JPS59124594A - 産業用ロボツトの非常停止装置 - Google Patents
産業用ロボツトの非常停止装置Info
- Publication number
- JPS59124594A JPS59124594A JP23105582A JP23105582A JPS59124594A JP S59124594 A JPS59124594 A JP S59124594A JP 23105582 A JP23105582 A JP 23105582A JP 23105582 A JP23105582 A JP 23105582A JP S59124594 A JPS59124594 A JP S59124594A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- switch
- stop device
- inverter circuit
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボットのスイッチ手段を用いた非常停
止装置に関するものである〇 産業用ロボットには事故などでロボットを非常停止しな
ければならな込場合があシ、この停止手段と（−て従莱
第１図に示すような手段が用いられている。
止装置に関するものである〇 産業用ロボットには事故などでロボットを非常停止しな
ければならな込場合があシ、この停止手段と（−て従莱
第１図に示すような手段が用いられている。
第１図はスイッチ手段を用いた従来の非常停止ス
装置で１は交流電源である。２はトラクーでその１次側
には上記交流電源１の出力がスイッチ１’（ｒ介して導
かれる。３は贋流回路で、その入力側には上記トランス
２０２次側が接続される。４はコンデンサで上記整流回
路３の出力側に接続される。スイッチＳ２［抵抗５を介
して上記コンデンサ４に接続される。６はインバータ回
路で、トランジスタＱｌｌ Ｑ２． Ｑ３． Ｑ４及び
ダイオードＤＩ、 Ｄ２．Ｄ３．Ｄ４を図示の通りに接
続している。そして、このインバータ回路６の入力側に
は上記整流回路３の出力側が接続される。７は直流サー
ボモータで、上記インバータ回路６の出力側に接続して
いる。上記構成において、スイッチＳ１が閉じている時
はスイッチＳ２が聞込ており、交流電源１からの区圧は
トランス２０２次側に印加され、整流器３で整流され、
コンディサ４により平滑され、インバータ回路６に入る
。そして、このインバータ回路の公知の動作により直流
サーボモータ７は１３作する。この状態で上記直流サー
ボモータフの非常停止を行ないたい場合、スイッチ８１
を開き、その後スイツチＳ２を閉じると上記スイッチＳ
１を開いたことによりトランス２の１次側への電力供給
が止まり、また、上記スイッチＳ２を閉じたことにより
、コンデンサ４に貯えられたエネルギー及び上記直流サ
ーボモータ７からの回生エネルギーを抵抗５に流し放電
場せることかできる。よって、短時間でモータを停止さ
せることができる。
には上記交流電源１の出力がスイッチ１’（ｒ介して導
かれる。３は贋流回路で、その入力側には上記トランス
２０２次側が接続される。４はコンデンサで上記整流回
路３の出力側に接続される。スイッチＳ２［抵抗５を介
して上記コンデンサ４に接続される。６はインバータ回
路で、トランジスタＱｌｌ Ｑ２． Ｑ３． Ｑ４及び
ダイオードＤＩ、 Ｄ２．Ｄ３．Ｄ４を図示の通りに接
続している。そして、このインバータ回路６の入力側に
は上記整流回路３の出力側が接続される。７は直流サー
ボモータで、上記インバータ回路６の出力側に接続して
いる。上記構成において、スイッチＳ１が閉じている時
はスイッチＳ２が聞込ており、交流電源１からの区圧は
トランス２０２次側に印加され、整流器３で整流され、
コンディサ４により平滑され、インバータ回路６に入る
。そして、このインバータ回路の公知の動作により直流
サーボモータ７は１３作する。この状態で上記直流サー
ボモータフの非常停止を行ないたい場合、スイッチ８１
を開き、その後スイツチＳ２を閉じると上記スイッチＳ
１を開いたことによりトランス２の１次側への電力供給
が止まり、また、上記スイッチＳ２を閉じたことにより
、コンデンサ４に貯えられたエネルギー及び上記直流サ
ーボモータ７からの回生エネルギーを抵抗５に流し放電
場せることかできる。よって、短時間でモータを停止さ
せることができる。
しかし、上記方法では大容量のスイッチ８１．Ｓ２が２
個及び抵抗５が必要である０また、２個のスイッチＳ工
、Ｓ２を連動させるシーケンス制御が必要で６ｖ、抵抗
５の値はコンデンサ及びスイッチＳ２保獲のためあ乙程
度以下にはできず、瞬時に直流サーボモータ７の回生エ
ネルギーを放電できず、上記直流サーボモータ７の停止
までの時間がある程度かかつてしまうという欠点があっ
た。
個及び抵抗５が必要である０また、２個のスイッチＳ工
、Ｓ２を連動させるシーケンス制御が必要で６ｖ、抵抗
５の値はコンデンサ及びスイッチＳ２保獲のためあ乙程
度以下にはできず、瞬時に直流サーボモータ７の回生エ
ネルギーを放電できず、上記直流サーボモータ７の停止
までの時間がある程度かかつてしまうという欠点があっ
た。
現在、産業用ロボットの需要が増大するに伴って、事故
を防ぐなどの見地から一瞬でも早くロボツ）ｋ非常停止
させることが望まれてきた。そこで、本発明では上記従
来の非常停止方法の欠点を除き、できるだけ早くロボッ
トを停止させることができ、しかも定価々非常停止装置
を提供することを目的とした。
を防ぐなどの見地から一瞬でも早くロボツ）ｋ非常停止
させることが望まれてきた。そこで、本発明では上記従
来の非常停止方法の欠点を除き、できるだけ早くロボッ
トを停止させることができ、しかも定価々非常停止装置
を提供することを目的とした。
以下第２図に基づき本発明の詳細な説明する。
第２図にお込て第１図と均等な構成については同一符号
を附し、その構成の説明は省略する。 ８３はスイッチ
でダイオードＤ５と並列に接続さし、一方を整流回路３
の出力側に接続し、もう一方をインバータ回路６の入力
側に接続している。なお、第１図におけるスイッチ３１
．スイッチｓ２．抵抗５は除かれ、トランス２０１次側
に交流電源上と直結されている。
を附し、その構成の説明は省略する。 ８３はスイッチ
でダイオードＤ５と並列に接続さし、一方を整流回路３
の出力側に接続し、もう一方をインバータ回路６の入力
側に接続している。なお、第１図におけるスイッチ３１
．スイッチｓ２．抵抗５は除かれ、トランス２０１次側
