CN210305439U - 一种吊挂式三轴冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吊挂式三轴冲压机械手，其包括横梁机构与设置于横梁机构上的机械手机构，所述横梁机构包括横梁架与设置于横梁架两端的固定架，所述机械手机构包括机械手移动板、X轴传动组件、Z轴传动组件、机械手固定座、Y轴传动组件与夹爪组件，所述机械手移动板设置于横梁的后部，所述X轴传动组件设置于机械手移动板与横梁之间，所述机械手固定座设置于机械手移动板的下方，所述机械手固定座与机械手移动板通过Z轴传动组件相连接，所述Y轴传动组件设置于机械手固定座的内部，所述夹爪组件设置于Y轴传动组件的前端下侧。本实用新型自动化程度高，精密度高，实现了产品自动化水平输送，提高工作效率和降低生产成本。

Description

一种吊挂式三轴冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域,特别涉及一种吊挂式三轴冲压机械手。

背景技术

随着社会的不断发展与科学水平的不断发展，工业生产已成为人类社会第二产业，在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，工业自动化已经慢慢取代人工劳动，而机械人手臂则是现代工业的重要产物，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

目前市场上一般厂家采用人工进行搬运产品，这样的生产方式不仅生产效率低下，而且人工劳动繁琐，生产成本高，这种人工生产将慢慢被自动化机械手所代替，目前市面上也存在着一些搬运机械手，其存在着如下缺点：目前现有的机械手一次只能搬运货物较少，且运行速度较慢，无法满足厂家的生产要求，这样的方式大大增加了搬运时间，工作效率低下，大大增加了成本；且现有的机械手运动不稳定，精密度还有所欠缺，容易造成产品无法搬运到指定地点的问题；与此同时，现有的机械手无法满足水平输送的使用要求，在特定的水平工作环境下，无法正常使用。

因此，本实用新型提供一种自动化程度高，运行平稳，精密度高，实现产品自动化水平输送的吊挂式三轴冲压机械手，来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷,提供一种吊挂式三轴冲压机械手，其自动化程度高，运行平稳，精密度高，实现产品自动化水平输送，加快产品的加工速度，提高加工效率，降低生产成本，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题,本实用新型采取的技术方案如下：

一种吊挂式三轴冲压机械手，其包括横梁机构与设置于横梁机构上的机械手机构，所述横梁机构包括横梁架与设置于横梁架两端的固定架，所述机械手机构包括机械手移动板、X 轴传动组件、Z轴传动组件、机械手固定座、Y轴传动组件与机械臂组件，所述机械手移动板设置于横梁架的后端，所述X轴传动组件设置于机械手移动板与横梁架之间，所述机械手固定座设置于机械手移动板的下方，所述机械手固定座与机械手移动板通过Z轴传动组件相连接，所述Y轴传动组件设置于机械手固定座的内部，所述机械臂组件设置于Y轴传动组件的前端下侧。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述X轴传动组件包括X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨，所述X轴电机固定于机械手移动板上，所述X轴传动齿轮套设于X轴电机上，所述X轴直线齿轮导轨固定于横梁架的后部，所述X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨相啮合，所述X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨用于为机械手移动板在横梁架的后端作X轴水平运动提供动力。

在上述技术方案中，所述Z轴运动组件包括Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块，所述Z轴滑块固定于机械手移动板上，所述Z轴滑轨固定于Z轴滑轨座上，所述Z轴电机设置于Z轴滑轨座的一侧，所述Z轴丝杆设置于Z轴滑轨座上，所述Z 轴轴承的一端与Z轴电机相连接，所述Z轴轴承的另一端与Z轴丝杆的一端相连接，所述Z 轴丝杆的另一端与机械手固定座相连接，所述Z轴固定块套设于Z轴丝杆且两端滑动设置于 Z轴滑轨上，所述Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块用于为机械手固定座在机械手移动板的后端作Z轴垂直运动提供动力。

