JPS5890213A - 物品搬送台車の位置決め装置 - Google Patents
物品搬送台車の位置決め装置Info
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- JPS5890213A JPS5890213A JP56188985A JP18898581A JPS5890213A JP S5890213 A JPS5890213 A JP S5890213A JP 56188985 A JP56188985 A JP 56188985A JP 18898581 A JP18898581 A JP 18898581A JP S5890213 A JPS5890213 A JP S5890213A
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- JP
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- positioning
- truck
- projection
- groove
- floor surface
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発明は走行をπ１気的に制御される物品搬送用無人誘
導台車を所定のステーションでＭ載台に対して位置決め
Ｔる台単位社決め装置に関Ｔる。
導台車を所定のステーションでＭ載台に対して位置決め
Ｔる台単位社決め装置に関Ｔる。
現在、省力化のために種々の工場で物品搬送用無人誘導
台車が使用されている。この台車は所定の走行通路に沿
って走行し、′１り品の撰み降しのために所定のステー
ションで停止される。物品搬送台車を物品を台車に積載
するための移載台と隔ててステーションで停止しなけれ
ばならない場合がしばしばあった。台−ｔｊＬ 、！：
移載台との距離が大きい場合、両者間を移動する１゛１
へ有合Ｊｔが必要とされた。
台車が使用されている。この台車は所定の走行通路に沿
って走行し、′１り品の撰み降しのために所定のステー
ションで停止される。物品搬送台車を物品を台車に積載
するための移載台と隔ててステーションで停止しなけれ
ばならない場合がしばしばあった。台−ｔｊＬ 、！：
移載台との距離が大きい場合、両者間を移動する１゛１
へ有合Ｊｔが必要とされた。
これに対して、物品搬送台車と移載台との距離が比較的
／Ｊ％さい場合、旋回自白三の走行ＴＩＬ輪を有する物
品搬送台車や横行専用の車輪を備えた物品搬送台車が従
来は使用されていた。とれらの物品搬送台車げしはしは
、移載台に対して正確に位置決めできない欠点があった
。その結果、物品の台車−＼の積載が困難になることが
あった。
／Ｊ％さい場合、旋回自白三の走行ＴＩＬ輪を有する物
品搬送台車や横行専用の車輪を備えた物品搬送台車が従
来は使用されていた。とれらの物品搬送台車げしはしは
、移載台に対して正確に位置決めできない欠点があった
。その結果、物品の台車−＼の積載が困難になることが
あった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものでろって、台車
を積載台に対して正確に位置決めできる台車位置決め装
置を提供することにある。本発明の台車位置決め装置け
、台車又は床面の一方に設けた位置決め突起と、前記台
車又１ｌ−１前記床面の他方に設けた位置決め溝を有す
る位置決め部材とを有し、位置決め突起及び前記位置決
め溝の少々くとも一方がテーパー面を有し、台車が自由
車輪により走行通路から横方向に移動されたときに、位
置決め突起と位置決め溝が嵌合して台車の正確な位置決
めを行う。
を積載台に対して正確に位置決めできる台車位置決め装
置を提供することにある。本発明の台車位置決め装置け
、台車又は床面の一方に設けた位置決め突起と、前記台
車又１ｌ−１前記床面の他方に設けた位置決め溝を有す
る位置決め部材とを有し、位置決め突起及び前記位置決
め溝の少々くとも一方がテーパー面を有し、台車が自由
車輪により走行通路から横方向に移動されたときに、位
置決め突起と位置決め溝が嵌合して台車の正確な位置決
めを行う。
本発明を以下に添付図面に基づいて説明する。
第１及び２図に示すように、物品搬送台車１け中央に設
けられた一対の駆動車輪２と、この駆動車輪の両側に設
けた四つの自由車輪３を有している。駆動車輪２０車軸
は台車に対して固定されている。自由車輪３の懸架部材
４Ｖ′ｉ一端で支持部材５に枢着されており、台車１に
固定されたリフト・シリンダ６のピストン・ロッドが懸
架部材４に固着され、これにより、懸架部材４及び自由
車輪３が上下方向に移動されるようにしである。自由車
輪３１１−を車輪支持部材７を介して垂直軸線を中心に
回動自在に懸架部材４に取り付けられている。
けられた一対の駆動車輪２と、この駆動車輪の両側に設
けた四つの自由車輪３を有している。駆動車輪２０車軸
は台車に対して固定されている。自由車輪３の懸架部材
