JPS5869478A - 定位置停止制御装置 - Google Patents
定位置停止制御装置Info
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- JPS5869478A JPS5869478A JP16848481A JP16848481A JPS5869478A JP S5869478 A JPS5869478 A JP S5869478A JP 16848481 A JP16848481 A JP 16848481A JP 16848481 A JP16848481 A JP 16848481A JP S5869478 A JPS5869478 A JP S5869478A
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- machine
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明社電動機によって駆動される被駆動体を所定の位
置に停止させる定位置停止制御装置に関・する。
置に停止させる定位置停止制御装置に関・する。
一般に電動機によって駆動される被駆動体を設定された
位置に停止させる場合、減速開始時における電動機トル
ク中被駆動体の慣性モーメントが負荷状態によって変化
するため、停止条件が最悪となる状態における減速率で
減速、停止させているが、これでは、電動機の有する能
力を十分に活用することができず、結果として最適時間
制御が行なわれていなかった。
位置に停止させる場合、減速開始時における電動機トル
ク中被駆動体の慣性モーメントが負荷状態によって変化
するため、停止条件が最悪となる状態における減速率で
減速、停止させているが、これでは、電動機の有する能
力を十分に活用することができず、結果として最適時間
制御が行なわれていなかった。
仁のことを、圧延設備における帯状の材料を巻取機に巻
堆って、その尾端が巻取機の定位置に停止するように制
御する尾端定位置停止制御装置について説明する。
堆って、その尾端が巻取機の定位置に停止するように制
御する尾端定位置停止制御装置について説明する。
先ず、第１図は圧延機を抜けた材料が巻取機に巻取られ
るまでの主要機器の配置図で、仕上圧延機Ｉｔ抜は出た
帯状材料３はデフレクタロール２を通って壱攻畿４に巻
取られる。ここで、仕上圧延＠ＩＫは圧延圧力を検出す
る圧力検出器９が設けられ、デフレクタロール２にはこ
れを駆動する直流電動ａＳおよびその回転数を検出する
／４’ルス発信器７が、同様に、巻取機４にはこれを駆
動する直流電動機６およびその回転数を検出するノ母ル
ス発信器８がそれぞれ連結されている。しかして、帯状
材料３の圧延中は仕上圧延＠１と巻取機４との間で一定
の張力が得られるように、巻取機４は張力制御され、圧
延が進んで帯状材料３の尾端が仕上圧延！１抜は念時点
よシ、この尾端が巻取機４の定位置に停止するように巻
取機４は位置決め制御される。
るまでの主要機器の配置図で、仕上圧延機Ｉｔ抜は出た
帯状材料３はデフレクタロール２を通って壱攻畿４に巻
取られる。ここで、仕上圧延＠ＩＫは圧延圧力を検出す
る圧力検出器９が設けられ、デフレクタロール２にはこ
れを駆動する直流電動ａＳおよびその回転数を検出する
／４’ルス発信器７が、同様に、巻取機４にはこれを駆
動する直流電動機６およびその回転数を検出するノ母ル
ス発信器８がそれぞれ連結されている。しかして、帯状
材料３の圧延中は仕上圧延＠１と巻取機４との間で一定
の張力が得られるように、巻取機４は張力制御され、圧
延が進んで帯状材料３の尾端が仕上圧延！１抜は念時点
よシ、この尾端が巻取機４の定位置に停止するように巻
取機４は位置決め制御される。
次に、第２図は帯状材料３０尾端を巻取機４の定位置に
停止させる尾端定位置停止制御装置の構成を帯状材料３
の巻取系統と合せて示したブロック図で、図中第１図と
同一符号を付した奄のはそれぞれ同一の要素を示し、こ
