JPS5826589A - 交流サ−ボ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は誘導モータの制御のための装置に関し、％にそ
の種のモータがサーボ系統に用いられた場合忙制御信号
に対する迅速な応答を許容する方法でモータの速度及び
トルクを制御するための手段に関するものである。

モータのトルク及び速度特性がプログラムまたはスケジ
瓢−ルに従って変化されるサーボ系統においては、プロ
グラム化された状態変化に迅速に応答するモータを用い
ることが望ましい。従来は、この種の用途のために直流
モータを用いるのが普通であったが、直流モータはブラ
シと整流子を必要とするがために、それによりてモータ
系統が複雑になるとともに、保守が厄介であるという難
点を有している。従って、この目的のためＫは、交流モ
ータ、％に誘導モータを用いることが望ましく、そうす
れば交流モータの簡潔な構造を有利に利用することがで
きる。しかしながら、誘導モータがそれの定格速度以下
で動作される場合には、比較的大きい滑り値のためにモ
ータ円の加熱が増太し、望ましくない状態となる。この
ような加熱はモータの動作の効率を悪る（するのみなら
ず、モータ自体を破損することにもなりうる。

サーボ・ループ内に交流モータを用いる場合には、モー
タが実質的に一定の滑りで種々の速度に亘って動作しう
るよ５にそのモータに可変周波数を供給することが提案
されている。又、モータの出力速度が主として電圧入力
の関数となるようにそのモータに対する入力端子を変化
させること、及び駆動電圧の振幅とそれの周波数が成る
固定した関係によって規制されるように２つの制御方法
を結合することが提案されている。しかしながら、その
ために従来開発された手段はいずれも満足しうるもので
はなかった。即ち、速度とトルクの値を変化するための
指令に対する応答が遅く、且つ使用された装置ではモー
タを制御するに際して高度の精度と確度を保つことはで
きず、周波数と電圧制御との間の関係に柔軟性を確保す
ることもできなかった。

１つの問題は、低周波動作の場合に、固定磁界を発生す
る巻線の一連の状態変化の間に比較的長い時間が存在す
るということである。例えば、三相モータにおいては、
１サイクル当りに６つの状態変化があるにすぎないから
、回転子の一連の状態変化間の時間間隔即ち／サイクル
は低い回転子周波数ではきわめて長いものとなる。更に
、固定子と回転子との間の空隙を横切る磁束は、回転子
のインダクタンスが太きいため罠、比較的ゆっくりとそ
の値を変化されうるにすぎない。これらの問題と他の問
題が結合するから、低い回転子速度で精密な制御が要求
される場合には、誘導モータを使用することはできない
。

従つて、本発明の目的は、非常に低い速度状態において
も誘導モータの速度及びトルクについての精密な制御を
なしうる機構を提供することである。

本発明の他の目的はモータに与えられる交流電力の周波
数及び電圧を制御するに際して柔軟な関係を確立するこ
とである。

本発明の他の目的は誘導モータが低速で動作される場合
に、そのモータ内に著しい加熱を生じさせることなしに
誘導モータを制御するための機構を提供することである
。

本発明の更に他の目的はモータの速度に関して比較的高
い周波数を有する周期的に発生する制御信号によってモ
ータの速度及びトルクが制御される機構を提供すること
である。

本発明の他の目的は数値制御装置からの周期的なデジタ
ル制御信号を受取り且つ誘導モータの精密な制御を行な
うためにその制御信号を使用するためのデジタル装置を
提供することである。

本発明の他の目的はモータの速度に関する周期的な特定
された互除法及びそのモータに印加される駆動電圧の周
波数及び振幅に対するサーボ追従誤差に従って周期的デ
ジタル制御信号を発生するための装置及び方法を提供す
ることである。

本発明の他の目的は駆動電圧の周波数及び振幅に対する
デジタル値をモータ速度及び追従誤差の関数（その関数
は装置が用いられるモータについて経験的に得られる）
として周期的に計算するための装置及び方法を提供する
ことである。

本発明の他の目的はモータの固定子に発生される磁束の
位置なモータ速度及びサーボ追従誤差の関数として直接
的に制御するための装置及び方法を提供することである
。

本発明の他の目的は過大なモータ電流に応答してモータ
をそれの駆動電圧から切り離すための装置を提供するこ
とである。

本発明の他の目的はモータ速度及びサーボ追従誤差を含
む計算に応答して多相交流モータの極数を変更するため
の装置及び方法を提供することである。

本発明の更に他の目的は駆動電圧の周波数をモータ速度
及びサーボ追従誤差の関数として計算し、それに応答し
て一連の離散的な周波数値のうちの１つを選択し、１つ
の周波数を選択するための１つの基準と、その１つの周
波数の選択に続いて他の１つの周波数を選択するための
異なる基準を確立するために前記計算においてヒステレ
シス量を適用するための装置及び方法を提供することで
ある。

以下図面に示す実施例ｆつき本発明を更に詳細に説明し
よう。

本発明の１つの実施例においては、多相誘導モータの幾
つかの相に接続された複数のパワー・トランジスタと、
それらのトランジスタに接続された可変周波数電圧源と
、その可変周波数に従って前記トランジスタを通じて前
記モータに選択的に接続される可変電圧直流電源とが設
けられる。可変電圧源と可変周波数源は双方ともデジタ
ル制御信号によりて周期的に制御される。可変周波数源
をモータに接続する場合に、精密な制御を得るために時
間間隔を変化すぺ（、パワー・トランジスタが電圧源と
モータの幾つかの相との間に接続を維持する。

モータ電流が感知され、過大電流状態が発生すると、電
圧源とモータとの間の接続が一時的に切断され、もしそ
の過大電流が予め定められた期間以上持続するとその接
続が永久的に（手動でリセットされるまで）切断される
。モータ速度とサーボ追従誤差を駆動電圧に関係づける
経験的に得られた互除法を用いて適当なデジタル制御信
号を周期的に計算する計算装置によってデジタル制御信
号が発生される。モータ速度及びサーボ追従誤差は各一
連の＆５ミリ秒の期間の間サンプリングされ、そして各
期間にデジタル制御信号が最近の情勢に一致せしめられ
る。駆動電の周波数に対するデジタル制御信号は、１つ
の動作モードに対しては、駆動周波数が瞬時モータ速度
に依存して３０Ｈｚ又は６ｏＨｚとなるように、そして
迅速なトラバース・モードに対しては、９０）ＩＺまで
の可変１波数となるように選択される。その周波数選択
時にヒステレシス量が認識され、そしてその迅速なトラ
バース・モードへのまたはそれからの遷移がなされた場
合、零駆動電圧の状態のもとで、モータの形状が変更さ
れる。選択された周波数に対し【電圧と追従誤差の予め
定められた関係を適用することによって駆動電圧の振幅
が計算され、サーボ追従誤差を予め定められた誤差に維
持するに必要なトルクを電圧が発生するたうになされる
。

本発明の他の実施例においては、駆動電圧の周波数が一
定の滑りを与え且つ駆動電圧の振幅が追従誤差を維持す
るのに要するトルクを発生するようＫ、デジタル制御信
号が計算される。

本発明の他の実施例においては、駆動電圧の周波数がモ
ータのトルクに比例した滑りを与え且つ駆動電圧の振幅
が追従誤差を維持するのに要するトルクを与えるように
デジタル制御信号が計算される。

本発明の他の実施例においては、任意の時点で同期モー
タの各位相を可変電圧直流電源の端子のイスれか一方に
接続するようにパワートランジスタの予め定められた組
合せを作用せしめるようにデジタル制御信号が計算され
、その計算の間の任意の期間における固定子磁束の平均
位置がモータ速度と追従誤差から計算されるものに対応
するようＫなされ、且つ駆動電圧が追従誤差を維持する
ためのトルクを与えるように駆動電圧の振幅を制御する
ために他のデジタル制御信号が計算される。

ここで第１図を参照すると、三相誘導モータ１０が概略
的に示されており、それの３つの相はそれぞれライン１
４を通じて一群のパワートランジスタ１２（パワースイ
ッチとして作用する）に対する独別の接続を有し【いる
。パワートランジスタ１２は、一群のＳＣＲ，１８から
得られた可変電圧励起信号をライン１４に選択的に接続
するために一群のパワートランジスタ・ドライバ１６か
ら得られた信号によって制御される複数のトランジスタ
スイッチを構成している。パワートランジスタ・ドライ
バ１ｔＳＫよって発生される信号は、３　ｏＨｚとＩＤ
ＤＨ２との間で制御可能な調節自在の周波数を有してい
る。その周波数はパワートランジスタ・ドライバ１６に
接続された発振器２０によって決定される。発−振器２
０−によって発生される信号は、モータに関連せしめら
れたトランスジューサーによって感知される状態に従っ
て、ソフトウェア装置２２によって制御される。ソフト
ウェア装置１２は本質的にデジタルであり、モータ１０
を制御するための指令信号を発生する数値制御装置（図
示せず）と協働する。

ＳＣＲのグループ１８によって与えられる電力はトラン
ス２６を通じてそのＳＣＲのグループ１８に接続された
三相電源２４から得られる。５ＣＲ１Ｂは三相整流器と
して作用し、グループ１８内における各ＳＣ’Ｒの点火
角度はＳＣ凡トリガー回路２Ｂのグループから得られた
適当な信号によって制御される。Ｓ　ＣＲトリガー回路
２８は論理増幅器３０の出力に応動する。増幅器３０は
発振器５２によって発生された信号と点火角度制御装置
５４から信号とを受取り、トリガー回路２８を通じて、
ＳＣＲのグループ１８に成る電圧レベルを与えさせる。

点火角度制御装置５４はソフトウェア装置３６によって
制御される。ソフトウェア装置３６は本質的にデジタル
であり、モータ１０を制御するための指令信号を発生す
る数値制御装置（図示せず）と協働する。

モータの過電流保護装置３８はパワートランジスタ・ド
ライバ１６に接続されていて、モータ電流が過大である
ことを検知装置が検知した場合にパワートランジスタ・
ドライバ１６を非動作状態にする。

次に第２図を参照すると、パワートランジスタ１２とパ
ワートランジスタ・ドライバ１６の配列が示されている
。ＳＣＲのグループ１Ｂからの２つの接続が端子４０及
び４２によって示されており、それらの端子には５ＣＲ
１８からの正と負の電圧出力がそれぞれ接続される。３
つのパワートランジスタ・ドライバ回路１６ａ、ｊ６ｂ
はすべて端子４０に接続され【おり、且つそれぞれ誘導
モータ１０の３つの端子に接続されている。、同様に、
ドライバ１６ｄ、１６ｅ及び１６ｆはすべて端子４２に
接続されており、且つそれぞれパワートランジスタ１２
ｄ１１２ｅ及び１２ｆを通じてモータ１０の６つの端子
に個々に接続され【いる。６つのパワートランジスタ・
ドライバ回路は同一であるから、ドライバ回路１６ｃだ
けが第２図に完全に示されている。同様に、６つのパワ
ートランジスタ回路も同一である。従って、ドライバ回
路１６Ｃとパワートランジスタ１２Ｃだけについて詳細
に説明しよう。

トランス４４はそれの人力をライン電圧源に接続され、
出力をブリッジ型の全波整流器４６に接続されている。

そのブリッジの２つの出力には一対の電流制限用抵抗４
８が接続されており、且つそれらの抵抗はそれぞれコン
デンサ５ｏを介してトランス４４０２次巻線の中間タッ
プに接続されている。従って、２つのコンデンサ５ｏの
両端間には大ぎさが等しく逆極性の電圧レベルが現われ
る。

発振器２０からの制＃信号は、フォトアイソレータ５４
を通じてトラ／：）スタ５６のペースに接続されている
端子５２に与えられる。フォトアイソレータ５４はテキ
サスインスツルメンツ社から市販されているＴＩＬｌ　
１２のような公知の装置である。フォトアイル−タ５４
とトランジスタ５６のコレクタとは両方とも正側のコン
デン？５０に接続されている。フォトアイソレータ回路
５４は又直接接地されており、それの出力は抵抗５８を
通じて負のコンデンサ５０に接続されている。

トランジスタ５８のエミッタは抵抗６０及ヒ６２よりな
る分圧器を通じて接地されており、それら間の接続点は
トランジスタ６４０ベースに接続されている。トランジ
スタ６４のエミッタは抵抗６６を通じて負側のコンデン
サ５０に接続されているとともに、抵抗６７を通じて正
側のコンデンサ５゜に接続されている。トランジスタ６
４のエミッタはまたパワートランジスタ６８及び７０の
ベースにも接続されており、それらのパワートランジス
タは３つの端子全部を釜列に接続されていて、パワート
ランジスタ囲路１２８を構成している。トランジスタ６
８及び７０のコレクタ並びにトランジスタ６４のコレク
タはダイオード７２を通じて端子４０に接続されており
、且つそれらのトランジスタ６８及び７０のエミッタは
モータ１０の端子の１つに直接接続されている。パワー
トランジスタ６８及び７０とダイオード７２を含む回路
の両端間には、トランジスタ６８及び７０をめぐって反
対方向に電流を流す通路を与えるために、ダイオード７
４が接続されている。

動作時には、方形波が入力端子５２に与えられ、そし【
その方形波がフォトアイソレータ５４を通過して後にト
ランジスタ５６を交互にカッ、トオフさせ且つ飽和させ
る。トランジスタ５６はエミッタホロワとして接続され
ており、それの出力信号は、パワートランジスタ６８及
び７ｏを駆動するトランジスタ６４よりなる第２のエミ
ッタホロワによって更に増幅される。トランジスタ５６
及び６４は電流増幅器として作用し、端子５２に与えら
れる信号に従っ【パワートランジスタ６８及び７０を交
互にカットオフ及び飽和させる。従って、パワートラン
ジスタ６８及び７０のエミッタが接続されている端子７
６は、端子４０に与えられる正の電位に対して選択的に
接続及び遮断される。

同様にして、パワートランジスタ回路１２ａ及び１２ｂ
はそれぞれ端子４０からモータ１０の端子７８及び８０
に接続される。後述するように、ドライバ回路１６ａ及
び１６ｂのフォトアイソレータ回路に与えられる信号は
互いに及び端子５２に与えられる信号に対して位相が１
２０°異なっており、モータ１０と正の端子４０との間
に三相接続が確立される。同様にして、パワートランジ
スタ回路１２ｄ。

１２ｅ及び１２ｆはモ」り１０の３つの端子を負の端子
４２に対して三相関係に接続する。トランジスタ回路１
２ｄ、１２ｅ及び１２ｆのエミッタと端子４２との間に
接続された抵抗７９は、モータ１０を流れる電流に比例
する電圧を端子８１に発生するが、その抵抗は後に更に
詳細に説明するように過電流保護回路３８に関連して用
いられる。

端子５２に与えられる制御信号は第６図に示されている
回路によって発生される。第３図は発振器２０の構造の
詳細と、ソフトウェア装置２２がドライバ回路１６４Ｃ
対する適当な制御信号を発生するために機能する態様と
を示している。

発振器２０は非安定マルチバイブレータ８２よりなり、
その入力はボテンシッメータのタップに接続されている
。ボテフシｌメータ８４の端子は、正の電圧源が接続さ
れている端子８６と接地との間に接続されている。ボテ
ンシヲメータ８４はマ　　　′ルナバイブレータ８２０
周波数を調整し、且つそれはそれの出力側に約２９００
０８Ｚの周波数を与えるようＫ１１１ｍされる。もし所
望されれば、それよりも高い周波数が用いられ５る。マ
ルチパイプレーク８２の出力から３ビツト２進カウンタ
９０にライン８８が接続されている。カウンタ９ｏのオ
ーバフロ一端子は４ビツト２進カウンタ９２の入力に接
続されている。カウンタ９ｏ及び９２は互いに８桁２進
カウンタを構成しており、ライン８８を通じてカウンタ
９００Å力に与えられる各２５６個のパルスに対して１
つの出力パルスがカウンタ９２０オーバフロ一端子に発
生される。従ってカウンタ９０及び９２がそれの入力に
与えられるパルスの周波数を２５６で割るように機能せ
しめられるとするならば、カウンタ９２の出力に発生さ
れるパルスの周波数は約１１５Ｈ２である。しかしなが
ら、カウンタ９２の出力に１１３　）（ｚと２９０００
８Ｚとの間の可変出力周波数を発生するために分割の大
きさを調整するための手段が設けられる。

カウンタ９０及び９２はそれぞれ複数の入力ライン９６
を有しており、それらの入力ラインはそれらのカウンタ
の７つの最上桁部分のそれぞれのセット入力に接続され
ている。入力ライン９６のそれぞれは個々の入力端子９
８からパワーゲート１００とフォトアイソレータ１０２
を通じて各カウンタに接続されており、従つて、各ライ
ン９６上の信号の状態はそれに関連する端子９８におけ
る電位の状態に依存する。端子９８は、所望のパルス周
波数を表わす数値量を２進数として記憶する数値制御装
置内に包含された記憶レジスタの出力に接続されている
。従って、最も低い周波数即ち１１３Ｈ２が所望される
場合には、端子９８はいずれも附勢されず、カウンタ９
０及び９２は正常に機能する。しかしながら、約６００
Ｈ１の周波数が所望される場合には、２進数２０８を表
わす信号が端子９８に与えられ、従って、入力ライン８
８に与えられる各４８番目のパルスがカウンタ９２のオ
ーバフロ一端子に接続されたライン９４上に１個の出力
パルスを発生する。それらの値の間の周波数が所望され
る場合には、端子９８の組合せが零と２０８との間の数
を２進法で表わし、且つ選択された数のパルスが入力ラ
イン８８に与えられて後にライン９４上にオーバーフロ
ー・パルスを生ぜしめるために附勢されてパルス繰返し
周波数を制御する。ライン９６はカウンタ９０及び９２
の７つの最上位桁に接続されているから、カウンタにセ
ットされる２進数は入力端子９８上に与えられる２進数
の２倍であもかくして、例えば、２進数２４が入力端子
９８上に与えられると、４８とい５量がカウンタ９０及
び？２にセットされる。

