JPS5869630A

JPS5869630A - 駆動方法及びその装置

Info

Publication number: JPS5869630A
Application number: JP57168232A
Authority: JP
Inventors: ブル−ノ・ミツシオ; アンゲロ・ジオルジオ−ニ
Original assignee: JIORUJIOONI DEI EE JIORUJIOONI; JIORUJIOONI DEI EE JIORUJIOONI ANDO CO ESU EE ESU
Current assignee: JIORUJIOONI DEI EE JIORUJIOONI; JIORUJIOONI DEI EE JIORUJIOONI ANDO CO ESU EE ESU
Priority date: 1981-09-28
Filing date: 1982-09-27
Publication date: 1983-04-25
Also published as: EP0076238A2; US4515025A; EP0076238A3; IT1145119B; IT8168248A0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、各々が、少なくとも、相互に反対方向の第１
及び第２の水平方向の運動と、その間の垂直方向の運動
とを言んでいる運動のサイクルを実行するための、パレ
ットにより搬送貯蔵可能な荷重ユニット、とりわけ、貯
蔵及び搬送設備用等の荷重ユニ、ト用の拾い上げ要素を
駆動するだめの駆動方法及びその装置に関する。

この明細誓及び特許請求の範囲では、「パレットにより
搬送、貯蔵可能な荷重ユニット」という用語は、荷重ユ
ニットを移動させるために、「拾い上げ安来」（例えば
スライダ、フォーク又はプラットフォーム）を下に挿入
することのできる下■を備えている物体（例えば、コン
テナ、支承プラットフォーム又は一定形状のあらゆる物
品）をさす。

材料のこの種類の運動は、例えば、荷重ユニットが固定
構造（例えば、だな父は貯蔵ペンチ）上に支承されてい
て、拾い上げ要素が可動の構造（しＵえば、分配トロッ
コ又は移送−エレベータ−装置）によって支承されてお
り、荷重ユニットを固が構造上に降ろすことのできる、
又は、固定構造から荷重ユニットをピックアップするこ
とのできる、例えば、搬送、貯蔵、一時的貯蔵、及び製
造設備に使用されている。拾い上げ要素が固定構造によ
り支承されていて、荷重ユニットが、固定構造と対応し
て運動可能な１Ｊ動構造に支承されている設備もある。

荷重ユニットをピックアップするためには、拾い上げ接
木が、パレットにより搬送、貯蔵可能な荷重ユニットの
下向の下に移動するような第１の水平方向の伸長運動と
、荷重ユニットヲ体止平面から持ち上げるだめの垂直方
向の持ち上げ運動と、荷重ユニットを拾い上げ要素を支
承している構造の上方に移動させるための第２の水平方
向の撤退運動とを行なう。

荷重ユニットヲこれを受けるだめの構造上に降ろすため
には、拾い上げ要素が第１の水平方向の伸長運動と、荷
重ユニットを休止半面に接触させる垂直方向の降下運動
と、第２の水平方向の撤退運動とを含む逆転した運動サ
イクルを行なう。

こうして、拾い上げ要素が、荷重ユニットをピックアッ
プする場合と荷降ろしする場合との両方の場合において
、各々が逆方向における第１及び第２の水平方向の運動
と、その間の垂直方向の運＠を含んでいる運動のサイク
ルを行なうＯ上記の種類の公知の設備では、拾い上げ要素の運動は、
第１の水平運動の終了部近辺での速度の低下と、この運
動の停止と、垂直運動の開始と、垂直運動の停止）、と
、第２の水平運動の開始と、この運動の終了部近辺での
速度の低下と、最終位置における停止とを信号により提
供するように配列されている一連の行程限定センサを有
している、比較的複雑な電子又は電気装置によって制御
される電動機によって駆動される。

