DE3603924A1 - Mit unterschiedlichem einschaltverhaeltnis arbeitende drehzahlsteuerung fuer gleichstrommotoren - Google Patents
Mit unterschiedlichem einschaltverhaeltnis arbeitende drehzahlsteuerung fuer gleichstrommotorenInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Drehzahlsteuerung
zum Steuern eines Gleichstrommotors, damit er mit konstanter
Drehzahl läuft im wesentlichen unabhängig von der Größe der
an den Motor angelegten Last, innerhalb eines bestimmten Be
reiches von Motorlasten.
Nach dem Stand der Technik ist ein Verfahren zum Steuern der
Gleichstrommotor-Drehzahl bekannt, bei dem eine als Tachoge
nerator bekannte elektrische Generatoreinheit an dem Gehäuse
des Gleichstrommotors angebracht wird. Dieser Tachogenerator
wird verwendet, um die Drehgeschwindigkeit des Motors zu er
fassen, wobei eine Ausgangsspannung erzeugt wird, die mit einer
Referenzspannung verglichen wird. Die an den Gleichstrommotor
angelegte Speisespannung wird entsprechend dem Vergleichsergeb
nis gesteuert, um Änderungen der Motordrehzahl auszugleichen.
Bei einem anderen bekannten Verfahren der Drehzahlsteuerung
werden die Speiseklemmen des Motors in einem Arm einer Brücken
schaltung angeschlossen, und die durch den Motor während seiner
Drehung erzeugte elektromotorische Gegenkraft wird erfaßt und
mit einem Referenzspannungspegel verglichen. Das Ergebnis dieses
Vergleichs wird wiederum zum Steuern der dem Motor zugeführten
Spannung zu einem konstanten Wert benutzt.
Ein Nachteil des ersten genannten Verfahrens besteht darin, daß
die Axiallänge des Motors sich vergrößert. Zusätzlich ist die
gesamte erforderliche Steuervorrichtung ziemlich kompliziert.
Bei dem zweiten beschriebenen Verfahren, bei dem der Gleichstrom
motor in einen Arm einer Brückenschaltung angeschlossen wird,
wird ein Widerstand in Reihe mit dem Motor geschaltet, um zu
hohen Motorstrom zu unterbinden, so daß eine wesentliche Ener
giemenge als Wärme verlorengeht.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, die Nachteile der be
schriebenen bekannten Verfahren zu vermeiden, d.h. einen Motor
regler zu schaffen, mit dem die Regelung des Gleichstrommotors
auf im wesentlichen konstante Drehzahl ohne erhebliche Leistungs
verluste und ohne Vergrößerung der Baulänge des Motors erzielt
wird.
Zu diesem Zweck wird der Motor mit einem variablen Einschalt
verhältnis mit Leistung beaufschlagt, wobei die EIN-Zeit sich
mit dem durchlaufenden Strom ändert und die AUS-Zeit sich mit
der sich entwickelnden elektromotorischen Gegenkraft ändert. Da
der Motorstrom zur Motorlast proportional ist und die Gegen-EMK
umgekehrt proportional zur Motorbelastung ist, steigt die EIN-Zeit
mit der Motorbelastung an und die AUS-Zeit nimmt mit ihr ab.
Insbesondere enthält die Drehzahlsteuerung nach der Erfindung
ein Halbleiter-Schaltgerät, das in Reihe mit einem Gleichstrom
motor geschaltet ist und in Abhängigkeit von einem daran ange
legten Schaltsteuersignal die Energieversorgung für den Motor
von einer Spannungsquelle EIN- und AUS-schaltet, wobei ein zur
Größe der Belastung des Motors proportionaler Strom in dem Motor
erzeugt wird, wenn die Leistung angeschaltet ist, und eine der
Motorlast umgekehrt proportionale elektromotorische Gegenkraft
oder Gegen-EMK in dem Motor bei abgeschalteter Leistung erzeugt
wird. Das Schaltsteuersignal wird durch einen Kreis erzeugt, der
in Abhängigkeit von dem Strom und der Gegen-EMK das Halbleiter-
Schaltgerät während einer Zeitlänge EIN-steuert, die proportional
zum Strom ist, und AUS-steuert für eine Zeitlänge, die der Gegen-
EMK proportional ist.