ライン９４は３つの７リツプ・フロップ１０４．１０６
及び１０８のＴ（又はセット）入力Ｋ１１ｋ続されてい
る。フリップ・フロップ１０４のＤ（又はリセット）人
力はフリップ・フロップ１０６の出力の１つから得られ
る。同様にして、クリップ・７０ツブ１０６のＤ入力は
クリップ・７０ツブ１０８の出力の１つから得られ、ク
リップ・フロップ１０８のＤ入力はフリップ・フロップ
１０４の出力の１つから得られる。６つの７リツプ・フ
ロップの人力はそれらの出力に交差結合されているから
、それらのうちの１つだけが、他の２つの状態に依存し
て、任意の時点において状態を変化するように条件づけ
られる。その結果、５つの７リツプ・フロップは調時シ
ーケンスをもってそれらの状態を変化し且つライン９４
上のパルスの周波数の１／６即ち３０Ｈｚから１０［Ｉ
Ｈｚの周波数に等しい周波数を有する三相方形波信号を
出力側に発生する。３つの７リツプ・フロップ１０４．
１０６及び１０８のそれぞれの状態を２回変化してサイ
クルを完成し且つそれら３つのフリップ・７０ツブの初
期条件を開始するためにライン９４上の６つのパルスが
必要とされるという事実から６分割が生じる。

フリップ、フロップ１０４．１０６及び１０８の出力は
個々のカウンタ１１０に接続されている。

インバータ１１０はそれぞれ３つのフリップ・フロップ
からの出力信号を反転する。インバータ１１０の出力は
それぞれ個々遅延要＄１１４に接続されている。クリッ
プ・フロップ１０４に［した遅延要素１１４の出力は個
々のゲート１１５を通じて個々のパワーゲート１１６に
接続されており、それらパワーゲートの出力は端子５２
及び５３に接続されている。フリップ・フロップ１０４
のリセット（又はＱ）出力に関連せしめられたゲ−）１
１４の出力もフリップ・フロップ１０８０Ｄ入力に接続
されている。ゲート１１５はそれぞれ端子１１２に入力
を接続せしめられており、その端子にはモータ１０に流
れる電流が過大電流でないことを示す信号が現われる。

この信号が消失すると、−ゲート１１５は禁止される。

端子５２は第２図に示されたドライバ回路１６Ｃのフォ
トアイソレータ５４に接続されている。端子５２と同じ
信号を反転した形で伝送する端子５３はドライバ回路１
６ｆＫ関達せしめられたフォトアイソレータ回路に接続
されている。

フリップ・フロップ１０６及び１０８に関連せしめられ
た遅延要素１１４は、所望される場合に出力信号の位相
を反転する機能を発揮する回路網ゲートを通じて接続さ
れている。クリップ・フロップ１０６に関連せしめられ
た２つの遅延要素１１４はゲート１１Ｂ及び１２０のそ
れぞれの１つの入力に接続されている。クリップ・フロ
ップ１０６のセット（又はＱ）出力に関連せしめられた
遅延要素１１４はまたフリップ・フロップ１０６のＤ入
力に接続されている。ゲート１１８及び１２０の他の人
力は端子１２１に接続されており、その端子１２１は、
１つの位相シーケンスが所望される場合に附勢され、そ
れと逆のシーケンスが所望される場合には附勢されない
状態にある。ゲ＝）１１８及び１２０はそれぞれそれら
の出力をパワーゲート１２２及び１２４を通じて端子１
２６及び１２８に接続されている。端子１２６は７リツ
プ・フロップ１０６の１つの人力とトランジスタ・ドラ
イバ回路１６ｅのフォトアイソレータに接続されており
、端子１２Ｂはフォトアイソレータ１６ｄの入力に接続
されている。

フリップ・フロップ１０６に関連せしめられた遅延要素
１１４の出力はゲート１３０及び１６２のそれぞれの１
つの端子にも＊ｇされている。７リツプ・フロップ１０
８のセット（又はＱ）出力に関連せしめられた遅延要奏
１１４はフリップ・フロップ１０６の９人力にも接続さ
れている。ゲ−）１５０及び１３２の他の入力はインバ
ータ１５４を通じて端子１２１に接続されている。ゲ−
）１３０及び１５２はパワーゲート１３５及び１５６Ｋ
ＩＩｋ続されており、そしてそれらのパワーゲート１５
５及び１５６は端子１６８及び１４０に接続されている
。端子１３８はフリップ・フロップ１０４のＤ入力とド
ライバ回路１６ｄのフォトアイソレータの入力に接続さ
れており、端子１４０はドライバ回路１６ａのフォトア
イソレータに直結されている。従って、端子１２１が附
勢されていない場合には、ゲー）１５０及び１５２は回
路１６ａ及び！６ｄを制御するように信号を接続せしめ
る作用をする（さもなくば、それらの信号はドライバ回
路１６ｂ及び１６ｅを制御するように接続されるであろ
う）。

フリフグ。フロップ１０８の出力を残りの対の駆動回路
１６に接続するためにさらに４つのゲートが設けられて
いる。ゲート１４２及び１４４はそれぞれ１つの入力を
フリップ・フロップ１０Ｂに関連せしめられた遅延要素
の出力に接続され且つ他の入力を端子１２１に接続され
ている。それらのゲートの出力は、端子１２１が附勢さ
れた場合に７リツプ・フロップ１０８の出力を端子１３
８及び１４０に伝送するためにパワーゲート１５５及び
１３６にそれぞれ接続されている。ゲート１４６及び１
４８はそれぞれ１つの入力を７リツプ・フロップ１０８
に関連せしめられた遅延要素の出力に接続され且つ他方
の入力をインバータ１５５に接続されている。それらの
ゲートの出力は、端子１２１が附勢されていない場合に
、スリップ・フロップ１０８によって発生された信号を
端子１２６及び１２８に伝送するためにパワーゲート１
２２及び１２４に接続される。端子１１２は第６の入力
としてゲート１１８．１２０，１３０゜１３２．１４２
．１４４．１４６及び１４８に接続されて、その端子１
１２に信号が存在しないことによってモータ電流が過大
であると表示された場合にそれらのゲートの動作を禁止
する。

第８図を参照すると、３つの７リツプ・７０ツブ１０４
．１０６及び１０８の出力が示されている。図示されて
いるように、フリップ・フロップ１０Ｂの出力はグラフ
の最初における任意の時点の後に状態を最初に変化する
ものである。６ｏ０経過してから、クリップ・フロップ
１０６が状態を変化し、それから６０°してから、フリ
ップ・フロップ１０４が状態を変化し、而して、５つの
７リツプ・フロップ１０４．１０６及び１０８全部が第
８図に示されているグラフの最初における状態とは反対
の状態となる。然る後、フリップ・フロップ１０８．１
０６及び１０４は６０°離間して切換えられ、元の状態
にもどる。その後動作は同様にして進行して三相方形波
信号が発生され、３つのフリップ・フロップのそれぞれ
は反転された出力信号と反転されていない出力信号とを
発生する。

かくして、カラ／り９２の出力ライン９４上に発生され
る６つのパルスよりなる各パルス・グループに対して、
端子９Ｂに対するソフトウェア入力に依存する周波数の
新しい三相信号が設定されることがわかる。

次に第４図を参照すると、５ｃｋＬ回路１８ａ。

１′８ｂ及び１８ｃがそれらの各トランス２６ａ。

２６ｂ、２６Ｃ及びトリガー回路２８ａ、２ａｂ。

２８Ｃとともに示されている。

トラｙｘ２ｄａ、２６ｂ、２６ｃの一次巻線はすべて端
子１５０を通じて三相電源２４に接続されている。これ
らのＳＣＲ回路及びトランスの構造は各場合において同
一であるから、１つの相についてのみ詳細に説明する。

トランス２６ａの二次巻線にはセンター・タップが設け
られており、そのタップはライン１５２を通じて接地さ
れているとともに端子４２に接続されている。その二次
巻線の端部端子はそれぞれ５ＣＲ１５４及び１５６のア
ノードに接続されており、それらのＳＣＲのカンードは
両方ともライン１５８に接続されている。ライン１５８
はチョーク１６０を通じて端子ａｏＫ＊続されており、
その端子４０において、前述のように直流電圧がパワー
トランジスタ１２に与えられる。５ＣＲ１５４のゲート
は抵抗１６２を通じてライン１５８に接続されており、
５ｅＲ１５６のゲートは抵抗１６４によってライン１５
８に接続されている。

抵抗１６２はトランス１６６の二次巻−の両端間に！！
続されており、抵抗１６４はトランス１６８の二次巻線
の両端間に接続されている。トランス１６６及び１６Ｂ
は両方ともパルストランスであり、それらは適当な時点
で５ＣＲ１５４及び１５６をゲートするＳ　ＣＲ）　Ｉ
Ｊガー回路２８ａの一部分を構成している。トランス１
６６の一次巻線の１つの端子は、正の電圧源に接続され
た端子１７０Ｋｍ絖され、そのトランスの一次巻線の他
方の端子は抵抗１７２を通じてトランジスタ１７４のコ
レクタに接続されており、そのトランジスタのエミッタ
はダイオード１７６を通じて接地されている。同様に、
）ランス１６８の一次巻線の１つの端子は端子１７０に
接続されており、且つ他方の端子は抵抗１７８を通じて
トランジスタ１８０のコレクタに接続されている。トラ
ンジスタ１８０のエミッタはダイオード１８１を通じて
接地されている。トランジスタ１７４及び１８０のベー
スはそれぞれ抵抗１８２及び１８４を通じ【端子１７１
３に接続されている。端子１７０における正の電圧がト
ランジスタ１７４及び１８０を通常導Ａ状ＷｉＫ偏倚す
る。トランジスタ１７４０ペースはまた端子１８６に直
結されており、従って、端子１８６に負のパルスが与え
られると、それによってトランジスタ１７４がカットオ
フされる。同様に、トランジスタ１８０のベースは端子
１８８に直結されているので、そのトランジスタ１８０
は端子１８８における負のパルスによってカットオフさ
れる。トランジスタ１７４及び１８０がカットオフ状態
にある場合にトランスの巻線からの電流をバイパスする
ためにトランス１６６及び１６８の一次巻線には並列に
一対のコンデンサ１９０及び１９２が接続されている。

動作時においては、端子１５０に与えられる信号に対し
て予め定められた位相関係でもって、端子１８６及び１
８８にパルスが交互に与えられる。

これらのパルスはパルストランス１６６及び１６Ｂに各
５ｃａ１ｓ４及び１５６をオンさせ、その後、それらの
ＳＢＲはそれに与えられている励起電圧の正方向の半サ
イクルの残りの期間の関導通状態にある。５ＣＲ１５４
及び１５６は交互の牛サイクルでトリガーされるので、
それらは全波整流器として機能し、前記パルスが端子１
８６及び１８８に与えられる各サイクルにおける時間に
依存するｒ、ｍ、ｓ、値を有する脈動直流をライン１５
８に与える。チッーク１６０は端子４０に与えられる電
圧を平滑化する作用をなし、端子４０と大地との間に接
続されたコンデンサ１９４も平滑機能を発揮する。負の
電流を大地に逃すために、ライン１５Ｂと大地との間に
ダイオード１９６が接続されている。

トランス２６ｂ及び２６ＣＫ関連せしめられた他の２つ
のトリガー回路２８ｂ及び２８Ｃは、互いに１２０°だ
け位相が異なりており且つ端子１８６及び１８８に与え
られるパルスとも１２０°だけ位相の異なりた信号でも
ってトリガーされる。従って、２つの５ＣＲ１５４及び
１５６と、同様に接続された他の二組のＳＣＲとが三相
全波整流器とじ【作用し、端子４０に比較的平滑な直流
電位を与える。

次に第５ａ図及び第５ｂ図を参照すると、発振器３２（
第５ａ図）と論理増幅器５０　（第５　ｂ図）が示され
ている。これらの要素は第４図の端子１８６及び１８８
に与えられるパルスを発生する作用をする。発振器３２
は６０Ｈ２のライン電圧源２０３に並列接続された抵抗
２００とツェナーダイオード２０２との直列回路よりな
る波形整形回路に関連せしめられている。抵抗２００と
ツェナーダイオード２０２はライン電圧の電位をツェナ
ー電圧に降下させ、波形が方形化される。その出力はト
ランジスタ２０４０ベースに接続される。

トランジスタ２０４のコレクタは端子２０６を通じて直
流電源の正の端子に接続されており、エミッタは抵抗２
０８を通じて接地されている。トランジスタ２０４は電
流増幅器として働くものであり、そしてその電流増幅器
は入力によって交互にカットオフ及び飽和されて波形を
更に方形化する。

波形の負方向の部分を大地電位でクランプするために、
そのトランジスタのベースと大地との間にダイオード２
１０が接続されている。トランジスタ２０４のエミッタ
は一対の反転用増幅器２１２及び２１４を通じて順次的
に接続されている。増幅器２１４の出力は６０Ｈｚの方
形波を構成し、増幅器２１２からの出力はそれと同一で
あるが位相を反転された信号を構成している。

増幅器２１４の出力は位相検出器２１６の１つの入力に
接続されており、その位相検出器の出力は抵抗２１８と
コンデンサ２２０よりなる低域フィルタを通じて、出力
端子２２５を有する電圧制御型マルチバイブレータ２２
２の入力に与えられる。マルチバイブレータ２２２は１
ｓ５６ｏＨｚの周波数で動作するようＫなされており、
このマルチバイブレータは位相検出ａ２１６から得られ
る電圧によってこの周波数で動作せしめられる。マルチ
バイブレータ２２２の出力には第１のカウンタ・ユニッ
ト２２４が接続されていて、パルス周波数を１６で割り
、マルチバイブレータ２２２によりて発生される各１６
個のパルスに対して１個のオーバーフロー・パルスをラ
イン２２６上に発生する作用をする。又、ライン２２６
上のパルスを受取るように第２のカウンタ・ユニット２
２Ｂが接続されており、そのパルスの周波数を更に１６
で割り、マルチバイブレータ２２２の各２５６個のパル
スに対しｃ１個のパルスを出力ライン２３０上に発生す
る。ライン２５０はｗ、２０人力として検出器２１６に
接続されている。位相検出器の出力はそれの２つの入力
間の位相差に応動し、且つマルチバイブレータ２２２の
周波数と位相の安定化するのに必要なように変化し、而
して、その位相検出器２１６の２つの入力間に一定位相
差が維持される。従ってマルチバイブレータ２２２の出
力信号は１５５６０Ｈｚで安定化され且つ増幅器２１４
の出力に関して位相をロックされる。位相検出器２１６
はＭＣ４０４４のような装置であることが好ましい。マ
ルチバイブレータ２２２はＭＣ４０２４のような装置で
あることが好ましく、カウンタ・ユニット２２４及び２
２８はＭｔ、：４０１８のような装置であることが好ま
しく、これらの装置はいずれも市販されている。

更に２つの回路２５２及び２６４が設けられており、こ
れらの回路は前述した要素２００〜２１４を含む回路と
同一であるが、６０Ｈｚライン電圧の２つの相２５６及
び２５８にそれぞれ接続されている。電源２５６及び２
３８は互いに１２０°だけ位相が異なっており且つ電源
２０４によって発生される信号とも１２００だけ位相が
異なっており、回路２３２及び２５４は増幅器２１２及
び２１４とともに周波数６ｏＨｚの三相方形波信号源を
構成し℃いる。それらの３つの位相は人、Ｂ及びＣで識
別されている。これらの出力は種々の組合せで一連の６
つの一ゲート２４０〜２４５（第５ｂ図）に接続され、
それらのゲートはＳＣＲ点火角度制御器５４を構成して
いる。制御器５４に接続された論理増幅器６０は、パル
スを与えるように増幅された出力を端子１８６及び１８
８と、他の２つのＳＣＲトリガー回路２８（第４図）の
対応する端子とに与える。論理増幅器５０の動作を第６
図について説明するが、第６図はＳＣ几をトリガーする
パルスを得るために発生される樵々の波形のグラフであ
る。

１１．６図において、波形２４６は増幅器２１４の出力
波形であり、波形２４８は増幅器２１２の出力波形であ
る。波形２５０及び２５２は回路２３２からの反転され
た出力と反転されていない出力とを表わしており、波形
２５４及び２５６は回路２３４からの反転された出力と
反転されていない出力とを示している。これらの出力は
、第６図に示されているように各相が互いに１２０°だ
け１１１間された三相方形波信号を形成する。波形２５
８はゲ−）２４０（＠５ｂ図）の出力を示しており、波
形２６０はゲート２４１の出力−に示して−いる。これ
らの出力は両方ともゲート２６２に人力として接続され
、そのゲートはそれの出力側に波形２６４によ−）′″
Ｃ示されている信号を発生する。

ゲート２６２の出力はゲート２６６０１つの入力に１ｉ
ｋ続され、そのゲート２６６の他の入力は端子２２５を
通じてマルチバイブレータ２２２の出力に接続されてい
る。波形２６８はマルチバイブレータ２２２によって発
生さする信号を示している。ゲート２６６の出力は波形
２７０によって表われており、それは１５３６０Ｈ１の
信号で変調された波形２６４の正方向の部分よりなりて
いる。

ゲート２６６の出力に存在する波形２７０は３ビツト２
進カウンタ２７２の入力に与えられる。この場合、カウ
ンタ２７２の機能はパルス周波数を８で割ることである
。カウンタ２７２の出力は４ビツト２進カウンタ２７４
に接続されており、そのカウンタ２７４はカウンタ２７
２の出力に発生されたパルスの周波数を１６で割る。

ゲート２６２の出力はライン２７５によってカウンタ２
７２及び２７４のリセット入力に接続されており、而し
て、ゲート２６２の出力がＢ相の各半サイクルの最初の
６０°の間持続する低い値を採る毎に、両方のカウンタ
が零にリセットされる。

従って、カウンタ２７２及び２７４はＢ相の各半サイク
ルの開始に続いて６０’でマルチバイブレータ２２２か
らのパルスを計算しはじめ、その半サイクルの終りまで
計算を続ける。カウンタ２７４がオーバーフローすると
、波形２８０で示されているマルチバイブレータからの
１つのパルスに対応して、１個のパルスが発生される。

