CN218144394U - 一种柔性拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性拾取装置，涉及汽车零部件搬运设备技术领域，包括第一安装座；至少两个第二安装座，所述第二安装座滑动设置于所述第一安装座且能够进行往复直线运动，所述第二安装座与所述第一安装座之间还设有阻尼件，所述阻尼件用于限制所述第二安装座的滑动；以及用于夹紧工件的抓手，其中，每个所述第二安装座上均设有所述抓手。本实用新型实施例提供的柔性拾取装置，能够实现准确抓取门框上条产品等工件，不会导致工件出现变形、压伤等问题，实现一个柔性抓取的过程。

Description

一种柔性拾取装置

技术领域

本实用新型涉及汽车零部件搬运设备技术领域，特别涉及一种柔性拾取装置。

背景技术

随着现代汽车产业的自动化升级，除汽车生产四大工艺冲压、焊接、涂装、总装之外，周边汽车配件的锯切工序，铣削工序等也开始普遍应用机器人。本质来说就是机器人代替人工进行产品的抓取，搬运。自动化系统中比较重要的就是机器人抓取工装——抓手的设计。在实际生产中，进行门框上条的锯切、铣削时，由于设备加工时对上条受力影响较大，并且要求精度高，所以机器人需抓取上条准确放入刚性定位治具，抓手本身需设计为刚性定位夹紧工装，因上条产品本身也是刚性，长度较长，抓取时只能使用分段式抓取；实际应用中，工装的加工装配进度和上条本身的外形精度有波动，导致难以使用刚性抓手精确抓取门框上条并将抓取到的门框上条准确放入刚性定位治具，此外，还会引起产品变形、压伤等问题。

发明内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型实施例提供一种柔性拾取装置，能够实现准确抓取门框上条产品，不会导致产品出现变形、压伤等问题，实现一个柔性抓取的过程。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，包括第一安装座；至少两个第二安装座，所述第二安装座滑动设置于所述第一安装座且能够进行往复直线运动，所述第二安装座与所述第一安装座之间还设有阻尼件，所述阻尼件用于限制所述第二安装座的滑动；以及用于夹紧工件的抓手，其中，每个所述第二安装座上均设有所述抓手。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述第一安装座上设有限位件，所述限位件的设置数量与所述第二安装座的设置数量相同，所述限位件的两端均设有限位部，所述阻尼件固定连接所述第二安装座且位于两个所述限位部之间，其中，所述阻尼件的两端均设有能够缩回所述阻尼件内部的浮动杆，所述浮动杆压抵所述限位部。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述浮动杆的伸缩方向平行所述第二安装座的滑动方向。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述阻尼件的内部设有容腔和分隔板，通过所述分隔板以将所述容腔分隔为两个供所述浮动杆活动的置物腔，每个所述置物腔内均设有弹性件，所述弹性件的一端抵住所述分隔板，另一端抵住所述浮动杆，以使所述浮动杆的自由端能够伸出所述阻尼件外抵住所述限位部。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述弹性件为压缩弹簧。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述限位部与所述浮动杆之间还设有调节块，所述调节块用于调节所述阻尼件的活动范围，其中，所述调节块通过紧固件固定于所述限位部。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述第二安装座通过直线导轨滑块结构滑动连接所述第一安装座。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述抓手包括第三安装座、驱动气缸、第一夹紧块以及第二夹紧块，所述第三安装座固定于所述第二安装座，所述第一夹紧块和所述驱动气缸均安装于所述第三安装座，所述第二夹紧块安装于所述驱动气缸的气缸轴上，通过所述驱动气缸以使所述第二夹紧块能够朝向所述第一夹紧块靠拢。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述抓手还包括用于感应所述第一夹紧块和所述第二夹紧块共同夹紧工件时的受力情况的第一传感器。

