JPS5829385A - モ−タ装置 - Google Patents
モ−タ装置Info
- Publication number
- JPS5829385A JPS5829385A JP56126359A JP12635981A JPS5829385A JP S5829385 A JPS5829385 A JP S5829385A JP 56126359 A JP56126359 A JP 56126359A JP 12635981 A JP12635981 A JP 12635981A JP S5829385 A JPS5829385 A JP S5829385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- amplifier
- equation
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/288—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using variable impedance
- H02P7/2885—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using variable impedance whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/906—Proportional-integral system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/908—Frequency to voltage converter
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/91—Operational/differential amplifier
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、一定トルクでモータを運転するモータ装置
に関する。
に関する。
テープレコーダのテープ走行用などに利用されるモータ
には、トルク変化のない滑らかな回転が要求される。こ
のトルク変化すなわちドルクリグルは、ワウ・フラ、り
の原因になるからである。このワウ・フラ、りを低減さ
せる方法の１つとして、慣性質量の大きなフライホイー
ルの利用が知られている。しかし、大型フライホイール
の採用は、テープレコーダの小型化を阻み、始動／停止
の一応答を遅くし、かつ製品コストも増大させる。した
がって、小型フライホイールあるいはフライホイールな
しで、所望のワウ・フラ、り特性を実現したいという要
求が強い。この要求を満す最善の方法は、モータのドル
クリグルを極力減らすこと、すなわちモータの定トルク
化である。
には、トルク変化のない滑らかな回転が要求される。こ
のトルク変化すなわちドルクリグルは、ワウ・フラ、り
の原因になるからである。このワウ・フラ、りを低減さ
せる方法の１つとして、慣性質量の大きなフライホイー
ルの利用が知られている。しかし、大型フライホイール
の採用は、テープレコーダの小型化を阻み、始動／停止
の一応答を遅くし、かつ製品コストも増大させる。した
がって、小型フライホイールあるいはフライホイールな
しで、所望のワウ・フラ、り特性を実現したいという要
求が強い。この要求を満す最善の方法は、モータのドル
クリグルを極力減らすこと、すなわちモータの定トルク
化である。
上記ドルクリグルの減少は、キャプスタンモータなどの
ように定速回転されるモータにだけ要求されるものでは
ない。たとえば、接線速度を一定にするために内周に行
くほど回転速度を上昇させるようなディスク回転駆動装
置を考えてみる。このような装置は、現在は一般化され
ていないが、デジタル信号記録再生用の光デイスクシス
テムなどに応用されることが考えられる。このシステム
で滑らかな回転を得ようとするならば、刻々と変化する
回転速度Ｋかかわらず、ドルクリグルのない一定トルク
の得られる噌−夕が必要になる。このようなシステム以
外に、複数の所定速度で回転が行なわれる装置において
も、定トルク（ドルクリグル・レス）モータの採用が望
まれることは多い。
ように定速回転されるモータにだけ要求されるものでは
ない。たとえば、接線速度を一定にするために内周に行
くほど回転速度を上昇させるようなディスク回転駆動装
置を考えてみる。このような装置は、現在は一般化され
ていないが、デジタル信号記録再生用の光デイスクシス
テムなどに応用されることが考えられる。このシステム
で滑らかな回転を得ようとするならば、刻々と変化する
回転速度Ｋかかわらず、ドルクリグルのない一定トルク
の得られる噌−夕が必要になる。このようなシステム以
外に、複数の所定速度で回転が行なわれる装置において
も、定トルク（ドルクリグル・レス）モータの採用が望
まれることは多い。
この発明は上記事情にかんがみなされたもので、モータ
の回転速度にかかわらず一定のトルクを得ることのでき
るモータ装置を提供することを目的とする。
の回転速度にかかわらず一定のトルクを得ることのでき
るモータ装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、この発明に係る装置におい
ては、モータの回転速度Ｎおよびその出力トルクでの積
ＮＴが所定の信号Ｖ・に比例するような制御を行なうと
ともに、信号Ｖ。
ては、モータの回転速度Ｎおよびその出力トルクでの積
ＮＴが所定の信号Ｖ・に比例するような制御を行なうと
ともに、信号Ｖ。
を回転速度Ｎに比例させている。すなわち、ＮＴ＝ｋｌ
Ｖ・とし、かつＮ＝に、Ｖ・としている（ｋｔｓｌｃｍ
は比例定数）。すると、Ｔ−ｋｓ ｖｏ／Ｎ−ｋｔ Ｖ
ｏ／ｋｍ Ｖｅ＝ｋｔ ／ｋｓ トナっテ、出力トルク
Ｔは、回転速度Ｎとは無関係に一定（ｋｘ ／ｋｓ ）
になる。したがって、モータの回転系の慣性質量を増大
させなくても、ワウ・フラ、りの低減が可能になる。こ
の発明によれば、小型軽量で始動／停止動作のはやいモ
ータ装置が得られる。
Ｖ・とし、かつＮ＝に、Ｖ・としている（ｋｔｓｌｃｍ
は比例定数）。すると、Ｔ−ｋｓ ｖｏ／Ｎ−ｋｔ Ｖ
ｏ／ｋｍ Ｖｅ＝ｋｔ ／ｋｓ トナっテ、出力トルク
Ｔは、回転速度Ｎとは無関係に一定（ｋｘ ／ｋｓ ）
になる。したがって、モータの回転系の慣性質量を増大
させなくても、ワウ・フラ、りの低減が可能になる。こ
の発明によれば、小型軽量で始動／停止動作のはやいモ
ータ装置が得られる。
次に図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。
