CN214446463U - 带有压力传感器的传感夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带有压力传感器的传感夹爪机构。该技术方案对夹爪机构的机械构造加以改进，并引入压力传感器对接触动作加以判定。具体来看，本实用新型搭载于升降机构下端，支撑体设置于弹簧下端，可在接触瞬间起到缓冲作用；铰接在支撑体下端的运动臂通过传动臂与电动推杆的杆体连接，当电动推杆驱动杆体升降时，可实现对夹动作。运动臂下端设置承载架，承载架侧端的安装座通过燕尾槽与接触件上的燕尾条插接配合，可较为便捷的对接触件加以更换。在承载架下端设置轮体，可确保对夹动作不会与台面形成较大的滑动摩擦。在此基础上，可将轮体承载于压力传感器上，根据压力传感器的数据判定轮体已接触台面，可进行对夹动作。

Description

带有压力传感器的传感夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种带有压力传感器的传感夹爪机构。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，具有灵活、精准、重复执行效率高等优点。

夹爪机构是机械手前端，用于执行抓取动作的机构。目前，夹爪机构的驱动模式较为复杂，在这种情况下，如果能开发一种动作简洁、行程较短的夹爪机构，则有望克服上述问题。此外，由于夹持对象各不相同，因此当夹爪机构用于抓取不同轮廓的物品时，需要更换前端的接触件；而常规夹爪机构的不便于更换接触件。另外，在执行抓取动作时，需要先将夹爪机构下降到台面上，再执行抓取；目前，对是否已下降到台面上的判断是通过计算下降行程来实现的，这种模式较为复杂且不够准确，而且当应用于不同工况环境是需要重新计算。

发明内容

本实用新型旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种带有压力传感器的传感夹爪机构，以解决常规夹爪机构不便于更换接触件的技术问题。

本实用新型要解决的另一技术问题是，如何更加准确的判断夹爪机构已下降到台面上。

为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

带有压力传感器的传感夹爪机构，包括机架，弹簧，支撑体，电动推杆，杆体，运动臂，传动臂，承载架，安装座，燕尾槽，接触件，燕尾条，通孔，轮体，其中，在机架的下端固定连接有弹簧，在弹簧的下端固定连接有支撑体，在支撑体的上端固定连接有电动推杆的杆体下穿至支撑体下方，在支撑体的下端铰接有运动臂，传动臂的一端铰接在杆体上，传动臂的另一端铰接在运动臂，在运动臂的下端连接有承载架，在承载架的侧端固定连接有安装座，在安装座的侧端具有燕尾槽，在接触件的侧端具有燕尾条，燕尾条与燕尾槽相互插接，在接触件上具有通孔，通孔位于杆体下方，在承载架的下端设置有轮体。

作为优选，在承载架的下端固定连接有压力传感器，所述轮体设置于所述压力传感器上。

作为优选，弹簧有若干个，若干弹簧的轴线相互平行。

作为优选，还包括升降机构，机架连接在所述升降机构的下端。

作为优选，燕尾槽的内壁具有磁铁层，所述燕尾条的材质为金属铁。

在以上技术方案中，机架用于承载本实用新型的整体结构，并用于同上方的升降机构连接，从而可带动本实用新型做升降运动；弹簧用于在本实用新型向下接触台面时起到弹簧缓冲作用；支撑体用于承载电动推杆、运动臂等部件；电动推杆用于驱动其杆体做升降运动；由于运动臂与支撑体铰接，且传动臂的两端分别与运动臂和杆体铰接，因此当杆体做升降运动时，可驱动运动臂开合，进而实现对夹作用；承载架用于承载安装座、轮体等部件；安装座上的燕尾槽与接触件上的燕尾条相互配合，从而可利用二者的插接结构，实现接触件的便捷更换；接触件用于同被夹持的物体接触，接触件与安装座之间可通过磁铁吸附固定，也可材料螺栓丝接固定；通孔用于容纳杆体，避免杆体影响对夹动作；由于本实用新型是紧贴在台面上执行对夹运动的，因此，为降低摩擦阻力，设置了轮体。

在优选技术方案中，可将轮体设置于压力传感器上，利用压力传感器反馈的压力值判定轮体已接触台面，可进行对夹动作。

本实用新型提供了一种带有压力传感器的传感夹爪机构。该技术方案对夹爪机构的机械构造加以改进，并引入压力传感器对接触动作加以判定。具体来看，本实用新型搭载于升降机构下端，支撑体设置于弹簧下端，可在接触瞬间起到缓冲作用；铰接在支撑体下端的运动臂通过传动臂与电动推杆的杆体连接，当电动推杆驱动杆体升降时，可实现对夹动作。运动臂下端设置承载架，承载架侧端的安装座通过燕尾槽与接触件上的燕尾条插接配合，可较为便捷的对接触件加以更换。在承载架下端设置轮体，可确保对夹动作不会与台面形成较大的滑动摩擦。在此基础上，可将轮体承载于压力传感器上，根据压力传感器的数据判定轮体已接触台面，可进行对夹动作。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型中，接触件的立体图；

图中：

1、机架 2、弹簧 3、支撑体 4、电动推杆

5、杆体 6、运动臂 7、传动臂 8、承载架

9、安装座 10、燕尾槽 11、接触件 12、燕尾条

13、通孔 14、轮体。

具体实施方式

以下将对本实用新型的具体实施方式进行详细描述。为了避免过多不必要的细节，在以下实施例中对属于公知的结构或功能将不进行详细描述。以下实施例中所使用的近似性语言可用于定量表述，表明在不改变基本功能的情况下可允许数量有一定的变动。除有定义外，以下实施例中所用的技术和科学术语具有与本实用新型所属领域技术人员普遍理解的相同含义。