れら以外の１０は圧力検出器９の検出圧力の変化から、
帯状材料３の尾端が仕上圧延機１ｔ−通過したことを検
出する尾端通過検出器、１１は・ダルス発信器７の信号
を入力してデフレクタロール２の回転数を一定時間毎に
計数するサンプリングカウンタ、認は・臂ルス発信器８
の信号を入力して巻取機４の回転数を一定時。
停止させる尾端定位置停止制御装置の構成を帯状材料３
の巻取系統と合せて示したブロック図で、図中第１図と
同一符号を付した奄のはそれぞれ同一の要素を示し、こ
れら以外の１０は圧力検出器９の検出圧力の変化から、
帯状材料３の尾端が仕上圧延機１ｔ−通過したことを検
出する尾端通過検出器、１１は・ダルス発信器７の信号
を入力してデフレクタロール２の回転数を一定時間毎に
計数するサンプリングカウンタ、認は・臂ルス発信器８
の信号を入力して巻取機４の回転数を一定時。
！りングカクンタ１１および１２の信号を入力して巻取
機４の巻取コイル径０を演算するコイル径演算器、 １
４は帯状材料３の尾端が仕上圧延機１を通過する時の巻
取コイル径Ｄｊｉｒよび帯状材料３の板厚りの信号を入
力して、帯状材料３の尾端を所定の位置に停止させる友
めの回転基準信号ＩＲを出力する基準演算器、腸はノや
ルス発信器８の信号を入力して、巻取１１４の実際の回
転数θ−を求める巻取機回転数演算器、１６は回転基準
信号＃Ｒおよび実際の回転数信号−′Ｍを入力して巻取
機４の浅目転数Δｅを求める偏差演算器、１７は浅目転
数信号ノーに基いて巻取機４の速度基準θＮを求める速
度基準演算器、１９．２０はダート回路をそれぞれ示す
。
機４の巻取コイル径０を演算するコイル径演算器、 １
４は帯状材料３の尾端が仕上圧延機１を通過する時の巻
取コイル径Ｄｊｉｒよび帯状材料３の板厚りの信号を入
力して、帯状材料３の尾端を所定の位置に停止させる友
めの回転基準信号ＩＲを出力する基準演算器、腸はノや
ルス発信器８の信号を入力して、巻取１１４の実際の回
転数θ−を求める巻取機回転数演算器、１６は回転基準
信号＃Ｒおよび実際の回転数信号−′Ｍを入力して巻取
機４の浅目転数Δｅを求める偏差演算器、１７は浅目転
数信号ノーに基いて巻取機４の速度基準θＮを求める速
度基準演算器、１９．２０はダート回路をそれぞれ示す
。
ところで、仕上圧延機ｌとデフレクタロール２トｏ水’
ＦＷ１１ａｔ Ｌ、、帯状材料３の尾端がデフレクタロ
ール２を通過してから、巻取機４の所定の位置に巻数ら
れて停止する壕での尾端の移動量をＬ２ 、帯状材料３
の板厚をｈ％デフレククロール２のロール径をＯＰ と
すれば、帯状材料３の尾端が仕上圧延機ｌを通過してか
ら、巻数機番の所定の位置に停止するまでの巻取機の回
転数は次のようＫして求められる。
ＦＷ１１ａｔ Ｌ、、帯状材料３の尾端がデフレクタロ
ール２を通過してから、巻取機４の所定の位置に巻数ら
れて停止する壕での尾端の移動量をＬ２ 、帯状材料３
の板厚をｈ％デフレククロール２のロール径をＯＰ と
すれば、帯状材料３の尾端が仕上圧延機ｌを通過してか
ら、巻数機番の所定の位置に停止するまでの巻取機の回
転数は次のようＫして求められる。
先ず、巻取＠４の巻取コイル径Ｏとサンプリングカウン
タ１１の計数値＃Ｍとの積は、デフレクタロール２のロ
ール径ＯＰとサンプリングカウンタ１２の計数値θ、と
の積に等しいのマ１巻取コイルで与えられる。：。
タ１１の計数値＃Ｍとの積は、デフレクタロール２のロ
ール径ＯＰとサンプリングカウンタ１２の計数値θ、と
の積に等しいのマ１巻取コイルで与えられる。：。
また、長ざｌ（Ｌ□＋Ｌ２）、厚さｈの帯状材料３を巻
取コイル径りのコイルに巻回した場合、この巻取長さｌ
と巻取機４の回転数θとは次の関係にある。
取コイル径りのコイルに巻回した場合、この巻取長さｌ
と巻取機４の回転数θとは次の関係にある。
よって、帯状材料３０尾端が仕上圧延機１を通過時のコ
イル径をり８、この尾端が巻取機４に巻取られて停止す
るまでの巻取機の回転数（回転基準）しかして、第２図
