CN114833266A - 一种冲压搬运及取料用桁架机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种冲压搬运及取料用桁架机械手,包括Z轴铝合金箱体,所述Z轴铝合金箱体上安装有定位安装连接座,所述定位安装连接座的一端安装有左风琴板,所述定位安装连接座的另一端安装有右风琴板,所述左风琴板的后端安装有一号X轴主横梁。本发明所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,是针对冲压搬运,取料而设计的专用机械设备,机械手分为上下轴,左右轴,前后轴都使用高精度伺服驱动,抓取用真空负压吸附材料,可更换为电磁铁,运用先进的PLC控制,人机界面采用触摸屏,操作简便,机身折弯焊接,强度高,变形小,滑块噪音小稳定性好,采用绝对值伺服电机配合行星精密减速机,传动精度好。

Description

一种冲压搬运及取料用桁架机械手
技术领域
本发明涉及桁架机械手领域,特别涉及一种冲压搬运及取料用桁架机械手。
背景技术
桁架机械手是一种进行物料搬运的支撑设备,是针对冲压搬运,取料而设计的专用机械设备,机械手分为上下轴,左右轴,前后轴,都使用高精度伺服驱动,抓取用真空负压吸附材料,随着科技的不断发展,人们对于桁架机械手的制造工艺要求也越来越高。
现有的桁架机械手在使用时存在一定的弊端,首先,在进行使用的时候,操作较为麻烦,机身强度较差,容易出现变形的情况,具有一定的噪音,稳定性能较差,不利于人们的使用,还有,在进行使用的时候,行程时间较长,生产节拍较短,给人们的使用过程带来了一定的不利影响,为此,我们提出一种冲压搬运及取料用桁架机械手。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足,本发明提供了一种冲压搬运及取料用桁架机械手,取料而设计的专用机械设备,机械手分为上下轴,左右轴,前后轴都使用高精度伺服驱动,抓取用真空负压吸附材料,可更换为电磁铁,运用先进的PLC控制,人机界面采用触摸屏,操作简便,机身折弯焊接,强度高,变形小,滑块噪音小稳定性好,采用绝对值伺服电机配合行星精密减速机,传动精度好,可以有效解决背景技术中的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的,本发明采取的技术方案为:一种冲压搬运及取料用桁架机械手,包括Z轴铝合金箱体,所述Z轴铝合金箱体上安装有定位安装连接座,所述定位安装连接座的一端安装有左风琴板,所述定位安装连接座的另一端安装有右风琴板,所述左风琴板的后端安装有一号X轴主横梁,所述一号X轴主横梁的后端安装有一号安装板,所述右风琴板的后端安装有二号X轴主横梁,所述二号X轴主横梁的后端安装有二号安装板,所述Z轴铝合金箱体的底部前端安装有Y轴电机。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体的顶部位置安装有Z轴平衡缸,所述定位安装连接座的外侧安装有Z轴电机,所述Z轴铝合金箱体的后端安装有X轴电机,所述Z轴铝合金箱体的外侧连接有整机润滑装置,所述Z轴铝合金箱体的前端安装有分线盒与真空负压检测,所述分线盒位于真空负压检测的上端位置。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体的外侧位置安装有Z轴座,所述Z轴座的外侧设置有Z轴拖链,所述左风琴板与右风琴板的底部设置有定位器,所述定位器的底部安装有X轴座,所述X轴座的外侧设置有X轴拖链,所述Z轴铝合金箱体的底部一侧安装有Y轴座,所述Y轴座的外侧设置有Y轴拖链。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体的底部安装有安装底座,所述安装底座的底部安装有底轴,所述安装底座与底轴之间安装有定位支座,所述底轴的外侧安装有抓手,所述抓手的底部定位连接有吸盘。