かくて公知の設備では拾い上げ要素の各運動９− のサイクルにおける３種類の運動間にむだ時間があり、
従って、運動の全時間が増大する。

本発明の目的は、単純な手段により、材料を安定して移
動させることができ、かつ公知の設備と比較して、運動
の全時間を減少することのできる、拾い上げ要素を駆動
するための駆動方動のサイクルを定めている３裡類の運
動が、中間の停止なしに、かつ、拾い上げ要素の速度と
加速度の連続、且つ実質的に調和している変動をもって
相互に続くように駆動されることである。本発明は、更
に上記の方法を実行するための装置にも関する。

公知の設備は、上記に示した如くに電子又は電気制御装
置が複雑で高価であることに加えて、設備の作業中にこ
れらの装置（更に正確には走行リミタ）が移動するため
に、荷重を正確に位置づけすることができないという欠
点を有している。

上記の欠点を排除するために、本発明は、各＝１０− 各が少なくとも、相互に反対方向の第１及び第２の水平
方向の運動と、その間の垂直方向の運動とを含んでいる
運動のザイクルを実行するだめの、モータと、拾い」二
げ要素の水平方向の運動用のガイド手段と、拾い上げ要
素の水平運動を駆動するだめの、モータと拾い上げ要素
との間に結合されている機械的伝達機構と、垂直運動を
駆動するだめの手段とを有していて、ツクレットにより
搬送、貯蔵可能な荷重ユニット用のモータと拾い上げ要
素との間に結合されている機械的伝達機構が、モータに
よって駆動されるクランクと、一端がこのクランクに連
接されていて、他端が拾い上げ要素に固定されている部
分に連接されているクランクとほぼ同じ長さのコンロッ
ドとを備え、拾い上げ要素の垂直運動を駆動するだめの手段が、モー
タによって駆動され、第１の水平運動の終了時近辺で、
垂直運動間に、拾い上げ要ように作動するように配置さ
れているカム手段とを備え、モータの作業によって、中間の停止なしに、かつ拾い上
げ要素の速度と加速度との連続的で実質的に醐和してい
る変動をもって３個類の運動が連続的に駆動されること
を特徴とする駆動装置丈≠本尊≠番を提供する。

以下、図面を参照して、本発明の一実施し１ｊをｈ兄明
する。

搬送、貯蔵可能なプラットフォーム３が構造２上に配置
されていて、このプラットフォーム３が荷重４を支承し
ている。

第２図はパレット搬送、貯蔵ｉｊＪ能なプラットフォー
ム３と荷重４の正面図である。第３図から第５図は、・
（レット搬込、貯蔵可能なプラットフォーム３とその上
に支承されている荷重４を構造２から駆動装置１の上方
の位置に移送するためのピックアップ作業における柿々
の段階を示している。

この駆動装置１は、基準構造６に対して下方位置と上方
位置との間で垂直方向に可動のフレーム５と、フレーム
５に対して水平方向にｉｚＪ動の拾い上げ要素７とをゼ
している。フレーム５及び拾い上げ手段７の構造、及び
これらの部材の運動を行なわせる手段の構造に関しては
下記に詳述する。

第１図は最初の状態にある駆動装置１を図示していて、
フレーム５は下方位置にあり、拾い上げ安累７は撤退位
置にあってフレーム５に載っている。

パレットにより搬送、貯蔵可能なプラットフォーム３を
ピックアップするために、拾い上げ要素７が最初の水平
方向に伸びる運動をするように駆動されて、これらの要
素７がパレット搬送、貯蔵可能なプラットフォーム３の
下面の真下に送られる。第１図から５図は、例示として
、拾い上げｇ累７が、各々がフレーム５に対して１３− 水平方向に移動可能な要素７ａとこの要素７ａに対して
水平方向に移＠可能な要素７ｂとを有している一対の入
れ子犬のフォークによシ構成されている場合を図示して
いる（％に第３図及び第４図を参照）。フレーム５が上
方位置に垂直方向に移動し駆動装置１を第４図に図示さ
れている位置に移動させる。こうして、拾い上げ要素７
を構成している一対のフォークの要素７ｂによってパレ
ットによυ搬送、貯蔵可能なプラットフォームが持ち上
げられる。パレットによシ搬送、貯蔵可能なビラットフ
ォーム３が構造２上の休止平面から持ち上げられると、
拾い上げ要素が駆動されて第２の水平方向の撤退運動を
行ないパレットにより搬送、貯蔵可能なプラットフォー
ム３及び荷重４が装置１よシも上方に持ち上げられる（
第５図参照）。

