JPS59126276A - 自動車側方の障害物検出装置 - Google Patents
自動車側方の障害物検出装置Info
- Publication number
- JPS59126276A JPS59126276A JP58000917A JP91783A JPS59126276A JP S59126276 A JPS59126276 A JP S59126276A JP 58000917 A JP58000917 A JP 58000917A JP 91783 A JP91783 A JP 91783A JP S59126276 A JPS59126276 A JP S59126276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- receiving element
- light receiving
- automobile
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、左折時の巻込事故防止等に有効な自動車側方
の障害物検出装置に関する。
の障害物検出装置に関する。
近年、大型車の左折時の巻込事故が問題となっているが
、これは自動車側方の運転席からの死角が原因している
。この点を改善するために従来第１図に示すように自動
車１の左側のサイドミラー２に発光素子と受光素子を取
り付け、画素子の光軸を略一致させて自動車側方を光学
的に監視する方法が提案されている。３はこの方法によ
る監視領域で、人等がこの領域内に入ると反射光が受光
素子に入射して警報を発する構成をとっている。
、これは自動車側方の運転席からの死角が原因している
。この点を改善するために従来第１図に示すように自動
車１の左側のサイドミラー２に発光素子と受光素子を取
り付け、画素子の光軸を略一致させて自動車側方を光学
的に監視する方法が提案されている。３はこの方法によ
る監視領域で、人等がこの領域内に入ると反射光が受光
素子に入射して警報を発する構成をとっている。
ところがこの方法による領域３は自動車１の後方にまで
及ぶので、同図（ａ）に示すように後方に反射率の高い
障害物４があるとそれも検出して誤警報を発する欠点が
ある。また側方の障害物であっても同図（ｂｌに示すよ
うに自動車１と平行な障害物５吹検出できないので、例
えばガー丁し−ル或いは平行して走行する他の自動車に
接触する事故を防止することができない。
及ぶので、同図（ａ）に示すように後方に反射率の高い
障害物４があるとそれも検出して誤警報を発する欠点が
ある。また側方の障害物であっても同図（ｂｌに示すよ
うに自動車１と平行な障害物５吹検出できないので、例
えばガー丁し−ル或いは平行して走行する他の自動車に
接触する事故を防止することができない。
本発明は、発光素子と受光素子の設置個所を分離するこ
とによって上記の欠点を解決し、自動車側方の障害物だ
けを確実に検知しようとするものである。
とによって上記の欠点を解決し、自動車側方の障害物だ
けを確実に検知しようとするものである。
本発明は、自動車側面の前端側に発光素子または受光素
子の一方を、且つ後端側にその他方を設置して、該発光
素子の照射領域と該受光素子の受光領域とが交叉する領
域を該自動車中央部の側方に形成し、そして該受光素子
への入射光レベルで該交叉領域内の障害物を検出するよ
うにしてなることを特徴とするが、以下図示の実施例を
参照しながらこれを詳細に説明する。
子の一方を、且つ後端側にその他方を設置して、該発光
素子の照射領域と該受光素子の受光領域とが交叉する領
域を該自動車中央部の側方に形成し、そして該受光素子
への入射光レベルで該交叉領域内の障害物を検出するよ
うにしてなることを特徴とするが、以下図示の実施例を
参照しながらこれを詳細に説明する。
第２図および第３図は本発明の一実施例を示す図で、第
２図は光学的な配置関係を示す説明図である。同図にお
いて６はＬＥＤ等の発光素子、７はフォ（ダイオード等
の受光素子で、これらは自動車１の同一側面の前後（前
後関係は逆でも可）に分けて設置される。そして、発光
素子６がら放射エネルギの半値角がθ１の光ビームを自
動車側方に向けて発射させ、且つ受光素子７の受光領域
をそれと交叉するように設定する。θ２は受光素子７の
受光感度の半値角である。このようにすると斜線の交叉
領域８が形成されるが、本例ではこれを側方の障害物検
出領域とする。つまり、この領域８内に入った障害物５
はその形状によらず反射光が受光素子７に入射するので
ガードレールであっても確実に検出される。勿論、これ
が人である場合には問題なく検出できる。またこの領域
８以外に存在する障害物４はそれが受光素子７の受光領
域にあっても、或いは発光素子６の照射領域にあっても
反射光が受光素子７に入射することはない。
２図は光学的な配置関係を示す説明図である。同図にお
いて６はＬＥＤ等の発光素子、７はフォ（ダイオード等