におけるコイル径演算器１３は上記（１）式の演算を行
い、基準演算器１４は、尾端通過検出器１０がダートｍ
ｔ−開く時点のコイル径信号Ｄ２を入力して上記（４）
式の演算を行い、回転数演ｙＬ−腸は、尾端通過検出器
ｌＯがｒ−ト２ｏを開いてからの実際の回転数信号＃−
を出力し、さらＶＣ，偏差演算器１６＃ｉ基準演算器１
４の回転基準信号０Ｒと巻ＩＩＩＬ１１１回転数演算器
巧の巻取回転数信号θ−との偏差Δ−を求めている。ま
九、速度基準演算器１７はこの偏差信号Δ−および巻取
機の停止条件が最悪となる状態に対応し九減速率によっ
て定まる速度基準＃、を求め、この速度基準に従って直
流電動機６が減速制御されるととＫなる。
イル径をり８、この尾端が巻取機４に巻取られて停止す
るまでの巻取機の回転数（回転基準）しかして、第２図
におけるコイル径演算器１３は上記（１）式の演算を行
い、基準演算器１４は、尾端通過検出器１０がダートｍ
ｔ−開く時点のコイル径信号Ｄ２を入力して上記（４）
式の演算を行い、回転数演ｙＬ−腸は、尾端通過検出器
ｌＯがｒ−ト２ｏを開いてからの実際の回転数信号＃−
を出力し、さらＶＣ，偏差演算器１６＃ｉ基準演算器１
４の回転基準信号０Ｒと巻ＩＩＩＬ１１１回転数演算器
巧の巻取回転数信号θ−との偏差Δ−を求めている。ま
九、速度基準演算器１７はこの偏差信号Δ−および巻取
機の停止条件が最悪となる状態に対応し九減速率によっ
て定まる速度基準＃、を求め、この速度基準に従って直
流電動機６が減速制御されるととＫなる。
一方、゛帯状材料３の圧延時にはこれを一定の張力で巻
取るべく張力制御が行なわれるが、この張力制御時の直
流電動機のトルクＴ１張力Ｆ、電機子電ｆｉ＋との関係
は次の（５）（６）式によって表わされる。
取るべく張力制御が行なわれるが、この張力制御時の直
流電動機のトルクＴ１張力Ｆ、電機子電ｆｉ＋との関係
は次の（５）（６）式によって表わされる。
■＝に、φＩ 、、、、、、、、、、１５）Ｔ＝
旦・Ｆ ・・・・・・・・・・・（６）但し、φは界
磁巻線の磁束、に、け比例定数であ、乙。
旦・Ｆ ・・・・・・・・・・・（６）但し、φは界
磁巻線の磁束、に、け比例定数であ、乙。
この（５） （６）式から明らかなように、界磁束φを
コイル径０に比例させるならば、張力Ｆと電機子電流畳
との関係は次式で与えられる。
コイル径０に比例させるならば、張力Ｆと電機子電流畳
との関係は次式で与えられる。
Ｆ＝に２１ ・・・・・・・・・拳・（７）但し、
Ｋ２は比例定数である。すなわち、電機子電流′１を一
定に制御することで張力Ｆを一定にしてい走。
Ｋ２は比例定数である。すなわち、電機子電流′１を一
定に制御することで張力Ｆを一定にしてい走。
しかしながら、帯状材料３の尾端が仕上圧延機１を抜け
た時点で、電流制御から速度制御に切替えられ本九め、
上述した巻取−イル径ｏｉ界磁束φを比例させた制御が
行なわれなくなり、しかも速度基準θ は巻取機４の停
止条件が最悪となる４ れるので、直流電動Ｉ１６の有するトルク能力を十分に
活用することかで亀なかった。
た時点で、電流制御から速度制御に切替えられ本九め、
上述した巻取−イル径ｏｉ界磁束φを比例させた制御が
行なわれなくなり、しかも速度基準θ は巻取機４の停
止条件が最悪となる４ れるので、直流電動Ｉ１６の有するトルク能力を十分に
活用することかで亀なかった。
本発明は上記の点に１１みてなされたもので、電動機に
よって駆動される被駆動体の定位置停止制御時に、電動
機および被駆動体に見合う最大減速率を算出し、この減
速率に対応した”減速速度基準を作る仁とによって、電
動機のトルク能力を十分に活用し得る定位置停止制御装
置の提供を目的とする。
よって駆動される被駆動体の定位置停止制御時に、電動
機および被駆動体に見合う最大減速率を算出し、この減
速率に対応した”減速速度基準を作る仁とによって、電
動機のトルク能力を十分に活用し得る定位置停止制御装
置の提供を目的とする。
上記目的を達成するために１本発明の定位置停止制御装