第１の実施例の駆動装置によシ、第１の水平方向の伸長
運動と、垂直方向の運動と、第２の水平方向の撤退運動
を含む拾い上げ要素の運動サイクルが、途中での停止な
しに、拾い上げ要１４− 素７の速度と加速度との連続的で実質的に調和的な変動
をもって駆動される。明らかにこれは荷重ユニットを降
ろす作業の場合にもあてはまり、この場合には、運動ザ
イクルが逆方向に行なわれて、第５図に図示されている
位置から出発して第１図に図示されている位置に進み、
第１の水平方向の伸長運動と、垂直方向の降下運動と、
第２の水平方向の撤退運動とを含んでいる。

第６図から第９図には駆動装置１の第１の実施例が図示
されている。これらの図面も、例えば、拾い上げ要素７
が、各々が２個の要素７ａ。

７ｂ’ｉ含んでいる一対の入れ子犬のフＡ−りによって
構成されている場合に関する。この図面にはフォークの
要素７ａの水平方向の運動を駆動するための手段を図示
しているが、水平方向の要素７ｂを要素７ａに対して駆
動する手段は従来のものなので省略する。

拾い上げ要塞７を構成しているフォークの２個の要素７
ａは横部材８によって結合されていて、この横部材８の
中心に、垂直軸〆賜囲で・ンロッド１０の一端が連接さ
れていて、このコンロッド１０の逆端は同様に垂直軸１
ノの周囲で垂直軸を備えている歯車１２に連接されてお
り、この垂直軸は歯車列１４，１５．１６を介して電動
機１３によって駆動される。歯車１２上にこの歯車１２
に対して自由に回転可能であり、歯車１８を介在物とし
て、連接軸１１と合致してコンロッド１０に支承されて
いる歯車１９と噛み合っている南軍１７が同軸状にとシ
つけられている。軸９と１１との間隔は、軸１１と歯車
１２の軸との間の間隔に等しい。更に、歯車１７の直径
は歯車１９の直径の２倍である。

上記の％徴により、横部材８に結合されているコンロッ
ド１０の端部が、調和的運動によって装置の対称軸（第
８図にＸ−Ｘにより図示）に沿って水平方向に移動させ
られる。これは、夫々、歯車１２とコンロッド１０とを
含む運動＋ｉＡｍの図式化と、横部材８に結合されてい
るコンロッド１θの端部の運動の移動、速度及び加速度
のグラフを示している第１０図及び第１１図からはっき
シとわかる。

第１０図に示されている如くに、歯車１２とコンロッド
１０とを含む運動機構は、モータ１３によって一定速度
で回転させられ、自由端部が横部材８からのコンロッド
１０の逆端に連接されている、コンロッド１０と同じ長
さを有しているクランク２０を含むリンク仕掛に匹敵す
る。

下記に説明するいくつかの特殊な作業条件における場合
を除いては、歯車１７が固定されていて、この歯車１７
の、歯車１８を介しての歯車１９との結合によって、横
部材８に結合されているコンロッド１０の端部が調和的
に運動しなから軸Ｘ−Ｘに沿って移動させられる。第１
０図を参照して、クランクが一定の回転速度で時計回υ
方向に回転すると仮定すると、コンロッド１０が軸の周
囲で、クランク２０に対して２倍の回転速度で反時計回
多方向に回転する。ｍ１０図は、更に、クランク２０の
端部１１によ１７− って描かれる円の半径の２倍の半径を有している同心状
の円を図示している。この特徴にょシ、コンロッド１０
の端部９は、常に、クランク２０の延長と半径Ｒの円と
の交点の軸Ｘ−Ｘ上の投影に合致する。