に交流電源上と直結されている。
以上の構成において、スイッチＳ３が閉じてＡる時は、
交流電源１からの電圧はトランス２に印加され、整流器
３で整流され、コンデンサ４により平滑され、インバー
タ回路６に入る。そして、このインバータ回路の公知の
動作により直苑サーボモータ７は動作する。この状態で
上記直流サーボモータ７の非常停止を行な−たい場合、
スイッチＳ３を開くと、インバータ回路６への電力の供
給を瞬時に断つことができ、上記直流サーボモータ７を
瞬時に止めることができ、また上記戦流す・・ボモータ
７からの回生エネルギーをダイオードＤ５を通し、コン
デンサ４にエネルギーの回生を行なわせるために、トラ
ンジスタＱｌ−Ｑ４を高電圧のため破壊するようなこと
はない。
交流電源１からの電圧はトランス２に印加され、整流器
３で整流され、コンデンサ４により平滑され、インバー
タ回路６に入る。そして、このインバータ回路の公知の
動作により直苑サーボモータ７は動作する。この状態で
上記直流サーボモータ７の非常停止を行な−たい場合、
スイッチＳ３を開くと、インバータ回路６への電力の供
給を瞬時に断つことができ、上記直流サーボモータ７を
瞬時に止めることができ、また上記戦流す・・ボモータ
７からの回生エネルギーをダイオードＤ５を通し、コン
デンサ４にエネルギーの回生を行なわせるために、トラ
ンジスタＱｌ−Ｑ４を高電圧のため破壊するようなこと
はない。
以上述べたように、本発明によれば、直流サーボモータ
を非常停止させるためのスイッチを、１つにすることが
でき、直流サーボモータへの電力の供給を直接断つため
、瞬時に直流サーボモータを停止させることができ、か
つダイオードの作用を伴って回生エネルギーの電源１へ
の帰還を許容できる。
を非常停止させるためのスイッチを、１つにすることが
でき、直流サーボモータへの電力の供給を直接断つため
、瞬時に直流サーボモータを停止させることができ、か
つダイオードの作用を伴って回生エネルギーの電源１へ
の帰還を許容できる。
よって、従来のロボットの非常停止装置よシ早く、また
インバータ制御素子を破壊することなくロボットを停止
させることができ、しかも、安価な部品構成で実施でき
る。
インバータ制御素子を破壊することなくロボットを停止
させることができ、しかも、安価な部品構成で実施でき
る。
第１図は従来の非常停止装置の結線図で、第２図は本発
明による非常停止装置の結線図である。 １・・・交流電源 ６・拳・インバータ回路 ７１・直流サーボモータ Ｓ３・・・スイッチ Ｄ５・ｅ・ダイオード 出願人 神鋼電機株式会・社 代理人 弁理士 斎藤春弥
明による非常停止装置の結線図である。 １・・・交流電源 ６・拳・インバータ回路 ７１・直流サーボモータ Ｓ３・・・スイッチ Ｄ５・ｅ・ダイオード 出願人 神鋼電機株式会・社 代理人 弁理士 斎藤春弥
Claims (1)
- モータによって動作する産業用ロボットにおいて、上記
モータを制御するインバータ回路と上記モータの電源と
の間に非常停止時に開放されるスイッチ手段を設けると
ともに、上記スイッチ手段と並列にダイオードを−イン
バータ回路より電源方向のみの電流の流れを許容する極
性にお１、Ｑて接続したことを特徴とする産業用ロボッ
トの非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23105582A JPS59124594A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | 産業用ロボツトの非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23105582A JPS59124594A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | 産業用ロボツトの非常停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59124594A true JPS59124594A (ja) | 1984-07-18 |
Family
ID=16917577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23105582A Pending JPS59124594A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | 産業用ロボツトの非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59124594A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425843U (ja) * | 1987-07-29 | 1989-02-14 | ||
| JP2009018388A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Denso Wave Inc | ロボットコントローラ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5594583A (en) * | 1979-01-10 | 1980-07-18 | Hitachi Ltd | Frequency converter and its controlling method |
-
1982
- 1982-12-28 JP JP23105582A patent/JPS59124594A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5594583A (en) * | 1979-01-10 | 1980-07-18 | Hitachi Ltd | Frequency converter and its controlling method |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425843U (ja) * | 1987-07-29 | 1989-02-14 | ||
| JP2009018388A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Denso Wave Inc | ロボットコントローラ |
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