置は、電動機によって駆動される被駆動体の所定の停止
位置に対する位置の偏差を演算する位置偏差演算器と、
前記電動機のトルクおよび前記被駆動体の慣性モーメン
トに基いて前記電動機の最大減速率を演算する減速車演
算器と、前記位置偏差演算器および減速車演算器の出方
に基いて前記電動機の速度基準を演算する速度基準演算
器とを具備する構成をとる。
置は、電動機によって駆動される被駆動体の所定の停止
位置に対する位置の偏差を演算する位置偏差演算器と、
前記電動機のトルクおよび前記被駆動体の慣性モーメン
トに基いて前記電動機の最大減速率を演算する減速車演
算器と、前記位置偏差演算器および減速車演算器の出方
に基いて前記電動機の速度基準を演算する速度基準演算
器とを具備する構成をとる。
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について、
説明する。
説明する。
第３図は本発明による定位置停止制御装置の構成を再び
巻取機を例に示すブロック図で、第２図と同一符号を付
したものはそれぞれ同一の要素を示し、これら以外の２
１は帯状材料３の尾端が仕上圧延機１を抜けた後、尾端
定位置停止制御開始時の巻取コイル径Ｄ２を入力して、
定位置停止制御中の巻取コイル径０３を演算するコイル
径演算器、ｎは巻取コイル径０３の信号を入力して巻取
１１１４の慣性モーメントを演算する慣性モーメント演
算器、田は巻取コイル径０３の信号を入力して巻取機４
のトルクを演算するトルク演算器、冴はこれらの慣性モ
ーメントおよびトルク信号に基いて最大減速率を演算す
る減速車演算器、ｂは前述したとほぼ同様な速度基準演
算器をそれぞれ示す。
巻取機を例に示すブロック図で、第２図と同一符号を付
したものはそれぞれ同一の要素を示し、これら以外の２
１は帯状材料３の尾端が仕上圧延機１を抜けた後、尾端
定位置停止制御開始時の巻取コイル径Ｄ２を入力して、
定位置停止制御中の巻取コイル径０３を演算するコイル
径演算器、ｎは巻取コイル径０３の信号を入力して巻取
１１１４の慣性モーメントを演算する慣性モーメント演
算器、田は巻取コイル径０３の信号を入力して巻取機４
のトルクを演算するトルク演算器、冴はこれらの慣性モ
ーメントおよびトルク信号に基いて最大減速率を演算す
る減速車演算器、ｂは前述したとほぼ同様な速度基準演
算器をそれぞれ示す。
上記の如く構成された本発明による定位置停止制御装置
の作用を第４図をも参照して以下に説明する。
の作用を第４図をも参照して以下に説明する。
一般に、速度Ｖで運動する物体を減速率αで停止させた
場合の走行距離を３とすれば、ｖ＝４讃ｒｒ ・・・・
・・・・・・（８）の関係が成立する。
場合の走行距離を３とすれば、ｖ＝４讃ｒｒ ・・・・
・・・・・・（８）の関係が成立する。
また、電動機によって駆動される被駆動体（被駆動体と
連−する例えｄ電動機の回転子等の部材を全て含む）の
慣性モーメントを」、電動機のトルクを丁とすると、減
速率αは αニー ・・・・・・・・・・（９）となる
から、位置制御時の［Ｗｈ機トルクＴ、および、被駆動
体の慣性モーメントｊを演算することＫよって、最大減
速率を算出し得、さらに、減速制御時の被駆動体の速［
Ｖを進行距ｌｌＩ！Ｓの平方根に比例させるならば、電
動機のトルク能力を十分に活用した速度制御が可能であ
る。
連−する例えｄ電動機の回転子等の部材を全て含む）の
慣性モーメントを」、電動機のトルクを丁とすると、減
速率αは αニー ・・・・・・・・・・（９）となる
から、位置制御時の［Ｗｈ機トルクＴ、および、被駆動
体の慣性モーメントｊを演算することＫよって、最大減
速率を算出し得、さらに、減速制御時の被駆動体の速［
Ｖを進行距ｌｌＩ！Ｓの平方根に比例させるならば、電
動機のトルク能力を十分に活用した速度制御が可能であ
る。
第３図に示した定位置停止制御装置は、上述した速度制
御を行なわんとするもので、巻取機の外径すなわち巻取