出力パルスが発生される各牛サイクルにおける時点はカ
ウンタ２７２及び２７４が端子２７８ｂを通じてプリセ
ットされる状態に依存する。プリセットはカウントがな
されない６０°の間の各サイクルで発生する。カウンタ
２７２及び２７４が２進数１２７という量でプリセット
されるならば、ゲート２６２からの最初のパルスがオー
バーフローを発生し、各出力パルスは各半サイクルの６
０°の点で発生される。カウンタ２７２及び２７４が２
進数４５という量でプリセットされると、各半サイクル
時にオーバーフロー・パルスが発生され、各半サイクル
の端の近（に来る前に８５個のパルスが計数されなけれ
ばならない。中間の量がカウンタ２７２及び２７４にプ
リセットされると、中間の結果がカウンタ９０及び９２
（第５図）について述べたのと同じ１１ＢＩｓで発生さ
れる。

波形２８０（第６図）はライン２７６上に得られるカウ
ンタ２７４からの出力を示している。それは１２’ＯＨ
２のパルス繰返し周波数を有する一連の正方向のパルス
よりなつており、且つそれらのパにスＩｔ、１５３６０
Ｈｚ周波数における１つのパルスに等しい幅を有してい
る。ライン２７６は２つのゲート２８２及び２８４のそ
れぞれの１つの人力に接続されており、それらのゲート
の他の入力は回路２５２０反転された及び反転されない
Ｂ相出力にそれぞれ接続される。それらの出力はそれぞ
れ波形２５２及び２５０（第６図）によって示されてい
る。ゲート２８２の出力はゲート２８６０１つの人力に
接続されており、そし【そのゲート２８６は他のゲート
２８８に交差結合されており、従って、ゲート２８６及
び２８８のそれぞれの出力は他方のゲートの１つの入力
に接続されている。

ゲート２８８の他の人力は回路２６２の１つの出力２９
５に通じるライン２９２にライン２９０を通じて接続さ
れている。従って、ゲート２８２の出力に発生された信
号は波形２８０の一連の交互のパルスであって、その信
号は波形２９４によって示され℃いる。波形２８０かも
除去されたパルスはゲート２８２が禁止されて波形２５
０が比較釣魚となると発生する。

ゲート２８６及び２８８を含む回路はクリップ・フロッ
プとして機能するのであるが、そのクリップ・フロップ
はゲート２８２によって通過されるパルスによりてセッ
トされ且つライン２９０を通じて波形２５０の後縁によ
りてリセットされる。

その結果は第６図に示された波形２９６である。

この波形はＢＰ信号として識別されているが、それはこ
の波形がＢ相の正の半分なトリガーするが故にそのよう
に呼称されるのである。第７図に示されているように、
波形２９６内のパルスの前縁は、Ｂ相の正方向の部分に
おいて、波形２９４内のパルスにそれぞれ合致し、且つ
それらの後縁はその半サイクルの端に合致する。これが
第４図に示された回路の端子に与えられる信号である。

ゲート２８４はゲート２９Ｂ及び５００よりなる他の７
リツプ・フロップの１つの人力に接続されており、その
７リツプ・フロップの他方の入力は回路２５２の反転さ
れたＢ相出カライン５０２に接続される。ゲート２８４
の出力は、波形２９４を得るとき除去された波形２８０
の交互のパルスが回復され、その代りに波形２９４に存
在するパルスが除去されることを除いて、繰返し周波数
６ｏＨｚを有する波形２９４と同様である。このようＫ
してＢＮ信号（Ｂ相の負方向の半サイクルに対する制御
信号を意味する）がＢＰ信号の後１８ｏ０で開始し、そ
してそれの半サイクルの端まで継続する。この信号は第
４図に示された回路の端子１８６に与えられる。その結
果、Ｓ　ＣＲ）　リガー回路は端子１８６及び１８８に
与えられるパルスによって附勢される。この場合、それ
らのパルスは約１８０”（６０８！信号に対して）だけ
離間しており、且つそれらの前縁はカウンタ２７２及び
２７４にプリセットされるカウントに依存して定まる時
点で発生する。

論理増幅器３０は残りの２つの相に対する２つの附加回
路よりなり、それらの回路は前述したカウンタ２７２及
び２７４を包含した回路と同一のものである。他の２つ
の相に対しても四−のカウンタが設けられており、それ
らのカウンタはそれらの各相の各半サイクルの初期６０
００間に２７８Ｃ及び２７８ａを通じてカウンタ２７２
及び２７４と同じ状態にプリセットされる。それらの出
力に発生され且つＳ　ＣＲ）　ＩＪオガー路２８ｂ及び
２８Ｃの制御端子に接続された信号は、それらの相に関
して同一の態様で形成される。従って、回路１８の６つ
のＳＣＲはそれらの各相に関してほぼ同じ時点ですべて
点火され、そしてそれぞれ端子４０及び４２間の電圧に
はぼ同一量だけ寄与する。その直流電圧の振幅は幾つか
のカウンタにプリセットされたカウントに従って変化す
る。

第５ｂ図にはもう１つの端子５４０が示されており、こ
の端子３４０は交差結合されたゲート５４４及び３４６
によって構成されたフリップ・フロップ５４３の１つの
入力にライン３４２を通じて接続されている。フリップ
・７０ツブ３４３に対する他の入力は端子５４０からイ
ンバータ３４６を通じて接続されている。ゲート５４４
及び３４６のそれぞれは端子３４８に共通に接続された
第３の入力を有しており、その端子３４Ｂは、信号が端
子５４０に与えるのと同時にクロックパルスを与える。

従ってフリップ・７０ツブ３４３は、端子３４０に対す
る入力が比較的高いか低いかによって、それのいずれか
の状態にセットされ、そして次のクロックパルスが到来
するまでその状態にある。フリップ・フロップ３４３の
出力はモータに関連せしめられた一組の極選択用リレー
３５０に接続されている。極選択用リレー５５０はモー
タを８極３相構造に通常接続するようにそれらの接点を
接続されているが、リレー３５０が７リツプ・フロップ
３４３によって附勢されると、モータは４極３相構造に
変更される。後で更に詳ＩＩＩＩＫ説明するが、迅速な
トラバース動作が所望される場合には、極選択ビ、トＰ
Ｓに従って端子３４０が附勢される。

次に第９図を参照すると、第１図の過電流保鏝回路３８
が一組ブロックダイヤグラムで示されている。端子８１
（これは第２図に示されているように抵抗７９に接続さ
れている）は抵抗４０２とコンデンサ４０４を含む回路
網を通じて接地され【いる。コンデンサ４０４０両端間
にはボテンシ曹メータ４０６が接続されており、且つそ
のボデンシ冒メータのタップは交差結合されたゲート４
１２及び４１４によって構成されたフリップ・フロップ
４１１０１つの入力にインバータ４１０を通じてライン
４０８によって接続されている。

インバータ４１０の出力はゲート４１４の自由な入力に
接続されている。ゲート４１２の自由な人力は端子４１
８における正の電圧源に抵抗４１６を通じて接続されて
いる。常開型ブツシュボタン・スイッチ４２０はゲート
４１２の自由人力から大地に接続されている。

動作時には、プッシェボタン４２０を一時的に押下する
ことＫより、フリップ・フロップ４１１は、ゲート４１
２の出力が比較的高い安定状態の１つとなされる。然る
後、フリップ・フロップ４１１は、閾値よりも高い端子
８１における電圧の発生によってトリガーされるまでそ
の状態に維持されるであろう。その値は、ボデンシ曹メ
ータ４０６を調節することによって、過大であると考え
られるモータを流れる電流に対応するように選定される
。この電流以上になると、ライン４０８上に比較的高い
電圧が発生し、そしてその電圧は、インバータ４１０に
よって反転されて後に、クリップ・７０ツブ４１１をト
リガーし、ゲート４１２の出力を比較的低い状態に切換
えさせる。

ゲート４１２の出力はゲート４２ｏの１つの入力に接続
されており、そのゲート４２ｏの出方はインバータ４２
２を通じて端子１１２（これも第５図に示されている）
に接続されている。ゲート４１２の出力が大きい間は、
端子１１２における電圧は高い。しかしながら、過大な
閾値以上になると、フリップ、フロップ４１１は端子１
１２における電圧レベルを比較的低い値に維持し、プッ
シェボタン・スイッチ４２０がリセットされるまでトラ
ンジスタ・ドライバ１６の動作を禁止する。

端子８１は抵抗４２４及びコンデンサ４２６を含む他の
回路網な通じて接地されている。コンデンサ４２６には
ポテンショメータ４２８が並列に接続され、且つそのボ
テンシ雪メータのタップはインバータ３４０を通じてゲ
ート４２０の第２の人力に接続されている。ボテフシｌ
メータ４２８を含む回路は過大電流保護のための他の閾
値設定回路を構成している。端子８１における電圧レベ
ルがボテンシ日メータ４２８のタップの位置に従って設
定された閾値を超えると、インバータ４１によってゲー
ト４２０に与えられる電位が低下し、その結果、ゲート
４２０の出力が上昇せしめられ、且つ端子１１２におけ
る電位が低下せしめられてドライバ１６の動作が禁止さ
れる。

ポテンショメータ４２８によって設定されたレベルを超
えてもフリップ・フロップ４１１はトリガーされず、従
りて、ポテンショメータ４２８を含む回路が、端子８１
上の電位によって表わされる過大モータ電流が発生して
いる間にパワートランジスタ・ドライバだけを非動作状
１１１ＭＫするように作用する。

ポテンショメータ４２８を含む回路の時定数は比較的小
さくなされる。ポテンショメータ４０６とコンデンサ４
０４を含む回路はそれよりも大きい時定数を有している
から、この回路は、過電流状態が最少限の時間の間持続
するならば、フリップ・フロップ４１１だけをトリガー
するように作用する。従って、ポテンショメータ４２８
を含む回路は短期間の大電流状態に反応するが、長期間
の大電流状態の場合には、クリップ・フロップ４１１が
プッシェボタン４２０によってセットされるまで系統を
停止させるように動作せしめられる。このようにして、
系統は短期間の過渡状態時に過電流から保護され、その
過渡電流状態が終了して後に正常な動作が回復される。

次に第１０図を参照すると、本発明において用いられる
サーボ系統の動作を示すフローチャートが示されている
。モータ軸にはモータ速度に従ってライ／４５２上にパ
ルスを発生するためにパルス発生器４５０が関連せしめ
られている。それらのパルスはカウンタ４５４の人力に
与えられ、そしてそのカラ／りがそれらのパルスを蓄積
して、モータ軸に関連せしめられた駆動装置の現在位置
の表示を維持する。任意の時点におけるモータ軸の位置
を決定するに際して良好な分解度を与えるために１パル
ス発生器４５０は例えば光学的な手段によってモータ軸
の各回転につき多数のパルスを発生することが好ましい
。軸の一回転毎に１６００のパルスが適していることが
認められたが、一層良好な分解度が所望される場合には
各同転につきそれよりも多数のパルスが用いられうる。

或いは又、パルス発生器４５０は軸位置符号化器をもっ
て構成されうるものであり、その軸位置符号化器は、モ
ータ軸に連結された円板の多数の同心状トラック上のマ
ークを光学的に観察することによって軸位置が表示され
るようになされているものであり、この場合、前記マー
クは公知のグレイ・コードに従クズ符号化されている。

カウンタ４５４の内容は周期的に検査され、そして２つ
の断続した疑問符に関するカラ／りの内容間の差、即ち
Ｘ２は断続した疑問符間の期間にモータ軸によって駆動
されるスライドまたは他の機構が移動する距離を表わす
。１ｉＸ２はライン４６０を通じて加算レジスタ４５８
に送られる。

ライン４６０は、第１０図のラインとともに、通信流れ
通路を表わしており、実際の装置では必ずしも単一のラ
インに対応しない。加算レジスタ４５８は入力ライン４
６２を通じて数値指令パルス（Ｘｌ）を第２の入力とし
て受取る。入力ライ／４６２上の指令パルスの和は使用
されている数値制御装置の型式に依存するが、いかなる
場合にオイても、それは次の期間、即ちカウンタ４５４
の断続した疑問符間の１つの期間の間におけるモータ軸
の運動を規定する。好ましくは、それらの疑問符は毎秒
約１２０の割合で、即ち８．　！１　ミリ秒毎になされ
、その場合、ライン４６２にも８．３ミリ秒毎に一連の
指令パルスが与えられる。

加算レジスタ４５Ｂの出力は積分器４６６０入力に接続
された出力ライン４６４上に得られる。

加算レジスタ４５８はそれの２つの入力の間の差を計算
し、そしてその差を積分器４６６に前取って記憶されて
いる和に加える。その結果、積分器４６６の内容は、追
従誤差卸ち任意の時点で数値制御プログラムによって要
求される位置と、ライン４６０上の信号によって表わさ
れるモータ軸の実際の位置との間の差に対応する。もう
１つの意味においては、積分器４６６の内容は、各８．
６ミリ秒の期間に計算された増分位置誤差の和であるか
ら、蓄積された位置誤差と呼ばれうる。

積分器４６６の出力（Ｘ５）はライン４６８を通じてス
ケーラ４７０に接続されており、そのスケーラの出力（
Ｘ６）はライン４７２に供給される。スケーラ４７０は
適当な係数を掛けられた追従誤差を表わす信号音発生す
るように作用し、而してライン４７２上の信号がモータ
の所望速度又は指令速度を表わす。第１０図に示された
実施例においては、速度指令を得るために追従誤差が８
で割られる。この数子シを系統の所望の性能特性に従り
て選足される。

ライン４７２上の速度信号は加算し′メタ４フ４の１つ
の人力に接続され、加算レジスタ４７、一対する他の入
力はライン４６０からスケーラ４７６を通じて接続され
ている。スケーラ４７６はＸ２で表わされる量に係数２
を掛ける作用をする。スケーラ４７６に対する係数は系
統の所望の性能特性に従って選択される、加算レジスタ
４７４は速度指令信号Ｘ６とスケーラ４７６の出力ＫＸ
２との間の差を計算し、而して、ライン４７８上に得ら
れる加算レジスタ４７４の出力（Ｘｌ）は系統の増分速
度誤差を表わす。

加算レジスタ４７４の出力−Ｘ　７はライン４７８によ
って進み遅れ回路４８０の入力に接続されている。進み
遅れ回路４８０の機能は加算レジスタ４７４によりて発
生された信号を可変増幅させることである。ライン４７
Ｂから加算レジスタ４８４０１つの入力にはスケーラ４
８２が接続されておす、且つライン４７８から加算レジ
スタ４８４の第２の入力にはＩＪ　ミッタ４８５を介し
【積分器４８６が接続されている。加算レジスタ４８４
はそれの２つの人力に信号を加えてそれの出力に合成信
号を発生する。積分器４８６は低域フィルタとして作用
し、ライン４７８上の信号がゆっくりと変化する値を表
わしている場合に系統の利得な増大させるように働くが
、リミッタ４８５がその利得に最小値を与える。このよ
うＫして、系統の応答特性は低い周波数で、即ち速度誤
差信号の変化率が低い場合に１最大となる。

加算レジスタ４８４の出力はスケーラ４８日を通過せし
められるのであるが、そのスケーラは加算レジスタ４８
４によって発生された信号によって表わされる量を係数
８で割る。ライン４９０は加算レジスタ４９２の１つの
入力に接続されており、加算レジスタ４９２の他の入力
はライン４６０からライン５０３によりて接続されてい
る。ライン５０３上の信号はモータの実際の速度を表わ
し、そしてライン４９６上に得られる差はモータのトル
クの所望の変化を表わす。ライン４９６はスケーラ４９
８を通じ、更にリミッタ４９１を通じて関数発生器５０
０に接続されており、その関数発生器５００はモータ１
０に印加される電圧の振幅を制御するために論理増幅器
６０の端子２７８に与えられる信号を発生する。

これは成る数学的な関係に従って入力量から出力量を計
算することによって達成される。或いは、テーブル・ル
ック・アップ動作を用いてもよい。

第１１図は各サイクル時に端子２７８に与えられる信号
の間の関係をスケーラ４９８の出力の関数として示すグ
ラフである。そこＫは２つの曲線が示されているが、１
つは３ｏＨｚにおける動作の場合を示し、他の１つは６
ｏｈｚＫおける動作の場合を示している。このようにし
て、モータ１０に印加される駆動電圧の振幅は、関数発
生器５００により両立された関数（第１１図）に従い、
加算レジスタ４９２の出力に応じて調整される。

交流電力の周波数は、各サイクル時にカウンタ９０及び
９２（第３図）を適当な値にセットするユニット５０２
によって制御される。その周波数は、ライン４６０から
ライン５０３を通じてユニッ）　５０２に送られる値Ｘ
２に基づいて選定される。モータ１０が低速で運動して
いることを値Ｘ２が表示している場合には、５ｏＨｚが
選択され、モータ１００角速度が大きい場合には、６ｒ
３Ｈｚが選択される。

ユニット５０４はスケーラ４９８の出力に発生される量
の符号を検査し、そしてその情報に従って端子１２１（
第３図）Ｋ信号を発生し、而して、モータ１０は適切な
方向に附勢される。

５ＣＲ１８によって設定された電圧を変化するための第
１１図に示された関係は、応答特性、最大効率及び最少
加熱という点でモータ１０の最良の動作を実現すべく経
験的に確立される。各周波数に対する曲線の精確な値及
び形状はモータ１０の個々の特性に依存するが、第１１
図に示されている曲線の形状がほぼ最適であると考えら
れる。

それらの曲線によって示されているように、スケーラ４
９８によって関係発生器５００に与えられた信号が小さ
い値である場合には、すべての曲線の傾斜が大きいが、
入力値が太き（なるにつれて、より小さい正の傾斜とな
る。

次に第１２図を参照すると、迅速なトラバース・モード
が選択された場合に第１０図のフローチャートの動作が
どのように修正されるかを示すフローチャートが示され
ている。パルス発生器４５０及びそれに関連するカウン
タ５４及びスケーラ４５６は、それの出力に接続された
加算レジスタ４５８及び積分器４６６と同様に、第１０
図に示されたものと同一である。しかしながら、積分器
４６６の後では、異なるスケーラ５０６が積分器４６６
からの出力からのライン４６８に入力を接続されている
。スケーラ５０６はライン４８６上における貴Ｘ５を係
数６４で割り、そしてそれの出力（Ｘ９）をライン５０
８に送る。ライ１５０８上における値Ｘ９はモータ１０
の所望の固定子周波数を表わす。