第１図は定電流駆動されるモータ１０を示す。
このモータ１０は、３相Ｙ字結線型の直流モータで、電
機子コイル１２１〜１２１、整流子１４１〜１４３およ
びブラシ１６Ｋ 、１６ｇを備えている。電流源１８か
ら提供される駆動電流１．は、ブラシ１６１および整流
子１４．ｌを介して１．コイル１２１に流入する。コイ
ル１２１に流入した電流ＩＭは、コイル１２雪を通過し
、整流子１４．およびブラシ１６寞を介して、電流源１
８にもどる。
機子コイル１２１〜１２１、整流子１４１〜１４３およ
びブラシ１６Ｋ 、１６ｇを備えている。電流源１８か
ら提供される駆動電流１．は、ブラシ１６１および整流
子１４．ｌを介して１．コイル１２１に流入する。コイ
ル１２１に流入した電流ＩＭは、コイル１２雪を通過し
、整流子１４．およびブラシ１６寞を介して、電流源１
８にもどる。
いま、ブラシ１６１，１６３の開角を１８００とし、図
示しない界磁をＮ、８の２極とし、Ｙ結線コイル１２１
〜１２．の通電角度をおのおの１２０°とする。ここで
、コイル１２１〜１２１０通電区間の磁界強度をＨ１＋
Ｈ１およびＨ。
示しない界磁をＮ、８の２極とし、Ｙ結線コイル１２１
〜１２．の通電角度をおのおの１２０°とする。ここで
、コイル１２１〜１２１０通電区間の磁界強度をＨ１＋
Ｈ１およびＨ。
とすると、ブラシ１６１，１６．の両端間には次式で示
される逆起電力Ｅａが発生する。
される逆起電力Ｅａが発生する。
ｇ＠ ＝ａＫＩ Ｎ （Ｈｌ ＋Ｈ１＋Ｈｓ ） ”
”” （”）第（１）式において、Ｎはモータ１０の回
転速度を示し、Ｋ１は比例定数である。この式はレンツ
の法則から導びかれる。モータＩＱの出力トルクＴは、
電機子電流を１． とじ比例定数をに！とじて、次の
ように表わされる。
”” （”）第（１）式において、Ｎはモータ１０の回
転速度を示し、Ｋ１は比例定数である。この式はレンツ
の法則から導びかれる。モータＩＱの出力トルクＴは、
電機子電流を１． とじ比例定数をに！とじて、次の
ように表わされる。
Ｔ−＝に＠ ＩＭ（Ｈｌ ＋Ｈ１＋Ｈ８） −・・（
２）こ０＜は、フレミングの左手法則から導びかれる。
２）こ０＜は、フレミングの左手法則から導びかれる。
第（２）式において、磁界の強さＨｌ−Ｈ，は、界磁磁
石の着磁ム２によって、また電機子の回転角度によって
変化する。したがって、単に電流！輩を一定にしても、
現実の出力トルクＴは一定にならない。
石の着磁ム２によって、また電機子の回転角度によって
変化する。したがって、単に電流！輩を一定にしても、
現実の出力トルクＴは一定にならない。
第２図は、モータ出力ＮＴおよび出力トルクＴを一定に
する構成を示す、モータ１０の一端２は、抵抗８２０を
介して接地される。モータ１０の他端１は、抵抗ＲｊＯ
およびＲ４０を介して接地される。モータ１０と抵抗Ｒ
２０との接続点は、増幅器２０の反転入力端に接続され
る。抵抗Ｒ３０およびＦｔ４０の接続点は、増幅器２０
の非反転入力端に接続される。増幅器２０の出力端は除
算器２６のＸ入力端に接続される。除算器２６のＹ入力
端は回転検出回路２４に接続される。除算器２σの出力
端は増幅器２８の反転入力端に接続される。増幅器２８
の非反転入力端は増幅器２Ｑの反転入力端に接続され、
その出力端はＰＮＰ ）ランジスタＱｌｌｌのペースに
接続される。トランジスタＱＩｇのエミ、り□には電源
電圧＋ｖｅｃが印加され、そのコレクタはモータ１０の
他端１に接続される。
する構成を示す、モータ１０の一端２は、抵抗８２０を
介して接地される。モータ１０の他端１は、抵抗ＲｊＯ
およびＲ４０を介して接地される。モータ１０と抵抗Ｒ
２０との接続点は、増幅器２０の反転入力端に接続され
る。抵抗Ｒ３０およびＦｔ４０の接続点は、増幅器２０
の非反転入力端に接続される。増幅器２０の出力端は除
算器２６のＸ入力端に接続される。除算器２６のＹ入力
端は回転検出回路２４に接続される。除算器２σの出力
端は増幅器２８の反転入力端に接続される。増幅器２８
の非反転入力端は増幅器２Ｑの反転入力端に接続され、
その出力端はＰＮＰ ）ランジスタＱｌｌｌのペースに
接続される。トランジスタＱＩｇのエミ、り□には電源
電圧＋ｖｅｃが印加され、そのコレクタはモータ１０の
他端１に接続される。
第２図の回路は次のような動作を行なう。いま、モータ
１０の両端１，２間の電機子抵抗をＲＩＯとし、Ｒｌ
Ｏ〜Ｒ４σが次式を満足するよう選ばれているとする。
１０の両端１，２間の電機子抵抗をＲＩＯとし、Ｒｌ
Ｏ〜Ｒ４σが次式を満足するよう選ばれているとする。
Ｒ１０Ｒ４０冨Ｒｚｏｎｓｏ 曲・・（３）また、増
幅＠ｘｏ、ｚｓめ入力インピーダンスおよびトランジス
タＱｌｌｌのコレクタ出力インピーダンスが実質的に無
限大であるとする。すると、モータ１０（Ｑ逆起電力Ｅ
ａによってＲＩＤ〜１ｔ４０を流れる電流！ａは、 １ａ＝ｘＥａ／（Ｒ１０＋Ｒ２０＋ＴＬ３０＋Ｒ４０）
−−−・−（４）となる。また、増幅器２００反転入力
信号ＥＩＯの電位および非反転入力信号Ｅｌｌの電位は
、それぞれ、 Ｅ １０ ＝ −Ｘａａｚ Ｏ−・−（５）Ｉｃ １１
＝ ＩａＲ４０−−−−・（６）として与えられる。
幅＠ｘｏ、ｚｓめ入力インピーダンスおよびトランジス
タＱｌｌｌのコレクタ出力インピーダンスが実質的に無
限大であるとする。すると、モータ１０（Ｑ逆起電力Ｅ
ａによってＲＩＤ〜１ｔ４０を流れる電流！ａは、 １ａ＝ｘＥａ／（Ｒ１０＋Ｒ２０＋ＴＬ３０＋Ｒ４０）
−−−・−（４）となる。また、増幅器２００反転入力
信号ＥＩＯの電位および非反転入力信号Ｅｌｌの電位は
、それぞれ、 Ｅ １０ ＝ −Ｘａａｚ Ｏ−・−（５）Ｉｃ １１
＝ ＩａＲ４０−−−−・（６）として与えられる。
増＠器２０に対する入力レベル（差信号）ＩＣＪ、？−
ＥＩＯは、第（４）式ないし第（６）式から、 Ｅ １ ｊ−Ｅ １０＝ｘｌａ（Ｒ２０＋Ｒ４０）＝ｘ
ｌＣａ （Ｒｊ６＋Ｒ４０）／（Ｒ１＋ＲＺＯ＋ＲＪ７
＋Ｒ４０）・・・・・・（７） となる。第（３）式を用いて第（７）式を整理すると、
次式が得られる。
ＥＩＯは、第（４）式ないし第（６）式から、 Ｅ １ ｊ−Ｅ １０＝ｘｌａ（Ｒ２０＋Ｒ４０）＝ｘ
ｌＣａ （Ｒｊ６＋Ｒ４０）／（Ｒ１＋ＲＺＯ＋ＲＪ７
＋Ｒ４０）・・・・・・（７） となる。第（３）式を用いて第（７）式を整理すると、
次式が得られる。
Ｅ １２ Ｅｌ （Ｊ＝Ｅａ／（１＋Ｒｊ Ｏ／Ｒ４０
）＝Ｋｓ Ｅａ・・・・・・（８） ここで、Ｋ、は１／（１＋Ｒ３０／Ｒ４０）で示される
定数である５ いま、増幅器２０の増幅度をＡ１とする。すると、増幅
器２０には第（８）式０差信号Ｅ１２−Ｆ、１０が入力
されているから、その出力すなわち第１信号Ｅ２０は、 Ｅ ２０ ＝ＡＩ Ｋｇ Ｅａ ・・・・・・ （