コイルの内径ｔｏ□、尾端定位置停止制御中の巻取コイ
ル径をＤ３とすると、巻取プイルの慣性モーメントｊ３
は Ｊ３＝に３（ｏ３−ｏ□′）・・・・・・・・・０１゛
で４見られる。但し、に３は比例定数である。
御を行なわんとするもので、巻取機の外径すなわち巻取
コイルの内径ｔｏ□、尾端定位置停止制御中の巻取コイ
ル径をＤ３とすると、巻取プイルの慣性モーメントｊ３
は Ｊ３＝に３（ｏ３−ｏ□′）・・・・・・・・・０１゛
で４見られる。但し、に３は比例定数である。
また、巻取コイル以外の巻取機４の慣性モーメントをＪ
２とすると、被駆動体の慣性モーメントコ工は
Ｊｘ ”” Ｊｓａ ＋ Ｊｓ＝ Ｊ２＋ Ｋ３（Ｄ３
− Ｄ□）−−−−−・（１４で与えられる。
２とすると、被駆動体の慣性モーメントコ工は
Ｊｘ ”” Ｊｓａ ＋ Ｊｓ＝ Ｊ２＋ Ｋ３（Ｄ３
− Ｄ□）−−−−−・（１４で与えられる。
一方、巻取＠４を駆動する電動機６が、電流制御から速
度制御に切替えられる時点の巻取コイル径を０２、電動
機トルクをＴ工、比例定数をに４とすれば、上述した（
４）式からも明らかなように電動機トルクＴｌは Ｔ１＝ Ｋ、 Ｄ２ ・・・・・・・・・−・・
（２）となる。
度制御に切替えられる時点の巻取コイル径を０２、電動
機トルクをＴ工、比例定数をに４とすれば、上述した（
４）式からも明らかなように電動機トルクＴｌは Ｔ１＝ Ｋ、 Ｄ２ ・・・・・・・・・−・・
（２）となる。
したがって、速度制御に切替えられてからの滅となり、
巻取フィル径０３の関数として求められる。よって、被
駆動体の進行距離ＳＫ対応する巻７゛ 数機の回転角度をΔ−とすれば、速度基準＃Ｎ社次弐に
よって算出することができる。
巻取フィル径０３の関数として求められる。よって、被
駆動体の進行距離ＳＫ対応する巻７゛ 数機の回転角度をΔ−とすれば、速度基準＃Ｎ社次弐に
よって算出することができる。
しかして、第３図において新たに付加されたコイル径演
算器ガは定位置停止制御開始時点のコイル径信号−およ
び定位音停止制御に移行してからの壱＊回転数信号θ′
２を入力して尾端定位置停止制御中の巻取コイル径Ｄ３
を演算する。
算器ガは定位置停止制御開始時点のコイル径信号−およ
び定位音停止制御に移行してからの壱＊回転数信号θ′
２を入力して尾端定位置停止制御中の巻取コイル径Ｄ３
を演算する。
慣性モーメント演算器ηは巻取コイル径０．の信号を入
力して、上記（ロ）式の演算を行うことで、被駆動体の
慣性モーメントｊｌを演算する。
力して、上記（ロ）式の演算を行うことで、被駆動体の
慣性モーメントｊｌを演算する。
また１、トルク演算６塾は巻取コイル径りの信号を入力
して、上記（ロ）式の演算を行うことで、電動機のトル
ク丁、を演算する。減速車演算器２４は、被駆動体の慣
性モーメントコ工および電動機のトルクＴ□の信号に基
いて、上記０式の演算を行い、最大減速率α、を演算す
る。
して、上記（ロ）式の演算を行うことで、電動機のトル
ク丁、を演算する。減速車演算器２４は、被駆動体の慣
性モーメントコ工および電動機のトルクＴ□の信号に基
いて、上記０式の演算を行い、最大減速率α、を演算す
る。
さらに、速度基準演算器すは、減速率演算器謁の出力信
号α、および偏差演算器１６の出力信号Δθに基いて上
記（ロ）式の演算を行い、速度基準θ、を算出する。
号α、および偏差演算器１６の出力信号Δθに基いて上
記（ロ）式の演算を行い、速度基準θ、を算出する。
この結果、電動機６は、それ自体の有するトルク能力を
十分に活かした、減速制御が行なわれる。
十分に活かした、減速制御が行なわれる。
このことを第４図を用いて説明すれば次の通にである。
第４図は、巻取機４の所定の停止位置に対する位置偏差
と電動機６に与える速度指令との関係を示すもので、位
置制御条件が最悪の場合を想定して減速率を設定した従
来の定位置停止制御装置にあっては、曲線３１に示す如
き減速制御が行なわれたが、第３図に示した本発明の定
位置停止制御装置では最大減速率αｉに従った減速制御