Vorzugsweise enthält der Schaltsteuerkreis einen Zeitkonstanten-
Kreis mit einem parallel zu dem Schaltgerät liegenden Kondensa
tor, so daß das Schaltgerät einen Entladungsstrom für den Zeit
konstanten-Kreis errichtet, wenn das Schaltgerät EIN-geschaltet
ist, und zuläßt, daß der Kondensator eine Spannung entwickelt,
wenn das Schaltgerät AUS-geschaltet ist. Eine variable Referenz
oder Vergleichsquelle ist enthalten zur Erzeugung einer Vergleichs
spannung, die sich zwischen hohen und niedrigen Werten in Ab
hängigkeit von Schalt-Steuersignal ändert. Ein Komparator ist
vorgesehen, um die Kondensatorspannung mit der variablen Ver
gleichsspannung zu vergleichen, und ein Ausgangssignal zu er
zeugen, das entweder einen hohen oder einen niedrigen Spannungs
pegel je nach dem relativen Wert der Spannung zur variablen Ver
gleichsspannung besitzt, und um das Ausgangssignal an das Schalt
gerät und an die variable Vergleichsquelle als das Schaltsteuer
signal anzulegen.
Wenn das Schaltgerät EIN-geschaltet ist in Abhängigkeit vom
hohen Wert des Komparator-Ausgangssignales, wird der Kondensator
entladen. Da der durch das Schaltgerät durchlaufende Strom eine
entsprechende Spannung in diesem entwickelt, die proportional
zur Motorbelastung ist, und da diese Spannung der Stromentladung
aus dem Kondensator entgegenwirkt, fällt die an dem Kondensator
entwickelte Spannung mit einer Rate proportional zu den Last
strömen ab. Damit fällt sie bei schwerer Motorbelastung mit ge
ringer Geschwindigkeit ab, und das Schaltgerät bleibt deshalb
während längerer Zeiträume leitend, als es während geringer Mo
torbelastungen der Fall ist.
Wenn das Schaltgerät AUS-geschaltet wird, wird der Kondensator
mit einer Spannung aufgeladen, die gleich (E-v) ist, wobei E die
Quellenspannung und v die im Motor induzierte Gegen-EMK ist. Da
die Gegen-EMK proportional zur Motordrehzahl und damit umgekehrt
proportional zur Motorbelastung ist, neigt die Ladespannung dazu,
mit zunehmender Motorbelastung anzusteigen. Damit steigt die Lade
spannung bei schwerer Belastung schneller an, und das Schaltgerät
bleibt während kleinerer Zeiträume gesperrt, als es bei leichter
Belastung der Fall ist.
Das Schalten der Vergleichsspannung zwischen den hohen und nie
drigen Pegeln ergibt eine Hysterese, durch die das Schaltgerät
in angemessenen Abständen für den Zeitkonstanten-Kreis geschaltet
wird. Die hohen und niedrigen Vergleichsspannungen bestimmen
die Schaltzeiträume.
Bevorzugterweise bildet der Zeitkonstantenkreis einen Filter,
der die Brumm-Bestandteile der im Motor erzeugten Gegen-EMK aus
filtert.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beispiels
weise näher erläutert; in dieser zeigt
Fig. 1 ein Schaltbild einer Ausführung des erfindungsgemäßen
Motordrehzahlreglers,
Fig. 2 ein Wellenformdiagramm, das den Betrieb der Schaltung
aus Fig. 1 bei leichter Belastung des Motors anzeigt,
und
Fig. 3 ein Wellenformdiagramm ähnlich Fig. 2, das den Betrieb
der Schaltung nach Fig. 1 bei schwerbelastetem Motor
anzeigt.
Fig. 1 stellt ein Schaltbild einer Ausführung einer Drehzahl
regelung für einen Gleichstrommotor entsprechend der vorliegen
den Erfindung dar. Es ist eine Gleich-Spannungsquelle 1 vorge
sehen zur Beaufschlagung eines Gleichstrommotors 2, und ein Halb
leiter-Steuerelement3 steuert das Anlegen der Speisespannung an
den Gleichstrommtor 2. Bei dieser Ausführung wird das Halbleiter-
Steuerelement 3 durch einen N-Kanal-MOS-Feldeffekttransistor gebil
det.
Eine Klemme 2 a des Motors 2 ist mit einer Klemme der Spannungs
quelle 1 verbunden, während die andere Klemme 2 b mit dem Drain-
Anschluß des Transistors 3 verbunden ist. Ein Komparator 4 mit
Hysterese-Eigenschaft enthält einen Funktionsverstärker 6, ein
Potentiometer 7 zum Einstellen der gewünschten Drehzahl des Gleich
strommotors 2, einen Widerstand 8 und Widerstände 9 und 10, die
zur Vorspannungsbildung für einen Transistor 11 dienen. Der
Widerstand 8 und das Potentiometer 7 sind in Reihe über die
Versorgungsspannung gelegt. Die am Potentiometer 7 entwickelte
Spannung wird als variable Referenzspannung an den invertieren
den Eingang des Funktionsverstärkers 6 angelegt. Der Komparator 4
enthält weiter den Transistor 11, der parallel zum Widerstand 8
liegt und diesen kurzschließt, wenn der Transistor eingeschaltet
wird, um die Referenzspannung am Potentiometer 7 von einem höhe
ren Spannungspegel V AUS zu einer geringeren Spannung V EIN umzu
schalten.