９）となる。この信号Ｅ２０は、分母数Ｘとして除算器
２６に与えられる。除算器２６の分子数Ｙとしては、回
転検出回路２４が提供する第２信号Ｖ、が用いられる。
）＝Ｋｓ Ｅａ・・・・・・（８） ここで、Ｋ、は１／（１＋Ｒ３０／Ｒ４０）で示される
定数である５ いま、増幅器２０の増幅度をＡ１とする。すると、増幅
器２０には第（８）式０差信号Ｅ１２−Ｆ、１０が入力
されているから、その出力すなわち第１信号Ｅ２０は、 Ｅ ２０ ＝ＡＩ Ｋｇ Ｅａ ・・・・・・ （
９）となる。この信号Ｅ２０は、分母数Ｘとして除算器
２６に与えられる。除算器２６の分子数Ｙとしては、回
転検出回路２４が提供する第２信号Ｖ、が用いられる。
回路２４の具体的な構成は後述する。除算器２６は、除
算Ｙ／Ｘを行なって、除算信号Ｅ２６を出力する。すな
わち、Ｅ ｊ ６−Ｖ６ ／Ａｔ Ｋｇ Ｅａ −−
αＱとなる。この信号Ｅ２６および前記信号ＥＩＯが、
増幅器２８に入力される。増幅器２８は、信号差分ＥＩ
Ｏ−１２６を増幅して、第３信号］ｃ２ｇを出力する。
算Ｙ／Ｘを行なって、除算信号Ｅ２６を出力する。すな
わち、Ｅ ｊ ６−Ｖ６ ／Ａｔ Ｋｇ Ｅａ −−
αＱとなる。この信号Ｅ２６および前記信号ＥＩＯが、
増幅器２８に入力される。増幅器２８は、信号差分ＥＩ
Ｏ−１２６を増幅して、第３信号］ｃ２ｇを出力する。
この信号Ｂ２Ｂは、トランジスタＱｌａのペースに与え
られる。トランジスタＱ１Ｂは、信号Ｅ２８の電位に逆
比例した大きさの駆動電流１．を、モータ１０に提供す
る。
られる。トランジスタＱ１Ｂは、信号Ｅ２８の電位に逆
比例した大きさの駆動電流１．を、モータ１０に提供す
る。
抵抗Ｒｚｏ−ｎｓｏおよび増幅器２０は、モータ１０の
逆起電力Ｅａを検出して第１信号Ｅ２０を提供する第１
回路２２を構成する。回転検出回路２４は、モータ１０
の回転速度Ｎを検出して第２信号Ｖ・を提供する第２回
路を構成する。
逆起電力Ｅａを検出して第１信号Ｅ２０を提供する第１
回路２２を構成する。回転検出回路２４は、モータ１０
の回転速度Ｎを検出して第２信号Ｖ・を提供する第２回
路を構成する。
除算器２σおよび増幅器２８は、第１信号Ｅｊ１７およ
び第２信号Ｗ＠に応答して第３信号Ｅ２ｇを提供する第
３回路３０を構成する。トランジスタＱ１Ｂは、第３信
号ｇ２＆に対応した大きさの駆動電流ＩＭをモータＩＱ
に提供する第４回路１８を構成する。
び第２信号Ｗ＠に応答して第３信号Ｅ２ｇを提供する第
３回路３０を構成する。トランジスタＱ１Ｂは、第３信
号ｇ２＆に対応した大きさの駆動電流ＩＭをモータＩＱ
に提供する第４回路１８を構成する。
モータ１０の回転速度Ｎがある所定値から増大すると、
逆起電力Ｅｍも大きくなる（第（１）式）。
逆起電力Ｅｍも大きくなる（第（１）式）。
すると、増幅器２０の入力１１２−ＥＩＯも大きくなる
ので、除算器２６の分母数Ｘとなる第１信号Ｅ２０は大
きくなる（第（８） 、 （９）式）。いま、除算器２
６の分子数Ｙとなる第２信号Ｖ・のＮ増大による増加率
よりも、第１信号Ｅ２０の増加率の方が大きいとする（
ｔｊＥｚｏ／θＮ〉θ’Ｖａ／ａＮ）。すると、信号Ｅ
２０の増大にともない除算信号ＦＸ２６は減少する（第
（ト）式）、この結果、増幅器２８の入力ＥＩＯ−Ｅ２
６は大きくなシ、第３信号Ｅ２ｇの電位が高くなる。信
号Ｅ２１ｊの電位が上昇すると、トランジスタＱ１８の
ペース電流が減少するので、駆動電流！麗は減少する。
ので、除算器２６の分母数Ｘとなる第１信号Ｅ２０は大
きくなる（第（８） 、 （９）式）。いま、除算器２
６の分子数Ｙとなる第２信号Ｖ・のＮ増大による増加率
よりも、第１信号Ｅ２０の増加率の方が大きいとする（
ｔｊＥｚｏ／θＮ〉θ’Ｖａ／ａＮ）。すると、信号Ｅ
２０の増大にともない除算信号ＦＸ２６は減少する（第
（ト）式）、この結果、増幅器２８の入力ＥＩＯ−Ｅ２
６は大きくなシ、第３信号Ｅ２ｇの電位が高くなる。信
号Ｅ２１ｊの電位が上昇すると、トランジスタＱ１８の
ペース電流が減少するので、駆動電流！麗は減少する。
この電流ＩＭの減少は、モータ１０の回転速度Ｎを減少
させる。こうして、前記回転速度の所定値からのずれが
打消される。
させる。こうして、前記回転速度の所定値からのずれが
打消される。
上述したように、モータ１０、第１回路２２、第２回路
２４、第３回路３０および第４回路１８は、閉じた負帰
還ループを形成している。
２４、第３回路３０および第４回路１８は、閉じた負帰
還ループを形成している。
このような負帰還ループにおいて、増幅器２８の増幅度
が極めて大きいときは、増幅器２８の非反転入力レベル
と反転入力レベルとの差ＥＩＯ−Ｅ２ＬＩが、はとんど
ゼロになる（高帰還型負帰還回路の一般的性質）。すな
わち、実質的に、Ｅ１０＝−Ｅ２ｇ ・・・・・・
αυとなる。第０９式は、一般的にいって、増幅器２８
として演算増幅器（通常８０ ｄＢ以上のｒインを有す
る）を用いることで、実現できる。
が極めて大きいときは、増幅器２８の非反転入力レベル
と反転入力レベルとの差ＥＩＯ−Ｅ２ＬＩが、はとんど
ゼロになる（高帰還型負帰還回路の一般的性質）。すな
わち、実質的に、Ｅ１０＝−Ｅ２ｇ ・・・・・・
αυとなる。第０９式は、一般的にいって、増幅器２８
として演算増幅器（通常８０ ｄＢ以上のｒインを有す
る）を用いることで、実現できる。
第０９式に第（５）式および第叫式を代入すると、−Ｉ
ａ ＲＪ ０ｅｘＶ＠ ／Ａｔ ｘ＝ Ｅａ −・・
（１３となる。ｔた、モータ負荷が一定の場合、駆動電
流Ｉにの大きさとモータ１ｏの逆起電力Ｅａの大きさは
比例し、この逆起電力Ｅ１の大きさと電ｆｉｌ１ｇの大
きさとは比例する。したがって、電流Ｉｓは −Ｉａ ＝に４ Ｉ麗 ・・・・・・ αＪとして表わ
すことができる。Ｋ４は比例定数である。ｔた、Ｉｓの
負符号は逆起電力の方向を示している。第（１）式を第
（２）式で割ると、となる。したがって次式が得られる
。
ａ ＲＪ ０ｅｘＶ＠ ／Ａｔ ｘ＝ Ｅａ −・・
（１３となる。ｔた、モータ負荷が一定の場合、駆動電
流Ｉにの大きさとモータ１ｏの逆起電力Ｅａの大きさは
比例し、この逆起電力Ｅ１の大きさと電ｆｉｌ１ｇの大
きさとは比例する。したがって、電流Ｉｓは −Ｉａ ＝に４ Ｉ麗 ・・・・・・ αＪとして表わ
すことができる。Ｋ４は比例定数である。ｔた、Ｉｓの
負符号は逆起電力の方向を示している。第（１）式を第
（２）式で割ると、となる。したがって次式が得られる
。
Ｈａｍ（Ｋｌ／に雪）ＮＴ／Ｉ麓 ・・・・・・ α４
第α邊式に第０３式および第α尋式を代入して整理する
と、次式が得られる。
第α邊式に第０３式および第α尋式を代入して整理する
と、次式が得られる。
ｖｅ ＝ａＡＩ Ｒｚｏ（ＫＩ Ｋ、 Ｋ４ ／Ｋｌ
）ＮＴｘＫｓ ＮＴ −・・・−（１５１ここで、