が行なわれるため、位置偏差の減少につれて急速に降下
する曲＠諺に沿うような運転が行なわれ、これによって
電動機のトルク能力を十分に活かし得るとともに最適時
間での減速制御が可能になる。
と電動機６に与える速度指令との関係を示すもので、位
置制御条件が最悪の場合を想定して減速率を設定した従
来の定位置停止制御装置にあっては、曲線３１に示す如
き減速制御が行なわれたが、第３図に示した本発明の定
位置停止制御装置では最大減速率αｉに従った減速制御
が行なわれるため、位置偏差の減少につれて急速に降下
する曲＠諺に沿うような運転が行なわれ、これによって
電動機のトルク能力を十分に活かし得るとともに最適時
間での減速制御が可能になる。
次に、第５図は本発明の定位置停止制御装置を用いて、
ローラによって搬送される圧延材料を所定の位置に停止
させようとするロークチ−プルの概略構成図である。す
なわち、ロール４１上に圧延材料社を載せ、ロール４１
を電動機葛で駆動して圧延材料４２を＾矢視方向に移動
せしめ、且つ、電動機４を減速制御して所定の位置に停
止させる場合、圧−材料Ｃの重量および速度は種々に変
化するため、慣性モーメントも種々に変化する。したか
って、負荷の状ｍｔ考慮しない１１、減速率αを一定に
すると、前述した巻取機と同様に電動機のトルクを有効
に利用できないことになシ、反対Ｋ、減速率αを大きく
しすぎると、圧延材料Ｃがスリップすることがある。し
たがって、前述し之巻取機の制御と同様に、慣性モーメ
ントｊ、電動機のトルクＴおよび減速率αを演算する回
路を付加すれば、最適な位置決め制御が可能になる。
ローラによって搬送される圧延材料を所定の位置に停止
させようとするロークチ−プルの概略構成図である。す
なわち、ロール４１上に圧延材料社を載せ、ロール４１
を電動機葛で駆動して圧延材料４２を＾矢視方向に移動
せしめ、且つ、電動機４を減速制御して所定の位置に停
止させる場合、圧−材料Ｃの重量および速度は種々に変
化するため、慣性モーメントも種々に変化する。したか
って、負荷の状ｍｔ考慮しない１１、減速率αを一定に
すると、前述した巻取機と同様に電動機のトルクを有効
に利用できないことになシ、反対Ｋ、減速率αを大きく
しすぎると、圧延材料Ｃがスリップすることがある。し
たがって、前述し之巻取機の制御と同様に、慣性モーメ
ントｊ、電動機のトルクＴおよび減速率αを演算する回
路を付加すれば、最適な位置決め制御が可能になる。
ここで、ローラテーブルのロール１本に加わる圧延材料
社の重量を雪、電動機回転数をｎ、ローラの周速をＶ、
比例定数をに５と下ると、圧延材料稔の慣性モーメント
１６社 Ｊａ ”” Ｋ５・凰・（−） １１１ｅ１・・・・
（ロ）となる。この中、ローラの周速ｖＦｉ電動機回転
数ｎＫ比例するから、比例定数をに６とすれば、圧延材
群４２の慣性モーメント」６は Ｊ６＝に６・ｍ １０１・−−−−−−（１６）とし
て求めることができる。
社の重量を雪、電動機回転数をｎ、ローラの周速をＶ、
比例定数をに５と下ると、圧延材料稔の慣性モーメント
１６社 Ｊａ ”” Ｋ５・凰・（−） １１１ｅ１・・・・
（ロ）となる。この中、ローラの周速ｖＦｉ電動機回転
数ｎＫ比例するから、比例定数をに６とすれば、圧延材
群４２の慣性モーメント」６は Ｊ６＝に６・ｍ １０１・−−−−−−（１６）とし
て求めることができる。
一方、ロール４１の慣性モーメントおよび電動機４３の
慣性モーメントを加えた値ｔＪ、 とすると、電動機に
よって駆動される被駆動体の全慣性モーメントＪ４は Ｊ、 ＝ Ｊ、 ＋Ｊ６ ＝」 ＋Ｋ ・ｍ −・・・・・・・・・ （１７）６ によって求められる。
慣性モーメントを加えた値ｔＪ、 とすると、電動機に
よって駆動される被駆動体の全慣性モーメントＪ４は Ｊ、 ＝ Ｊ、 ＋Ｊ６ ＝」 ＋Ｋ ・ｍ −・・・・・・・・・ （１７）６ によって求められる。
また、ＭｉＬｍＪ機トルク全トルクとすれば、最大減速
場合、圧延材料４２を停止させ息ように作用する力Ｆ工