根据本实用新型实施例的柔性拾取装置，所述抓手又包括用于感应工件的第二传感器。

基于上述技术方案，本实用新型实施例至少具有以下有益效果：上述技术方案中，至少两个第二安装座滑动设置于第一安装座上，且第二安装座能够进行直线往复运动，进一步的，第二安装座与第一安装座之间还设有阻尼件，阻尼件用于限制第二安装座的滑动，当第二安装座受到的外力大于阻尼件内额定弹力值时，第二安装座能够克服阻尼件的限制，进行小幅的位移，当外力移除后，在阻尼件的作用下，第二安装座能够复原至原位，其中，每个第二安装座上均设有用于夹紧工件的抓手，用于门框上条产品的抓取工作时，将本实用新型的柔性拾取装置安装于工业机器人上，然后移动到放置门框上条产品的定位治具上，接着抓手动作并将门框上条产品抓取，如抓取到的门框上条产品外形尺寸偏差大，则两个抓手抓取门框上条产品时，会产生一个偏转的扭矩，本实用新型的阻尼件与滑动的第二安装座能够很好解决这个偏转的扭矩问题，此时，产生的扭矩传导并作用于第二安装座上，使得其中一个或一个以上的第二安装座克服阻尼件的限制进行位置的调整，进而抓手的位置也跟着调整，以适应外形尺寸偏差大的门框上条产品，实现一个柔性抓取的过程。相较于传统的刚性抓取的方式，避免了门框上条产品出现变形或压伤等问题，同时还能精准抓取到门框上条产品，有效保护产品，降低门框上条产品的报废率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1是本实用新型实施例的结构示意图一；

图2是本实用新型实施例的结构示意图二；

图3是本实用新型实施例的结构示意图三；

图4是图3中沿A-A方向的剖视图；

图5是图3中沿B-B方向的剖视图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图3，本实用新型实施例的柔性拾取装置包括第一安装座100、至少两个第二安装座250以及抓手300，抓手300用于夹紧工件400。

其中，第二安装座250滑动设置于第一安装座100且能够进行往复直线运动，具体的，第二安装座250通过直线导轨滑块结构210滑动连接第一安装座100，如图5所示，直线导轨滑块结构210包括滑轨211和滑块212，滑块212上设有与滑轨211相配合的滑槽，以使滑块212能在滑轨211上滑动，本实施例中，滑轨211固定于第一安装座100上，第二安装座250固定于滑块212上，从而使得第二安装座250能够滑动，优选的，每个第二安装座250的滑动方向相同，也即每组直线导轨滑块结构210平行设置，而第二安装座250与第一安装座100之间还设有阻尼件240，阻尼件240用于限制第二安装座250的滑动，当第二安装座250受到的外力大于阻尼件240内额定弹力值时，第二安装座250能够克服阻尼件240的限制，进行小幅的位移，当外力移除后，在阻尼件240的作用下，第二安装座250能够复原至原位，进一步的，每一个第二安装座250上均设有抓手300。

当本实用新型的柔性拾取装置用于门框上条产品的抓取工作时，将柔性拾取装置安装于工业机器人上，然后移动到放置门框上条产品的定位治具上，接着抓手300动作并将门框上条产品抓取，如抓取到的门框上条产品外形尺寸偏差大，则两个抓手300抓取门框上条产品时，会产生一个偏转的扭矩，本实用新型的阻尼件240与滑动的第二安装座250能够很好解决这个偏转的扭矩问题，此时，产生的扭矩传导并作用于第二安装座250上，使得其中一个或一个以上的第二安装座250克服阻尼件240的限制进行位置的调整，进而抓手300的位置也跟着调整，以适应外形尺寸偏差大的门框上条产品，实现一个柔性抓取的过程。相较于传统的刚性抓取的方式，避免了门框上条产品出现变形或压伤等问题，同时还能精准抓取到门框上条产品，有效保护产品，降低门框上条产品的报废率。

进一步的，结合图3和图4进行理解，第一安装座100上设有限位件220，限位件220的设置数量与第二安装座250的设置数量相同，限位件220的两端均设有限位部，阻尼件240固定连接第二安装座250且位于两个限位部之间，其中，阻尼件240的两端均设有能够缩回阻尼件240内部的浮动杆241，浮动杆241压抵限位部。具体的，阻尼件240的内部设有容腔和分隔板243，通过分隔板243以将容腔分隔为两个供浮动杆241活动的置物腔，每个置物腔内均设有弹性件242，弹性件242的一端抵住分隔板243，另一端抵住浮动杆241，以使浮动杆241的自由端能够伸出阻尼件240外抵住限位部，本实施例中，弹性件242优选为压缩弹簧。当抓手300抓取到的门框上条产品的外形尺寸偏差大时，产生的扭矩作用于第二安装座250上，第二安装座250在扭矩的作用下向上或者向下运动，由于限位部的存在，浮动杆241不动，随着第二安装座250慢慢移动并压缩弹簧做功，当第二安装座250移动幅度过大时则浮动杆241是有可能缩回置物腔内，当压缩到压缩弹簧的反弹力等于扭矩作用于第二安装座250的力时，第二安装座250停止移动，两个抓手300的位置调整完毕并适应外形尺寸偏差大的门框上条产品，实现一个柔性抓取的过程，能够有效保护门框上条产品不被压伤或者刮花，有效降低门框上条产品的报废率。