ライン５０８は加算レジスタ５１００１つの入力に４１
続されており、その加算レジスタの他の人力はライン４
６０からスケーラ５１４を通じてライン５１２によって
接続されている。スケーラ５１４は、ライン５１２上の
信号孔ＴＦが回転子周波数を表わすような係数によって
２イン４６０上の量を修正する。加算レジスタ５１０は
ライン５０８及び５１２上の信号によって表わされる値
開の差を計算し、そしてそれの出力はライン５１５に接
続される。従って、ライン５１３上の信号の大きさはモ
ータの所望の又は指令されたスリップに対応する。

ライ１５１３はリミッタ５１６の入力に接続されている
。このリミッタ５１６はライン５１２上に存在する信号
によって表わされる指令されたスリップの大きさを制限
し且つその制限された信号を出力ライン５１８に供給す
る。ライン５１８は加算レジスタ５２００１つの入力に
接続され【おり、その加算レジスタ５２０の他の入力は
スケーラ５１４の出力を伝送するライン５１２に接続さ
れている。ライン５１２上の信号孔ＴＦは回転子周波数
に対応し【いるから、出力ライン５２２上の信号ＦＲＱ
は指令された固定子周波数に対応しており、この場合、
最大トルクを与える値にスリップをほぼ制限し且つ又モ
ータの加熱を制限するために、リミッタの動作によって
スリップが制限される。

ライン５２２は関数発生器５２４の人力に接続されてお
り、その関数発生器は第１図に示された装置における電
圧及び周波数制御用カウンタに与えられるべき信号を、
周波数と電圧の適切な組合せでもってモータ１０を制御
するように決定する。

この関係が、関数発生器５２４とモータ１０との間に接
続されてモータ１０に印加される電圧の制御を表示する
ライン５２６と、関数発生器５２４とモータ１０との関
Ｋｍ続されてモータ１０に印加される駆動電圧の周波数
の制御を表示するライン５２８とによりて第１２図に概
略的に示されている。エニｙ）５５０は回転の方向の符
号をライン５２２上に存在する信号から計算し、そして
それをライン５３２を通じてモータ１０に与えた備３図
の端子１２１を通じて）。第１２図の装置においては、
迅速なトラバース・モードが選択された場合１周波数が
９０Ｈ１まで上昇せしめられる。

関数発生器５２４によりて選択された駆動電圧の周波数
は第１３図に示されている関係によって決定される。纂
１５図は端子９８（第５図）Ｋ与えられる量をライ１５
２２上のＦＲＱ信号との関連で示すグ、ラフである。こ
のグラフの特定の形態は、モータ１０に与えられる電力
に対してＦ凡Ｑ信号に比例する周波数を第３図の回路に
選択させるのに適したものである。勿論、ＦＲＱ信号と
固定子に与えられる周波数との間に異なる関係が所望さ
れる場合には、関数発生器５２４はそれに応じて修正さ
れる。

次に第１４図乃至第２５図を参照すると第１０図及び第
１２図のフローチャートに示された作動を行なうために
計算機によって実行されるプログラムが示され【いる。

実行される最初のプログラムはＩＮＩＴプログラムであ
り、これによりて、計算機はサーボ系統の適切な動作に
必要な計算を行なうために初期条件を与えられる。

最初のプログラム、ステップ５０９においては量ＸＳ（
積分器４６６の出力を意味する）がＯにセットされる。

同様にしてＸ１５（積分器４８６の出力を意味する）も
０にセットされるＯ更に、カウンタぬ１及びカウンタ階
２（これらのカウンタは後述する遷移カウンタである）
が０にセットされ、量ＨＹＳＴもＯＫ上セツトれる。カ
ウンター１及びＮａ２の内容及び量ＨＹＳＴの用途につ
いては後で詳ＭＫＩ！ｌ！明する・ 第２のプログラム・ステップ５１１においては、制御は
サブルーチン５ＶＩＮに移る。５ＶＩＮルーチン（第１
７図）では、カウンタ４５４の内容がステップ５１５で
最初に読取られ、そしてステップ５１５においてアキュ
ムレータに記憶される。

当業者には理解されるように、このアキュムレータは計
算機の演算が行なわれる部分である。それらを連続的に
アキ島ムレータに入れることＫよってパラメータが加え
られ、然る後、そのアキ為ムレータがそのように入れら
れたパラメータの和を表わす。

次にステップ５１７によって、制御はそれが残されてい
た点においてＩＮＩＴプログラムに戻され、そして次の
ステップ５１９において、カウンタ４５４から読取られ
た量の補数が得られ、而してその補数を他の数に加える
ことＫよりて計算が行なわれうる。次のステップ５２１
では、アキ島ムレータの内容（即ちカウンタ４５４から
読取られた数の補数）がＸ０ＬＤで示された記憶場所に
記憶され、後にその場所から城出されうる。次のステッ
プ５２３において、系統のクロック発生器が動作せしめ
られ、＆３ミリ秒毎Ｋ（或いは６０Ｈｚ周波数の各半サ
イクルに対応して毎秒１２０回）パルスが発生される。

次のステップ５２５で、インターラット・フラッグ（ｉ
ｎｔｅｒｒｕｐｔ　ｆｌａｇ）がオンされ、ＩＮＩＴプ
ログラムが完了したことを示し、そし忙制御が絽１５図
に示された実行プログラムに送られる。インターラット
・フラッグの機能は新しい周期の開始を示すクロックパ
ルスを認識することであり、それと同時に、その時点で
計算機力そのクロックパルスに他のプログラム・ステッ
プを実行させるのを中断する。

第１５図を参照すると、実行プログラムはプログラム・
ステップ５２７．５２９及び５５１よりなり、それらの
プログラム・ステップは反復して実行されるのであるが
、この場合、制御はそれらのプログラム・ステップが周
期的に実行されうるよ、５にプログラム・ステップ５３
１からプｐグラム・ステップ５２７に戻される。実行プ
ログラムのステップは他の計算と本発明に関係のない他
のプログラムとを計算機に行なわせる。他のプログラム
において任意のステップが実施されるように、実行プロ
グラムは３つのステップに限定されない。

本発明はクロックパルスが認識されたときに計算機がそ
れのプログラムを実行することを要求する。

その場合、本発明の動作において必要とされる種々のパ
ラメータの計算を許容するために、実行プログラムの事
象の通常のシーケンスが中断される。

クロックパルスが発生すると（＆３ミリ秒の間隔で）、
実行ルーケンが中断され、制御がＸサーボ・プログラム
（第１６図に示されている）Ｋ移される。

Ｘサーボ・プログラムの最初のステップ５３２によって
ＮＣユニットからＸＩプログラムが読取られ、モータ１
０が次の１目９秒の期間にどの種度前進（又は後退）さ
れるべきかを表示する。

後退運動がＸＩで表わされる場合には、それは補数の形
でＮＣユニットから到達し、而してそれが他の量に加算
されることにより″て代数引算が行なわれる。アキ、ム
レータの内容即ちＸＩ量はステップ５３６により記憶装
置に記憶され、そしてステップ５３８で制御が５ＶＩＮ
ルーチンに移る。

５ＶＩＮルーチン（第１７図）は前述したのと同様にし
て実施され、カウンタ４５４から新しい読取りをなし、
そしてステップ５４０で制御がＸサーボ・プログラムに
戻り、そのステップ５４０において、アキュムレータの
内容（即ち、カウンタ４５４からの読取）が記憶装置内
の場所ＸＮＥＷに記憶され、そこで、制御はＳ　Ｂ　Ｒ
ＶＯＳプログラム（第１８図）に移る。

第１８図において、５ＥＲＶＯプログラムの最初のステ
ップ５４２はＸＮＥＷ量を記憶装置からアキエムレータ
に移す。それはステップ５４０によって記憶装置に記憶
された量である。ステップ５４４において、その量が否
定され、そしてステップ５４６によって記憶装置内の異
なる場所に戻される。ステップ５４８において、ＸＮＩ
（ＷとＸ０ＬＤとの間の差が計算され、制御がステップ
５５０に戻る。ステップ５５０によって、ステップ５４
６で指示された記憶場所及びアキュムレータの内容が交
換され、ＸＮＥＷの否定がアキエムレータに入れられ且
つステップ５４８で計算された差がステップ５４６で指
定された記憶装置の場所に戻される。制御が次のステッ
プ５５２に移り、そのステップによって、ＸＮＥＷの否
定が記憶装置の場所Ｘ０ＬＤに入れられ、Ｘ０ＬＤＫ対
する最新の量を形成し、それが次の計算に使用されるた
めに記憶装置から呼び出される。ステップ５４Ｂで計算
された差はステップ５５４によりて記憶場所Ｘ２に転送
され、制御がステップ５５６に移る。

ステップ５５６において、Ｘｌの２倍が計算されて記憶
装置に記憶され、そして制御はステップ５６２に移り、
そこで量Ｘ５が計算される。この量はＸｌからＸｌを引
き、それに記憶場所Ｘ５の内容を加えたものに等しい。

かくして、量Ｘ５は増分位置誤差の累積となる。制御は
ステップ５６４に移り、そこでアキエムレータの内容が
記憶場所Ｘ５に記憶される。次のステップ５６６で、量
Ｘ・１３が計算され、それはＸ５からＸｌの２倍を引き
、それから記憶場所Ｘ１３の内容を加えたものの１／８
倍に等しい。次のステップ５６８では、アキュムレータ
の内容（即ちＸ１３）は量Ｘ１５を計算機のこの部分の
１２ビツト（２進）容量内に１．Ｃ 維持するために＋２０４７又は−２０４７に限定される
。ステップ５７０において、アキエムレータの内容（Ｘ
１５の制限された値）が記憶装置の記憶場所Ｘ１５に入
れられる。

次のステップ５７１では、量Ｘ７が計算され、それはＸ
５からＸｌの２倍を引いたものを４倍したものに等しい
。制御がステップ５７２に移り、そこでＸ１１が計算さ
れ、それはＸ７に定数Ｋを掛けたものに等しくなる。次
に制御がステップ５７３に移り、そこでＸ８が計算され
、それはＸ１１からＸ１５の４倍を加え、それをｈ倍し
たものとなる。然る後、制御はステップ５７５に移る。

ステップ５７５では、量Ｘ１４が計算されてる（Ｘ８−
Ｘｌ）に等しく、その場合、Ｘ１４の値はステップ５７
４で＋６４又は−６４に制限される。次に制御がステッ
プ５７６に移り、そこでＬｘ１４、即ちステップ５７４
によって決定されたＸ１４の制限値が記憶装置忙記憶さ
れる。次のステップ５７８において、値ＬＸ１４が符号
を点検される。もしその符号が負であれば、その量はス
テップ５８０で否定され（ＬＸｌ４の絶対値に等しい量
を４えるために）、制御がステップ５８２に移る。もし
量ＬＸ１４が正であれば、制御は直接ステップ５８２に
移り、そこでアキュムレータの内容、即ちＸ１４の絶対
値が配憶装置に記憶される。

次のステップ５８４では、Ｘ２の絶対値が量ＨＹＳＴ（
これは前述したように最初はＯである）に加えられ、そ
してその和が量６５と比較される。

もしその和が６５に等しければ、制御はブランチ５８６
を−通りてＣＹＣ５０プログラムに移る。もしその童が
６５に等しいか或いはそれよりも太きければ、制御はブ
ランチ５８８を通ってステップ５９０に移り、そこで和
が量１６０と比較される。

もし七〇′和が１６０よりも小さければ、制御はブラン
チ５９２を通ってＣＹＣ（Ｓｏプログラムに移るが、そ
の和が１６０に４１Ｌ、いか又はそれより大きい場合に
は、制御はブランチ５９４を通ってＢＴ（迅速トラバー
ス）プログラムに移る。

ステップ５８４で計算された和が６５よりも小さいとす
ると、制御は第２０に示されているＣＹＣ５０プ四グラ
ムに移る。最初のステップ５９６において、ＨＹＳＴは
０にセットされ、そして制御がステップ５９８に移り、
そこで量ＦＲｈＱが４４にセットされ、然る後、制御は
ステップ６００に移る。

ステップ６００において、ステップ５８２で記憶された
制限された量ＬＸ１４（絶対値）が記憶装電から取出さ
れ、そして量１６と比較される。

もしＬＸｌ４の値が１６より小さいか或いはそれに等し
ければ、プランテロ０２が選択され、且つステップ６０
４が実施され、而してＴＲＩＧの値が計算され、ＬＸｌ
４に１８を加え、それを２倍したものに等しくなる。そ
れにともなって、制御がブランチ６０６を通つて５ＴＯ
ＲＥグログラムに移る。もしステップ６００で比較され
た量が１６よりも大きければ、制御がステップ６０８に
移り、そこでＬＸｌ４が量に４と更に比較される。

もし和が６４よりも小さいか或いはそれに等しければ、
ブランチ４１Ｇが選択され、そして量ＴＲＩＧに対する
異なる値、即ち７／１ｂ　（Ｌ　Ｘ　１４　　ｊ　６　
）＋５０を決定するためにステップ６１２が実施される
。もしその和が６４よりも大きければ、ブランチ６１４
が選択され、ステップ６１６が実施されて、ＴＲＩＧに
対する値を第５の式即ち’／（ＬＸｌ４−６４）＋７１
によって計算する。ＬＸｌ４の値の関数として計算され
たＴＲＩＧに対するこれら３つの値が、第１１図に示さ
れた曲線（ｓｏｉ−ｉｚの一線）の縦座標についての計
算を横座標ＬＸ１４の関数として実施する。第２０図の
プログラムはその曲線を一定勾配の３つの部分に分割す
る。

ステップ５８４及び５９０の結果、ブランチ５？２が選
択されると、制御がＣＹＣ６０プログラムに移り、そし
てステップ５９０の後でステップ６１Ｂが実行される。

ステップ６１Ｂでは量ＨＹＳＴが２０に轡しくセットさ
れ、且つ１ｌＦＲＥＱが次のステップ６２０で８６に等
しくセットされる。量Ｆ凡ＥＱはモータに与えられる電
力の周波数を決定するカウンタ９０及び９２（第３図）
Ｋセットされた数である。ＣＹＣ５０プログラムのステ
ップ５９８はこれらのカウンタ′１に２進数４４にセッ
トし、ｘｏＨｚ動作を与える。ステップ６２０はそれら
のカウンタな８６にセットし、６０Ｈｚ動作を与える。

ステップ６２　Ｃ１ニ［イ”（、量ＬＸ１４ｄｆＩｌｆ
　８より大きいか小さいかをステップ６２２が検査する
。もしそれが１８より小さいか或いはそれに等しいなら
ば、プランテロ２４が選択され、そしてステップ６２６
が実施され、ＬＸｌ４に１９を加え、それを２倍したも
のＫｌしいＴＲＩＧの値を計算する。さもなくば、ブラ
ンチ６２８が選択され、ステップ６６０が実施され、Ｔ
ＲＸＧＫ対する異なる値即ち５／Ｂ（ＬＸｌ　４−１８
　）　＋５５を計算する。ＴＲＩＧの値が計算されるス
テップ６２６及び６３０は６０Ｈｚの周波数につき第１
１図に示された方程式の計算を行なう。その計算は曲線
を一定勾配の２つの部分に分割する。

ステップ５９０の結果、ブランチ５９４が選択された場
合には、迅速なトラバースＲＴプログラムが入れられる
が、それについては後に詳細に説明する。

ステップ６０４．６１２．６１６．６２６及び６３０の
うちの１つによるＴＲＩＧの計算に続い【、ＳＴＯＲＭ
プログラム（第２１図）が入れられる。最初のステップ
６３２では、量Ｘ１４が検査され、そしてもしそれが負
であれば、ステップ６５４が実施されて２進数１を選択
し、モータの回転方向が反転されるべきことを示し、そ
して制御ステップ６３６に移る。もしＸ１４が正であれ
ば、制御は直ちにステップ６３６に移り、方向ビットに
対し２進ゼロを不質的に選択する。ステップ４５６は方
向ビットを記憶装置に記憶し、そして制御をステップ６
３Ｂに移す。

ステップ６５Ｂにおいて、カウンタ階２が−５に等しく
セットされ、且つカウンタＮ１１１の符号がステップ６
４０で検査される。カウンタＮｎ１内の量が正であれば
、ブランチ６４２が選択され、それによって制御が５Ｉ
３Ｔプログラムに直接移る。

さもなくば、ブランチ６４４が選択され、ＳＥＴプログ
ラムが入れられる前に他の動作が行なわれる。

ブランチ６４４が選択されると、次のステップ６４６が
カウンタ崩１の内容を１だけ増大せしめる。次のステッ
プ６４８では、カウンタＮ１１１の内容と２との和が符
号を検査される。もしそれが正であれば、ブランチ６５
０が選択され、ＰＳビットをＯＫ等しくセットする。Ｐ
Ｓビットはモータ１０の構造を決定する。８他動作が０
０ＰＳビツトで示され、４他動作が１のＰＳビットで示
される。８他動作は迅速なトラバース・モードで用いら
れる。ブランチ６４２が選択された場合には、ＰＳビッ
トはセットされる必要なくゼロにとどまる。ステップ６
５２又は６５６の後に、制御はＳＥＴプログラム（第２
２図）に移る。

５ＢＴ７０グラムの最初のステップ６５８が出力ポイン
タをセットし、それが主記憶装置のバッファ記憶場所に
おける記憶アドレスを識別する。

次のステップ６６０が量ＴＲＩＧをアキエムレータに入
れ、且つ次のステップ６６２におい【、ステップ６５２
又は６５６で計算された極選択ピッ）ＰＳ４．ＴＲＩＧ
値によって占有され【いない場−所においてアキエムレ
ータに入れられる。次のステップ６６４では、ＴＲＩＧ
と極選択ピットＰＳを含んでいるアキュムレータの内容
がバッファ記憶装置のステップ６５８で識別されたアド
レスに転送される。次のステップ６６６では、ステップ
６５８でアドレスされた場所の次のバッファ記憶装置の
場所に接近するために出力ポインタが増大される。ステ
ップ・６６８では、ステップ６３６で計算された方向ビ
ットがアキュムレータに入れられ、そして次のステップ
６７０では、ステップ５９８又は６２０で計算された量
ＦＲＥＱもアキエムレータに入れられる。方向ビットと
ＦＲＥＱ値はアキエムレータの異なる部分に入れられる
から、それらは互いに干渉しない。１つの実施例におい
ては、方向ビットはアキュムレータのビット位置５を占
有し、且つＦＲＦＩ！Ｑ値は位置４−１１を占有する。