は、ロールと圧延材料との摩擦係数をμとすると Ｆ ＝μ・ｒｒｃｌｉ ・・・・・・・・・・・・
・・（１９）と表わされるから、圧延材料社がスリップ
しないような減速制御を行う念めには α２く 声・Ｉ ・・・・・・・・・・・（２０
）の関係を貴たす必要がある。
場合、圧延材料４２を停止させ息ように作用する力Ｆ工
は、ロールと圧延材料との摩擦係数をμとすると Ｆ ＝μ・ｒｒｃｌｉ ・・・・・・・・・・・・
・・（１９）と表わされるから、圧延材料社がスリップ
しないような減速制御を行う念めには α２く 声・Ｉ ・・・・・・・・・・・（２０
）の関係を貴たす必要がある。
したがって、（１８ＸＩＩＣよって求められた最大減速
車α２がμ・Ｉよシも大きい場合にはμ・ｇを減速率と
して採用し、反対に、（至）式によって求められた最大
減速率α、がμ・９以下の場合には、この減速率α２を
そのまま採用すればよい。
車α２がμ・Ｉよシも大きい場合にはμ・ｇを減速率と
して採用し、反対に、（至）式によって求められた最大
減速率α、がμ・９以下の場合には、この減速率α２を
そのまま採用すればよい。
すなわち、ローラによって搬送される圧延材料を所定の
位置に停止させるロー２−テーブルにあっても、電動機
によって駆動される被駆動体の所定の停止位置に対する
位置の偏差を演算する位置偏差演算器と、電動機のトル
クおよび被駆動体の慣性モーメントに基いて電動機の最
大減速率を演算する減速車演算器と、上記位置偏差演算
器および減速車演算器の出力に基いてｔｓ機の速度基準
を演算する減速基準演算器とを具えるならば、電動機の
トルクを有効に利用するとともに最適時間での位置決め
制御が可能である。
位置に停止させるロー２−テーブルにあっても、電動機
によって駆動される被駆動体の所定の停止位置に対する
位置の偏差を演算する位置偏差演算器と、電動機のトル
クおよび被駆動体の慣性モーメントに基いて電動機の最
大減速率を演算する減速車演算器と、上記位置偏差演算
器および減速車演算器の出力に基いてｔｓ機の速度基準
を演算する減速基準演算器とを具えるならば、電動機の
トルクを有効に利用するとともに最適時間での位置決め
制御が可能である。
なお、上記実施例では巻取機の減速制御と、ローラテー
ブルにおける圧延材料の減速制御について説明したが、
これら以外の種々な電気機械装置に適用できることは勿
論であシ、これによって、電動機のトルク能力を十分に
活用し、最短時間による位置決め制御が可能となる。
ブルにおける圧延材料の減速制御について説明したが、
これら以外の種々な電気機械装置に適用できることは勿
論であシ、これによって、電動機のトルク能力を十分に
活用し、最短時間による位置決め制御が可能となる。
第１図は定位置停止制御装置の適用対象として挙げた巻
取機およびその周辺の主要機器の配置図、第２図は従来
の定位置停止制御装置の構成を示すブロック図、第３図
は本発明による定位置停止制御装置の一実施例の構成を
示すブロック図、第４図は同実施例の作用を説明するた
めの特性図、第５図は本発明の定位置停止制御装置を圧
延材料の搬送設備に適用する概念図である。 １・・・仕上圧延機、２・・・デフＶクタロール、３・
・・帯状材料、４・・・巻取機、５，６．４３・・・直
流電動機、７．８・・り臂ルス発信器、９・・・圧力検
出器、１０・・・尾端通過検出器、１１ 、１２・・・
・・・サンプリングカクンタ、１３・・・コイル径演算
器、１４・・・基準演算器、１５・・・巻取機回転数演
算器、１６・・・偏差演算器、１７ 、２５・・・速度
基準演算器、１９ 、２０・・・ｆｆ−）回路、２１・
・・コイル径演算器、η・・・慣性モーメント演算器、
る・・・トルク演算器、ム・・・減速車演算器、４１・
・・ロール、４２・・・圧延材料。 出願人代理人 猪 股 清 ぢ ４ 図 躬 ５ Ｋ ４２ 第 ３ に ２
取機およびその周辺の主要機器の配置図、第２図は従来
の定位置停止制御装置の構成を示すブロック図、第３図