Ｋ、はＡ Ｉ Ｒ２０（ＫＩ Ｋｇ Ｋ４７に＠ ）で
表わされる定数である。第α９式は、前記負帰還ループ
が、モータ１００回転速度Ｎおよび出力トルクＴの積Ｎ
Ｔを第２信号Ｖｅ Ｋ比例させるよう作動することを示
している。この積ＮＴはモータ１０（Ｑ出力を示すので
、モータ１ｏの出力ＮＴが第２信号Ｖｏにもとづいて自
動制御されると考えてもよい。
）ＮＴｘＫｓ ＮＴ −・・・−（１５１ここで、
Ｋ、はＡ Ｉ Ｒ２０（ＫＩ Ｋｇ Ｋ４７に＠ ）で
表わされる定数である。第α９式は、前記負帰還ループ
が、モータ１００回転速度Ｎおよび出力トルクＴの積Ｎ
Ｔを第２信号Ｖｅ Ｋ比例させるよう作動することを示
している。この積ＮＴはモータ１０（Ｑ出力を示すので
、モータ１ｏの出力ＮＴが第２信号Ｖｏにもとづいて自
動制御されると考えてもよい。
ここで、回転検出回路２４がモータＩＱの回転速度Ｎに
比例して第２信号Ｖ、を出力するものであれば、次式が
成シ立っ。
比例して第２信号Ｖ、を出力するものであれば、次式が
成シ立っ。
Ｖ 、 ＝Ｋ ｇ Ｎ ””” Ｑ１９に６は比
例定数である。第（１０式を第（１ｓ ＊ Ｋ代入する
と、 Ｋ ｓ ＮｘＫＨＮ Ｔ 、’、 ７−［１１／Ｋｓ （一定＞ ・−・・・
・（１７＞となる、第０１式は、回転速度Ｎとは無関係
に、出力トルクＴが一定になることを示している。
例定数である。第（１０式を第（１ｓ ＊ Ｋ代入する
と、 Ｋ ｓ ＮｘＫＨＮ Ｔ 、’、 ７−［１１／Ｋｓ （一定＞ ・−・・・
・（１７＞となる、第０１式は、回転速度Ｎとは無関係
に、出力トルクＴが一定になることを示している。
すなわち、モータ１ｏは、どのような速度で回転するＫ
せよ、トルクリプルのない滑らかな回転を行なう。
せよ、トルクリプルのない滑らかな回転を行なう。
第α９式は、第００式を前提に成立する。第３図は、第
００式を満足する例を示す。すなわち、モータ１０には
周波数発電機ＦＧ ２４．が結合されている。ＦＧ、？
４１の出力Ｅ３０は、周波数−電圧変換器（ｔたはＤＡ
コンバータ）２４ｍに入力される。変換器２４！の出力
Ｅｌ、ｇは、可変抵抗器ＶＲ２４にょシ分圧されて、第
２信号Ｖ・となる・ＦＧ２４．はモータ１０の回転速Ｊ
ＩＦＮに比例した周波数をもつ出力Ｅ３０を発生するの
で、第２信号Ｖ・は回転速度Ｎに比例するととＫなる。
００式を満足する例を示す。すなわち、モータ１０には
周波数発電機ＦＧ ２４．が結合されている。ＦＧ、？
４１の出力Ｅ３０は、周波数−電圧変換器（ｔたはＤＡ
コンバータ）２４ｍに入力される。変換器２４！の出力
Ｅｌ、ｇは、可変抵抗器ＶＲ２４にょシ分圧されて、第
２信号Ｖ・となる・ＦＧ２４．はモータ１０の回転速Ｊ
ＩＦＮに比例した周波数をもつ出力Ｅ３０を発生するの
で、第２信号Ｖ・は回転速度Ｎに比例するととＫなる。
可変抵抗器ＶＲ：Ｉ４は第２信号Ｖ・の大きさを変更す
る。したがって、第０９式かられかるようＫ、可変抵抗
器ＶＲ２４によって４−ｆｉｌＯの出力ＮＴを調整でき
る。
る。したがって、第０９式かられかるようＫ、可変抵抗
器ＶＲ２４によって４−ｆｉｌＯの出力ＮＴを調整でき
る。
なお、モータ１０の出力トルクＴを検出して第２信号Ｖ
・を作ると、 Ｖ ＠ ｗ Ｋｔ Ｔ −−（１６Ａ）とする
ことができる（Ｋｙは比例定数）。第（１６Ａ）式を第
（１５）式に代入すると、Ｋ、 ７−［、ＮＴ 、’、 Ｎ ＝Ｋｔ ／Ｋｍ （一定 ）
−・−−−・ （１７Ａ）となる、第（１７
Ａ）式は、出力トルクＴとは無関係に回転速度Ｎが一定
になることを示している。
・を作ると、 Ｖ ＠ ｗ Ｋｔ Ｔ −−（１６Ａ）とする
ことができる（Ｋｙは比例定数）。第（１６Ａ）式を第
（１５）式に代入すると、Ｋ、 ７−［、ＮＴ 、’、 Ｎ ＝Ｋｔ ／Ｋｍ （一定 ）
−・−−−・ （１７Ａ）となる、第（１７
Ａ）式は、出力トルクＴとは無関係に回転速度Ｎが一定
になることを示している。
すなわち、第２信号Ｖｅを出力トルクＴに比例させれば
、Ｖ・によって自由に変更できるところの定速回転を得
ることができる。
、Ｖ・によって自由に変更できるところの定速回転を得
ることができる。
第４図は、第０（１９式を満足させる丸めの他側を示す
。ここでは、増幅器２０の出力端を、可変抵抗器ＶＲ２
４を介して除算器２６のＹ入力端に接続している。増幅
器２Ｑから導出される第１信号Ｅｊ１７は、モータ１０
の逆起電力Ｅ１に比例する（第（９）式）。この逆起電
力Ｅａは、モータ１０の回転速［Ｎに比例する（第（１
）式）。このため、可変抵抗器ＶＲ２４のスライダから
導出される第２信号Ｖ、は、回転速度Ｎに比例すること
Ｋなる（第００式）、モータ１０の出力トルクＴ（ある
いはモータ出力ＮＴ）は、可変抵抗＠ＶＲＪ４によって
自由に設定することかで龜る。
。ここでは、増幅器２０の出力端を、可変抵抗器ＶＲ２
４を介して除算器２６のＹ入力端に接続している。増幅
器２Ｑから導出される第１信号Ｅｊ１７は、モータ１０
の逆起電力Ｅ１に比例する（第（９）式）。この逆起電
力Ｅａは、モータ１０の回転速［Ｎに比例する（第（１
）式）。このため、可変抵抗器ＶＲ２４のスライダから
導出される第２信号Ｖ、は、回転速度Ｎに比例すること
Ｋなる（第００式）、モータ１０の出力トルクＴ（ある
いはモータ出力ＮＴ）は、可変抵抗＠ＶＲＪ４によって
自由に設定することかで龜る。
第５図は、第２図の変形例を示す。増幅器２０の出力端
は、乗算器２７のＸ入力端に接続される０乗算器２７の
Ｙ入力端は増幅器２０の反転入力端に接続され、その出
力端は増幅器２８の反転入力端に接続される。増幅器２
８の非反転入力端は、可変抵抗器ＶＲ２４を介して増幅
器２０の出力端に接続される。
は、乗算器２７のＸ入力端に接続される０乗算器２７の
Ｙ入力端は増幅器２０の反転入力端に接続され、その出
力端は増幅器２８の反転入力端に接続される。増幅器２
８の非反転入力端は、可変抵抗器ＶＲ２４を介して増幅
器２０の出力端に接続される。
乗算器２１のｘ、Ｘ入力端には、それぞれ、第１信号Ｅ
２０および信号ＥＩＯが入力される。
２０および信号ＥＩＯが入力される。
すると、乗算器２１は次式で示される乗算信号Ｆ、７Ｆ
を出力する。
を出力する。
１ｃＪ７ミＥＩＯ・ＷＺＯ・・・・・・１第（５）式お
よび第αｊ式から、 Ｅ １ ｏ ＝に４ Ｂ；ＩｏｌＨ・・・・・・α場が
得られる。まえ、第（９）式およびα４式から、ＫｊＱ
−ムｔ （Ｋｔ Ｋｍ ／Ｋｇ ）ＮＴ／ＩＭ ・−・
（２１）が得られる。第σ優式および第（イ）式を第α
υ式に代入すると、乗算信号Ｅｆｆｉ７は、 ＥＺＦｍＡ、Ｒｊ（Ｊ（ＫＩＫｍＫ４／にりＮＴ＝ｓＫ
＠ Ｎ Ｔ ・・・・・・ （財）となる。Ｋ、は
定数である。
よび第αｊ式から、 Ｅ １ ｏ ＝に４ Ｂ；ＩｏｌＨ・・・・・・α場が