の受光素子で、これらは自動車１の同一側面の前後（前
後関係は逆でも可）に分けて設置される。そして、発光
素子６がら放射エネルギの半値角がθ１の光ビームを自
動車側方に向けて発射させ、且つ受光素子７の受光領域
をそれと交叉するように設定する。θ２は受光素子７の
受光感度の半値角である。このようにすると斜線の交叉
領域８が形成されるが、本例ではこれを側方の障害物検
出領域とする。つまり、この領域８内に入った障害物５
はその形状によらず反射光が受光素子７に入射するので
ガードレールであっても確実に検出される。勿論、これ
が人である場合には問題なく検出できる。またこの領域
８以外に存在する障害物４はそれが受光素子７の受光領
域にあっても、或いは発光素子６の照射領域にあっても
反射光が受光素子７に入射することはない。
第３図はこれらの素子６．７を含む障害物検出装置のブ
ロック図で、９は発光素子６のドライブ回路、１０は該
素子からの光ビームをパルス変調して周囲光と区別する
変調回路、１１は受光素子７の出力のうち変調光に応し
た信号成分だけを増幅する狭帯域増幅器、１２はその出
力を検波（必要とあれば同期検波）する検波器、１３は
検波器１２の出力を所定の基準レベルと比較して受光素
子７への入射光（反射光）のレベルが一定値以上のとき
障害物検出出力を生じる比較器、１４は該検出出力に応
じて警報表示（警報音も含む）をする表示器である。
ロック図で、９は発光素子６のドライブ回路、１０は該
素子からの光ビームをパルス変調して周囲光と区別する
変調回路、１１は受光素子７の出力のうち変調光に応し
た信号成分だけを増幅する狭帯域増幅器、１２はその出
力を検波（必要とあれば同期検波）する検波器、１３は
検波器１２の出力を所定の基準レベルと比較して受光素
子７への入射光（反射光）のレベルが一定値以上のとき
障害物検出出力を生じる比較器、１４は該検出出力に応
じて警報表示（警報音も含む）をする表示器である。
第４図は実際の寸法例を示す図で、半値角θ１−１０°
の発光素子６と半値角θ２＝１０’の受光素子７が車側
面の前後に分けて４ｍの間隔を置いて設置されている。
の発光素子６と半値角θ２＝１０’の受光素子７が車側
面の前後に分けて４ｍの間隔を置いて設置されている。
このときの画素子の光軸を所定の角度で交叉させること
によって概ね長辺の対角線が２．５ｍ、短辺の対角線が
１ｍ弱のひし形の検出領域８が形成される。第５図は半
値角の狭い２個の発光素子６ａ、６ｂを用いて検出領域
を８ａ、８ｂに２分割した例である。この場合は発光素
子６ａ、６ｂの発光タイミングを異ならせることで障害
物が領域８ａ、８ｂのいずれにあるかが検出できるので
、側方の障害物の有無のみならず遠近情報も検出できる
。つまり、近接した時点において領域８ａ、８ｂのいず
れかにおいても反射光が検出されなければ障害物なし、
領域８ａのみで検出されれば遠距離（１ｍ程度を指す）
に障害物あり、領域８ａ、８ｂの両方で検出されれば中
距離に障害′物あり、領域８ｂだけで検出されれば近距
離に障害物ありと判断する。この場合の表示器Ｉ４はこ
れらの区別を表示する。
によって概ね長辺の対角線が２．５ｍ、短辺の対角線が
１ｍ弱のひし形の検出領域８が形成される。第５図は半
値角の狭い２個の発光素子６ａ、６ｂを用いて検出領域
を８ａ、８ｂに２分割した例である。この場合は発光素
子６ａ、６ｂの発光タイミングを異ならせることで障害
物が領域８ａ、８ｂのいずれにあるかが検出できるので
、側方の障害物の有無のみならず遠近情報も検出できる
。つまり、近接した時点において領域８ａ、８ｂのいず
れかにおいても反射光が検出されなければ障害物なし、
領域８ａのみで検出されれば遠距離（１ｍ程度を指す）
に障害物あり、領域８ａ、８ｂの両方で検出されれば中
距離に障害′物あり、領域８ｂだけで検出されれば近距
離に障害物ありと判断する。この場合の表示器Ｉ４はこ
れらの区別を表示する。
以上述べたように本発明によれば、自動車側方に存在す
る障害物はその形状によらず検出できるので、左折時の
巻込事故を防止できると共にガードレール等の平行物体
への接触事故も防止できる。
る障害物はその形状によらず検出できるので、左折時の
巻込事故を防止できると共にガードレール等の平行物体
への接触事故も防止できる。
また走行の障害にはならない側部後方の物体を誤検出す
ることがない利点がある。
ることがない利点がある。
第１図は自動車側方の物体を検出する従来の障害物検出
法の説明図、第２図および第３図は本発明の一実施例を
示す光学系の構成図およびブロック図、第４図は実際の
寸法例を示す説明図、第５図は本発明の他の実施例を示
す説明図である。 図中、１は自動車、６．６ａ、６ｂは発光素子、７は受
光素子、８．３ａ、ｓｂは交叉領域である。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第１区 （ａ） （ｂ）第２図 第３図 第４区 第５図