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体与定位安装连接座之间通过螺栓定位的方式进行定位,所述定位安装连接座与Z轴电机之间通过螺栓定位的方式进行定位,所述定位安装连接座与左风琴板、右风琴板之间进行定位。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体与Z轴平衡缸之间设置有定位卡座,所述Z轴铝合金箱体的上端位置通过定位卡座与Z轴平衡缸的下端位置定位连接,所述Z轴铝合金箱体与分线盒、真空负压检测之间定位安装。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体的前端上侧位置与Z轴座的一端通过螺栓定位的方式进行固定,所述右风琴板、左风琴板的底部通过定位器与X轴座的上端位置进行定位,所述Z轴铝合金箱体与Y轴座之间进行定位安装。
作为本申请一种优选的技术方案,所述Z轴铝合金箱体的底部通过安装底座、定位支座与底轴的上端位置进行安装,所述底轴的外侧通过抓手、吸盘进行定位支撑。
(三)有益效果
与现有技术相比,本发明提供了一种冲压搬运及取料用桁架机械手,具备以下有益效果:该一种冲压搬运及取料用桁架机械手,取料而设计的专用机械设备,机械手分为上下轴,左右轴,前后轴都使用高精度伺服驱动,抓取用真空负压吸附材料,可更换为电磁铁,运用先进的PLC控制,人机界面采用触摸屏,操作简便,机身折弯焊接,强度高,变形小,滑块噪音小稳定性好,采用绝对值伺服电机配合行星精密减速机,传动精度好,机械手采用伺服的绝对值的电机,电源断开后可以对当前位置进行记忆,机器首次设置好原点后,在航空插头没有拔出的情况下不需要进行回原点,设定位置,冲压好一片材料在模具内,手动或手脉移动机械手臂到模具内对好吸盘的位置,让吸盘可以吸附到材料,按下“取料点位置设置”和“取料下位置设置”,设置好位置后按下“打开真空”将材料吸起来,再将机械手向上提起,提起位置为满足材料取出为原则,按下“取料上位设置”按钮进行设置。把机械手臂移动到准备放料的位置,下降机械手臂位置放料下设定的下降位置,这样可以检测设定的下降位置对中间平台有没有干涉,按下“关闭真空”释放材料,位置无误后按下“放料点位置设置按钮,整个桁架机械手结构简单,操作方便,使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本发明一种冲压搬运及取料用桁架机械手的整体结构示意图。
图2为本发明一种冲压搬运及取料用桁架机械手中俯视图的结构示意图。
图3为本发明一种冲压搬运及取料用桁架机械手中侧视图的结构示意图。
图4为本发明一种冲压搬运及取料用桁架机械手中底轴的结构示意图。
图中:1、Z轴铝合金箱体;2、Z轴平衡缸;3、Z轴座;4、右风琴板;5、分线盒;6、Y轴拖链;7、抓手;8、吸盘;9、Y轴电机;10、真空负压检测;11、X轴座;12、一号安装板;13、一号X轴主横梁;14、左风琴板;15、Z轴电机;16、整机润滑装置;17、X轴电机;18、二号X轴主横梁;19、二号安装板;20、定位支座;21、安装底座;22、X轴拖链;23、定位器;24、Y轴座;25、Z轴拖链;26、定位安装连接座;27、底轴。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述,但是本领域技术人员将会理解,下列所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例,仅用于说明本发明,而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者,按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者,均为可以通过市售购买获得的常规产品。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一:
如图1-4所示,一种冲压搬运及取料用桁架机械手,包括Z轴铝合金箱体1,Z轴铝合金箱体1上安装有定位安装连接座26,定位安装连接座26的一端安装有左风琴板14,定位安装连接座26的另一端安装有右风琴板4,左风琴板14的后端安装有一号X轴主横梁13,一号X轴主横梁13的后端安装有一号安装板12,右风琴板4的后端安装有二号X轴主横梁18,二号X轴主横梁18的后端安装有二号安装板19,Z轴铝合金箱体1的底部前端安装有Y轴电机9。
进一步的,Z轴铝合金箱体1与定位安装连接座26之间通过螺栓定位的方式进行定位,定位安装连接座26与Z轴电机15之间通过螺栓定位的方式进行定位,定位安装连接座26与左风琴板14、右风琴板4之间进行定位。
实施例二:
在实施例一的基础上,如图1-4所示,一种冲压搬运及取料用桁架机械手,包括Z轴铝合金箱体1,Z轴铝合金箱体1上安装有定位安装连接座26,定位安装连接座26的一端安装有左风琴板14,定位安装连接座26的另一端安装有右风琴板4,左风琴板14的后端安装有一号X轴主横梁13,一号X轴主横梁13的后端安装有一号安装板12,右风琴板4的后端安装有二号X轴主横梁18,二号X轴主横梁18的后端安装有二号安装板19,Z轴铝合金箱体1的底部前端安装有Y轴电机9。
进一步的,Z轴铝合金箱体1的顶部位置安装有Z轴平衡缸2,定位安装连接座26的外侧安装有Z轴电机15,Z轴铝合金箱体1的后端安装有X轴电机17,Z轴铝合金箱体1的外侧连接有整机润滑装置16,Z轴铝合金箱体1的前端安装有分线盒5与真空负压检测10,分线盒5位于真空负压检测10的上端位置。
进一步的,Z轴铝合金箱体1与Z轴平衡缸2之间设置有定位卡座,Z轴铝合金箱体1的上端位置通过定位卡座与Z轴平衡缸2的下端位置定位连接,Z轴铝合金箱体1与分线盒5、真空负压检测10之间定位安装。
实施例三:
在实施例一与实施例二的基础上,如图1-4所示,一种冲压搬运及取料用桁架机械手,包括Z轴铝合金箱体1,Z轴铝合金箱体1上安装有定位安装连接座26,定位安装连接座26的一端安装有左风琴板14,定位安装连接座26的另一端安装有右风琴板4,左风琴板14的后端安装有一号X轴主横梁13,一号X轴主横梁13的后端安装有一号安装板12,右风琴板4的后端安装有二号X轴主横梁18,二号X轴主横梁18的后端安装有二号安装板19,Z轴铝合金箱体1的底部前端安装有Y轴电机9。
进一步的,Z轴铝合金箱体1的底部安装有安装底座21,安装底座21的底部安装有底轴27,安装底座21与底轴27之间安装有定位支座20,底轴27的外侧安装有抓手7,抓手7的底部定位连接有吸盘8。
进一步的,Z轴铝合金箱体1的底部通过安装底座21、定位支座20与底轴27的上端位置进行安装,底轴27的外侧通过抓手7、吸盘8进行定位支撑。
工作原理:本发明包括Z轴铝合金箱体1、Z轴平衡缸2、Z轴座3、右风琴板4、分线盒5、Y轴拖链6、抓手7、吸盘8、Y轴电机9、真空负压检测10、X轴座11、一号安装板12、一号X轴主横梁13、左风琴板14、Z轴电机15、整机润滑装置16、X轴电机17、二号X轴主横梁18、二号安装板19、定位支座20、安装底座21、X轴拖链22、定位器23、Y轴座24、Z轴拖链25、定位安装连接座26、底轴27,在进行使用的时候,机身折弯焊接,强度高,变形小,滑块噪音小稳定性好,采用绝对值伺服电机配合行星精密减速机,达到传动精度好,传动采用意大利齿条传动精度达到 0.1mm,Y轴采用双行程减少时间,增加生产节拍,Z轴采用伺服及平衡缸驱动上下升降,负压表感应抓取,出现异常立即停止冲床,闭环控制,随动工作减少浪费时间,工作过程随时诊断系统异常,重复定位精度达到 0.2mm,最大负荷20KG,机械手采用伺服的绝对值的电机,电源断开后可以对当前位置进行记忆,机器首次设置好原点后,在航空插头没有拔出的情况下不需要进行回原点,设定位置,冲压好一片材料在模具内,手动或手脉移动机械手臂到模具内对好吸盘8的位置,让吸盘8可以吸附到材料,按下“取料点位置设置”和“取料下位置设置”,设置好位置后按下“打开真空”将材料吸起来,再将机械手向上提起,提起位置为满足材料取出为原则,按下“取料上位设置”按钮进行设置,把机械手臂移动到准备放料的位置,下降机械手臂位置放料下设定的下降位置,这样可以检测设定的下降位置对中间平台有没有干涉,按下“关闭真空”释放材料,位置无误后按下“放料点位置设置按钮。