第１１図は、第１０図の０点からの距離Ｘにおけるコン
ロッド１０の端部９の速度と加速度との法則を２１．２
２．２３として夫々示している。

拾い上げ要素７が調和的運動を行なうように駆動される
ことによって、フォークにょシ支承されている荷重の高
安定性と運動時間の短縮とが達成される。

コンロッド１０の長さはクランク２ｏの長さとわずかに
異なっていてもよい。こうして、コンロッドの長さを変
じることにより、寸法が順番に異なる２列の歯車１７．
１８．１９を使用して得られる運動の長さ間のいかなる
長さの水平方向の運動をも行なうことができるように装
置を構成することができる。その結果、コンロッド１０
の端部９の運動の法則が厳密な調和法則か１８− られずかにはずれ、この端部の径路が対称軸Ｘ−Ｘから
れずかにそれるが、この逸脱の程度がわずかである限シ
、フォークによって支承されている荷重の安定性に大き
な影響が加えられることはない。

フレーム５を基準構造６から垂直方向に運動させるため
に、歯車１２の軸の周囲で回転可能であシ、この軸に固
定されている歯車２４が設けられていて、この歯車の周
囲はカム形状であって、他端が軸２７周囲でフレーム５
に連接されているレバー２６の一端に支承されているロ
ー　ラ２ｓ　、！：協１＠シている。レバー２６は、レ
バー伝達機２９．３０によって水平軸を備えている管状
要素３１に結合されている。この管状要素３１の端部は
２個のレバー３２によって支承されていて、谷レバー３
２の一端がフレーム５の下方に突出しているブラケット
３３に連接されておｐ１他端が基準構造６に固定されて
いる支承体３４に連接されている。各ブラケット３３は
、更に、コンロッド３５によって対応する支承体３４に
結合されている。

歯車２４０周辺は２個の周辺部３６．３７を有していて
（第８図参照）、各々の区…Ｊが約１８０度の角度にわ
たって伸びていて異なる定半径を備えており、２個の区
間３８．３９によって結合されている。拾い上げ要素が
第８図に図示されている如くに最大伸長状態にある時に
は、レバー２６のローラ２５が歯車２４の周辺部３８と
係合している。

上記の第１の実施レリの駆動装置の部分の作業を下記に
説明する：拾い上げ要素７が最大撤退位置にあると仮定すると、モ
ータ１３の作用によって歯車１４から１６の列を介して
歯車１２が回転させられ、上自己に示した連層と加速度
との特徴をもってコンロッド１０の端部９の軸Ｘ−ＸＫ
沿った運動が駆動される。歯車１２が１８０度の回転を
完了すると、コンロッド１０が第８図に図示されている
位置に配置され、フォーク７の要素７ａが最大伸長位置
に達する。歯車１２の回転の開始時には、ローラ２５が
カム歯車２４の周辺部３９に隣接する周辺部３６の端部
に係合している。歯車１２が１８０度の回転を完了する
直前に、ローラ２５がカム歯車２４０周辺部３８と係合
して、レバー伝達機２６，２９，３０．３２によってフ
レーム５を上昇位置まで垂直方向に移動させる。１８０
度の回転が完了すると直ちに、ローラ２５がカム歯車２
４の周辺部３７に係合し、これは上昇位置に達するフレ
ーム５に対応する。その後の歯車１２の１８０厩の回転
運動中に、コンロッドｌＯの端部９がフォークの要素７
ａの最大撤退に対応する位置に導かれ、同時に、ローラ
２５がカム歯車２４周辺部３７を通って周辺部３９に瞬
接する周辺部３２の端部に達する。この点において、す
なわち、歯車Ｊ２の３６０度にわたる回転の終了時にお
いて、モータが停止される。必要な維持全行なうために
、モータ１３の回転の方向が逆転されて歯車１２が反対
方向に類似の回転を行なう。こうして、最初の期間に、
フォークの要素７ａが伸長２１− され、次いでフレーム５が降下させられ、要素７ａが最
大撤退位置に向かって戻る。こうして、第１図から第５
図を参照して上記に示した、荷重ユニットを拾い上げ、
降ろすだめの作業に必要な運動のサイクルが行なわれる
。