在上述技术方案中，所述Y轴运动组件包括Y轴动力元件、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块，所述Y轴传动部件、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块均设置于机械手固定座的内部，所述Y轴轴承的一端与Y轴电机相连接，所述Y轴轴承的另一端与Y轴丝杆相连接，所述Y轴滑块套设于Y轴丝杆上且Y轴滑块的两端滑动设置于Y轴滑轨上，所述机械臂组件固定于Y轴滑块上，所述Y轴电机、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块用于为机械臂组件在机械手固定座的前端作Y轴水平运动提供动力。

在上述技术方案中，所述X轴电机与Z轴电机均为伺服电机，所述Y轴动力元件为伺服电机或气缸。

在上述技术方案中，所述机械臂组件包括支撑臂与设置于支撑臂下端的吸盘，所述支撑臂由若干支撑杆组合而成，每个支撑杆下端均设置有一组吸盘，每组吸盘的数量为两个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构新颖，设计合理，通过采用X轴运动组件、Y轴运动组件与Z轴运动组件的结构设计，从而使机械夹爪可以满足XYZ 三轴联动，可根据产品的搬运需求来设定位置，可水平搬运产品，满足客户特定的使用需求，且其通过采用伺服电机作为动力来源，稳定性高，精密度好；与此同时，机械臂下端设置有特定的吸盘结构，在搬运产品时更加稳固且不会伤害到产品，其自动化程度高，一次可输送多件货物，且运行速度较快，可以很好地满足厂家的生产要求，缩短了产品的输送时间，工作效率高，降低了生产成本，使用寿命长，实用性强。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型的俯视图。

图中：1、横梁机构，2、机械手机构，11、横梁架，12、固定架，21、机械手移动板， 22、X轴传动组件，23、Z轴传动组件，24、机械手固定座，25、Y轴传动组件，26、机械臂组件，27、支撑臂，28，吸盘。

具体实施方式

下面结合附图1至附图3对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此, 限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-3所示，一种吊挂式三轴冲压机械手，其包括横梁机构1与设置于横梁机构1上的机械手机构2，所述横梁机构1包括横梁架11与设置于横梁架11两端的固定架12，所述机械手机构2包括机械手移动板21、X轴传动组件22、Z轴传动组件23、机械手固定座24、 Y轴传动组件25与机械臂组件26，所述机械手移动板21设置于横梁架11的后端，所述X轴传动组件22设置于机械手移动板21与横梁架11之间，所述机械手固定座24设置于机械手移动板21的下方，所述机械手固定座24与机械手移动板21通过Z轴传动组件23相连接，所述Y轴传动组件25设置于机械手固定座24的内部，所述机械臂组件26设置于Y轴传动组件25的前端下侧。

在本实施例中，通过X轴传动组件22为机械手移动板21在横梁架11的后端作X轴水平运动提供动力，通过Z轴传动组件23用于为机械手固定座24在机械手移动板21的后端作Z轴垂直运动提供动力，通过Y轴传动组件25用于为机械臂组件26在机械手固定座24的前端作Y轴水平运动提供动力，通过采用X轴运动组件22、Y轴运动组件25与Z轴运动组件23 的结构设计，从而使机械夹爪可以满足XYZ三轴联动，可根据产品的搬运需求来设定位置，可水平搬运产品，满足客户特定的使用需求。

作为本实施例中的进一步改进，所述X轴传动组件22包括X轴电机、X轴传动齿轮与X 轴直线齿轮导轨，所述X轴电机固定于机械手移动板21上，所述X轴传动齿轮套设于X轴电机上，所述X轴直线齿轮导轨固定于横梁架11的后部，所述X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨相啮合，所述X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨用于为机械手移动板21在横梁架11的后端作X轴水平运动提供动力。

作为本实施例中的进一步改进，所述Z轴运动组件23包括Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块，所述Z轴滑块固定于机械手移动板21上，所述Z轴滑轨固定于Z轴滑轨座上，所述Z轴电机设置于Z轴滑轨座的一侧，所述Z轴丝杆设置于Z 轴滑轨座上，所述Z轴轴承的一端与Z轴电机相连接，所述Z轴轴承的另一端与Z轴丝杆的一端相连接，所述Z轴丝杆的另一端与机械手固定座24相连接，所述Z轴固定块套设于Z轴丝杆且两端滑动设置于Z轴滑轨上，所述Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块用于为机械手固定座24在机械手移动板21的后端作Z轴垂直运动提供动力。

