JPS5845B2 - サ−ボ制御装置 - Google Patents
サ−ボ制御装置Info
- Publication number
- JPS5845B2 JPS5845B2 JP12317476A JP12317476A JPS5845B2 JP S5845 B2 JPS5845 B2 JP S5845B2 JP 12317476 A JP12317476 A JP 12317476A JP 12317476 A JP12317476 A JP 12317476A JP S5845 B2 JPS5845 B2 JP S5845B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- coil
- amplifier
- servo valve
- control device
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は電気−油圧サーボ弁を制御するサーボ制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
電気−油圧サーボ制御装置において、電気−油圧サーボ
弁（以下サーボ弁という。
弁（以下サーボ弁という。
）への操作信号として電圧信号を用いると、その制御装
置の周波数特性が低下して、サーボ開度が入力電圧に比
例しなくなるので、サーボ弁を駆動するサーボ増幅器と
しては入力信号電圧に対して出力電流が比例するものを
用いることは従来よりよく知られている。
置の周波数特性が低下して、サーボ開度が入力電圧に比
例しなくなるので、サーボ弁を駆動するサーボ増幅器と
しては入力信号電圧に対して出力電流が比例するものを
用いることは従来よりよく知られている。
このような機能のサーボ増幅器としては、第１図に示す
ようにサーボ弁用のコイル１の一方の端子を抵抗２を介
して接地し、この抵抗２に生ずる出力電流値を増幅器３
にフィードバックしたものが用いられる。
ようにサーボ弁用のコイル１の一方の端子を抵抗２を介
して接地し、この抵抗２に生ずる出力電流値を増幅器３
にフィードバックしたものが用いられる。
しかしながら上述の従来の方式では電流検出用の抵抗２
をサーボ弁のコイルの接地側に接続しなければならない
ので該コイルは接地線から浮いた状態となる。
をサーボ弁のコイルの接地側に接続しなければならない
ので該コイルは接地線から浮いた状態となる。
このような回路では、サーボ弁を１台だけ使用する場合
にはほとんど問題とならないが、ロボットなどのように
多数のサーボ弁を使用する場合、各サーボ弁のコイルの
片側端子を共通に接続できない欠点があり、それだけサ
ーボ弁への配線が複雑化する。
にはほとんど問題とならないが、ロボットなどのように
多数のサーボ弁を使用する場合、各サーボ弁のコイルの
片側端子を共通に接続できない欠点があり、それだけサ
ーボ弁への配線が複雑化する。
この発明は上述の欠点を排除し、サーボ弁のコイルの片
側を直接接地でき、配線の簡素化を可能にした、電流出
力形のサーボ増幅器を用いた制御装置を提供するもので
ある。
側を直接接地でき、配線の簡素化を可能にした、電流出
力形のサーボ増幅器を用いた制御装置を提供するもので
ある。
以下にこの発明の一実施例を図面とともに詳細に説明す
る。
る。
第２図において１は電気−油圧式サーボ弁のコイルで、
該コイル１の片側端子は直接接地している。
該コイル１の片側端子は直接接地している。
Ａ１は抵抗Ｒ１を介して印加される入力電圧信号ｅｉを
増幅し、サーボ弁のコイル１に駆動信号を供給するサー
ボ増幅器で、このサーボ増幅器Ａ１の出力端子とサーボ
弁のコイル１との間には出力電流検出用の抵抗Ｒｓが直
列に挿入されている。
増幅し、サーボ弁のコイル１に駆動信号を供給するサー
ボ増幅器で、このサーボ増幅器Ａ１の出力端子とサーボ
弁のコイル１との間には出力電流検出用の抵抗Ｒｓが直
列に挿入されている。
Ａ２はサーボ増幅器Ａ１の出力電流値を示す信号を帰還
するための差動増幅器で、この差動増幅器Ａ１の各入力
端子は抵抗Ｒ３、Ｒ４を介して抵抗Ｒｓの両端子に接続
され、かつ出力端子は抵抗Ｒ２を介して、サーボ増幅器
Ａ１の入力端子に接続される。
するための差動増幅器で、この差動増幅器Ａ１の各入力
端子は抵抗Ｒ３、Ｒ４を介して抵抗Ｒｓの両端子に接続
され、かつ出力端子は抵抗Ｒ２を介して、サーボ増幅器
Ａ１の入力端子に接続される。
Ｒ５，Ｒ６は抵抗であり、既述の抵抗Ｒｓ、Ｒ１゜Ｒ２
，Ｒ３，Ｒ４とともに各抵抗値をγＳ、γ１・・・・・
・γ５．γ６で表す。
，Ｒ３，Ｒ４とともに各抵抗値をγＳ、γ１・・・・・
・γ５．γ６で表す。
またｅ３はサーボ増幅器Ａ１の出力電圧、ｅｏｕｔはサ
ーボ弁のコイル１に加わる出力電圧、ｅ２は帰還電圧、
１ｏｕｔはサーボ弁のコイル１に流れる出力電流、Ｚは
サーボ弁のコイル１のインピーダンスである。
ーボ弁のコイル１に加わる出力電圧、ｅ２は帰還電圧、
１ｏｕｔはサーボ弁のコイル１に流れる出力電流、Ｚは
サーボ弁のコイル１のインピーダンスである。
上述のごとき構成において入力信号電圧ｅｉｎを加える
と、サーボ増幅器Ａ１の出力電流がサーボ弁のコイル１
に流れ、サーボ弁は作動する。
と、サーボ増幅器Ａ１の出力電流がサーボ弁のコイル１
に流れ、サーボ弁は作動する。
この出力電流により抵抗Ｒｓに電圧降下が生じ、この電
圧は増幅器Ａ２に加えられる。
圧は増幅器Ａ２に加えられる。
そして増幅器Ａ２の出力電圧は増幅器Ａ１にフィードバ