法の説明図、第２図および第３図は本発明の一実施例を
示す光学系の構成図およびブロック図、第４図は実際の
寸法例を示す説明図、第５図は本発明の他の実施例を示
す説明図である。 図中、１は自動車、６．６ａ、６ｂは発光素子、７は受
光素子、８．３ａ、ｓｂは交叉領域である。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第１区 （ａ） （ｂ）第２図 第３図 第４区 第５図
Claims (1)
- 自動車側面の前端側に発光素子または受光素子の一方を
、且つ後端側にその他方を設置して、該発光素子の照射
領域と該受光素子の受光領域とが交叉する領域を該自動
車中央部の側方に形成し、そして該受光素子への入射光
レベルで該交叉類°域内の障害物を検出するようにして
なることを特徴とする自動車側方の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58000917A JPS59126276A (ja) | 1983-01-07 | 1983-01-07 | 自動車側方の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58000917A JPS59126276A (ja) | 1983-01-07 | 1983-01-07 | 自動車側方の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59126276A true JPS59126276A (ja) | 1984-07-20 |
Family
ID=11487031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58000917A Pending JPS59126276A (ja) | 1983-01-07 | 1983-01-07 | 自動車側方の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59126276A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2591351A1 (fr) * | 1985-12-11 | 1987-06-12 | Galland Jean Claude | Dispositif de detection localisee et limitee en distance d'obstacles, personnes et objets |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4950962A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-17 | ||
| JPS5618710A (en) * | 1979-07-23 | 1981-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Distance measuring instrument |
| JPS57120875A (en) * | 1981-01-19 | 1982-07-28 | Suteo Tsutsumi | Method for monitoring rear of vehicle |
-
1983
- 1983-01-07 JP JP58000917A patent/JPS59126276A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4950962A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-17 | ||
| JPS5618710A (en) * | 1979-07-23 | 1981-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Distance measuring instrument |
| JPS57120875A (en) * | 1981-01-19 | 1982-07-28 | Suteo Tsutsumi | Method for monitoring rear of vehicle |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2591351A1 (fr) * | 1985-12-11 | 1987-06-12 | Galland Jean Claude | Dispositif de detection localisee et limitee en distance d'obstacles, personnes et objets |
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