４Ｖ′ｉ一端で支持部材５に枢着されており、台車１に
固定されたリフト・シリンダ６のピストン・ロッドが懸
架部材４に固着され、これにより、懸架部材４及び自由
車輪３が上下方向に移動されるようにしである。自由車
輪３１１−を車輪支持部材７を介して垂直軸線を中心に
回動自在に懸架部材４に取り付けられている。
懸架部材４の他端はスプリング８を介して台車１に取り
付けられている。このように、リフト・シリンダ６け自
由車輪３を上下動さ？る上下手段として作用する。
付けられている。このように、リフト・シリンダ６け自
由車輪３を上下動さ？る上下手段として作用する。
一対のローラ組立体から成る移載装置９が台車ｌ上に設
けられている。
けられている。
仄に、台車１を走行通路から横方向に移動させる横行手
段について説明する。第３図に明示するように、一対の
横移動用シリンダ１０が台車１上の支持部材１１に一端
で枢着されている。横移動用シリンダ１０け水平方向に
延びており、そのピストン・ロッドの先端に１析面逆Ｕ
字形の係合部材１２が固着されている。一対の上下移動
用シリンダ１３け垂直に延びるとともに、下端で台車に
固定された支持部材１４に枢着されており、そのピスト
ン・ロッドの先端が横移動用シリンダ１０の端部に結合
されている。
段について説明する。第３図に明示するように、一対の
横移動用シリンダ１０が台車１上の支持部材１１に一端
で枢着されている。横移動用シリンダ１０け水平方向に
延びており、そのピストン・ロッドの先端に１析面逆Ｕ
字形の係合部材１２が固着されている。一対の上下移動
用シリンダ１３け垂直に延びるとともに、下端で台車に
固定された支持部材１４に枢着されており、そのピスト
ン・ロッドの先端が横移動用シリンダ１０の端部に結合
されている。
台車１０走行通路と平行に水平に延びる位置決め部材１
５がステーションの床面１６に設置された移載装置１７
に支持されている。移載装置１７げローラ・コンベアか
ら成る。
５がステーションの床面１６に設置された移載装置１７
に支持されている。移載装置１７げローラ・コンベアか
ら成る。
図中実施例では、位置決め部材１５ＩＩ′ｉ断面矩形の
細長金具であり、一対のＶ字形位置決め溝１５ａを走行
通路に面する側に有している（第１図）。
細長金具であり、一対のＶ字形位置決め溝１５ａを走行
通路に面する側に有している（第１図）。
一対のＶ字形位置決め突起１８が台車１上にその側部か
ら突出するように設けられている。淡述するように、台
車１がステーションで横行手段により走行通路から横方
向に移動されたときに、一対の位置決め突起１８は一対
の位置決め溝１５ａにそれぞれ嵌入するようになってい
る。このように、位置決め部材１５と位置決め突起１８
は台車１の位置決め装置を構成する。
ら突出するように設けられている。淡述するように、台
車１がステーションで横行手段により走行通路から横方
向に移動されたときに、一対の位置決め突起１８は一対
の位置決め溝１５ａにそれぞれ嵌入するようになってい
る。このように、位置決め部材１５と位置決め突起１８
は台車１の位置決め装置を構成する。
第４図に示すように、一対の走行用電動機１９が台車１
の下側に固定されており、減速機２０を介してそれぞれ
の駆動車輪２を駆動する。駆動車輪２げブレーキ２１に
より制動される。台車１を誘導するためのステアリング
用検出器２２と、台車１を所定位ＩＨで停止さぜるため
の停止用検出器２３が台車１の下側に取り付けられてい
る。
の下側に固定されており、減速機２０を介してそれぞれ
の駆動車輪２を駆動する。駆動車輪２げブレーキ２１に
より制動される。台車１を誘導するためのステアリング
用検出器２２と、台車１を所定位ＩＨで停止さぜるため
の停止用検出器２３が台車１の下側に取り付けられてい
る。
本発明の台車位置決め装置の作用を以下に説明する。物
品搬送台車１はステアリング用検出器２２によりステア
リング信号線、すなわち、走行通路２４に沿って走行し
く第５図）、各ステーションに設けた停止用倍旧線を停
止用検出器２３が検出し、走行用電動機１９を停止し、
台車１を停止させる。このとき、台４ｔ １け移載装置
１１７と所定の距離だけ隔てられている。走行中は駆動
車輪２及び自由車輪３け共に走行床面と接触して台車１
の荷重を支持する。台車１が所定のステーションで停止
された１交、一対のリフト・シリンダ６が駆動され、そ
のピストン・ロッドを所定のストロークだけ延出する。
品搬送台車１はステアリング用検出器２２によりステア
リング信号線、すなわち、走行通路２４に沿って走行し
く第５図）、各ステーションに設けた停止用倍旧線を停
止用検出器２３が検出し、走行用電動機１９を停止し、
台車１を停止させる。このとき、台４ｔ １け移載装置
１１７と所定の距離だけ隔てられている。走行中は駆動
車輪２及び自由車輪３け共に走行床面と接触して台車１
の荷重を支持する。台車１が所定のステーションで停止
された１交、一対のリフト・シリンダ６が駆動され、そ
のピストン・ロッドを所定のストロークだけ延出する。