在一些实施例中，浮动杆241的伸缩方向优选为平行第二安装座250的滑动方向，限位部与浮动杆241之间还设有调节块230，调节块230用于调节阻尼件240的活动范围，其中，调节块230通过紧固件260固定于限位部，当所需抓取的工件400尺寸偏差过大时，如原先设定的调节块230过厚无法满足第二安装座250自适应的移动，此时需要更换更薄的调节块230，以便第二安装座250能够具有足够的上下移动空间，进而确保抓手300能够适应工件400尺寸的变化。

在另一些实施例中，抓手300包括第三安装座310、驱动气缸320、第一夹紧块330以及第二夹紧块340，第三安装座310固定于第二安装座250，第一夹紧块330和驱动气缸320均安装于第三安装座310，第二夹紧块340安装于驱动气缸320的气缸轴上，通过驱动气缸320以使第二夹紧块340能够朝向第一夹紧块330靠拢，从而实现工件400的抓取。

优选的，抓手300还包括用于感应第一夹紧块330和第二夹紧块340共同夹紧工件400时的受力情况的第一传感器350以及用于感应工件400的第二传感器360，通过第一传感器350感应第一夹紧块330和第二夹紧块340共同夹紧工件400时的受力情况进而判断抓手300收到的扭矩，从而判断出需不需要进行调节块230的调整，通过第二传感器360能够判断抓手300是否抓取到工件400。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种柔性拾取装置，其特征在于：包括

第一安装座(100)；

至少两个第二安装座(250)，所述第二安装座(250)滑动设置于所述第一安装座(100)且能够进行往复直线运动，所述第二安装座(250)与所述第一安装座(100)之间还设有阻尼件(240)，所述阻尼件(240)用于限制所述第二安装座(250)的滑动；以及

用于夹紧工件(400)的抓手(300)，其中，每个所述第二安装座(250)上均设有所述抓手(300)。

2.根据权利要求1所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述第一安装座(100)上设有限位件(220)，所述限位件(220)的设置数量与所述第二安装座(250)的设置数量相同，所述限位件(220)的两端均设有限位部，所述阻尼件(240)固定连接所述第二安装座(250)且位于两个所述限位部之间，其中，所述阻尼件(240)的两端均设有能够缩回所述阻尼件(240)内部的浮动杆(241)，所述浮动杆(241)压抵所述限位部。

3.根据权利要求2所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述浮动杆(241)的伸缩方向平行所述第二安装座(250)的滑动方向。

4.根据权利要求2所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述阻尼件(240)的内部设有容腔和分隔板(243)，通过所述分隔板(243)以将所述容腔分隔为两个供所述浮动杆(241)活动的置物腔，每个所述置物腔内均设有弹性件(242)，所述弹性件(242)的一端抵住所述分隔板(243)，另一端抵住所述浮动杆(241)，以使所述浮动杆(241)的自由端能够伸出所述阻尼件(240)外抵住所述限位部。

5.根据权利要求4所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述弹性件(242)为压缩弹簧。

6.根据权利要求2至5中任一所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述限位部与所述浮动杆(241)之间还设有调节块(230)，所述调节块(230)用于调节所述阻尼件(240)的活动范围，其中，所述调节块(230)通过紧固件(260)固定于所述限位部。

7.根据权利要求1至5中任一所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述第二安装座(250)通过直线导轨滑块结构(210)滑动连接所述第一安装座(100)。

8.根据权利要求1至5中任一所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述抓手(300)包括第三安装座(310)、驱动气缸(320)、第一夹紧块(330)以及第二夹紧块(340)，所述第三安装座(310)固定于所述第二安装座(250)，所述第一夹紧块(330)和所述驱动气缸(320)均安装于所述第三安装座(310)，所述第二夹紧块(340)安装于所述驱动气缸(320)的气缸轴上，通过所述驱动气缸(320)以使所述第二夹紧块(340)能够朝向所述第一夹紧块(330)靠拢。

9.根据权利要求8所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述抓手(300)还包括用于感应所述第一夹紧块(330)和所述第二夹紧块(340)共同夹紧工件(400)时的受力情况的第一传感器(350)。

10.根据权利要求8所述的柔性拾取装置，其特征在于：所述抓手(300)又包括用于感应工件(400)的第二传感器(360)。

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