得られる。まえ、第（９）式およびα４式から、ＫｊＱ
−ムｔ （Ｋｔ Ｋｍ ／Ｋｇ ）ＮＴ／ＩＭ ・−・
（２１）が得られる。第σ優式および第（イ）式を第α
υ式に代入すると、乗算信号Ｅｆｆｉ７は、 ＥＺＦｍＡ、Ｒｊ（Ｊ（ＫＩＫｍＫ４／にりＮＴ＝ｓＫ
＠ Ｎ Ｔ ・・・・・・ （財）となる。Ｋ、は
定数である。
第２図で述べた負帰還ルーダは、第５図にも存在してい
る。この負帰還動作によって、増幅器２８の入力信号レ
ベル差（Ｖｏ−ｇ２ｙ）はゼロに収束する。すなわち、 ■−＝Ｅ２７ ・・・・・・（２） となる。第（２）式に第■め式を代入すると、Ｖ０＝に
＠ ＮＴ ・・・・・・りを得る。これは、第（ｌ
［有］式と全く同形である。すなわち、第５図の構成に
よっても、モータ１０の出力ＮＴを、第２信号Ｖ・によ
って制御できる。第５図の構成によれば、第４図の場合
と同様に、第２信号Ｖ＠はモータ１０の回転速度Ｎに比
例する。したがって、第（１０式が満足されるので、モ
ータ１０の出力トルクＴを回転速度にかかわらず一定に
できる。
る。この負帰還動作によって、増幅器２８の入力信号レ
ベル差（Ｖｏ−ｇ２ｙ）はゼロに収束する。すなわち、 ■−＝Ｅ２７ ・・・・・・（２） となる。第（２）式に第■め式を代入すると、Ｖ０＝に
＠ ＮＴ ・・・・・・りを得る。これは、第（ｌ
［有］式と全く同形である。すなわち、第５図の構成に
よっても、モータ１０の出力ＮＴを、第２信号Ｖ・によ
って制御できる。第５図の構成によれば、第４図の場合
と同様に、第２信号Ｖ＠はモータ１０の回転速度Ｎに比
例する。したがって、第（１０式が満足されるので、モ
ータ１０の出力トルクＴを回転速度にかかわらず一定に
できる。
前述し九議論はモータ１０に対する負荷変動を考慮しな
い場合のものである。負荷の大きさが一定であれば、所
望の回転速度Ｎを得るために必要なモータ出力ＮＴも一
定でよい。負荷変動にかかわらず所定の回転速度Ｎを得
るには、負荷変動に応じて出力Ｎ〒を変える必要がある
。
い場合のものである。負荷の大きさが一定であれば、所
望の回転速度Ｎを得るために必要なモータ出力ＮＴも一
定でよい。負荷変動にかかわらず所定の回転速度Ｎを得
るには、負荷変動に応じて出力Ｎ〒を変える必要がある
。
すなわち、速度制御を行なうには、第四式から明らかな
ように、第２信号Ｖ・を負荷変動に応じて変える必要が
ある。これは、たとえば可変抵抗器ＶＢＪ４を負荷変動
に応じて回転させた夛、あるいはこのＶＴＬ２４をＡＧ
Ｃ回路に置換し、このＡＧＣ回路を負荷変動に応じて制
御すれば、実現で亀る。
ように、第２信号Ｖ・を負荷変動に応じて変える必要が
ある。これは、たとえば可変抵抗器ＶＢＪ４を負荷変動
に応じて回転させた夛、あるいはこのＶＴＬ２４をＡＧ
Ｃ回路に置換し、このＡＧＣ回路を負荷変動に応じて制
御すれば、実現で亀る。
第６図は、モータｌＯに対する負荷変動に応じて第２信
号Ｖ・を変える構成例を示す、モータ１０の一端２は、
速度規定用の基準電圧Ｖ。
号Ｖ・を変える構成例を示す、モータ１０の一端２は、
速度規定用の基準電圧Ｖ。
を介して増幅器３２の非反転入力端に接続される。増幅
器３２の反転入力端は、抵抗ｎｓｏを介してモータ１０
の他端ＩＫ接続されるとともに、抵抗Ｒ６０を介して接
地される。モータ１０の一端２と抵抗ａＳＯおよびＲＣ
Ｏの接続点との間には、す！ル除去用のフィルタキャー
シタ３４が接続される。増幅器３２の出力端（低インピ
ーダンス）は、抵抗Ｒ７０およびＲ８０を介して、電源
インピーダンスのごく低い所定電圧Ｖｒに接続される。
器３２の反転入力端は、抵抗ｎｓｏを介してモータ１０
の他端ＩＫ接続されるとともに、抵抗Ｒ６０を介して接
地される。モータ１０の一端２と抵抗ａＳＯおよびＲＣ
Ｏの接続点との間には、す！ル除去用のフィルタキャー
シタ３４が接続される。増幅器３２の出力端（低インピ
ーダンス）は、抵抗Ｒ７０およびＲ８０を介して、電源
インピーダンスのごく低い所定電圧Ｖｒに接続される。
抵抗Ｒ７０およびＲｈＯの接続点から、第２信号Ｖｏが
導出される。
導出される。
いま、モータ１０に対する負荷が増大し、回転速度Ｎが
減少したとする。すると、モータ１０の逆起電力Ｅ＆が
減少して、信号ＥＩＯの電位が上昇する（第（１） 、
（４） 、 （５）式）。すると、増幅器３２の正相
入力電圧が増大したことになるので、その出力電圧７口
も寓くなる。出力電圧Ｖ。
減少したとする。すると、モータ１０の逆起電力Ｅ＆が
減少して、信号ＥＩＯの電位が上昇する（第（１） 、
（４） 、 （５）式）。すると、増幅器３２の正相
入力電圧が増大したことになるので、その出力電圧７口
も寓くなる。出力電圧Ｖ。
が高くなると、除算Ｙ／Ｘの分子Ｙに相当する第２信号
Ｖ・も高電圧になる。すると、除算信号Ｅ２６Ｃ）電位
レベルは上昇し、第３信号Ｅ２８の電位レベルは下降す
る。この結果、駆動電流ＩＭが増えて出力トルクＴが大
きくなシ（第（２）式）したがってモ〜り１０の出力Ｎ
Ｔも大きくなる。
Ｖ・も高電圧になる。すると、除算信号Ｅ２６Ｃ）電位
レベルは上昇し、第３信号Ｅ２８の電位レベルは下降す
る。この結果、駆動電流ＩＭが増えて出力トルクＴが大
きくなシ（第（２）式）したがってモ〜り１０の出力Ｎ
Ｔも大きくなる。
こＯ出力増大が、負荷の増大による回転速度Ｎの減少を
打消す。モータ１ｏの起動時は、Ｎが小さい（はとんど
ぜ口）ので、■、は高い。逆に、モータ出力ＮＴが大き
すぎるときは、■、は低くなる゛。
打消す。モータ１ｏの起動時は、Ｎが小さい（はとんど
ぜ口）ので、■、は高い。逆に、モータ出力ＮＴが大き
すぎるときは、■、は低くなる゛。
ここで、増幅器３２から抵抗Ｒ７０，Ｒ１ｊＯ側へ流出
する電流をＩｒとすると、次の関係が得られる。
する電流をＩｒとすると、次の関係が得られる。
Ｖ＠ ｍＶ＊ ＋ Ｉ 、 Ｒｒ Ｏ−＝ ％Ｉｒ−（
Ｖｓ−Ｖｒ）／（ａｙｏ＋ｕｇｏ） −−−−−−Ｈ
第一式に第（ハ）式を代入して整理すると、８１０
支ツ Ｖｓ−Ｖｒ＋（１＋ ）Ｖ・ ・・曲 に）Ｒ１１
０Ｒ１１０ が得られる。第四式をグラフ化すると、第７図の実線に
示すようになる。この実線は、第２信号Ｖ・が大暑くな
ると、一定の傾き−ＲｒＯ／ＲＩｊＯを保ったまま破線
方向に平行移動する。
Ｖｓ−Ｖｒ）／（ａｙｏ＋ｕｇｏ） −−−−−−Ｈ
第一式に第（ハ）式を代入して整理すると、８１０
支ツ Ｖｓ−Ｖｒ＋（１＋ ）Ｖ・ ・・曲 に）Ｒ１１
０Ｒ１１０ が得られる。第四式をグラフ化すると、第７図の実線に
示すようになる。この実線は、第２信号Ｖ・が大暑くな
ると、一定の傾き−ＲｒＯ／ＲＩｊＯを保ったまま破線
方向に平行移動する。
第６図において、Ｒ３０−ｓＴＬ５０．Ｒ４０＝ｘＲ６
０゜Ｖ）ｌ＝ｏの場合を仮定してみると、増幅器２ｏの