この時、自由車輪３け走行床面に接触しているので台車
が上方−一移動され、駆動車輪２が床面から持ち上げら
れる。この状態では、台車１の全荷電は四つの自由車輪
３により支持されている。次に、一対の上下移動用シリ
ンダ１３が駆動され、そのピストン・ロッドが所定のス
トロークだけ延出して横移動用シリンダ１０を上方に回
動する。次に、一対の横移動用シリンダ１０が駆動され
、そのピストン・ロッドが所定のストロークだけ延出し
て逆Ｕ字形の保合部材１２が第６図符号すで示す位置に
移動される。次に、上下移動用シリンダ１３がド）び駆
動され、そのビストン・ロッドが所定のストロークだけ
後退され、第６図で符号Ｃで示すように、保合部材１２
を位置決め部材１５の上部に嵌合さ♂る。次に、横移動
用シリンダ１０を再び駆動さすてそのピストン・ロッド
を後退さぎ、これにより、台車１を移載装置１７−＼移
動さ？、一対の位置決め突起１８が一対の位置決め溝１
５ａにそれぞれ嵌入される。上述したよう１′Ｃ１各自
由車輪３け車輪支持部材７を介して垂直１曲線を中心に
回動自在に設けられているので、台車１が走行通路２４
から横方向に移載装置１７−＼移動されるとき、自由車
輪３け容易に方向が変えられてこの移動を円滑に行う。
が上方−一移動され、駆動車輪２が床面から持ち上げら
れる。この状態では、台車１の全荷電は四つの自由車輪
３により支持されている。次に、一対の上下移動用シリ
ンダ１３が駆動され、そのピストン・ロッドが所定のス
トロークだけ延出して横移動用シリンダ１０を上方に回
動する。次に、一対の横移動用シリンダ１０が駆動され
、そのピストン・ロッドが所定のストロークだけ延出し
て逆Ｕ字形の保合部材１２が第６図符号すで示す位置に
移動される。次に、上下移動用シリンダ１３がド）び駆
動され、そのビストン・ロッドが所定のストロークだけ
後退され、第６図で符号Ｃで示すように、保合部材１２
を位置決め部材１５の上部に嵌合さ♂る。次に、横移動
用シリンダ１０を再び駆動さすてそのピストン・ロッド
を後退さぎ、これにより、台車１を移載装置１７−＼移
動さ？、一対の位置決め突起１８が一対の位置決め溝１
５ａにそれぞれ嵌入される。上述したよう１′Ｃ１各自
由車輪３け車輪支持部材７を介して垂直１曲線を中心に
回動自在に設けられているので、台車１が走行通路２４
から横方向に移載装置１７−＼移動されるとき、自由車
輪３け容易に方向が変えられてこの移動を円滑に行う。
位置決め突起１８及びｂＴ置決め溝１５ａげ互いに対応
するＶ字形状をしており、すなわち、テーパー面（収束
面）を有しているので、台車ｌが移載装置１７・＼移動
されるとき、位置決め突起１８の中心が位置決め溝１５
ａの中心から多少ずれていても、前者が陵者に挿入さ
れるときに自動的にこの誤差が修正される。従って、台
車１は常に移載装置１７に対して正確に位置決めされる
ことができる。
するＶ字形状をしており、すなわち、テーパー面（収束
面）を有しているので、台車ｌが移載装置１７・＼移動
されるとき、位置決め突起１８の中心が位置決め溝１５
ａの中心から多少ずれていても、前者が陵者に挿入さ
れるときに自動的にこの誤差が修正される。従って、台
車１は常に移載装置１７に対して正確に位置決めされる
ことができる。
移載装置１７から搬送すべき物品が台車１の移載装置９
」二に積載された麦に、」二下移動用シリンダ１３及び
横移動用シリンダ１０のピストン・ロッドが上述したの
と逆の動キを行い、台車１を走行通路２・１−＼戻す。
」二に積載された麦に、」二下移動用シリンダ１３及び
横移動用シリンダ１０のピストン・ロッドが上述したの
と逆の動キを行い、台車１を走行通路２・１−＼戻す。
それから、台車１σステアリング用検出器２２により２
１工行通路、すなわち、ステアリング情号１ＩＪ３１２
４に沿って走行する。
１工行通路、すなわち、ステアリング情号１ＩＪ３１２
４に沿って走行する。
以上説明したように、位置決め突起１８及び位１４決め
（１／Ｊ １５ ａけ互いに対応するデーバー面を有し
ているので、台車がｎＵＪｌｌｌｉ、輪により床上の積
載装置・＼移動されるとき、位置決め突起の中心が位置
決め溝の中心から多少ずれていても、前者が後者に嵌入
されるときに自動的にこの誤差が修正され、従って、台
車は常に移載装置に対して正確に位置決めされることが
できる。従来の物品搬送用無人台車の移載装置に対する
位置決め精度は±２０話であるが、木兄ＩＪＪの台車位
置決め装置を用いた場合、その位置決め精度の＋ｉｅｔ
差は数ｍｉｎである。
（１／Ｊ １５ ａけ互いに対応するデーバー面を有し
ているので、台車がｎＵＪｌｌｌｉ、輪により床上の積
載装置・＼移動されるとき、位置決め突起の中心が位置
決め溝の中心から多少ずれていても、前者が後者に嵌入
されるときに自動的にこの誤差が修正され、従って、台
車は常に移載装置に対して正確に位置決めされることが
できる。従来の物品搬送用無人台車の移載装置に対する
位置決め精度は±２０話であるが、木兄ＩＪＪの台車位
