JPS591190A - 産業用ロボツトの作業腕 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は産業用ロボットの作業腕の改良に関するもの
である。

産業用ロボットの作業腕に、電動機が内蔵されたものが
ある。これを第１図及び第２図に示す。

図中、（１）は電動機等が内蔵されたロボット本体、（
２）は本体ｉｌｌ内の電動機の動作により上下動及び回
動する第１腕、（３）は第１腕（２）に内蔵された直流
電動機、（４）は電動機（３）に直結された速度計用発
電機、（５）は速度計用発電機（４）の後尾に装着され
電動機（５）を制動する電磁ブレーキ、（６）は電磁ブ
レーキ（５）の後部に装着され電動機（３）の回転を検
出してパルスを発するエンコーダ、（））は第１腕（２
）に枢持され電動機（３）により回動する第２腕、（８
）〜（１１）は第１腕（２）′に内蔵されたものと同様
の直流電動機、速度計用発電機、電磁ブレーキ及びエン
コーダ、（１２１は第２腕（７）の先端に枢持され電動
機（８）により回動され、かつ部材（図示しない）を把
持する機能を持つ把持子、（１：１は本体１１＋と第１
腕（２）の間に架設された配線用の制御ケーブル、（＋
４１は第１腕（２）と第２腕（７）の間に架設された配
線用の制御ケーブルである。

すなわち、本体＋ｌｌ内の電動機の駆動により、第１腕
（２）は上下動及び水平面内に回動する。電動機（３）
の回転により、第２腕（））は水平面内に回動し、電動
機（８）の回転により、把持子０２）は鉛直軸を中心と
して回動する。これらの動作により、把持子（１２１で
把持された部材を所望位置に移動させ、所定の作業を行
った後、把持子（１２１による部材の把持を解除して、
把持子Ｑ２１を動作前の状態に復帰させる動作が行われ
る。しかし、これはこの発明と直接関係はないので、詳
細ζ説明は省略する。

しかし、電動機（８１及びその他の機器（４）〜（６）
は第１腕（２）に内蔵されており、電動機（８）及びそ
の他の機器（９）〜帆）は第２腕（７）に内蔵されてい
るので、これらの保守、点検は、それぞれ第１腕（２１
又は第２腕（７）から取り外さなければならず、時間と
労力を賢さなければならない。また、第１腕（２１及び
第２腕（７）は、大径かつ重いものとならざるを得ない
。

この発明は上記不具合を改良するもので、電動機の固定
部を腕の外周壁と兼用し、この腕の端部にエンコーダを
装着することにより、各機器、特にエンコーダの保守、
点検を容易にできるようにした産業用ロボットの作業腕
を提供することを目的とする。

以下、第３図及び第４図によりこの発明の一実施例を説
明する。

図中、（ｌａ）は本体ｆｌ＋の出力軸、（２ａ）は第１
腕（２）の外周壁を兼ねかつ電動機（３）及び速度計用
発電機（４）の継鉄を兼ねている腕体、（２ｂ）は腕体
（２ａ）が収納され・′た溝、（２ｃ）は腕体（２ａ）
の後尾に締結され速度計用発電機（５）及びエンコーダ
（６）を収納すると共に出力軸（ｌａ）と締結された腕
体接続具、（３ａ）は腕体（２ａ）内に設けられた電動
機（３）の界磁、（３ｂ）は同じく電機子、（４ａ）は
腕体（２ａ）内に設けられた速度計用発電機（４）の界
磁、（４ｂ）は同じく電機子、（Ｉ５）は溝（２ｂ）を
上方から覆うふた板、０１１１）は電動機（３）の回転
を第２腕（７）に伝達する歯車（図示しない）が収納さ
れた歯車箱である。なお、第２腕（７）についても同様
に構成されている。上記以外は第１図及び第２図と同様
である。

電動機（３）及び速度計用発電機（４）の継鉄が腕体（
２ａ）となっているので、第１腕（２）は小径に構成さ
れると共に、第１図の場合と異なり、上記継鉄が露出し
ているため、保守、点検は直接容易に行うことが可能で
ある。また、電磁ブレーキ（５）及びエンコーダ（６）
は、腕体接続具（２ｃ）を腕体（２ａ）がら外せば、外
部に露出するから、保守、点検は容易にできる。

第５図はこの発明の他の実施例を示す。

図中、（２ａ）は第１腕（２１の外周壁を兼ねかつ電動
機（３）及び速度計用発電機（４）の継鉄を兼ねると共
に、出力軸（１ａ）に締結された腕体、（３ｃ）は電動
機（３）の出力軸、（６１は歯車箱（国の上部に設置さ
れた電磁ブレーキ、（６）は電磁ブレーキ（６）の上部
に連設されたエンコーダ、α呻は出力軸（３ｃ）により
回転されるかさ歯車、Ｏ＠はかさ歯車θ四にかみ合うか
さ歯車、−はかさ歯車（ｌｉｅを固設し第２腕（７）に
結合されると共に、電磁ブレーキ（５）及びエンコーダ
（６）に連結された軸である。上記以外は第３図及び第
４図と同様である。また、第２腕（７）についても同様
に構成されている。

この実施例では、第３図の腕体接続具（２Ｃ）は用いら
れておらず、腕体（２ａ）が直接出力軸（ｌａ）に締結
されている。しかし、電動機（３）及び速度計用発電機
（４）の継鉄が腕体（２ａ）となっていることに変わり
はなく、保守、点検は直接容易に行うことが可能である
。電動機（３）の出力軸（３Ｃ）の回転は、かさ歯車θ
約、０（２）を介して軸翰に伝′達され、第２腕（７）
を回動させる。一方、軸＠０）は電磁ブレーキ（５）に
結合されているので、この軸ａＯ）を制動することによ
り、電動機（３）を制動する。また、エンコーダ（６）
も軸−により駆動されるので、所定の機能を果たすこと
ができる。そして、両者共、歯車箱Ｑφの外部に露出し
ているから、保守、点検は容易である。

なお、上記各実施例では、速度計用発電機（４）及び電
磁ブーレーキ（５）が設けられているが、これらが設け
られない場合もある。しかし、エンコーダ（６）に適用
し得ることは明白である。

以上説明したとおりこの発明では、産業用ロボットの作
業腕の電動機の固定部を腕の外周壁と兼用し、この腕の
端部にエンコーダを装着したので、腕を小径かつ軽量に
構成できると共に、エンコーダの保守、点検を容易にす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボットの作業腕を示す平面図、
第２図は第１図の側面図、第３図はこの発明による産業
用ロボットの作業腕の一実施例を示す一部断面側面図、
第４図は第３図のＩＶ−ＩＶＩ断面図、第５図はこの発
明の他の実施例を示す一部断面側面図である。 図において、（１）・・・ロボット本体、（２）・・・
第１腕、（２ａ）・・・腕体、（３＋・・・直流電動機
、（６）・・・エンコーダ、（７１・・・第２腕。 なお、図中同一部分又は相当部分は同一符号により示す
。 代理人　　　　葛　野　信　−（外１名）第１図 第２図 第３図 − 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 互いに枢着された複数個の腕を有し、これらの腕の回動
   によって所定の作業をさせるようにしたものにおいて、
   その固定部が上記腕の外周壁に兼用され次の腕を回動さ
   せる電動機、及び上記腕の端部に直接又は他の部材を介
   して装着され上記電動機の回転を検出するエンコーダを
   備えてなる産業用ロボットの作業腕。