差分入力と増幅器Ｓ２の差分入力とは同じになこのこと
から、上記仮定をしない場合でも、増幅器３２の出力Ｖ
、の大きさは増幅器２０の出力Ｅ２０に比例した大きさ
をもつことがわかる。
０゜Ｖ）ｌ＝ｏの場合を仮定してみると、増幅器２ｏの
差分入力と増幅器Ｓ２の差分入力とは同じになこのこと
から、上記仮定をしない場合でも、増幅器３２の出力Ｖ
、の大きさは増幅器２０の出力Ｅ２０に比例した大きさ
をもつことがわかる。
すなわち、ｌＶｇｌ”１Ｅ２ｏｌとなる。また、出力Ｅ
２０は、第（１）式および第（９）式から、ＥｊＯ：Ａ
Ｉ Ｋｔ Ｋｓ （Ｅｈ ＋Ｈｓ ＋Ｈｍ ）Ｎ＠ｅＮ
−−−＠となる。したがって、出力Ｖ、は、 Ｖ、２に、 Ｎ ・・・・・・ （至）として表わ
すことができる。Ｋ−は第四式の係数ＡＩ ＫＩＫｍ
（Ｈｔ ＋Ｈ＊ ＋Ｈｓ ）に対応し丸比例定数である
。
２０は、第（１）式および第（９）式から、ＥｊＯ：Ａ
Ｉ Ｋｔ Ｋｓ （Ｅｈ ＋Ｈｓ ＋Ｈｍ ）Ｎ＠ｅＮ
−−−＠となる。したがって、出力Ｖ、は、 Ｖ、２に、 Ｎ ・・・・・・ （至）として表わ
すことができる。Ｋ−は第四式の係数ＡＩ ＫＩＫｍ
（Ｈｔ ＋Ｈ＊ ＋Ｈｓ ）に対応し丸比例定数である
。
第６図の構成には、抵抗Ｒ２０−Ｒ４０および増幅器２
０からなるモータ出力検出系と、抵抗Ｒ２０，Ｒ５０−
Ｒ８０および増幅器３２からなるモータ速度検出系とが
共存している。モータ出力制御およびモ〜り速度制御の
分担比率は、抵抗Ｒ７０，Ｒ８０および電圧Ｖ、によっ
て決定できる。たとえば、Ｒ７０／ＲＩＩＯ−ωでｔｄ
Ｖｒ−ｖｓ−Ｋｍ ＮＴ （ｇａｓ式）となって、出
力制御が行なわれる。一方、Ｒ７０／Ｒ８０−０ではＶ
・ｘｘ ｖ、ｗａＫ、 Ｎ（第（ハ）式）となって、速
度制御が行なわれる。０〈Ｒ７０／Ｒ８０〈ψのときは
、Ｖ・はパラメータＮ、ＮＴの関数となる。
０からなるモータ出力検出系と、抵抗Ｒ２０，Ｒ５０−
Ｒ８０および増幅器３２からなるモータ速度検出系とが
共存している。モータ出力制御およびモ〜り速度制御の
分担比率は、抵抗Ｒ７０，Ｒ８０および電圧Ｖ、によっ
て決定できる。たとえば、Ｒ７０／ＲＩＩＯ−ωでｔｄ
Ｖｒ−ｖｓ−Ｋｍ ＮＴ （ｇａｓ式）となって、出
力制御が行なわれる。一方、Ｒ７０／Ｒ８０−０ではＶ
・ｘｘ ｖ、ｗａＫ、 Ｎ（第（ハ）式）となって、速
度制御が行なわれる。０〈Ｒ７０／Ｒ８０〈ψのときは
、Ｖ・はパラメータＮ、ＮＴの関数となる。
なお、この明細書および図面に開示され九実施例は、こ
の発明を限定するものではない。こＯ発明の趣旨および
特許請求の範囲内で種々な変更が可能である。たとえば
、モータ１０は、３相丁字結ａｍ直流モータが好ましい
のだが、必ずしもこれに限定されない。ロータの回転に
よって逆起電力Ｅａが発生され、その出力トルフチが駆
動電流ＩＭに比例するようなモータであれば、この発明
を適用しうる。第４回路１８は、必ずしもコレクタドラ
イブ型の定電流源である必要はない、第４回路１８は、
第３信号Ｅ１ｇの大きさに対応した駆動電流！麓をモー
タに提供するｔのであればよい、モータの逆起電力ＩＣ
ａの検出法も、七−夕１０を含むブリ、ジ回路が全てで
はない。たとえば第３図において、ＦＧＪ４１の出力Ｘ
ＳＯからモータ１０の逆起電力Ｅａに対応した信号を得
ることができる。モ５ 。
の発明を限定するものではない。こＯ発明の趣旨および
特許請求の範囲内で種々な変更が可能である。たとえば
、モータ１０は、３相丁字結ａｍ直流モータが好ましい
のだが、必ずしもこれに限定されない。ロータの回転に
よって逆起電力Ｅａが発生され、その出力トルフチが駆
動電流ＩＭに比例するようなモータであれば、この発明
を適用しうる。第４回路１８は、必ずしもコレクタドラ
イブ型の定電流源である必要はない、第４回路１８は、
第３信号Ｅ１ｇの大きさに対応した駆動電流！麓をモー
タに提供するｔのであればよい、モータの逆起電力ＩＣ
ａの検出法も、七−夕１０を含むブリ、ジ回路が全てで
はない。たとえば第３図において、ＦＧＪ４１の出力Ｘ
ＳＯからモータ１０の逆起電力Ｅａに対応した信号を得
ることができる。モ５ 。
一タの回転速度は、モータＩＱの回転にｉりてＩ″生じ
る磁場変化をホール素子などで検出する方法によっても
、検出可能である。
る磁場変化をホール素子などで検出する方法によっても
、検出可能である。
除算器２６および乗算器２７は、デジタル型あるいはア
ナログ型のいずれでもよい。ここでの演算精度は、実用
上は比較的低くてもよい。
ナログ型のいずれでもよい。ここでの演算精度は、実用
上は比較的低くてもよい。
したがって、簡単な構成の対数変換器、減算器（または
加算器）そして指数変換器を利用した、アナ−ログ除算
器（まえは乗算器）を使用することかで龜る。第３図な
どに示される可変抵抗器ＶＲ２４は、所定の制御信号で
内部抵抗が制御されるＦＥＴ Ｔｏるいはフォト力ｆ２
を用いた電子レベルアッテネータ回路に置換されてもよ
い。
加算器）そして指数変換器を利用した、アナ−ログ除算
器（まえは乗算器）を使用することかで龜る。第３図な
どに示される可変抵抗器ＶＲ２４は、所定の制御信号で
内部抵抗が制御されるＦＥＴ Ｔｏるいはフォト力ｆ２
を用いた電子レベルアッテネータ回路に置換されてもよ
い。
第１図はこの発明を適用できる３相Ｙ字結線型直流モー
タの概略構成を注す図；第２図はこの発明の一実施例に
係るモータ装置の構成を示す回路図：第３図は第２図の
構成における回転検出回路を具体的に示す回路図：第４
図は第３図の変増５例を示す回路図；第５図および第６
図はこの発明の他の実施例を示す回路図：第７図は第６
図の構成において負荷変動がある場合における第２信号
Ｖ、の変化を示すグラフである。 １０・・・直流モータ；１２１〜１２ｓ−・電機子コイ
ル；１４１〜１４ｍ・・・整流子；１ｇ。 １６３・・・ブラシ；１８・・・電流源（第４回路）；
工に・・・駆動電流；Ｅａ・・・逆起電力”、ｘｏ、ｚ
ｓ。 ３２・・・増幅器；２２・・・第１回路；２４・・・回
転検出回路（第２回路）：２６・・・除算器：２７・・
・乗算器： Ｊ Ｏ・・・第３回路；３４・・・フィル
タＱ ヤ／々シタ；Ｑ１８・・・ＰＮＰ ）ランジスタ
：＋Ｖｅｅ・・・電源電圧：Ｅ２０・・・第１信号；Ｖ
・・・・第２信号；Ｅ２Ｇ・・・除算信号；Ｅ２７・・
・乗算信号：Ｅ２８・・・第３信号；ＶＲＪＩ・・・可
変抵抗器：２４！・・・周波数発電機（ＰＧ）、；２４
．・・・周波数−電圧変換器（Ｆ−Ｖ変換器）；ｖＮ・
・・基準電圧；ｖｒ・・・所定電圧；ｖ、・・・出力電
圧。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第３図 今Ｖｃｃ 第４図 第５図 ◆Ｖｃｃ 第６図