Ein Zeitkonstantenkreis 5 enthält eine Reihenschaltung aus einem
Widerstand 12 und einem Kondensator 13 und liegt parallel zum
Transistor 3, so daß er durch den Transistor 3 kurzgeschlossen
wird und eine abfallende Spannung entwickelt, wenn der Motor 2
beaufschlagt ist, und geöffnet wird, um eine ansteigende Span
nung zu entwickeln, wenn der Motor nicht beaufschlagt ist. Diese
Spannungen werden an den nicht invertierenden Eingang des Funktions
verstärkers 6 zum Vergleich mit der variablen Vergleichsspannung
angelegt.
Der Funktionsverstärker 6 wird in einen hohen Ausgangszustand
geschaltet, wenn die am Kondensator 13 entwickelte Spannung unter
dem niedrigen Vergleichsspannungswert V EIN abfällt, und wird in einen
niedrigen Ausgangszustand geschaltet, wenn die Kondensatorspan
nung über den hohen Vergleichsspannungswert V AUS ansteigt.
Wenn der Komparator 4 ein hohes Ausgangssignal führt, sind die
Transistoren 3 und 11 leitend. Bei leitendem Transistor 11 ist
der Widerstand 8 kurzgeschlossen, so daß die Vergleichsspannung
vom hohen Pegel V AUS zum niedrigen Pegel V EIN umschaltet.
Bei leitendem Transistor 3 wird der Motor 2 beaufschlagt durch
einen Strom, der von der Spannungsquelle 1 geliefert wird, und
der Kondensator 13 wird über den Widerstand 12 und den Transistor 3
entladen. Da der Motorstrom proportional zum Ausmaß der Motorlast
ist und da dieser Strom eine entsprechende Spannung über dem
Source-Drain-Pfad des Transistors 3 entwickelt, wird diese
Spannung, die proportional zur Motorbelastung ist, dem Entla
den des Kondensators 13 entgegenwirken, so daß die Spannung am
Kondensator 13 bei hoher Belastung mit geringerer Rate abfällt
als bei leichter Belastung. Die EIN-Schaltzeit des Transistors 3
ist so proportional zum Motorstrom und damit zur Motorlast. So
ergibt sich, daß der Transistor 3 bei schwerer Motorlast länge
re Zeit im EIN-Schaltzustand bleibt und ein größeres Drehmoment im
Motor 2 erzeugt, als es bei leichter Belastung der Fall ist.
Wenn der Komparator 4 sich im niedrigeren Ausgangssignalzustand
befindet, sind die Transistoren 3 und 11 abgeschaltet. Bei abge
schaltetem Transistor 11 ist der Motor 2 nicht beaufschlagt und
der Widerstand 8 wird in Reihe mit dem Potentiometer 7 gehalten,
so daß die Vergleichsspannung auf den hohen Pegel V AUS geht. Bei
abgeschaltetem Transistor 3 wird der Kondensator 13 mit einer
Spannung aufgeladen, die gleich der Größe (E-v) ist, wobei E die
Gleichspannung der Spannungsquelle 1 und v die im Motor 2 indu
zierte Gegen-EMK ist. Da die Gegen-EMK proportional zur Drehzahl
des Motors und damit umgekehrt proportional zur Motorlast ist,
steigt die Kondensatorspannung während der AUS-Zeiträume mit der
Motorbelastung an. Damit ist die AUS-Zeit des Transistors 3 pro
portional zur Gegen-EMK. Damit steigt die Kondensatorspannung
(E-v) bei schwerer Belastung mit höherer Rate an, und läßt so den
Transistor 3 während kürzerer Zeiträume im AUS-Zustand verweilen,
als es bei geringerer Last der Fall ist.
Wie in Fig. 2 gezeigt, steigt bei geringer Motorbelastung die
Kondensatorspannung am nicht invertierenden Eingang des Funk
tionsverstärkers 6 mit geringerer Rate an, während der Motor 2
nicht beaufschlagt ist, und fällt mit höherer Rate ab, während
der Motor beaufschlagt ist. Bei schwerer Motorbelastung steigt
die Kondensatorspannung bei ausgeschaltetem Motor 2 mit höherer
Rate an, und fällt mit geringerer Rate ab, während der Motor be
aufschlagt ist, wie in Fig. 3 zu sehen.