ックされる。
ックされる。
上記の動作において、サーボ増幅器Ａ１の出力電圧ｅ３
は の関係が成立する。
は の関係が成立する。
一方差動増幅器Ａ２においては
となる。
説明の便宜上γ３＝γ４．γ５＝γ６とすればとなり、
（１）式と（２）式より となる。
（１）式と（２）式より となる。
増幅器Ａ１の出力電流１ｏｕｔ、即ちサーボ弁のコイル
１に流れる電流は入力信号電圧ｅｉｎに比例する。
１に流れる電流は入力信号電圧ｅｉｎに比例する。
したがって各抵抗Ｒ３、Ｒ１、Ｒ２，Ｒ４、Ｒ６が無誘
導抵抗であれば、入力電圧ｅｉｎの周波数に無関係に（
３）式が成立し、この第２図に示す制御装置の周波数特
性は良好なものとなる。
導抵抗であれば、入力電圧ｅｉｎの周波数に無関係に（
３）式が成立し、この第２図に示す制御装置の周波数特
性は良好なものとなる。
一方、サーボ弁の開度はコイル１に流れる電流に比例す
るので、当該サーボ弁は入力電圧に比例した開度が得ら
れる。
るので、当該サーボ弁は入力電圧に比例した開度が得ら
れる。
上述の実施例の説明で明らかなように、サーボ弁のコイ
ルの片側端子は直接接地できる点がこの発明の特徴であ
り、複数のサーボ弁を設ける場合にも各サーボ弁のコイ
ルの一端は共通に接続できる利点がある。
ルの片側端子は直接接地できる点がこの発明の特徴であ
り、複数のサーボ弁を設ける場合にも各サーボ弁のコイ
ルの一端は共通に接続できる利点がある。
以上詳述したようにこの発明によれば、出力電流を制御
する形式のサーボ増幅器の出力端子に接続するサーボ弁
のコイルの一端を直接接地出来るようにしているので、
多数のサーボ弁を用いる系において、各サーボ弁への配
線を簡単にできる効果があり、しかも系の周波数特性が
すぐれておりまた（３）式より判るように出力電流（し
たがってサーボ弁の開度）はサーボ弁のコイルのインピ
ーダンスには無関係になるので、サーボ弁のコイルの抵
抗値が変っても入力電圧と弁開度の関係は変動しないと
いう利点もある。
する形式のサーボ増幅器の出力端子に接続するサーボ弁
のコイルの一端を直接接地出来るようにしているので、
多数のサーボ弁を用いる系において、各サーボ弁への配
線を簡単にできる効果があり、しかも系の周波数特性が
すぐれておりまた（３）式より判るように出力電流（し
たがってサーボ弁の開度）はサーボ弁のコイルのインピ
ーダンスには無関係になるので、サーボ弁のコイルの抵
抗値が変っても入力電圧と弁開度の関係は変動しないと
いう利点もある。
第１図は従来のサーボ制御装置の一例を示す結線図、第
２図はこの発明のサーボ制御装置の一実施例を示す結線
図である。 １・・・サーボ弁のコイル、； Ｒ３、Ｒ１、Ｒ２・・
・・・・Ｒ６・・・抵抗、Ａ１・・・サーボ増幅器、Ａ
２・・・差動増幅器。
２図はこの発明のサーボ制御装置の一実施例を示す結線
図である。 １・・・サーボ弁のコイル、； Ｒ３、Ｒ１、Ｒ２・・
・・・・Ｒ６・・・抵抗、Ａ１・・・サーボ増幅器、Ａ
２・・・差動増幅器。
Claims (1)
- １ サーボ増幅器の出力端子に設けた直列抵抗に電気‐
油圧サーボ弁のコイルの一端を接続し、上記直列抵抗の
両端子電圧を差動増幅器の入力端子に供給するように接
続し、この差動増幅器の出力をサーボ増幅器に帰還する
よう接続して、サーボ増幅器の入力電圧に比例した出力
電流をサーボ弁のコイルの１端に供給するとともに該コ
イルの他端を直接接地するように構成したことを特徴と
するサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12317476A JPS5845B2 (ja) | 1976-10-13 | 1976-10-13 | サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12317476A JPS5845B2 (ja) | 1976-10-13 | 1976-10-13 | サ−ボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5348183A JPS5348183A (en) | 1978-05-01 |
| JPS5845B2 true JPS5845B2 (ja) | 1983-01-05 |
Family
ID=14854007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12317476A Expired JPS5845B2 (ja) | 1976-10-13 | 1976-10-13 | サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5845B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0829324B2 (ja) * | 1986-01-10 | 1996-03-27 | 川崎製鉄株式会社 | フランジ厚に較べウエブ厚が薄いｈ形鋼の圧延による製造方法 |
-
1976
- 1976-10-13 JP JP12317476A patent/JPS5845B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5348183A (en) | 1978-05-01 |
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