タの概略構成を注す図；第２図はこの発明の一実施例に
係るモータ装置の構成を示す回路図：第３図は第２図の
構成における回転検出回路を具体的に示す回路図：第４
図は第３図の変増５例を示す回路図；第５図および第６
図はこの発明の他の実施例を示す回路図：第７図は第６
図の構成において負荷変動がある場合における第２信号
Ｖ、の変化を示すグラフである。 １０・・・直流モータ；１２１〜１２ｓ−・電機子コイ
ル；１４１〜１４ｍ・・・整流子；１ｇ。 １６３・・・ブラシ；１８・・・電流源（第４回路）；
工に・・・駆動電流；Ｅａ・・・逆起電力”、ｘｏ、ｚ
ｓ。 ３２・・・増幅器；２２・・・第１回路；２４・・・回
転検出回路（第２回路）：２６・・・除算器：２７・・
・乗算器： Ｊ Ｏ・・・第３回路；３４・・・フィル
タＱ ヤ／々シタ；Ｑ１８・・・ＰＮＰ ）ランジスタ
：＋Ｖｅｅ・・・電源電圧：Ｅ２０・・・第１信号；Ｖ
・・・・第２信号；Ｅ２Ｇ・・・除算信号；Ｅ２７・・
・乗算信号：Ｅ２８・・・第３信号；ＶＲＪＩ・・・可
変抵抗器：２４！・・・周波数発電機（ＰＧ）、；２４
．・・・周波数−電圧変換器（Ｆ−Ｖ変換器）；ｖＮ・
・・基準電圧；ｖｒ・・・所定電圧；ｖ、・・・出力電
圧。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第３図 今Ｖｃｃ 第４図 第５図 ◆Ｖｃｃ 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータとニーこのモータの逆起電力を検出して第１信号
を提供する第１回路と；前記モータの回転速度を検出し
て第２信号を提供する第２回路と；前記第１信号および
第２信号に応答してこれら第１および第２信号の双方に
対応した第３信号を提供する第３回路と；前記第３信号
に対応し九大きさの駆動電流を前記モータに提供する第
４回路とを備え、 前記モータおよび第１ないし第４回路が前記モータの回
転速度および出力トルクの積を前記第２信号に比例させ
る負帰還ルー！を形成し、前記第２回路が前記モータの
回転速度に比例して前記第２信号を変更することを特徴
とする峰−タ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56126359A JPS5829385A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | モ−タ装置 |
| US06/402,726 US4510423A (en) | 1981-08-12 | 1982-07-28 | Motor apparatus |
| DE3228505A DE3228505C2 (de) | 1981-08-12 | 1982-07-30 | Schaltungsanordnung für einen Elektromotor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56126359A JPS5829385A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | モ−タ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829385A true JPS5829385A (ja) | 1983-02-21 |
Family
ID=14933225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56126359A Pending JPS5829385A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | モ−タ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4510423A (ja) |
| JP (1) | JPS5829385A (ja) |
| DE (1) | DE3228505C2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ZA847740B (en) * | 1983-10-12 | 1985-05-29 | Byrne & Davidson Ind Ltd | Obstruction detection means |
| DE3603924A1 (de) * | 1986-02-07 | 1987-09-10 | Hitachi Koki Kk | Mit unterschiedlichem einschaltverhaeltnis arbeitende drehzahlsteuerung fuer gleichstrommotoren |
| US4691150A (en) * | 1986-06-20 | 1987-09-01 | Ncr Corporation | Motor speed controller |
| DE3874017D1 (de) * | 1987-06-25 | 1992-10-01 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zur steuerung der drehzahl eines gleichstromkleinstmotors. |
| JPH02263367A (ja) * | 1989-04-04 | 1990-10-26 | Pioneer Electron Corp | ディスクプレーヤのピックアップ駆動装置 |
| US5664048A (en) * | 1990-11-14 | 1997-09-02 | Abbott Laboratories | Speed control circuit for a DC motor |
| DE4111007A1 (de) * | 1991-04-05 | 1992-10-08 | Thomson Brandt Gmbh | Phasenregelschaltung fuer einen motor in einem recorder |
| US5870363A (en) * | 1996-10-25 | 1999-02-09 | Oak Technology, Inc. | Optical disk motor servo and method for closed loop speed control |
| SG78350A1 (en) * | 1999-05-07 | 2001-02-20 | Sony Prec Engineering Ct Singa | Method and apparatus for measuring parameters for sled mechanism |