次のステップ６７２では、ＦＲＥＱ量及び方向ビットを
含んでいるアキュムレータ内容がステップ６６６で識別
されたバッファ記憶装置の場所に入れられる。次のステ
ップ６７４はステップ６６４及び６７２によってバッフ
ァ記憶装置に入れられた２つの語（ｗｏｒｄｊを前述し
た端子９８．２７８．１２１及び５４０に取出させる。

そこで制御はそれがＸ−８ＥＲＶＯプログラムを実施す
るために中断された位置において実行プログラム（第１
５図）にブランチ６７６を通じて戻される。

第１９図を再び参照すると、もしブランチ５９４がステ
ップ５９０の結果として選択されると迅速トラバースＲ
Ｔプログラムが入れられる（第２５図）。ＲＴプログラ
ムの最初のステップ６７８が量ＨＹＳＴを７０にセット
せしめ、然る後、制御がステップ６８０に移り、そのス
テラ１で童ＲＴＦが量Ｘ２の３４に等しいものとして計
算される。次のステップ６８４では、量Ｘ９がＸ５から
計算され、量Ｘ５の１／６４に等しくなる。次のステッ
プ６８６では、所望の滑り（第１２図のライン５１３）
（対応する量５ＬＩＰがＸ９（指令された固定子周波数
）から回転子周波数ＲＴＦを引いたものに等しいとして
計算され、次に制御がステップ６８８に移る。ステップ
６８８において、量５ＬＩＰの符号が量ＲＴＦの符号と
比較される。もし両者が同じ符号であれば、モータ１０
に対して加速の状態が認識され、且つブランチ６９０が
選択され、さもな（ば、ブランチ６９２が選択され、モ
ータ１０に対して減速の状態が認識される。加速状態に
おいては、ステップ６９４が量５ＬＩＰを＋２４又は−
２４に制限し、且つ制御をステップ６９２に移す。減速
状態では、童ＢＬＩＰがステップ６９５で＋１２又は−
１２に制限され、そして制限がステップ６９２に移され
る。加速と減速とで異なる制限がなされるのは、双方の
状態においてほぼ同じ態様でモータを動作せしめんがた
めである。

もしこれら２つの状態において制限が等しくセットされ
るならば、パワートランジスタ１２を使用した回路の両
方向性の非対称性に基因して、モータが加速されうるよ
りも早く減速されるであろう。

ステップ６９２において、指令された固定子周波数を計
算するために、量ＲＴＦがアキュムレータ内容（ステッ
プ６９４又は６９５で計算された制限された滑り）に加
えられ、そして制御がステップ６９５に移り、そこでア
キュムレータの内容（指令された固定子周波数）が＋３
６０又は−５６０に制限される。このことは、この場合
アキュムレータに配憶された量が指令された固定子周波
数の４倍に等しいので、この動作モード時に用いられる
上限周波数を９０Ｈ２に制限する作用を有する。

次にアキエムレータの内容がそれの符号を決定するため
にステップ６９８で検査される。もしその符号が正であ
って、前進方向の迅速トラバースが指令されていること
を示して゛おれば、ステップ７００が実施されてアキュ
ムレータの内容を記憶装置に転送し、次にステップ７０
２が実施され、前進方向を示すように方向ビットな０に
等しくセットする。もしアキエムレータ内の量が負であ
れば、ブランチ７０４が選択され、そしてステップ７０
６が実施されてその量を否定しく制限された固定子周波
数の絶対値を計算するためＫ）、然る後、その否定され
た量がステップ７０８によって記憶場所に転送され、且
つステップ７１０において方向ビットがＩＫ等しくセッ
トされる。ステップ７０２又は７１０の後で制御又は第
２４図のステップに移る。このステップでは、ステップ
７００で記憶場所ＦＲＱＫ記憶された量ＦＲＱが７５だ
け滅じられ、そしてその結果得られた量の符号が点検さ
れる。もしそれが正であれば、ブランチ７１４が選択さ
れ、そして制御がステップ７１６に直接移る。さもなく
ば、制御がステップ７１６に移る前にステップ７１８で
アキ、ムレータがクリアされる。ステップ７１６では、
アキエムレータの内容が記憶場所ＩＴＥＭに転送され、
そして次のステップ７２０におい１．ＩＴＥＭ４ｃ記憶
された量が５０だけ減じられ、且つ符号を点検される。

もしその符号が負であれば（場所ＩＴＢＭＫ記憶された
量が５０以下であることを意味する）、ブランチ７２２
が選択され、そしてステップ７２４が実施され、そこで
記憶場所ＩＴＥＭＫ紀憶されているものと同じ量に量Ｆ
ＲＥＱがセットされる。

さもなくば、グラ／チア２６が選択され、制御がステッ
プ７２８に移され、そこで１ｌＦＲＱが量１８１と比較
される。もしＦＲＱが１８１より小さければ、ブランチ
７３０が選択され、そしてステップ７３２が実施され、
それが量Ｆ几ＥＱをイ。

（ＦＲＱ−１２５）＋５０に等しい値にセットする。も
しＦＲＱが１８１より大きければ、ブランチ７３４が選
択され、制御がステップ７３６に移り、そこで量ＦＲＱ
が量２４５と比較される。もしＦＲＱが２４５より小さ
ければ、ブランチ７５Ｂが選択されてステップ７４０が
実施され、もしそうでなければ、ブランチ７４２が選択
されてステツブ７４４が実施される。ステップ７４０は
／３２（ＦＲＱ−１ｓ１）＋７ｓＫ等しい量ＦＲＥＱに
対する値を計算し、一方、ステップ７４４は７／６４（
ＦＲＱ−２４５）＋８９に等しいＦＲＥＱを計算する。

ステップ７２４．７３２．７４０及び７４４は第１５図
に示された曲線の計算を構成し、それによりて量ＦＲＢ
Ｑの値に従って計算される。

この計算は実際上曲線を一定勾配を有する４つの部分に
分割する。制御は次に第２５図に示されている５ＴＯＲ
プログラムに移る。最初のステップ７４６では、カウン
ター１が−５にセクトされる。

制御はステップ７４８に移り、そこでカウンタＮｎ２に
記憶された量の符号が点検される。

前述のように、第２１図に示されたプログラム時にカウ
ンタ２が−５にセットされたので、カウンタＦ１ｍ２は
ステップ７４８時に−５にセットされるべきであること
がわかるであろう。その場合、ブランチ７５０が選択さ
れてステップ７５２が実施され、そこでカウンタ階２に
記憶された量が１だけ増大される。そうでなければ、ブ
ランチ７５４が選択され、制御をステップ７５６に移す
。

ブランチ７５０が選択されると、カウンタがステップ７
５２で１だけ増大され、制御がステップ７５８に移り、
そのステップがカウンタＮａ２に記憶され２だけ増大さ
れた量の符号を点検する。もしこの量が負であれば、ブ
ランチ７８０が選択され、それが制御をステップ７８２
に移す。ステップ７８２ではアキエムレータが０にセッ
トされ、制御がステップ７８４に移り、そのステップが
量ＴＲｌ０をアキ、ムレータの内容（これはちょうどＯ
Ｋ上セツトれたばかりである）に等しくセットする。次
に制御が前述したＳＥＴプログラム（２）２２図）Ｋ移
る。もしステップ７７８の結果が正であれば、ブランチ
７８６が選択され、アキ、ムレータがステップ７８８に
よってＯにセットされ、そして制御がステップ７９０に
移される。ステップ７９０はアキュムレータの内容の値
を＋１２２又は−１２２に制限し、且つ制御をステップ
７９２に移し、そのステップが４他動作を示す１にＰＳ
ビットをセットする。ステップ７９２の後で制御はステ
ップ７８４に移され、そのステップが量ＴＲＩ（３をア
キエムレータ内の内容（これはちょうどゼロに゛セット
された）に等しくセットする。

もしステップ７８４の結果としてブランチ７５４が選択
されれば、ステップｙ　５６　カ５／８Ｆ　ＲＱ＋２０
に等しい量を計算し、そしてそれをアキ２ムレータに入
れる。ステップ７５６の後で制御がステップ７９０に移
り、そしてそのステップ７９０がアキエムレータ内の最
大値を制限し、次に制御はステップ７９２に移り、その
ステップが前述した態様でＰ８ビットをセットする。

第２５図に示されたプログラムにおけるカウンタＮ１２
の目的はモータ１０の構造が８極から４極に変更される
際にそのモータ１０に電力が与えられないようにするこ
とである。

最初に、ＣＹＣｓｏ又はＣＹＣ６０プログラムが前取て
実行されているか否かによりて、カウンタＮ１２は−５
が０にセットされる。通常はそのプログラムの実行がな
されているであろうから、５ＴＯＲプログラムが最初に
入れたときにはカウンター２はそれの一５状態にあるで
あろう。従って、ステップ７４８の実行がブランチ７５
０を選択し、そしてステップ７５２がカウンタを１だけ
増加させると、ステップ７７Ｂでなされる動作がグラ／
チア８０を選択せしめる。その結果、ＴＲＩＧの値がＯ
Ｋ上セツトれ、パワートランジスタ１２を通じてのモー
タに対する電力の印加を禁止する。

約８．５ミリ秒の後に発生する次のクロックパルスにお
いて、第２５図のプログラムが再び入れられるであろう
。しかしながら、この場合には、カウンタｍ２の内容は
−４である。ステップ７５２はそれを１だけ増大させて
−５となし、そしてステップ７７８が依然としてブラン
チ７８０を選択せしめるので、その結果、電圧は次のａ
、６ミリ秒の期間の関０に保持される。５ＴＯＦＬプロ
グラムのＷＪ５番目の運転に当って、カウンタ階２の内
容は−３であるが、ステップ７５２を１だけ増大させて
−２となし、それと同時（ステップ７７８がブランチ７
８６を選択する。アキュムレータ（従ってＴＲＩＧの値
）は０にセットされた萱まであるが、ステップ７９２が
極遺択ビットＰＳを変更してモータの４他動作を指令す
る。これは第３番目のサイクルで発生し且つ電圧レベル
はそれに先行した２つのサイクルの間０に保持されてい
たのであるから、大きい過渡電流を生じさせることなし
にモータ構造を安全に変更することができる。しかしな
がら、モータに再び電力を与える前に、接触子に切換え
を完了させるのに十分な時間が与えられなければならな
い。従って、この周期後及びそれに続く２つの周期の間
はＴＲｌ０の値は０のままである。

第４１Ｉ目の周期においては、カウンタＮｎ２の内容は
−２であるから、ブランチ７５０がステップ７４８によ
つて再び選択され、且つブランチ７８６がステップ７７
８によつて選択される。第５番目のサイクルにおいては
カウンタＮ１２の内容は−１であり、従りて、ブランチ
７５０及び７８６が再び選択され、ＴＲＩＧの値はこの
時ずつとＯにとどまっている。しかしながら、第６番目
の周期においては、カウンタ階２の内容がＯとなってブ
ランチ７５４が選択され、而してＴＲＩＧの値はステッ
プ７５６においてなされた計算に従うてセットされる。

ステップ５９０（第１９図）でＲＴプｐグラムが選択さ
れる限り、全ての後続の周期にブランチ７５４が選択さ
れる。

同様にして、遷移カウンタ陽１及びｍ２は迅速なトラバ
ース・モードからＣＹＣ３０又はＣＹＣ６０プログラム
を用いる通常の駆動モードに遷移している間にパワート
ランジスタを非動作状態にするよう（作用する。これら
のプログラムは両方とも第２１図に示された５ＴＯＲＥ
プログラムを含んでいる。５ＴＯ）ＬＥプログラムを入
れる前に迅速なトラバース・プログラムＲＴが入れられ
た場合、ステップ７４６（第２５図）の結果として、カ
ウンタ陽１が−５にセットされる。

次に第２１図を参照すると、５ＴＯＲＥプログラムが示
されており、迅速トラバース・モードからＣＹＣ５０又
はＣＹＣ６０プログラムな用いる通常の毛−ドへの遷移
の期間の間、このＳ　Ｔｏ　ＲＷプ四ダグラムよりて遷
移カウンタが操作される。

ステップ６５８において、カウンタＮ１２が−５にセッ
トされ、且つステップ６４０において、カウンタ階１の
内容が検査される。もしそれが負であれば、迅速なトラ
バース・プログラムに続いているから、ブランチ６４４
が選択され、そしてカウンタがステップ６４６で１だけ
増大され、然る後、その量に２を加えたものが符号につ
いて点検される。５ＴＯＲＥプログラムが鍛初に入れら
れると、カウンタが−４に増大され、そしてステップ６
４Ｂが員のブランチ６５４を選択するから、ＰＳビット
が１にセットされ且つＴＲＩＧ量それ自体の値もＯＫ上
セツトれる。従って、モータ１０は４極構造のままであ
るが、電圧はＯＫ降下する。

プログラムの２番目の入来によって、カウンタＮｎ１が
再び１だけ増大されて−３となり、そしてブランチ６５
４が再び選択されて同じ結果が得られる。プログラムの
６番目の実行により、カウンタＮｌｌの内容が−２とな
り、ステップ６４８によってブランチ６５０が選択され
、その結果、電圧をＯに維持した状態でモータ構造が８
極に切換えられる。第４及び第５の周期でブランチ６５
０が再び選択され、その間にカウンタＮＥＬ１の内容が
２回増大されてＯとなる。以後の周期処おいては、ブラ
ンチ６４２がステップ６４０によって選択され、第２０
図に示されたプログラムにおいてＴルＩＧのために前身
て計算された値が用いられ、その場合、極選択ピッ）Ｐ
Ｓは８他動作のためのＯにとどまっている。

第２０図のステップ５９６及び６１８及び第２３図のス
テップ６７８によって量ＨＹｓＴは任意の値にセットさ
れたことが想起されるであろう。

ＨＹＳＴＩ）＠の目的はサーボ応答特性にヒステレシス
を挿入することであり、それによりて、ＣＹ０３０プロ
グラムからＣＹＣ６０プログラムへの切換を生ぜしめる
Ｘ２の値が、ＣＹＣ５０プログラムへの復帰な生ぜしめ
るＸ２の値と実質的に異なるものとなる。同様に、ＨＹ
ＳＴ値は、ＣＹＣ６ＱプログラムからＲＴプログラムに
切換えるためには、遷移の反転を生ぜしめるＸ２の値に
比較して実質的に異なるＸ２の値が存゛在することを要
求するＯ この特徴のために、例えはＸ２がＣＹＣ５０動作とＣＹ
Ｃ６０動作との閣の分割にはぼ等しい値を有する場合に
、系統が５０サイクルの動作と６０サイクルの動作との
間で迅速に往復切換えをなすことが防止される。従クズ
、もしモータに６０サイクルの周波数が与えられる点ま
でＸ２の値が増大するならば、６０Ｈ２への遷移がなさ
れ、且つモータ１ＯＫ！１０８ｚの電力が与えられるｃ
ｙｃ５゜動作への復帰はＸ２が低い値に達するまではな
されない。２つの遷移を生ぜしめるＸ２の値の間の差が
ヒステレシスと呼ばれるものであり、それはこの種のヒ
ステレシスを確立するためのＨＹＳＴ量の関数である。

第２０図に示されているように、ＨＹＳＴの値はＣＹＣ
６０プログラムの場合の方がＣＨＹ５０プログラムに対
するよりも２０単位高く、ＲＴプ四ダグラム第２Ｓ図）
Ｋ対するＨＹＳＴの値はｃｙｃｔｓｏプログラムに対す
るよりも５０単位高い、ＢＴＴプグラムと通常のプログ
ラムとの間のヒステレシスはＲＴＴプグラムと通常の動
作プログラムとの間の遷移の数を最少限にするために高
くなされる。なぜならば、それらの遷移のそれぞれをな
さしめるためにプログラム動作の５つの周期が必要とさ
れるからである。

上述のことから、第１４〜２５図のプログラムは第１０
図及び第１２図の７０−チャートに示された動作を一般
用のデジタル計算機になさしめ５ることが理解されるで
あろう。前述したプロゲラ・ム・シーケンスは＆５ミリ
秒毎に実行され、毎秒１２０回の割合でデータ出力を最
新にする。

次に第２６図を参照すると、他の一連のプログラムのフ
ローチャートが示されており、それらのプログラムは第
１０図及び第１２図のフローチャートに関して説明した
プログラム、及び４１４図〜第２５図のプログラムのか
わりに用いられ５るものである。第２６図のフローチャ
ートに示された動作においては、誘導モータ１０の滑り
は一定値の滑りが維持されるように制御される。これに
よって、モータ内の加熱がそのモータによって発生され
るトルクに直接比例せしめられ、その結果、モータに対
する最大トルク及びそのモータ内の熱放散に対する上限
が確立される。

加算レジスタ８８０は第１０図に示されたレジスタ４５
８と同じものであり、且つライン４６２０入力は第１０
図に関して前述したのと同じ意味を有する０回転子周波
数な示す量Ｘ２はライン８０２を通じて加算レジスタ８
００に与えられ、且つ増分位置誤差に対応する差が出力
ライン８０４上に得られる。ライン８０４には積分器８
０６が接続されており、そしてその積分器は系統の累積
位置誤差即ち追従誤差をそれの出力ライ／８０８−はス
ケーラ８１０に接続されており、そのスケーラは追従誤
差を維持せしめるために速度指令即ち系統によって指令
された速度に対応する信号をそれの出力ライン８１２に
発生する。ライン８１２は加算レジスタ８１４０１つの
入力に接続されており、その加算レジスタの他の人力は
ライン８０２に接続されている。速度誤差を表わす２つ
の入力の間の差が出力ライン８１６上に発生される。こ
れが第１０図に示された進み遅れ回路４８０と同一の補
償回路８１Ｂによって処理され、そしてその補償囲路の
出力が他のスケーラ８２０によって修正されて、追従誤
差を維持するために機械によりて要求されるトルクを表
わす信号を出力ライン８２２上に発生する。スケーラ８
２０によって発生される指令トルク量はライン８１６上
に存在する速度誤差信号の関数として得られる。このよ
うにして、ライン８１６上の速度誤差信号の大きさの増
加がライン８２２上の信号によって表わされる量の増加
な生せしめる。この場合、ライン８２２上の信号は機械
によって指令されるトルクを表わす。ライン８２２は関
数発生器８２４の入力に接続されており、その関数発生
器によってＴｋＬＩＧ量の値が計算され、それがライン
８２６を通じてモータ１０の端子２７８（第５ｂ図）に
与えられる。