第６図から８図に図示されている実施汐Ｕには、荷重ユ
ニット用の拾い上げ要素を構成しているフォークにフレ
ーム５の両側で選択的に運動のサイクルを行なわせるだ
めの手段が設けられている。

この目的のために、駆動装置１は、上記に記載のリンク
機構と同一であシ、モータ１３によって同期して駆動さ
れるり゛ンク仕掛を更に有している。この別のリンク仕
掛は、コンロッド１θと同一であシ、歯車１２と同様に
ギヤ列１４から１６を介してモータ１３によって駆動さ
れる歯車４１上に回転可能にと９つけられているコンロ
ッド４０とギヤ４２とを有している。

コンロッド４０は、更に、歯車４４を介して歯車４５と
噛み会っていて、自由に回転可能にか２２− つ同ｉ１１＋状に歯車４１上にとりつけられている歯車
４３を支承している。

２個の歯車１７．４５が固定されているシャフトが、歯
車１７の小さな回転速！Ｉ４１Ｉを山車４５に伝えるコ
ンロッド４６（第６図及び第８図参照）によって相互結
合されている。このｒＭ　ＦＷ−がと９つけられている
シャフトは低出力の補助モータ４７によって回転可能で
ある。

横部材８のコンロッドｌθへのとシつけ箇所に、横方向
の溝（フォークの運動の水平方向に対して）を備えてい
る結合要＊４８（第７図参照）が設けられていて、この
横方向の溝内に、コンロッド１０の端部によって支承さ
れている突出部材が係合している。コンロッド４０の端
部にも類似の突出部材が設けられている。２本のコンロ
ッド１０．４０は２方向に整合していて相互に比較的小
さい角度を成している。フォークが最大伸長位置又は最
大撤退位置にある場合には、結合要素４８と係合してい
るコンロッド（すなわち、第８図の場合にはコンロッド
１０）が対称軸Ｘ−Ｘと整列している。

駆動装置が第８図に図示されている状態にあると仮屋す
ると、この状態では、フレーム５の左手側でフォーク７
の運動のサイクルを駆動することができる（第８図竜参
照＋：Ｗ＝　）。

フォーク７が逆側、すなわちフレーム５の右手側におい
て（第８図金参照′して・−）運動のサイクルを行なう
ことが望ましい場合には、まず最初に、フォークラ最大
撤退位置に導くことが必要である。この状態では、コン
ロッド４ｏの自由端部が、コンロッド１０の自由端部が
内部に係合している結合要素４８に近づけられる。この
点において歯車１９．４３が補助モータ４７によって小
さな角度たけ回転させられ、歯車１７．１８及び４５．
４４によって夫々構成されている歯車列が、コンロッド
１０を結合要素４８から解離させ、コンロッド４ｏを結
合要素４８に係合させる。従って、これらの条件下では
、歯車４１及びコンロッド４０によって構成されている
リンク仕姓１を介して、フォークがモータ１３によシ駆
動され得る。

フォークが作業する側を新たに変更したい場合には、補
助モータ４７を、上記とは逆方間に最大撤退位置にある
フォークと共に小さな角度だけ再び回転させる必要があ
る。

第１２図は上記の駆動装置のための制御系のブロック図
である。この系は、カム歯車２４の一回転の完了を示す
信郵を提供し、遠隔操作逆転機５０によってモータ１３
の回転の方向を逆転させるように配置されている行程限
定センサ４９を含んでいる。フォークの作業の側を変更
するためにロッド１０，４０の選択を行なうことが望ま
しい場合には、行程限定センサ４９が補助モータ４７の
作業を可能にする。遠隔制御逆転機５２を介して補助モ
ータの回転の方向を逆転させるためのコンロッドの選択
を行なうために必要な、補助モータ４７の小さな回転の
終了を示す信号を送るために、更に性根限定センサ５１
が設けられている。