置決め装置を用いた場合、その位置決め精度の＋ｉｅｔ
差は数ｍｉｎである。
本発明を以上添付図面に基づいて説明してきたが、本発
明は」：記実施例に限定されるものではない。例えば、
台車１に設けた横移動用及び上下移動用シリンダ１０．
１３をステーションの床面に設け、また、位置決め部材
１５を台車１に設けて台車横行作用を行うこともできる
。さらに、位置決め突起１８及び位置決め１１５ａの少
なくとも一方がテーパー面を有するようにしてもよい。
明は」：記実施例に限定されるものではない。例えば、
台車１に設けた横移動用及び上下移動用シリンダ１０．
１３をステーションの床面に設け、また、位置決め部材
１５を台車１に設けて台車横行作用を行うこともできる
。さらに、位置決め突起１８及び位置決め１１５ａの少
なくとも一方がテーパー面を有するようにしてもよい。
第１図は台車の平面図、第２図は前記台車の側面図、第
３図は前記台車の断面図、第４図は前記台車の底面図、
第５図は前記台車の移動を示す略図、第６図は保合部材
の作動を示す略図である。 １・・・物品搬送用台車、２・・・駆動車輪、３・・・
自由車輪、６・・・リフト・シリンダ（上下手段）、１
０・・・横移動用シリンダ、１２・・・保合部材、１３
・・・上下移動用シリンダ、１５・・・位置決め部材。 第１図 第２図
３図は前記台車の断面図、第４図は前記台車の底面図、
第５図は前記台車の移動を示す略図、第６図は保合部材
の作動を示す略図である。 １・・・物品搬送用台車、２・・・駆動車輪、３・・・
自由車輪、６・・・リフト・シリンダ（上下手段）、１
０・・・横移動用シリンダ、１２・・・保合部材、１３
・・・上下移動用シリンダ、１５・・・位置決め部材。 第１図 第２図
Claims (1)
- 台車又は床面の一方に設けた位置決め突起と、ｍＩ記台
車又は前記床面の他方に設けた位＋ｈ決め溝ご有■る位
漸゛決め部材と？有し、ｒｉｔｔ記位置決め突起及び前
記位Ｉｄ決め溝の少なくとも一方がテーパー面２有し、
前記台車か自由車輪により走行通路から横方向に移動さ
れるときに、前記位置決め突起と前記位置決め溝が低合
して前記台車の正確な位置決めを行うようにした物品搬
送台車の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56188985A JPS5890213A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 物品搬送台車の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56188985A JPS5890213A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 物品搬送台車の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5890213A true JPS5890213A (ja) | 1983-05-28 |
| JPH0310967B2 JPH0310967B2 (ja) | 1991-02-14 |
Family
ID=16233365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56188985A Granted JPS5890213A (ja) | 1981-11-25 | 1981-11-25 | 物品搬送台車の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5890213A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104030002A (zh) * | 2014-06-20 | 2014-09-10 | 邢辉 | 一种安全的传输货物系统 |
| CN114789866A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-07-26 | 南京航空航天大学苏州研究院 | 一种agv高精度定位装置及精准对接方法 |
-
1981
- 1981-11-25 JP JP56188985A patent/JPS5890213A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104030002A (zh) * | 2014-06-20 | 2014-09-10 | 邢辉 | 一种安全的传输货物系统 |
| CN114789866A (zh) * | 2022-01-29 | 2022-07-26 | 南京航空航天大学苏州研究院 | 一种agv高精度定位装置及精准对接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0310967B2 (ja) | 1991-02-14 |
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