需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (8)

1.一种冲压搬运及取料用桁架机械手,包括Z轴铝合金箱体(1),其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)上安装有定位安装连接座(26),所述定位安装连接座(26)的一端安装有左风琴板(14),所述定位安装连接座(26)的另一端安装有右风琴板(4),所述左风琴板(14)的后端安装有一号X轴主横梁(13),所述一号X轴主横梁(13)的后端安装有一号安装板(12),所述右风琴板(4)的后端安装有二号X轴主横梁(18),所述二号X轴主横梁(18)的后端安装有二号安装板(19),所述Z轴铝合金箱体(1)的底部前端安装有Y轴电机(9)。
2.根据权利要求1所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)的顶部位置安装有Z轴平衡缸(2),所述定位安装连接座(26)的外侧安装有Z轴电机(15),所述Z轴铝合金箱体(1)的后端安装有X轴电机(17),所述Z轴铝合金箱体(1)的外侧连接有整机润滑装置(16),所述Z轴铝合金箱体(1)的前端安装有分线盒(5)与真空负压检测(10),所述分线盒(5)位于真空负压检测(10)的上端位置。
3.根据权利要求1所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)的外侧位置安装有Z轴座(3),所述Z轴座(3)的外侧设置有Z轴拖链(25),所述左风琴板(14)与右风琴板(4)的底部设置有定位器(23),所述定位器(23)的底部安装有X轴座(11),所述X轴座(11)的外侧设置有X轴拖链(22),所述Z轴铝合金箱体(1)的底部一侧安装有Y轴座(24),所述Y轴座(24)的外侧设置有Y轴拖链(6)。
4.根据权利要求1所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)的底部安装有安装底座(21),所述安装底座(21)的底部安装有底轴(27),所述安装底座(21)与底轴(27)之间安装有定位支座(20),所述底轴(27)的外侧安装有抓手(7),所述抓手(7)的底部定位连接有吸盘(8)。
5.根据权利要求1所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)与定位安装连接座(26)之间通过螺栓定位的方式进行定位,所述定位安装连接座(26)与Z轴电机(15)之间通过螺栓定位的方式进行定位,所述定位安装连接座(26)与左风琴板(14)、右风琴板(4)之间进行定位。
6.根据权利要求2所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)与Z轴平衡缸(2)之间设置有定位卡座,所述Z轴铝合金箱体(1)的上端位置通过定位卡座与Z轴平衡缸(2)的下端位置定位连接,所述Z轴铝合金箱体(1)与分线盒(5)、真空负压检测(10)之间定位安装。
7.根据权利要求3所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)的前端上侧位置与Z轴座(3)的一端通过螺栓定位的方式进行固定,所述右风琴板(4)、左风琴板(14)的底部通过定位器(23)与X轴座(11)的上端位置进行定位,所述Z轴铝合金箱体(1)与Y轴座(24)之间进行定位安装。
8.根据权利要求4所述的一种冲压搬运及取料用桁架机械手,其特征在于:所述Z轴铝合金箱体(1)的底部通过安装底座(21)、定位支座(20)与底轴(27)的上端位置进行安装,所述底轴(27)的外侧通过抓手(7)、吸盘(8)进行定位支撑。
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