上記に説明した駆動装置は、同一の回転方向２５− におけるモータ１３の連続的回転によって、連続的に、
第１の水平方向の運動、第１の垂直方向の運動、第１の
水平方向の運動と反対方向の第２の水平方向の運動及び
第１の垂直方向の運動と反対方向の第２の垂直方向の運
動がひき起こされるように形状づけされている周辺を備
えているカム歯車２４を使用することもできる。

歯車１７から１９によって構成されている継手及び歯車
４３から４５から成る対応する継手の代わりに、２個の
鎖伝動機構を使用することができる。上記の装置は、従
来製造されている類似の型の装置に対して種々の利点を
達成することができる。

いないので、運動の全時間を減少することができる。

更に、拾い上げ要素の調和的な運動によって、移動させ
られる荷重のより大きな安定性を達成することができる
。これらの結果は単純で佃頼２６一できる構造によシ得られ、複雑な電気又は電子制御系を
必要としない。

上記の説明から明らかなように、ピックアップ及び荷お
ろし作業中に、拾い」：げ要素が最大伸長位置に達する
直前にフレームの垂直運動が開始され、達した直後に停
止する。これは第１１図の線図にも図示されていて、カ
ム歯車２４の回転の角度に依存しているフレーム５の垂
直運動が５３によって示されている。図示されている如
くに、拾い上げ要素の最大伸長位置に対応する比較的小
さな角度の回転に対応して上記の垂直運動が行なわれる
。

、を上記の利点により、装置の保守１４７簡単で、素速く、
かつ経済的に行なうことができる。

第１３図から第１５図に図示されている第２の実施例は
、クランクとして作用する単一の歯車１２を有していて
、この歯車１２上に、この歯車の回転軸に対して対称的
な直径方向に反対の泣面゛に両方のコンロッド１０．４
０が連接されているという点においてのみ上記の第１の
実施例と異なっている。当然、２本のコンロッドによっ
て支承されている歯車は、補助モータ４７によって駆動
可能な上記の単一の歯車１７に結合されている。この場
合にハ、史に、拾い上げ要素は、この拾い上げ要素７の
水平運動の方向に相互から離れていて、夫々のコンロッ
ドの自由端部に選択的に係合するように各々が配置され
ている一対の結合要素５６．５７が底部に設けられてい
る入れ予成のプラットフォームによって構成されている
。％に、拾い上げ要素がフレーム５の左手側で作業しな
ければならない場合には（第１４図を参照）、結合要素
５７がコンロッド１０に係合されており、一方、結合要
素５６は非保合状態となる。拾い上げ要素が右手側で作
業しなければならない場合には、結合要素５６にコンロ
ッド４０が係合していて、結合要素５７は非保合状態と
なる。第１３図から１５図では、レバー系統５８が歯車
５４に固定されているカム歯車２４によって制＠１され
ていて、可動フレーム５の垂直運動を駆動するように配
列されている。

最後に、第１６図から１８図に図示されている第３の実
施例は、拾い上げ要素（例えばフォークとして図示され
ている）がフレームの片側でだけ作業することのできる
、より単純な場合に関するものである。従って、との場
合には、コンロッド１０とこのコンロッドを駆動するた
めのギヤ系、統とを有しているリンク仕掛だけが必要で
ある。フレーム５の垂直運動を駆動するためにレバー系
統５８に類似のレバー系統５９が配置されている。