は本発明による定位置停止制御装置の一実施例の構成を
示すブロック図、第４図は同実施例の作用を説明するた
めの特性図、第５図は本発明の定位置停止制御装置を圧
延材料の搬送設備に適用する概念図である。 １・・・仕上圧延機、２・・・デフＶクタロール、３・
・・帯状材料、４・・・巻取機、５，６．４３・・・直
流電動機、７．８・・り臂ルス発信器、９・・・圧力検
出器、１０・・・尾端通過検出器、１１ 、１２・・・
・・・サンプリングカクンタ、１３・・・コイル径演算
器、１４・・・基準演算器、１５・・・巻取機回転数演
算器、１６・・・偏差演算器、１７ 、２５・・・速度
基準演算器、１９ 、２０・・・ｆｆ−）回路、２１・
・・コイル径演算器、η・・・慣性モーメント演算器、
る・・・トルク演算器、ム・・・減速車演算器、４１・
・・ロール、４２・・・圧延材料。 出願人代理人 猪 股 清 ぢ ４ 図 躬 ５ Ｋ ４２ 第 ３ に ２
Claims (1)
- 電動機によって駆動される被駆動体を所定の位置に停止
させる定位置停止制御装置にかいて、前記被駆動体の所
定の停止位置に対する位置の偏差を演算する位置偏差演
算器と、前記電動機のトルクおよび前記被駆動体の慣性
モーメントに基いて前記電動機の最大減速率を演算する
減速車演算器と、前記位置偏差演算器および減速車演算
器の出力に基いて前記電動機の速度基準を演算する速度
基準演算器とを具備し、この速度基準演算器の速度基準
に従って前記電動機を減速制御することを特徴とする定
位置−圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16848481A JPS5869478A (ja) | 1981-10-21 | 1981-10-21 | 定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16848481A JPS5869478A (ja) | 1981-10-21 | 1981-10-21 | 定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5869478A true JPS5869478A (ja) | 1983-04-25 |
Family
ID=15868943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16848481A Pending JPS5869478A (ja) | 1981-10-21 | 1981-10-21 | 定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5869478A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5003832B1 (ja) * | 2011-03-08 | 2012-08-15 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
-
1981
- 1981-10-21 JP JP16848481A patent/JPS5869478A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5003832B1 (ja) * | 2011-03-08 | 2012-08-15 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| CN102684600A (zh) * | 2011-03-08 | 2012-09-19 | 株式会社安川电机 | 马达控制装置及马达控制方法 |
| CN102684600B (zh) * | 2011-03-08 | 2014-07-23 | 株式会社安川电机 | 马达控制装置及马达控制方法 |
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