实施例1

带有压力传感器的传感夹爪机构，如图1～3所示，包括机架1，弹簧2，支撑体3，电动推杆4，杆体5，运动臂6，传动臂7，承载架8，安装座9，燕尾槽10，接触件11，燕尾条12，通孔13，轮体14，其中，在机架1的下端固定连接有弹簧2，在弹簧2的下端固定连接有支撑体3，在支撑体3的上端固定连接有电动推杆4的杆体5下穿至支撑体3下方，在支撑体3的下端铰接有运动臂6，传动臂7的一端铰接在杆体5上，传动臂7的另一端铰接在运动臂6，在运动臂6的下端连接有承载架8，在承载架8的侧端固定连接有安装座9，在安装座9的侧端具有燕尾槽10，在接触件11的侧端具有燕尾条12，燕尾条12与燕尾槽10相互插接，在接触件11上具有通孔13，通孔13位于杆体5下方，在承载架8的下端设置有轮体14。

该夹爪机构的结构特点如下：机架1用于承载本实用新型的整体结构，并用于同上方的升降机构连接，从而可带动本实用新型做升降运动；弹簧2用于在本实用新型向下接触台面时起到弹簧缓冲作用；支撑体3用于承载电动推杆4、运动臂6等部件；电动推杆4用于驱动其杆体5做升降运动；由于运动臂6与支撑体3铰接，且传动臂7的两端分别与运动臂6和杆体5铰接，因此当杆体5做升降运动时，可驱动运动臂6开合，进而实现对夹作用；承载架8用于承载安装座9、轮体14等部件；安装座9上的燕尾槽10与接触件11上的燕尾条12相互配合，从而可利用二者的插接结构，实现接触件11的便捷更换；接触件11用于同被夹持的物体接触，接触件11与安装座9之间可通过磁铁吸附固定，也可材料螺栓丝接固定；通孔13用于容纳杆体5，避免杆体5影响对夹动作；由于本实用新型是紧贴在台面上执行对夹运动的，因此，为降低摩擦阻力，设置了轮体14。

实施例2

带有压力传感器的传感夹爪机构，如图1～3所示，包括机架1，弹簧2，支撑体3，电动推杆4，杆体5，运动臂6，传动臂7，承载架8，安装座9，燕尾槽10，接触件11，燕尾条12，通孔13，轮体14，其中，在机架1的下端固定连接有弹簧2，在弹簧2的下端固定连接有支撑体3，在支撑体3的上端固定连接有电动推杆4的杆体5下穿至支撑体3下方，在支撑体3的下端铰接有运动臂6，传动臂7的一端铰接在杆体5上，传动臂7的另一端铰接在运动臂6，在运动臂6的下端连接有承载架8，在承载架8的侧端固定连接有安装座9，在安装座9的侧端具有燕尾槽10，在接触件11的侧端具有燕尾条12，燕尾条12与燕尾槽10相互插接，在接触件11上具有通孔13，通孔13位于杆体5下方，在承载架8的下端设置有轮体14。

其中，在承载架8的下端固定连接有压力传感器，所述轮体14设置于所述压力传感器上。弹簧2有若干个，若干弹簧2的轴线相互平行。还包括升降机构，机架1连接在所述升降机构的下端。燕尾槽10的内壁具有磁铁层，所述燕尾条12的材质为金属铁。在以上技术方案中，将轮体14设置于压力传感器上，利用压力传感器反馈的压力值判定轮体14已接触台面，可进行对夹动作。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型的申请范围内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.带有压力传感器的传感夹爪机构，其特征在于包括机架(1)，弹簧(2)，支撑体(3)，电动推杆(4)，杆体(5)，运动臂(6)，传动臂(7)，承载架(8)，安装座(9)，燕尾槽(10)，接触件(11)，燕尾条(12)，通孔(13)，轮体(14)，其中，在机架(1)的下端固定连接有弹簧(2)，在弹簧(2)的下端固定连接有支撑体(3)，在支撑体(3)的上端固定连接有电动推杆(4)的杆体(5)下穿至支撑体(3)下方，在支撑体(3)的下端铰接有运动臂(6)，传动臂(7)的一端铰接在杆体(5)上，传动臂(7)的另一端铰接在运动臂(6)，在运动臂(6)的下端连接有承载架(8)，在承载架(8)的侧端固定连接有安装座(9)，在安装座(9)的侧端具有燕尾槽(10)，在接触件(11)的侧端具有燕尾条(12)，燕尾条(12)与燕尾槽(10)相互插接，在接触件(11)上具有通孔(13)，通孔(13)位于杆体(5)下方，在承载架(8)的下端设置有轮体(14)。

2.根据权利要求1所述的带有压力传感器的传感夹爪机构，其特征在于，在承载架(8)的下端固定连接有压力传感器，所述轮体(14)设置于所述压力传感器上。

3.根据权利要求1所述的带有压力传感器的传感夹爪机构，其特征在于，弹簧(2)有若干个，若干弹簧(2)的轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的带有压力传感器的传感夹爪机构，其特征在于，还包括升降机构，机架(1)连接在所述升降机构的下端。

5.根据权利要求1所述的带有压力传感器的传感夹爪机构，其特征在于，燕尾槽(10)的内壁具有磁铁层，所述燕尾条(12)的材质为金属铁。

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