本発明の原理を上記のままに維持して、本発明の範囲か
ら逸脱することなく、単なる例示のために上記に示され
ている実施例の構造及び形状に大巾に変更を加えること
が可能なことは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図から第５図は、本発明の第１の実施例による駆動
装置を使用し、作業の異なる段階における設備を示す概
略図；第６図は本発明の第２９− １の実施例を示した分解概略斜視図；第７図から第９図
は、第１の実施例による駆動装置の側面図と、第７図の
装置の平面図と、第７図のＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図
；第１０図及び第１１図は本発明の第１の実施例による
駆動装置の作業原理を示す図；第１２図は本発明の第１
の実施例による駆動装置用の制御系統を図示している概
略構成図；第１３図から第１５図は、夫々、本発明によ
る駆動装置の第２の実施例の側面図、平面図及び概略斜
視図；および第１６図から第１８図は、本発明による駆
動装置の第３の実施例の、夫々、側面図、平面図及び概
略斜視図である。（図中符号）横部材、ｌＯ・・・コンロッド、１２　、１４　、１５
　、１６゜１７、ＩＢ、１９・・・歯車、１３・・・モ
ータ、２０・・・クランク、２４・・・カム歯車、２５
・・・ローラ、２６・・・レバー、２９．３ｏ・・・レ
バー伝達機、３１・・・管−３〇− 状要素、３２・・・レバー、３３・・・ブラケット、３
４・・・支承体、４０・・・コンロッド、４１，４２゜
４３．４４．４５・・・自車、４６・・・コンロッド、
４７・・・補助モータ、４８・・・結合要素、４９・・
・行程限定センサ、５２・・・遠隔制御逆転機。出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦３１− 口６．１　　　　　　口６．２