ライン８２２はユニット８２８にも接続されており、そ
のユニットはライン８２２上で指令されたトルクの符号
を検査し、そしてライン８２２上の信号の符号に従って
２つの離散信号のうちの１つをそれの出力ライン８３０
上に発生する。ユニット８２８によって発生されろ信号
はモータ１０の所望の滑りに比例する量を表わす。その
スリツプはライ／８２２上の信号によって表わされる指
令トルクの符号に従って、正か負である。ライン８３０
上の信号の大きさは一定であり且つそれはモータ１０に
対して所望される一定の滑りに対応している。ライン８
３０は加算増幅器８３２に接続されており、その増幅器
は第２の人力をライン８３４から接続されている。ライ
ン８５４はライン８０２（これは回転子周波数を表わす
Ｘ２信号を伝送する）からライン８３６を通じズスケー
ラ８５８に接続されている。スケーラ８５８はＸ２のス
ケーラをライン８３０上に存在する信号によって表わさ
れる量のスケールに変更する。加算レジスタ８３２によ
って発生された和は出力ライン８４０に与えられるので
あるが、それは指令された固定子周波数を表わす。これ
は前述した態様でも−）′ＣＦＲＢＱ量の形で喝子９８
（第３図）を通じてモータ１０に与えられる。

ライン８２６を通じて与えられるＴＲＩＧ量は関数発生
器８２４によって、指令トルクの関数と１、シて決定さ
れろ。関数発生器８２４に対する第２の入力は回転子周
波数を表わす信号を伝送するライン８４２によって与え
られる。従って、ライン８２６上の出力は指令トルクと
モータ１０の観察された回転子周波数との両方に依存す
る。

関数発生器８２４によって行なわれる計算が第２９ａ及
び２９１）図に示されているが、これらの図は、２つの
異なる（口）転子周波数について、関数発生器８２４に
対する入力の関数として出力を示すグラフである。グラ
フ２９ａＫよって表わされた関係は回転子周波数が低い
場合に用いられるものであり、グラフ２９ｂの関係は回
転子周波数が高い場合に用いられる。各場合において、
ライン８２２上の信号によって表わされる指令トルクの
量には該当するグラフの勾配に相当する係数が掛算され
、その結果得られた積がモータ１０に印加されるべき電
圧を表わすＴＲＩＧ値である０第２９１及び２９ｂ図の
グラフの勾配は異なっており、それらはライン８４２上
の信号によりて表わさ〆る回転子周波数の一時値の関数
である。ＴＲＩＧ値の計算のために用いられる掛算係数
はライン８４２上のｘ２の値から計算される。

第２６図に示されたフローチャートと第１２図に示され
たものとの間の類似点は明らかであり、第２６図のフロ
ーチャートによって規定される動作は第１０図及び第１
２図のフローチャートについて（第１４図〜第２５図に
関して）説明した態様でもって一般用のデジタル計算機
をプログラムすることによって容易に行なわれうる。＃
！１４〜２５図のプログラムについて詳述したところか
ら、当業者であれば、第２６図の７０−チャートに従っ
て電圧と周波数に対する量を計算する場合に必要とされ
る適当なステップを実行するように計算機をプログラム
することは容易にできる。

本発明の他の実施例では、第２６図のフローチャートに
おいてユニット８２Ｂのかわりにユニツ）８４４（第２
７図）が用いられつる。ユニット８４４０機能は、指令
されたトルクパラメータに基づいてモータの指令された
滑りのために量が計算されるという点で、ユニット８２
８の機能に類似している。

しかし、なから、ユニット８４４は、指令トルクが小さ
い値である場合には、その指令トルクに比例するように
滑りを計算し、大きい値の指令トルクに対しては鍛大滑
りが設定される。限界によって滑りのために確立された
最大の正及び負の値は、典型的な誘導モータの特性曲線
を示す第２８図における破線８４６及び８４８に対応し
ている。第２８図のグラフの横軸は滑りをｒ、ｐ、ｍ、
で示しく即ち固定子及び回転子ｒ、ｐ、ｍ０間の差を示
し）、縦軸はその滑りに対応して誘導モータによって発
生されるトルクを表わしている。限定された滑り範囲内
では、モータによって発生されるトルクは滑りに一般的
に比例することが第２８図かられかる。

破線８４６及び８４８によって示された限界ははぼ直線
的な関係が該当する範囲の端に設定される。

モータに印加される電圧を制御する目的のために発生さ
れる信号は、第２６図について説明したように、任意の
回転子周波数につき、指令トルクから計算される。しか
しながら、小さい値の指令トルクに対しては異なる滑り
が用いられるので、ユニット８４４が用いられる場合に
は、モータ１０に印加される電圧はユニット８２８が用
いられる場合の電圧と同じではない。指令トルクの関数
として計算される電圧の値は、第１０及び１２図のフロ
ーチャートに関連し【前述したように、経験的に得られ
る関係を用いて得られる。各場合において、モータの固
定子に対して一定周波数の電源を印加し且つその周波数
においてモータに対するトルクと電圧との間の関係を決
定することにより特定のモータＩＯＫ対して前記経験に
よって得られる関係が見出されうる。関数発生器８２４
の動作の基礎を形成するのはこの関係であり、印加電圧
に応答して発生されるモータのトルクはライン８２２上
の信号によって表わされる指令トルクと同じである。も
し電圧・ボルト特性がモータのすべての周波数について
同じでないことがわかれば、それぞれ制限された範囲の
周波数について多数の関係が決定され、且つ適轟な電圧
・トルク関係を適用することによって、モータに印加さ
れるべき電圧の値が計算される。この手法が第２０図に
示されているが、そこにはモータが３ＤＨ！で動作して
いる場合と６ｏｔ−ｔｚで動作している場合とについて
計算された電圧特性が示され【いる。第２６図の装置（
この装置ではユニット８２８がユニット８４４で置換さ
れている）は比例滑り機構と呼ぶのがふされしいもので
ある。なぜならば、指令トルクの値が小さい場合の指令
滑りが指令されたトルクの大きさに比例するからである
。第２９ａ図は端子２７８（第５ｂ図）を通じてモータ
に与えられるべき電圧制御情報を得るために装置８２４
によって必要とされる関係のグラフを示している。

第２９ｂ図は他の異なる関係を示しており、これは指令
されたトルクがゼロの時に印加電圧が消失するのを防止
したい場合に用いられるものである。

一定滑り又は比例滑り動作が所望される場合には第１０
図及び第１２図のフローチャートのかわり、に第２６図
及び第２７図のフローチャートが用いられうることか上
述したことかられかる。

これまで述べてきた系統はすべて第２〜５図に示された
装置によってモータに供給される駆動電圧の電圧及び周
波数を制御する。しかしながら、デジタル計算機内で情
報を処理した結果発生された信号（よってパワートラン
ジスタ１２のドライバ１６（第１図）を直接制御するこ
とが可能である。この場合には、発振器２０は必要とさ
れず、５ＣＲ）リガー回路２Ｂ及びそれらに関連する装
置も必要とされない。５ＣＲ１８は計算機から情報によ
って直接制御されうる。装置１６及び５ＣＲ１Ｂを直接
制御する結果を実現するための１つの方式について次に
説明しよう。

次に第５０図を参照すると、上述のようにユニッ）８２
０（第２６図）の出力８２２に得られる指令トルクを表
わす情報の結果として、ドライバ１６及び５ＣＲ１Ｂを
制御するための信号が直接得られるプログラムを示すフ
ローチャートが示されている。ライン８２２はユニット
８５０に接続されており（第３０図）、そのユニットは
指令トルクの絶対値を表わす信号を出力ライン８５２上
に発生し且つ指令トルクの符号（方向）を無視する。ラ
イン８５２は加算レジスタ８５４０１つの入力ｔｃ４１
続されている。

第３０図のフローチャートに対する他の１つの入力は量
Ｘ２であり、これはモータ速度に比例するものであって
、ライン８０２上にユニット８３８の出力として得られ
る。ライン８０２は積分器８５６に接続され【おり、そ
の積分器により、モータ速度に比例するＸ２信号が積分
されて回転子の位置ＲＴＰを表わす値が得られる。積分
器８５６の出力は加算レジスタ８５８の１つの人力に接
続されている。加算レジスタ８５８の他の入力はライン
８２２を通じてスケーラ８６０に接続されている。加算
レジスタ８５Ｂに対する２つの人力が加えられて、出力
ライン８６１上に、スケーラ８６０により適用される掛
算係数に依存して指令トルクの大きさに比例する係数だ
け増大された回転子位置に対応する信号を発生する。ラ
イン８６１は加算レジスタ８６２０１つの人力に接続さ
れており、そのレジスタの他の入力はライン８０２を通
じてスケーラ８６４に接続されている。加算レジスタ８
６２に対する２つの入力の和が出力ライン８６６上に与
えられ、そしてそれは所望の固定子磁界位置を表わす。

所望の固定子磁界位置は、ライン８６１上の信号によっ
て表わされる位置ｋ、スケーラ８６４の掛算器によって
決定された回転子速度に比例する量を加えたものに等し
い。従って、固定子磁界位置は、指令トルクに比例する
係数と回転子速度に比例する係数との和だけ回転子の瞬
時位置の向うに前進せしめられる。従って、回転子速度
が高ければ高いほど、所定の指令トルクに対する固定子
磁界位置はそれだけ大きく前進するであろう。又、指令
トルクが大きければ大きいはと、所定の回転子速度に対
する固定子磁界位・　　置はそれだけ大き−く前進する
であろう。ライン８６６は関数発生器８６８の入力に接
続されており、その関数発生器はモータ１ｏの固定子巻
線の各相に対する電力の印加を制御するための信号をラ
イン８７０上に発生する。

加算レジスタ８５４は他の入力をライン８０２を通じて
スケーラ８５３と装置８５５に接続されており、その装
置８５５は、スケーラ８５３によりて修正された回転子
速度の絶対値をそれの符号に関係なく発生する。この量
は加算レジスタ８５４において指令トルクの絶対値に加
えられてライン８５７上に信号を発生する。ライン８５
７上の信号は回転子速度に比例した大きさだけ増大され
た指令トルクを表わす。それは５ＣＲ１８を含む装置８
５９の入力に接続される。

ライン８６６上の信号は頻繁な一定間隔で最新化され、
従って、プログラムされた態様でモータを動作せしめる
のに必要な場合にそのライン上の指令された固定子磁界
位置信号が変化する。１つの実施例においては、ライン
８６６上の信号が＆３定り秒毎に、即ち毎秒１２０回の
割合で最新化される。

第３１図には、回転子几の周囲に等間隔をおいて配置さ
れた３組の極対Ａ−Ａ、Ｂ−８及びＣ−Ｃを有する２極
３相モータが概略的に示されている。

第３２図は三相方形波であり、これは第５１図に示され
たモータの５つの極対に印加されうめ。第３２図の方形
波は各極対がいずれの方向に附勢されるべきかに応じて
、成る時点における２つの値のうちの１つを与えるよう
なものである。即ち、６対の１つの極がＮ極となり、他
の極がＳ極となる。第３２図に示されているように、任
意の時間ｔｏで開始すると、Ａ−Ａ極対が１つの方向に
附勢され、他の極対は反対方向に附勢される。これは第
５１図においてこの場合の磁束の方向を示す矢印によっ
て示されている。その場合の磁束の方向はＡ−Ａ極対に
合致されていることが第３１図かられかる。それよりも
１／ｓサイクル遅れた時間ｔ１では、Ｂ−Ｂ極対がそれ
の磁界方向を反転しており、その場合の磁界はＣ−Ｃ極
対に合致せしめられていることが第３１図かられかる。

さらに４サイクル経過した時点ｔ２では、Ｃ−Ｃ極対が
それの磁界方向を変更されており、この場合の磁束はＢ
−Ｂ極対の方向となる。

従りてｔｏから最初の４回転したところでは、磁束の方
向がＡ−ＡからＣ−ＣへそしてＢ−Ｂへと回転し、回転
のまわりで４だけ回転している。この動作は同様にして
継続し、第３２図に示された波形の１つに状態の変化が
現われるごとに磁界の方向が６０°ずつ変化せしめられ
る。か（して、固定子の磁界は一連の段をなして回転子
位置のまわりを回転し、そして任意の時点における磁界
がわずかに６つの位置のうちの１つを採る。

ライン８６６上の信号によって表わされる指令固定子位
置がその場合の固定子磁束によって占有されうる６つの
可能な位置のうちの１つに対応する場合には、モータの
極対は、適切な方向に附勢されて、正しい方向に磁束を
発生する。しかしながら、ライン８６６上の信号によっ
て表示された固定子磁束位置が、第３２図に示された波
形によって附勢された場合に固定子磁束がとりうる６つ
の方向の１つに対応しないことがしばしば起る。

従って＆３ミリ秒の期間において、その期間に対する指
令固定子位置に等しい平均磁束方向を発生するような方
向及び時間でモータの極対を附勢せしめることが望まし
い。これは、１５５ａ図及び第５５ｂ図のプログラムを
実行することによって実現される。それらのプログラム
は各８．５ミリ抄期間の関に第５２図における波形の変
更を制御し、所望の値に対応する平均固定子磁束方−を
発生する。

指令された固定子磁界位置の瞬時値は、１ｌｓＴＰの値
を表わすライン８６６上の信号によって表わされた値、
即ち指令固定子磁界位置から第５５ａ図に示されたプロ
グラムによって計算される。第３５ａ図のプログラムに
入って後に実行される最初のステップはステップ８７２
である。

ステップ８７２において、指令された固定子磁界位置Ｓ
ＴＰはそれが０よりも小さいか否かを知るために点検さ
れる。もしその量ＳＴＰがゼロよりも小さいか又はそれ
に等しければ、ブランチ８７４が選択され、そしてステ
ップ８７６において１２５０の和がＳＴＰの量に加えら
れる。量ＳＴＰはモータが後方に回転している場合には
Ｏよりも小さく、従って、所望の固定子磁界位置は、所
望の固定子磁界位置について各一連の最新化時に少な（
”前進される。前の８．３ミリ秒以来、もし量ＳＴＰは
Ｏを通過したなら、それはステップ８７６によって０と
１２５０との間の範囲に回復される。ステップ８７６で
ＳＴＰ位置に附加する“ために選択された量はモータの
各回転時に発生されるパルスの数に対応する。即ち、前
述した実施例におけるごとく、％回転時に１２５０個の
パルスが発生される場合には、ステップ８７６における
量１２５０の附加が固定子磁界の正しい位置を維持する
。

４ＬｔＳＴＰがゼロよりも大きければ、ブランチ８７８
が選択され、そして量ＳＴＰが和１２５゜よりも大きい
か否かをステップ８８８が検査する。

もしそうであれば（モータ軸がそれのインデックス位置
を通って前方に回転されることを示す）、ブランチ８８
２が選択され、そしてステップ８８４＃（量ｓＴＰを１
２５０だけ減少させる。もしステップ８８０ＪＩＣよっ
てＳＴＰ量が１２５０よりも小さいことが見出されるな
らば、ブランチ８８６が選択され、そしてステップ８８
４がバイパスされる。

スカップ８８８がステップ８８４又は８７６から或いは
ブランチ８８６から入れられる。それはＳＴＰの最新の
値をそれが量２０９よりも小さいかどうかについて知る
ために点検する。もしそうであれば、ブランチ８９０が
選択され、そしてステップ８９２がＳＴＰ量を記憶場所
ＳＴＰＴＭに記憶する。次のステップ８９４はアドレス
場所５ＴＡＲＴを記憶場所ＰＨＡＳＦｔＫ挿入し、そし
て、制御をステップ８９６に移る。

指令固定子磁界位置が回転子の割出し位置を過ぎて最初
の６０°セクター内にある場合にブランチ８９０が選択
され、その場合、割出し位置を過ぎたから、パルス発生
器は２０９個以下のパルスを発生している。しかしなが
ら、もしＳＴＰ量が２０９よりも大きければ、ブランチ
８９７が選択され、指令固定子位置が割出し位置を過ぎ
て最初の６０’を超えていることを示し、そし【次のス
テップ８９８はＳＴＰ量が４１８より小さいかどうかを
検査する。もしそうであれば、ブランチ９００が選択さ
れ、ステップ９０２で記憶場所ＳＴＰＴＭに量８ＴＰ−
２０９が入れられ、そしてステップ９０４でＰＨＡＳＥ
記憶場所にアドレス５ＴＡＩ（Ｔ＋１が入れられ、然る
後、制御がステップ８９６に移る。

もし量５ＴＰＲ４１８よりも大きいことが認められれば
、ブランチ９０６が選択され、そしてステップ９０８に
おいて更に検査がなされる。ＳＴＰ量が指令固定位置が
割出し位置に関して第３、第４、第５又は第６番目の６
０°セクター内にあるような量であるかどうかを知るた
めに継続したステップ９１０及び９１２が実行される。

６つのセクターは３極３相モータの可能な磁界配向に対
応している。ＳＴＰがどのような値であろうとも、指令
固定子磁界位置が各セクターに進入される透過の程度に
対応する量がＳＴＰＴＭ場所に記憶され、そして適当な
アドレスが記憶場所ＰＡＳＨに入れられる。６個のパワ
ートランジスタ１２の状態を記述する出力語が記憶場所
に位置づけられ、その場所のアドレスはＰＨＡＳＥに記
憶され、その出力語は後述する態様で種々のパワートラ
ンジスタを制御するためのものである〇 ステップ８９６では、量ＳＴＰＴＭの１％２倍の量（ｍ
ｌちステップ８９２，９０２等でｓＴＰＴＭ記憶場所に
記憶された量）が計算されて記憶場所に入れられる。次
に１指令固定子磁界位置がそれの各セクターに入り込ん
だＱ、１ミリ秒の周期の数を場所ＴＩＭＥが記憶する。

この量は後述するようにモータの各巻線に与えられる３
相信号の一連の状態量における切換を生ぜしめるために
用いられるであろう。

ステップ８９６に続いて、ステップ９１４が実行され、
多数の異なる量が種々の記憶場所に入れられる。記憶場
所ＰＨＡＳＩＫ記憶されたアドレスは転送されて記憶場
所０ＲＩＧＫ記憶される。