Wenn die Motorlast ansteigt, steigt auch die EIN-Schaltzeit an
und die AUS-Schaltzeit nimmt ab, und umgekehrt, bei abnehmender
Motorbelastung nimmt die EIN-Schaltzeit ebenfalls ab und die
AUS-Schaltzeit steigt an. Dieses variable Einschaltverhältnis
betreibt den Motor so, daß er bei sich ändernder Last mit kon
stanter Drehzahl läuft.
Da es nicht notwendig ist, einen Tachogenerator anzubringen und
auch kein energieverschwendender Widerstand angesetzt werden muß,
ergibt sich durch die erfindungsgemäße Motorregelung eine kom
pakte, energiesparende Steuereinrichtung.
Bevorzugterweise wird die Zeitkonstante, die durch den Wider
stand 12 und den Kondensator 13 bestimmt wird, so festgesetzt,
daß ein Filter gebildet ist, das die Brummspannungskomponente der
Gegen-EMK ausfiltert.
Claims (5)
1. Drehzahlregelung für einen Gleichstrommotor zum Regeln der
Drehzahl des Motors auf einen konstanten Wert unter sich än
dernder Motorbelastung, gekennzeichnet durch
ein Halbleiter-Schaltgerät (3), das in Reihe mit dem Motor (2)
angeschlossen ist, um dem Motor Energie von einer Spannungs
quelle (1) zuzuführen oder ihn davon abzutrennen, wodurch ein
zur Lastgröße an dem Motor (2) proportionaler Strom in dem
Motor erzeugt wird, wenn die Energie angeschaltet ist, und
eine zur Motorlast umgekehrt proportionale Gegen-EMK im Mo
tor erzeugt wird, wenn die Leistung vom Motor abgetrennt ist,
und durch Schalt-Steuermittel (4, 5) zum EIN-Schalten des
Halbleiter-Schaltgerätes während einer dem erzeugten Strom
proportionalen Zeitlänge und zum AUS-Schalten des Schaltgerä
tes (3) während einer zur Gegen-EMK-proportionalen Zeitlänge.
2. Drehzahlregelung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Schalt-Steuermittel enthalten:
einen Zeitkonstanten-Kreis (5) mit einem Kondensator (13)
der parallel zu dem Schaltgerät (3) angeschlossen ist, so
daß das Schaltgerät einen Entladekreis für den Zeitkon
stantenkreis errichtet, wenn das Schaltgerät EIN-geschaltet
ist und den Kondensator eine Spannung entwickeln läßt, wenn
das Schaltgerät (3) AUS-geschaltet ist,
eine variable Referenzspannungsquelle (7, 8, 9, 10, 11) zum
Erzeugen einer Referenzspannung, welche zwischen hohen und
niedrigen Werten in Abhängigkeit von dem Schaltsteuersignal
variabel ist, und
Mittel (6) zum Vergleichen der Spannung mit der variablen
Vergleichsspannung zum Erzeugen eines Ausgangssignales, das
einen hohen oder niedrigen Spannungswert besitzt in Abhängig
keit von dem Relativwert der Spannung zu der variablen
Referenzspannung und zum Anlegen des Ausgangssignals an das
Schaltgerät (3) und an die variable Referenz-Spannungsquelle
(7, 8, 9, 10, 11) als Schalt-Steuersignal.
3. Drehzahlregelung nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Zeitkonstantenkreis einen zu dem
Kondensator (13) in Reihe geschalteten Widerstand (12) ent
hält zur Bildung eines Filters zum Ausfiltern der Brumm-
Bestandteile in der durch den Motor (2) erzeugten Gegen-EMK.
4. Drehzahlregelung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß die variable Referenzspannungs
quelle ein Potentiometer (7), einen in Reihe dazu geschalteten
Festwert-Widerstand (8) und Schaltmittel (11) enthält, die
in Abhängigkeit von dem Steuersignal von den Vergleichsmit
teln (6) einen Kurzschluß über dem Festwert-Widerstand (8)
errichten.
5. Drehzahlregelung nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch
gekennzeichnet, daß das Schaltgerät ein
Transistor (3) mit ersten und zweiten gesteuerten Elek
troden ist, in Reihe zu dem Motor (2) und parallel zu
dem Zeitkonstantenkreis (5) geschaltet, und einer Steuer
elektrode, die das Schalt-Steuersignal empfängt, wobei
der Transistor eine zu dem Strom proportionale Spannung
entwickelt und diese auf den Zeitkonstantenkreis in einer
Richtung aufprägt, die in Laderichtung des Kondensators (13)
geht, wenn der Transistor (3) EIN-geschaltet ist.
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