作为本实施例中的进一步改进，所述Y轴运动组件25包括Y轴动力元件、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块，所述Y轴传动部件、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块均设置于机械手固定座24的内部，所述Y轴轴承的一端与Y轴电机相连接，所述Y轴轴承的另一端与 Y轴丝杆相连接，所述Y轴滑块套设于Y轴丝杆上且Y轴滑块的两端滑动设置于Y轴滑轨上，所述机械臂组件26固定于Y轴滑块上，所述Y轴电机、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y 轴滑块用于为机械臂组件26在机械手固定座24的前端作Y轴水平运动提供动力。

作为本实施例中的进一步改进，所述X轴电机与Z轴电机均为伺服电机，所述Y轴动力元件为伺服电机或气缸。

在本事实施例中，其通过采用伺服电机作为动力来源，因步进电机的特性，使本实用新型具有稳定性高，精密度好的优点。

作为本实施例中的进一步改进，所述机械臂组件26包括支撑臂27与设置于支撑臂27下端的吸盘28，所述支撑臂27由若干支撑杆组合而成，每个支撑杆下端均设置有一组吸盘28，每组吸盘28的数量为两个。

在本实施例中，通过采用特定结构的吸盘28结构设计，使其夹持产品更加稳定和稳固，且不易损坏产品本身，一次可以使用多个吸盘同时工作，保证了工作效率。

在本实施例中，通过采用坦克链的结构设计，可以把电连接线收纳于其内部，使其更加简洁，方便装线。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，其包括横梁机构与设置于横梁机构上的机械手机构，所述横梁机构包括横梁架与设置于横梁架两端的固定架，所述机械手机构包括机械手移动板、X轴传动组件、Z轴传动组件、机械手固定座、Y轴传动组件与机械臂组件，所述机械手移动板设置于横梁架的后端，所述X轴传动组件设置于机械手移动板与横梁架之间，所述机械手固定座设置于机械手移动板的下方，所述机械手固定座与机械手移动板通过Z轴传动组件相连接，所述Y轴传动组件设置于机械手固定座的内部，所述机械臂组件设置于Y轴传动组件的前端下侧。

2.根据权利要求1所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述X轴传动组件包括X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨，所述X轴电机固定于机械手移动板上，所述X轴传动齿轮套设于X轴电机上，所述X轴直线齿轮导轨固定于横梁架的后部，所述X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨相啮合，所述X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨用于为机械手移动板在横梁架的后端作X轴水平运动提供动力。

3.根据权利要求2所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述Z轴运动组件包括Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块，所述Z轴滑块固定于机械手移动板上，所述Z轴滑轨固定于Z轴滑轨座上，所述Z轴电机设置于Z轴滑轨座的一侧，所述Z轴丝杆设置于Z轴滑轨座上，所述Z轴轴承的一端与Z轴电机相连接，所述Z轴轴承的另一端与Z轴丝杆的一端相连接，所述Z轴丝杆的另一端与机械手固定座相连接，所述Z轴固定块套设于Z轴丝杆且两端滑动设置于Z轴滑轨上，所述Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块用于为机械手固定座在机械手移动板的后端作Z轴垂直运动提供动力。

4.根据权利要求3所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述Y轴运动组件包括Y轴动力元件、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块，所述Y轴传动部件、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块均设置于机械手固定座的内部，所述Y轴轴承的一端与Y轴电机相连接，所述Y轴轴承的另一端与Y轴丝杆相连接，所述Y轴滑块套设于Y轴丝杆上且Y轴滑块的两端滑动设置于Y轴滑轨上，所述机械臂组件固定于Y轴滑块上，所述Y轴电机、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块用于为机械臂组件在机械手固定座的前端作Y轴水平运动提供动力。

5.根据权利要求4所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述X轴电机与Z轴电机均为伺服电机，所述Y轴动力元件为伺服电机或气缸。

6.根据权利要求1所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述机械臂组件包括支撑臂与设置于支撑臂下端的吸盘，所述支撑臂由若干支撑杆组合而成，每个支撑杆下端均设置有一组吸盘，每组吸盘的数量为两个。

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