又、ＰＨＡＳＥＫ記憶された記憶場所は８だけ増大され
て記憶場所ＰＨＡＳ　Ｉに記憶される。ＰＨＡ８１に記
憶されたアドレスが次に１だけ増大されそしてＰＨＡ８
ＢＫ記憶される。更に記憶場所ＰＢＲＩが−１にセット
され、且つ記憶場所ＦＬＡＧＡも−１にセットされる。

次のステップ９１６におい【、量ＴＣＴＯＴ（５１５０
図におけるライン８５７からの）が５ＣＲ１８の点火点
を計算するために量−６８に加えられ、そして制御がス
テップ９１７に移され、そこで量２Ｂが必要に応じて１
回又は２回加えられて０と−２８との閣の結果を発生し
、その結果がステップ９１９において記憶場所ＴＥＭＰ
Ｋ記憶される。

この記憶場所は５ｃａ１８の点火点を続いて制御するた
めに参照される。ステップ９１９の後で、制御がブラン
チ９１８を通じて実行ルーチンに戻される。

実行ルーチンはα１ミリ秒の間隔でタイマぺ図示せず）
によって中断され、制御はステップ９２０及び９２２（
第５５ｂ図）に移され、それらの゛ステップが後で更に
詳述する態様でもって５ＣｋＬ１ｓの点火をステップ９
１９によってＴＥＭＰ場所に記憶された量に従って蓋御
する。

ステップ９４２において、記憶場所Ｐｇ）ｌの内容が１
だけ増大され、そして次のステップ９４４でそれの内容
が０と比較される。もしそれがＯと等しいことがわかれ
ば、ブランチ９４６が選択され、そしてステップ９４８
が記憶場所ＰＨＡＳｇの内容を出力場所であるところの
記憶場所ＰＲＡＳ２内にセットする。次のステップ９４
９はアドレスがＰＲＡＳ２に記憶されている制御語を出
力し、そしてステップ９５０が記憶場所ＦＬＡＧＡの内
容を１だけ増大させ、然る後、ステップ９５２において
ＦＬＡＧＡがＯと比較される。もしＦＬＡＧＡがＯに等
しくなければ、ブランチ９５３が選択され、そしてブラ
ンチ９５４を通じて次の０．１ミリ秒のインターラット
まで制御が実行ルーチンに戻される。もしＦＬＡＧＡが
ステップ９５２によりてゼロに等しけことが認められれ
ば、ブランチ９５６が選択され、ステップ９５８が蓋Ｔ
ＩＭＢを負の形で記憶場所ＰｇＲＩにセットし、そして
０ＲＩＧ記憶場所の内容が場所ＰＨＡＳＥＫ入れられ、
然る後、制御がブランチ９５４を通じて実行ルーチンに
戻される。

もし記憶場所ＰＥＲＫおける量がＯ以下であることをス
テップ９４４が見出せば、ブランチ９６０が選択され、
ＰＥＲＩに記憶された量がステップ９６１で増加され、
そしてＦＢＩに記憶された量がステップ９６２で点検さ
れる。もしＰＨＲＩに記憶された童がＯであれば、ブラ
ンチ９６４が選択され、場所ＰＨＡＳＥＩの内容がステ
ップ９６６において場所ＰＨＡ８２にセットされる。次
のステップ９６８において、ＰＨＡＳ２に記憶されたア
ドレスによって識別された制御語が出力レジスタ（図示
せず）を通じてドライバ１６に対し直接出力され、その
場合そのレジスタは新しい出力語が選択されるまでその
出力語を明示し続ける。ステップ９７０において量ＰＥ
Ｒが−１にセットされ、然る後、制御がブランチ９５４
を通じて実行ルーチンに戻される。

α１オリ秒のインターラブドに続いて第５５ｂ図に示さ
れているプログラムに最初に入ると、１つの相に関連す
るパワートランジスタが両方ともカットオフされるよう
にその相が制御される中間の状態にドライバ１６をセッ
トする出力語がそれらのドライバに出力される。１１秒
経過して後に、次のインターラブドにおいて、パワート
ランジスタの制御端子の進相語が出力され、そしてこの
相が維持すべき時間の長さに対応する量が負の形でカウ
ンタに入れられ、そのカウンタは各１ξり秒インターラ
ットにＯＫ達するまで続いて１だけ増大される。この時
Ｋ、中間語がパワートランジスタを制御するために再び
出力され、モしてα１ミリ秒してから、直前の位相状！
！！に対応する出力語がパワートランジスタを制御する
ために出力される。この状態は第３５ａ図のプログラム
が再び入れられる次の＆３ξり秒インターラットまで持
続する。

第３５１図及び第３５ｂ図のプログラムの動作の一例と
して、＆３３ミリのインターラットの結果として計算さ
れた指令固定子磁界位置が固定子磁界の「人」相を（第
３１図に関して反時計方向Ｋ）４０°だけ過ぎていると
仮定しよう。その場合には、固定磁界は次の周期の三分
の二の間はｒＢＪ相（指令された固定子磁界位置より２
００だけ進んでいる）Ｋ合致されなければならず、前記
周期の三分の−の間は指令位置に合致した平均固定子磁
界位置を与えるためにｒＡＪ相（指令された固定子磁界
位置より４０’だけ遅れている）Ｋ合致されなければな
らない。かくして、周期の始めにおいて固定子磁界位置
がｒＡＪ相に合致されるならば、ｒＢＪ相は５．５ミリ
秒の開方向を反転されそして８．５ミリ秒周期のうちの
次のＺ　８　ミＩＪ秒の、２間回復される。従って、固
定子磁界の平均位置は正確に指令固定子磁界位置に対応
する位置となり、且つ回転子に対する応答は固定子磁界
が全期間を通じて指令固定子磁界に合致せしめられた磁
束方向を有する場合と同じとなる。

ステップ８９２，９０２等によってＳＴＰＴＭに記憶さ
れた量は６つの等しく離間されたセクターのうちの１つ
に対する指令固定子磁界位置に対する突入の程度に等し
い。ステップ８９６で計算されたＴＩＭＥに記憶されて
いる量は第５５図のグラフの縦軸に示されており、その
グラフの横軸は指令固定子位置である。場所ＰＨＡＳｋ
は記憶装置における一連のアドレスのうちの１つを記憶
し、そこには固足子極附勢の６つの異なる組会せに対応
する６つの出力語が位置づけられている。

第５５ａ図のプログラムは８，３ミリ秒毎に１回入れら
れ、第５５ｂ図のプログラムは０．１ミリ秒毎に入れら
れる。第５５ａ図のプログラムが完了して後に第３５ｂ
図のプログラムが最初に入れられると、ステップ９４４
及び９６２によってブランチ９６０及び９６４がそれぞ
れ選択される。そこでステップ９６６及び９６Ｂが出力
レジスタをしてドライバ１６の端子５２に対して出力せ
しめ、この場合、出力語はＰＨＡＳＥ場所に記憶された
ものより８単位高いアドレスを有する場所に記憶される
。第３４図は１２の出力語よりなるグループを示してお
り、それらのうち６つは５ＴＡＲＴから５ＴＡＲＴ＋５
１でのアドレスを有しており、残り６つは最初の６飴よ
りも８単位だけ大きいアドレスを有している。最初の６
語はドライバ１６を制御する出力語であり、次の６＃は
出力語間の遷移時に用いられる中間語である。

第３４図は各出力語の２つのビットがモータ１０の各相
に対して用いられることを示している。最初の２ビツト
は例えば相ＡＫ対するドライバを制御する。最初の２ビ
ツトが１０である場合には、人相の極は第１の方向に附
勢され、最初の２ビツトが０１である場合には、人相の
極は逆方向に附勢される。他の２つの相も６語における
他の２つの組のビットによって同様に制御される。出力
語の場合には、各相がいずれかの方向に附勢され、中間
語の場合には、１つの相は附勢されないままである。中
間語は、成る相に対して両方のパワートランジスタを同
時に導通させることによって電源を短絡させるようなこ
とがないようにするために１その相によって発生された
磁束の方向を変更する前にその相に対してドライバ・ト
ランジスタの双方を瞬時的にカットオフするように作用
する。

どの出力語のアドレスよりも８単位だけ大きいアドレス
に記憶された中間語は、その出力語と次に高いアドレス
に位置している次の更に進んだ出力語との間で用いるの
に適した中間語である。かくして、もし５ＴＡＲＴに位
置している出力語が、ステップ９１４で０ＲＩＱに記憶
されており且つ指令固定子磁界位置が第１のセクターに
あることを示す飴であるならば、Ｂ相を脱勢する５ＴＡ
Ｒ，’Ｉ＋８に位置した中間語は、Ｂ相が極性を反転さ
れるＳ’ｌ’ＡＲＴ＋１に位置している出力語を通じて
モータの極を次のセクターに切換える前に用いるのに適
した中間語である。

これは、前述の例において指令固定子位置が人相点を４
１７０だけ過ぎたときに起ることである。かくして、ス
テップ９６２でブランチ９６４が選択された場合に、５
ＴＡＲＴ＋８に位置している中間語はステップ９６Ｂを
通じて出方される。次Ｋ、ステップ９７０がＰＥＲを−
１にセットし、Ｑ、１ミリ秒の後に第５５ｂのプログラ
ムを２回目に通ると、ブランチ９４６がステップ９４４
によって選択され、アドレスがＰＡＡＳＢに記憶さレテ
いる飴をステップ５’４８及び９４９が発生することＫ
なり、而して、次に進んだ出力飴即ち５ＴＡＲＴ＋ＩＫ
記憶された飴を出力する。この出力語はスデ、ツブ８９
６で計算されたＴＩＭＥに記憶されている童の値によっ
て決定される時間の間、明示され続ける。指令固定子磁
界が人相位置より４０’だけ進んでいる、即ち三分の二
が第１のセクター内にある実施例忙おいては、ＴＩＭＥ
Ｋ対する値は５５　（ａｌミリ秒間隔の三分の二に等し
くなるために必要とされる１１ミリ秒期間の数である。

ステップ９４Ｂ及び９５０が実行されてすぐ後で実行さ
れるステップ９５８はＴＩＭＥに記憶された量を否定し
、そし【それを（即ち−５５を）ＰＥＲＩ位置に入れ、
且つＰＡＡＳＥに記憶されたアドレスを、指令固定子磁
界位置を含むセクターのはじめＫおける固定子磁界位置
に対応する出力語のアドレス（即ち５ＴＡＲＴ）Ｋ変更
する。

ａ１ミリ秒の間隔で第５５ｂ図のプログラムに続いて入
ると、それＫよってブランチ９６０及び９５４が選択さ
れ、そして制御が実行ルーチン直接戻されるが、各エン
トリ（ｅｎｔｒｙ　）によってＰＥＲＨに記憶された量
が増大される。５５が入つて後に、ＰＥＲ，１内の量が
ゼロに増大され、中間語を再び出力せしめるためにブラ
ンチ９６４が再び選択され、ステップ９７０でＰ）２ｋ
＜を−１に等しくセットし、そのプログラムに対する次
のエントリでブランチ９４６が選択せしめられる。そこ
で、ステップ９４８及び９４９が元の出力語（ＳＴＡＩ
ＬＴ）を出力せしめる。ステップ９５０はＦＬＡＧＡＫ
配憶された量をそれがもはやゼロでないように増大させ
、そしてステップ９５Ｂがバイパスされる。第′５５ｂ
図のプログラムに対する続いてのエントリが、第５５ａ
図のプロゲラλに対する次のエントリまで、＆３ミリ秒
の間隔の残りの間、ブランチ９６０及び９５４を選択す
る。

第３５ａ図及びｌＲ５５ｂ図のプログラムは所望の態様
でモータを岬御するように作用することが前述の点から
明らがである。指令された固定子磁界位置が前進ｒるに
つれて、指令固定子位置がＣ極によって発生された磁界
に合致された時Ｋ「進んだ」出力語が＆５ミリ秒の期間
の関附勢されるまで、各ａＳミリ秒期間のだんだん多（
の部分が進んだ出力ｖＩＫ割当てられる。指令固定子磁
界位置が更に進むと、それによって次の出力語が「進ん
だ」出力語として選択される。

指令固定子磁界が最後のセクター内にある場合に適切な
動作を行なわせるのに適した命令（イントラクシ曹ン）
が、最後の出力語のすぐ後で、配憶装置の場所５ＴＡＲ
Ｔ＋６に配置され、その場合、最初の出力＃が「進んだ
」飴として選択される。この命令はＳＴＡ凡’Ｉ’＋６
場所から５ＴＡ）ＬＴ場所への自動的な飛越を生ぜしめ
る。

モータの動作を反転させるためには例らの修正をも要し
ないことが理解されるであろう。指令固定子磁界位置が
減少しつつあることが認められた場合には新しφ出力語
が［進んだ」出力語となった時に指令固定子磁界位置が
前の領域に入るまで、徐々に少ない時間が「選んだ」出
力語に割当てられる。

次ＫＪＩ５５ｂ図を参照して、ＳＣル１８の点火の制御
について説明しよう。ステップ９２０では、第５５ｂ図
のプログラムが入れられる毎にＴＭＭＰ記憶場所が増大
される。ステップ９１９（第３５ｂ図）においては、全
指令トルクを表わてライン８５７（第５０図）で計算さ
れたｆｉＴｃＴ（ＪＴだけ増大された−６８に等しい量
がＴｇＭＰ場所に入れられている。第５５ｂ図のプログ
ラムに対する一連のエントリがこの量をそれがゼロとな
るまで増大させ、その場合、ブランチ９２３が選択され
、且つステップ９２５が５ＣＲ１８のうちの１つを点火
させる。これに続いて、ステップ９２７がＴｇＭＰ量を
−２８にリセットし、そして制御をステップ９４２に移
す。α１ミリ秒の周期を２８周期経過して、ブランチ９
２５が再び選択され、そして再び５ＣＲ１Ｂのうちの１
つがステップ９２５によって点火され、然る後、ステッ
プ９２７がＴｇＭＰを一２８４ＩＣリセットする。従り
て、６０Ｈｚ周波数の位相の６０°に対応して２．８き
り秒の間隔でＳＣＲが点火される。ＳＣ凡１Ｂを点火す
る順序は同じであるから、どのＳＣＲが次に点火される
べきか不明であるようなことは決してない。しかも、６
個の５ＣＢ−はそれぞれ６０”だけ離れて点火されるか
ら、トランジスタ１６ｖ通じてモータｊＯＫ印加される
電圧に対してそれぞれのＳＣＲが等しく寄与する。

ステップ９１９においてＴＥＭＰ場所に記憶された負の
量はそれがＯと−２８との間の値に達するまでステップ
９１７において係数２８だけ増大せしめられ一１第５５
ａ図のプログラムの実行の後２．８ミリ秒以内Ｋ１ｌ１
ｋ初のＳＣＲが点火される。これは、ＴｇＭＰ量に対し
て２８を継続的に加え且つその結果の符号を点検するこ
とによって達成される。即ち、正の符号が表示される場
合には、初期ＳＣ８点火のためにＯと−２８との間の値
を与えるべく量２８が差引かれる。

ＳＣＲはそれらを制御するための出力語を順次選択する
ことによって、第５５ｂ図にプログラムについて述べた
のと同じ態様で適切な順序で点火される。或いは又、第
５図に示されたような５つの７リツプ・フロップを含む
装置によって一連のＳＣＲが附勢されうる。

第５０図及び６５図の実施例は、モータに与えられる周
波数を制御するのではなく、頻繁な間隔でもって固定子
磁界に対する平均位置を確立することによって、固定子
磁界の位置を直接制御するように作動することが前述し
たところから明らかである。この実施例を用いれば非常
に微細な制御が可能となるが、他の実施例の場合に比し
、比較的大きい計算機容量が必要とされる。゛なぜなら
ば、第３５ｂ図のプログラムは他のプログラムよりもは
るかに頻繁に実行されなければならないからである。

この明細書で説明した実施例は、かご形、巻線形、同期
形、磁気抵抗形、ヒステレシス型等と一般によ、ばれて
いるものをはじめ、その他の公知型式のモータを含む種
々のモータに適用しうるものである。

デジタル・イクイップメント・コーポレイシ冒ン（よっ
て市販されているＰＤＰ８データ・プロセッサに使用す
べき意図された次のプログラム・リストにおいては、第
１４〜２５図のプログラムを実施した。このプログラム
・リストは機械語で書かれている。

＠３７ ００００１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　本
！００６６１　００５４４）２　　　　　　　　　　５
Ｆ　　Ｉ　　２６０００２　００５０３７　　　　　　
　　　　　　Ｍ／ ／　ＢＡＢｇＰＡＧＥ　ＴｉｌＦＯＲＡｇｌ’　８’Ｉ
Ｎ）ＲＡＧＥ　ＡＥＡ０ｏｏｔｏ　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　本２００００３７　００６０００
　　Ｂ１２Ｏ３，６０００／ ／　　ＢＡ８ｇ　ＰＡＧＥα）ｓＴ前Ｓ０００４０　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　本４Ｇ０９０
４０　００４０００　　　　　　　　　　４００Ｇ００
０４１　００２０００　　　　　　　　　　　２００Ｇ
０００４４　　　　　　　　　　　　　　　　　　＊４
ａ０００４４　０００２００　　　　　　　　　　　２
０Ｇ０００８２　　　　　　　　　　　　　　　　　　
＊５２０００６２　０００００２　　　　　　　　　　
　２０００５７　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　本５７０００Ｓ’１　００７７００　　　　　　　
　　　　７７０００００７４　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　本７４０００７４　００７７５６　　
　　　　　　　　　７７５１ｉ００１５５　　００７７
２０　　　ｌ７７２０．　　　　　　　　　　　！’１
２０　　　　　　　　　　　／−４８０５４４５　００
７０００　　　　　　　　　　　　　　Ｎ０Ｆ０５４４
６　００４４２１　　　　　　　　　　　　　ＪＭＳ　
Ｉ　ＡＲＪ！ＸＯシ１４７　００７７７５　　　　　　
　　　　　　　　−３０５４６２　００１２０２　　　
　　　　　　　　　　ＴＡＤ　ＲＴＦ　　　　　／Ｇｇ
ｒ　ＲＴＦ。