Claims

【特許請求の範囲】

（１）各々が少なくとも、相互に反対方向の第１及び第
２の水平方向の運動と、その間の垂直方向の運動とを有
している運動のサイクルを実行するために、パレットに
より搬送、貯蔵可能な荷重ユニット（４）用の拾い上げ
要素（７）を駆動するための駆動方法であシ、上記の３
種類の運動が、中間の停止なしに、かつ拾い上げ装置（
７）の速度及び加速度の連続的に調和した変動によって
相互に続いて駆動されることを特徴とする駆動方法。
（２）前記拾い上げ要素（７）の垂直運動が水平運動の
反対運動に移る瞬間の直前に開始され、この瞬間の直後
に終了することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
にｉ己載の駆動方法。
（３）前記運動の各サイクルが、更に、中間の停止なし
に、かつ速度と加速度との連続的な変動をもって、第２
の水平方向の運動に続く、又は第１の水平方向の運動に
先立つ別の垂直運動を含んでいて、２種類の垂直方向の
運動が相互に反対方向であること全特徴とする特許請求
の範囲第（１）項に記載の駆動方法。
（４）各々が、少なくとも、相互に反対方向の第１及び
第２の水平方向の運動と、その間の垂直方向の運動とを
営んでいる運動のサイクルを実行するだめの、モータ（
１３）と、拾い上げ要素（２）の水平方向の運動用のガ
イド手段（５）と、拾い上げ較素（７）の水平運動を駆
動するための、モータ（１３）と拾い上げ要素（７）と
の間に結合されている機械的伝達機構（１０，１２）と
、垂直運動を駆動するだめの手段（２４，２５）とを有
し、パレットによシ搬送し、貯蔵可能な荷重ユニット（
４）用の拾い上げ要素（７）を駆動するための駆動装置
（１）であシ、モータ（１３）と拾い上げ要素（７）との間に結合され
ている機械的伝達機構が、モータ（１３）によって駆動
されるクランク（１２）と、一端がこのクランク（１２
）に連接され、他端が拾い上げ要素（７）と共に可動の
部分（８）に連接され、クランク（１２）とほぼ同じ長
さのコンロッド（１０）とを備え、拾い上げ要素（７）の垂直運動を駆動するだめの手段が
、モータ（１３）によって駆動され、第１の水平運動の
終了時近辺で、垂直運動間に、拾い上げ要素（７）の速
度と加速度との連続的変動をひき起こすように作動する
ように配置ａされているカム手段Ｃ２４，、？５）を備
え、モータ（１３）の作業によって、中間の停止なしに
、かつ拾い上げ要素（７）の速度と加速度との連続的に
調和している変動をもって３柚類の運動が連続的に駆動
されることを％倣とする駆動装置。
（５）前ｄ己のクランクがモータ（７Ｊ）によって回転
させられているピニオン（１６）と噛み合っている第１
の歯車（１２）によって構成されていて、クランク（１
２）に連接されている（１２）上で自由に回転可能な補
助歯車（１８）の介在によって、第１の歯車（１２）と
同軸状の第３の固定歯車（１２）と噛み合っている第２
の歯車（１９）を支承し、該第２の歯車（１９）の直径
が第３の固定歯車（１７）の直径の半分であることを特
徴とする特許請求の範囲第（４）項に記載の駆動装置。
（６）前記カム手段（２４，２５）が、固定構造（６）
と、装置（１）を支承し、垂直方向に可動のフレーム（
５）間に結合されている持ち上げ機構（２９，ｓｏ、５
２）ｋ作動するだめのレバー（２６）の一端と協働して
いるカム周辺を備えている車（２４）とを備えることを
特徴とする特許請求の範囲第（４）項に記載の駆動装ｊ
猷。
（７）　　前記のクランクがモータ（１３）によって同
転させられるピニオン（１６）と噛み合っている第１の
歯車（１２）とを備え、コンロッド（１０）の端部がク
ランク（１２）に連接され、第１の歯車（１２）上で自
由に回転可能な補助歯車（１８）を介在して、第１の歯
車と同軸状の第３の歯車（１７）と噛み合っている第２
の歯車（１９）を支承し、第２の歯車の直径が第３の歯
車（１７）の直径の半分であシ、第３の歯車（１７）が
補助モータ（４２）によって１恨定された角度だけ回転
させられることを特徴とする特許請求の範囲第（４）項
に記載の駆動装置０
（８）前記拾い上げ要素（７）が、装置（月）のフレー
ム（５）の両側で対称的にかつ適切に運動のサイクルを
行なうように構成されていて、装置（１）が、コンロッ
ド（１０）の連接点と１頁径方向に対称的な点において
第１の歯車（１２）に連接されている補助コンロッド（
４０）紫有していて、拾い上げ要素（７）に、各々が夫
々のコンロッドの自由端部に選択的に係合するだめの、
拾い上げ要素（７）の水平運動の方向に相互から離れて
いる一対の結合要素（５６，５７）が設けられ、第１の
歯車（１２）に連接されている補助コンロッド（４０）
の端部が、別の補５− 助歯車（４４）の介在によシ、第３の歯車（１７）と噛
み合い、第２の歯車（１９）と同一の直径を有している
第４の歯車（４３）に固定されていることを特徴とする
特許請求の範囲第（６）項又は第（９項に記載の駆動装
置。
（９）前記拾い上げ要素（７）が、装置（１）のフレー
ム（５）の両側で対称的にかつ適切に運動のサイクルを
行なうように構成されていて、装置（１）が上記のリン
ク仕掛（１０，１１）と同一であシ、モータＣ１３）に
よってこれらのリンク様構と同期して駆動されている別
のリンク仕住＋　（４ｏ　＃　４７　）を有していて、
拾い上げ要素（７）が、運動のサイクルを行なうべきフ
レーム（５）の０１ｌｌ　ｍに応じて２個のリンク仕掛
のコンロッド（１０，４０）の自由端部に選択的に係合
する結合要素（４８）を支承しており、別のリンク仕桂
）　（４０、４１）の第３の歯車（４５）が補助モータ
（４７）によって他のリンク仕掛（１１）、１２）の第
３の歯車（１２）と同期して限定された角度だけ回転さ
せられることを％徴と６− する特許請求の範囲第（６）項又は第（７）項に記載の
駆動装置。