| US7372224B2 (en) * | 2005-09-30 | 2008-05-13 | The Chamberlain Group, Inc. | System and method for determining barrier motor parameters without using sensors |
| KR101232439B1 (ko) * | 2009-09-18 | 2013-02-12 | 산요 세미컨덕터 컴퍼니 리미티드 | 드라이버 장치 |
| US8729841B2 (en) * | 2011-07-08 | 2014-05-20 | Allegro Microsystems, Llc | Electronic circuit and method generating electric motor drive signals having phase advances in accordance with a user selected relationship between rotational speed of an electric motor and the phase advances |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3475672A (en) * | 1967-05-22 | 1969-10-28 | Microdyne Inc | Constant speed and constant torque controllers for shunt-wound d.c. motors |
| US3543115A (en) * | 1967-09-26 | 1970-11-24 | Eaton Yale & Towne | Electric motor speed control |
| US3576485A (en) * | 1969-05-05 | 1971-04-27 | Gen Electric | Fault detection circuit for the feedback of a control system |
| US3599063A (en) * | 1969-08-21 | 1971-08-10 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Speed control system for d.c. motor |
| CH588779A5 (ja) * | 1975-04-26 | 1977-06-15 | Papst Motoren Kg | |
| US4163182A (en) * | 1976-06-22 | 1979-07-31 | Canon Kabushiki Kaisha | Actuating circuit for D.C. motor |
| US4215298A (en) * | 1978-06-16 | 1980-07-29 | Lockheed Electronics Co., Inc. | Servomechanism rate control system with compensation for motor-tachometer resonance |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP56126359A patent/JPS5829385A/ja active Pending
-
1982
- 1982-07-28 US US06/402,726 patent/US4510423A/en not_active Expired - Fee Related
- 1982-07-30 DE DE3228505A patent/DE3228505C2/de not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3228505C2 (de) | 1984-08-02 |
| DE3228505A1 (de) | 1983-03-03 |
| US4510423A (en) | 1985-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5829385A (ja) | モ−タ装置 | |
| US4135120A (en) | Drive circuit for a brushless motor | |
| US3733529A (en) | Plural motor tape drive speed control | |
| US4358720A (en) | DC Motor driving circuit | |
| US3679954A (en) | Brushless d.c. motor with rate control of position sensor | |
| US3705337A (en) | Motor control system with bridge sensing emf | |
| JPS5812838B2 (ja) | チヨクリユウブラシレスモ−タ | |
| JPS635999B2 (ja) | ||
| JPS6310676B2 (ja) | ||
| JPH0517798B2 (ja) | ||
| US3521140A (en) | Dc motor control system | |
| US4240301A (en) | Free gyro motor drive circuit | |
| JPH048185A (ja) | 同期電動機の非常停止回路 | |
| US5874814A (en) | Brushless motor driven by applying varying driving signals | |
| JPS58212389A (ja) | モ−タ駆動装置 | |
| JPS6233839B2 (ja) | ||
| JPH0527351B2 (ja) | ||
| JPS6210119B2 (ja) | ||
| JPS5857650A (ja) | テ−プレコ−ダ | |
| JPS5972993A (ja) | 逆起電力を位置検知信号とする半導体モ−タ | |
| JPS5854879Y2 (ja) | テ−プレコ−ダのブレ−キ装置 | |
| JPS58212391A (ja) | モ−タ駆動装置 | |
| JPS5817564A (ja) | テ−プレコ−ダのリ−ルモ−タ駆動回路 | |
| JPH0127676B2 (ja) | ||
| CA1107815A (en) | Drive circuit for a brushless motor |