０５４５６　００１２０３　　　　　　　　　　　　　
　ＴＡＤＩ＠ＴＦ０５４・０　００１２０３　　　　　
　　　　　　　　　ＴＡＤＮＲＴＦ０６４６１　０００
０４０　　　　　　　　　　　　　ａＢＩＴ００５４６
２　００１２０５　　　　　　　　　　　　　　ＴＡＤ
　５ＬＩＰ０５４６３　００７４２１　　　　　　　　
　　　　　Ｑ０５４６４　００７７０１　　　　　　　
　　　　　　　ムＣＬ０６４６５　００７１０４　　　
　　　　　　　　　　ＣＬＬＩＪ山０５４７１　００３
２７４　　　　　　　　　　　　　Ｄｃ＾、＋３０５４
７２　００７７０１　　　　　　　　　　　　　ＡＣＬ
０５４７３　００４４２０　　　　　　　　　　　　　
ＪＭＢ　Ｉ　ＬＩＭ［ＴＸ０５５４　００４４２１　　
Ｑ　　　　　　　ＪＭＢ　Ｉ　ＡＲ８Ｘ０５５５５　０
０７７７１　　　　　　　　　　　　　　−７０５５５
６　００７７７２　　　　　　　　　　　　　　−６０
５５６２　００７０００　　　　　　　　　　　　　　
ＮＯＰ／ ／ ０！ｉ藝１６　　Ｇ０４４２Ｉ　　　　　　　　　　　
　　　　　　ＪＭＢ　　１　　ｍ０５６１７　００７７
７５　　　　　　　　　　　　　　−３０５６２５　０
００１７２　　　　　　　　　　　　　　１７！０５６
２６　００７０００　　　　　　　　　　　　　　ＮＤ
ＰＯ５４２７００７１０４ＣＬＩ、ＲＡＬ０５６３０　
００７１０４　　　　　　　　　　　　　　ＱＪ、Ｒ＆
Ｌ０５６３１　００３０２ｍ　　　　　　　　　　　　
　　ＤＣム’ｆＲＩＧ／ ／　　　　αｎ式ｎ旬臥Ｃ ／ ／　　　　　　　　　ＴｉＭ’０１ｉＡＲＹ　１０１１
１１０ＵＴＰＵＴ　［０５７００００７０４０３級 ０５７０１　００ｇ５１６　　　　　　　　　　　　　
６５１６０６７０２　００７０００　　　　　　　　　
　　　　　）ａ）Ｉ’０５７０７　００６５３６　　　
　　　　　　　　６５３６　　　　　　　ｍｌ）Ａ’ｒ
８Ｇ５７１０　００７０００　　　　　　　　　　　　
　　Ｍ）Ｐ０５７１１　００５７０４　　　　　　　　
　　　　　　ＪＭＰ　Ｉ　ｆｆ罠τ／ ／ ／ ／ ／　ＣＡＩＪＪＩＩ）　Ｓ肛ｖＤ口彊：０５７２７　０
０７４１０　　　　　　　　　　　　　　８１Ｇ”次の
プログラム・リストはヒエ−レット・パラカード・モデ
ルＮａ２１１４Ａに使用するようＫなされたものである
。このプログラム・リストは機械語で書かれている。

ＡＳＭＢ、Ａ、Ｂ、Ｌ、Ｔ、Ｘ ５０　Ｕ３ＥＣ＋　ｒＪ［ＩＮＥ８ ＦＩＲＦニー５６　ＵＳ））Ｃ ＦＩＲＥ２−５０υＢＥｃ ＲＥＳ′ｇｒ−１ｏＵＳＥ −５（ ７− ００２５６　０ｇ４００ＯＬＩＭＢ　Ｏ（ＸＭ’ＵＴＥ
　ＦＩＲＩＮＩＩ；　’ｒｌ１ｇ００２５７　０４４６
０３　　　　　　　　　　　　　　ＡＤＢＮ２ｏｏｚｓ
ｚ　　ｏｏｔｏｏ　　　　　　　　　　　　　　ＡＬＳ
００２６３　０４０６３２　　　　　　　　　　　　　
　ＡＤＡＮ７０００２６４　　（１２４２６６ＪＭＰＯ
ＵＴ００２６５　０４０６３１　　　　　　　　　　　
　　　ａＮ６Ｂ００２６６　０７０７２６　　　　　　
　　　　　　０ＵＴ　ＳＴＡ　ＴＰＭＰＩｏｏｚｓｔ　
　ｏｓｏｙｓｏ　　　　　　　　　　　　　　　　　　
ｔｍｍ００２７０　０４０７０３　　　　　　　　　　
　　　　ＡＤＡＸ２００２７１　０７０７５０　　　　
　　　　　　　　　５ＴＡＲＴＰ００２７２　０６０７
４７　　　　　　　　　　　　　　ＩＪ）Ａ’ｌｌＯＲ
［００２７３００１０２０ＡＬ８．ＡＬＪｉ００２７４
　００１０２０　　　　　　　　　　　　ＡＬ８．ＡＬ
８００２７５　００１０２０　　　　　　　　　　　　
ＡＩＪ、ＡＩＪ００２７６　００１０２０　　　　　　
　　　　　　　ＡＬＪ、ＡＬ８００２７７　０６４６５
０　　　　　　　　　　　　　　ＩＪ）Ｂ　Ｐ１５６０
０３００　０１４４１３　　　　　　　　　　　　　Ｊ
ＳＢＬＩＭＩＴ００３０１　０４０７５ＯＡＤＡＲＴＰ
００３０２　０４００７５３　　　　　　　　　　　　
　ＡｎＡＢＬＴＡ００３０３　０７０７４３　　　　　
　　　　　　　　５ＴＡＳＴＰ００３０４　００２０２
１　　　　　　　　　　　　８８Ａ、Ｒ８５００３０５
０２４３１３ＪＭＰＨＩＧ■００３０６　０４０６５７
　　　　　　　　　　　　　ＡＤＡＰ１２５０００３０
７　０６４７５０　　　　　　　　　　　　　ＬＤＢ　
Ｒ８５００３０５ ００３１１　０７４７５０　　　　　　　　　　　　　
８ＴＢＲＴＰ００３１２　０２４３２３　　　　　　　
　　　　　　、Ｍ’　８ＴＯＲＥ００３１３　０４０６
６０　　　　　　　　　　　　ＨＩＧＨＡＤＡＮ１２５
０００３１６　０６０７４３　　　　　　　　　　　　
　ＬＤＡ　８ＴＰ−００３２３０７Ｇ７４３　　　　　
　　　　　　８’１Ｙ）ＲＥ　ＳＴＡ　５ＴＰ（１０３
２４（１７０７５１ＳＴＡＳＭ００８３５　０７４５５
５　　　　　、ｆ３ＴＯ１ｔ　８Ｔ８　ＰＨＡｊ３Ｅ０
０３４３　０４４０００　　　　　　　　　　　ＡＤＢ
Ｏ００３５０００６００４１ＮＢ ００３５１　０７４７４４　　　　　　　　　　　　　
　　８ＴＢＴＩＭＥ００３５２　１０３１（１Ｇ　　　
　　　　　　　　ＣＩＪＯ００３５３０６０５５５Ｌｌ
）ＡＰＨＡＳＫ００３６４　０７０７４５　　　　　　
　　　　　５ＴＡＯＲＩＧ００！１５５　０４０６０７
　　　　　　　　　　　　ＡｎＡｐＢ００３５６　　Ｇ
７０５５６　　　　　　　　　　　５ＴＡＰＨＡ８１０
０３５７　０６０５５５　　　　　　　　　　　　ＬＪ
）ＡＰＩ（Ａ８ＥＯＨ６０００２００４１ＮＡ ｏｓｓ＠１　　ｏｓｏｓｙｏ　　　　　　　　　　　　
ＣＰＡＬＡ８Ｔ００３６２　０６σ８６１　　　　　　
　　　　　ＬＤＡ　５ＴＡＲＴ００３＠３　０７０’５
５５　　　　　　　　　　　８ＴＡＰＨＡＳＥ００３１
８４　００３４００　　　　　　　　　　　　ＣＣＡ０
０３６！Ｉ　　０７０５５４　　　　　　　　　　　８
ＴＡ庖１００８６７　０６０７３４　　　　　　　　　
　　　ＩＪ）ＡＦＩＲＴＭ００３７０　００３００４　
　　　　　　　　　　（５仏、ＩＮＡ００３７１　０４
０７２６　　　　　　　　　　　　　ＡｎＡＴＥＭＰ１
００３７２　０６４７３３　　　　　　　　　　　　　
ＩＪ）ＢＦＩＲＣＴ００４２６　００６０２０　　　　
　　　　　　　　８ＳＢ００４３１　００００００　　
　　　　　　　　　　　ＴＩＭｌｉ：２ＮＤＰ００４３
２　１０３１００　　　　　　　　　　　　　ＣＩＪ’
０００４３３　０７０５４０　　　　　　　　　　　　
５ＴＡＪＩＧ０４３４　０６０７３１１１　　　　　　
　　　　　　　ＬＩ）Ａ刊ズ１１０Ｇ４３５　０４０６
３２　　　　　　　　　　　　　　ＡＤＡＮ７０００４
３６　　Ｇ０２０２０　　　　　　　　　　　　８８＾
００４３７　０２４４４７　　　　　　　　　　　　　
ＪＭＰＤＩＣＫ００４４５　００３４００　　　　　　
　　　　　　　ＣＣＡ００４４６　　Ｇ７０７３１　　
　　　　　　　　　　８ＴＡＸｌ阿請Ｇ００４４７　０
６０５４０　　　　　　　　　　　　　ＤＩＣＫ　ＩＪ
）Ａ　Ｊ１０Ｇ４５０　１０３１１４　　　　　　　　
　　　　　ＣＩＪ　１０２００４！ｉ１　１０２１００
　　　　　　　　　　　　８７７０００４５２　１２４
４３１　　　　　　　　　　　ＪＭＥ”　？ｌ１ｆｉ：
２．１００４１１３　０１１０５４１　　　　　　　　
　　　　　ＦＩＲＥ　ＬＤＡ　８ｍ１００４５４　００
２００４　　　　　　　　　　　　　ＩＮム００４６１
１０２６１４０ＴＡＩＯ！ ００４６２　０６０６１３　　　　　　　　　　　　　
１Ｊ）ＡＮ２８００４６３’　　０７０７３２　　　　
　　　　　　　　　ＳＴＡ　ＦＴＲＣ２００４６４０２
４０７７ＪＭＰ　５ＯＮ００４４！５　０３４５４２　
　　　　　　　　　　　　ＦＩｉ１１２１ＢＸ　８ｍｌ
Ｎ００４７１　１０２６１４　　　　　　　　　　　　
０ＴＡ　１０２００４７２　０６０６１３　　　　　　
　　　　　　　ＬＪ）ＡＮ２ｇ００４７３　０７０７３
２　　　　　　　　　　　　　５ＴＡＦＩＩＩＣ２００
４７４０２４１０２ａＦ掘人 ００５０２　１（１２６１４（７ｒム！０２Ｇｏ！ｉ０
３　０３４７２７　　　　　　　　　　　　１ａＺ　Ｆ
ＬＡＧＡ００５０４　０２４５１２　　　　　　　　　
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【図面の簡単な説明】

第１図は三相誘導モータとの関連のもとに本発明による
装置を示すブロック図、第２図はパワートランジスタと
それらのドライバを示す回路図、第５図は第１図に示さ
れた発振器のブロック図、第４図は第１図に示されたＳ
ＣＲトリガー回路を示す回路図、第５３及び５ｂ図は第
１図に示された発振器、点火角度制御装置及び論理増幅
器を示す回路図、第６図は第５ａ図及び第５ｂ図の装置
の動作時に発生される一群の波形を示すグラフ、第７＃
Ａは第５ａ図及び第５ｂ図の装置の動作時に発生される
一群の波形を示す他のグラフ、第８図は第５図の動作時
に発生された一群の波形を示すグラフ、第９図は過電流
状態に対して保躾するための装置を示すブロック図、第
１０図は第１図の装置を用いた本発明によるサーボ装置
の動作を示すフローチャート、第１１図は第１０図の装
置に用いられる経験的な関係のグラフ、第１２図は迅速
なトラバース、モードで用いられる第１図の装置を含む
サーボ装置の動作を示すフローチャート、第１３図は第
１２図に用いられる経験的な関係のグラフ、第１４〜２
５図は第１０及び１２図におけるフローチャートの動作
を計算機が実行し５るよ５にする一連の計算機プログラ
ムを示す図、纂２６図は第１図の装置を用いた本発明に
よる他のサーボ系統を示すフローチャート、第２７図は
第２６図のフローチャートの変形例を示すブロック図、
第２８図は誘導モータの滑り・トルク特性を示すグラフ
、第２９ａ図及び２９ｂ図は第２６図に示されたフロー
チャートに用いられうる所望のトルクと駆動電圧との間
の関係を示す２つのグラフ、第３０図は同期モータに関
連して第１図の装置の一部分を用いた本発明による他の
サーボ系統を示すフローチャー）、纂３１図は２極５相
モータの概略図、９５２図は第５１図のモータに与えら
れる波形のグラフ、第３３図は指令固定子磁界位置Ｋ１
１ｌ係する関数を示すグラフ、第３４ａ！ｌは第３０図
のフローチャートに用いられる出力飴及び中間語のリス
ト、第ＳＳｇ及びｓｓｂ図は第３０図のフローチャート
の動作を実行するための計算機プロゲラ人を示す図であ
る・ 代理人　弁理士　　山　元　俊　仁 Ｉβゴー２７ ！シタ−２２ ８３−２３ ７／（／

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 Ｌ　交流モータと、該交流モータを励起するための可変
   振幅、可変周波数交流電圧源とを有する交流サーが駆動
   装置において、 プログラムされたモータ軸位置を表わす指令信号に応答
   しかつ実際のモータ軸位置を表わす信号に応答して前記
   モータが予め定められたプログラムに追従するのに必要
   なトルクを表わすトルク指令信号を発生する手段と、 前記モータの回転速度を表わす速度指令信号を発生する
   手段と、 前記トルク指令信号および前記速度指令信号に応答して
   モータが所要のトルクを発生するのに必要な磁界位置を
   表わす固定子磁界位置信号を発生する手段と、 前記トルク指令信号に従って、前記可変振幅、可変周波
   数交流電圧源から前記モータに供給されるモータ固定子
   電圧の振幅を変化せしめる手段と、前記可変振幅、可変
   周波数交流電圧源に結合されていて、前記交流電圧源か
   ら前記モータへの電圧の印加を制御し、前記固定子磁界
   位置信号に従って固定子磁界位置を確立する手段を具備
   することを特徴とする交流サーが駆動装置。 λ　特許請求の範囲第１項記載の交流サー？駆動装置に
   おいて、前記交流モータが多相モータであり、前記可変
   振幅、可変周波数交流電圧源から前記モータへの電圧を
   制御する前記手段が、前記モータの順次固定子巻線をし
   て常時極性を変化せしめる手段と、選択されたモータ固
   定子巻線をして他の巻線が極性を変化する以前に引き続
   き２回極性を変化せしめ、前記固定子磁界信号Ｖこよっ
   て表わされる位置に対応する前記固定子磁界に対する平
   均位置を確立する手段を具備することを特徴とする交流
   サーボ駆動装置。 ３、特許請求の範囲第１項記載の交流サーボ駆動装置に
   おいて、前記交流モータが多相モータであり、前記可変
   振幅、可変周波数交流電圧源から前記モータへの電圧を
   制御する前記手段が、前記モータの順次固定子巻線をし
   て常時極性を変化せしめる手段と、選択されたモータ固
   定子巻線をして他の巻線が極性を変化する以前に引き続
   き２回極性を変化せしめ、前記固定子磁界信号によって
   表わされる位置に対応する前記固定子磁界に対する平均
   位置を確立する手段を具備しており、さらに、前記可変
   振幅、可変周波数交流電圧源から前記モータへの電圧の
   印加を制御する前記手段が、前記固定子巻線に接続され
   ておりかつ前記固定子磁界位置信号に応答して前記固定
   子巻線の前記１つをそれが極性を変化する前に瞬時的に
   切り離す接続手段を具備していることを特徴とする交流
   サーメ駆動装置。 Ｌ　特許請求の範囲第１項記載の交流サーが駆動装置に
   おいて、前記交流モータが多相モータであり、剖記可変
   振幅、可変周波数交流電圧源から前記モータへの電圧を
   制御する前記手段が、前記モータの順次固定子巻線をし
   て常時極性を変化せしめる手段と、選択され之モータ固
   定子巻線をして他の巻線が極性を変化する以前に引き続
   き２回極性を変化せしめ、前記固定子磁界信号によって
   表わされる位置に対応する前記固定子磁界に対する半均
   位置を確立する手段を具備しており、さらに一定の時間
   間隔をもって前記固定子磁界位置信号を最新のものにす
   る手段を具備し、かつ前記可変振幅、可変周波数交流電
   圧源から前記モータへの電圧の印加を制御する前記手段
   が、前記固定子磁界位置信号の変化に応答して前記１つ
   のモータ固定子巻線が極性を変化する回数を変化させて
   、前記固定子磁界位置信号が最新のものとなされるたび
   にそれに追従して前記時間間隔のあいだ平均固定子磁界
   位置を確立するようになされていることを特徴とする交
   流サーボ駆動装置。 翫　特許請求の範囲第１項記載の交流サーブ駆動装置に
   おいて、前記モータが多相多極モータであシ、前記可変
   振幅、可変周波数交流電圧源から前記モータへの電圧の
   印カロを制御する前記手段が、前記固定子磁界位置信号
   によって表わされる固定子磁界位置を含む領域を決定す
   る手段と、前記領埴内への前記磁界位置の侵入を決定す
   るタイミング手段と、前記モータの固定子磁界巻線を付
   勢して前記領域の１つの端に整列せしめられた固定子磁
   界を発生する接続手段を具備しており、前記接続゛手段
   は前記タイミング手段に応答して、該タイミング手段に
   よって決定される前記侵入に従って藺起磁界の前記端の
   間に存在する位置に前記固定子磁界の方向を続いて変化
   せしめるよつになされていることを特徴とする交流サー
   ボ駆動装置０