JPS6010514B2 - 交流モ−タを制御するためのサ−ボ装置 - Google Patents
交流モ−タを制御するためのサ−ボ装置Info
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- JPS6010514B2 JPS6010514B2 JP56162583A JP16258381A JPS6010514B2 JP S6010514 B2 JPS6010514 B2 JP S6010514B2 JP 56162583 A JP56162583 A JP 56162583A JP 16258381 A JP16258381 A JP 16258381A JP S6010514 B2 JPS6010514 B2 JP S6010514B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は譲導モータの制御のための装置に関し、特にそ
の種のモータがサーボ系統に用いられた場合に制御信号
に対する迅速な応答を許容する方法でモータの速度及び
トルクを制御するための手段に関するものである。
の種のモータがサーボ系統に用いられた場合に制御信号
に対する迅速な応答を許容する方法でモータの速度及び
トルクを制御するための手段に関するものである。
モー夕のトルク及び速度特性がプログラムまたはスケジ
ュールに従って変化されるサーボ系統においては、プロ
グラム化された状態変化に迅速に応答するモータを用い
ることが望ましい。
ュールに従って変化されるサーボ系統においては、プロ
グラム化された状態変化に迅速に応答するモータを用い
ることが望ましい。
従来、この種の用途のために直流モータを用いるのが普
通であったが、直流モータはブラシと整流子を必要とす
るがために、それによってモ−タ系統が複雑になるとと
もに、保守が厄介であるという難点を有している。従っ
て、この目的のためには、交流モータ、特に譲導モータ
を用いることが望ましく、そうすれば交流モータの簡潔
な構造を有利に利用することができる。しかしながら、
誘導モータがそれの定格速度以下で動作される場合には
、比較的大きい滑り値のためにモータ内の加熱が増大し
、望ましくない状態となる。このような加熱はモータの
動作の効率を悪ろくするのみならず、モータ自体を破損
することにもなりうる。サーボ・ループ内に交流モータ
を用いる場合には、モータが実質的に一定の滑りで種々
の速度に百つて動作しうるようにそのモータに可変周波
数を供給することが提案されている。
通であったが、直流モータはブラシと整流子を必要とす
るがために、それによってモ−タ系統が複雑になるとと
もに、保守が厄介であるという難点を有している。従っ
て、この目的のためには、交流モータ、特に譲導モータ
を用いることが望ましく、そうすれば交流モータの簡潔
な構造を有利に利用することができる。しかしながら、
誘導モータがそれの定格速度以下で動作される場合には
、比較的大きい滑り値のためにモータ内の加熱が増大し
、望ましくない状態となる。このような加熱はモータの
動作の効率を悪ろくするのみならず、モータ自体を破損
することにもなりうる。サーボ・ループ内に交流モータ
を用いる場合には、モータが実質的に一定の滑りで種々
の速度に百つて動作しうるようにそのモータに可変周波
数を供給することが提案されている。
又、モータの出力速度が主として電圧入力の関数となる
ようにそのモータに対する入力電圧を変化させること、
及び駆動電圧の振幅とそれの周波数が或る固定した関係
によって規制されるように２つの制御方法を結合するこ
とが提案されている。しかしながら、そのために従来開
発された手段はいずれも満足しうるものではなかった。
即ち、速度とトルクの値を変化するための指令に対する
応答が遅く、且つ使用された装置ではモータを制御する
に際して高度の精度と確度を保つことはできず、周波数
と電圧制御との間の関係に柔軟性を確保することもでき
なかった。１つの問題は、低周波動作の場合に、固定磁
界を発生する巻線の一連の状態変化の間に比較的長い時
間が存在するということである。
ようにそのモータに対する入力電圧を変化させること、
及び駆動電圧の振幅とそれの周波数が或る固定した関係
によって規制されるように２つの制御方法を結合するこ
とが提案されている。しかしながら、そのために従来開
発された手段はいずれも満足しうるものではなかった。
即ち、速度とトルクの値を変化するための指令に対する
応答が遅く、且つ使用された装置ではモータを制御する
に際して高度の精度と確度を保つことはできず、周波数
と電圧制御との間の関係に柔軟性を確保することもでき
なかった。１つの問題は、低周波動作の場合に、固定磁
界を発生する巻線の一連の状態変化の間に比較的長い時
間が存在するということである。
例えば、三相モ−外こおいては、１サイクル当りに６つ
の状態変化があるにすぎないから、回転子の一連の状態
変化間の時間間隔即ち１／６サイクルは低い回転子周波
数ではきわめて長いものとなる。更に、固定子と回転子
との間の空隙を横切る磁束は、回転子のィンダクタンス
が大きいために、比較的ゆっくりとその値を変化されう
るにすぎない。これらの問題と他の問題が結合するから
、低い回転子速度で精密な制御が要求される場合には、
譲導モータを使用することはできない。従って、本発明
の目的は、非常に低い速度状態においても誘導モータの
速度及びトルクについての精密な制御をなしうる機構を
提供することである。
の状態変化があるにすぎないから、回転子の一連の状態
変化間の時間間隔即ち１／６サイクルは低い回転子周波
数ではきわめて長いものとなる。更に、固定子と回転子
との間の空隙を横切る磁束は、回転子のィンダクタンス
が大きいために、比較的ゆっくりとその値を変化されう
るにすぎない。これらの問題と他の問題が結合するから
、低い回転子速度で精密な制御が要求される場合には、
譲導モータを使用することはできない。従って、本発明
の目的は、非常に低い速度状態においても誘導モータの
速度及びトルクについての精密な制御をなしうる機構を
提供することである。
本発明の他の目的はモー外こ与えられる交流電力の周波
数及び電圧を制御するに際して柔軟な関係を確立するこ
とである。
数及び電圧を制御するに際して柔軟な関係を確立するこ
とである。
本発明の他の目的は誘導モータが低速で動作される場合
に、そのモータ内に著しい加熱を生じさせることないこ
誘導モータを制御するための機構を提供することである
。
に、そのモータ内に著しい加熱を生じさせることないこ
誘導モータを制御するための機構を提供することである
。
本発明の更に他の目的はモータの速度に関して比較的高
い周波数を有する周期的に発生する制御信号によってモ
ータの速度及びトルクが制御される機構を提供すること
である。
い周波数を有する周期的に発生する制御信号によってモ
ータの速度及びトルクが制御される機構を提供すること
である。
本発明の他の目的は数値制御装置からの周期的なデジタ
ル制御信号を受取り且つ誘導モータの精密な制御を行な
うためにその制御信号を使用するためのデジタル装置を
提供することである。
ル制御信号を受取り且つ誘導モータの精密な制御を行な
うためにその制御信号を使用するためのデジタル装置を
提供することである。
本発明の他の目的はモータの速度に関する周期的な特定
された互除法及びそのモータに印放される駆動電圧の周
波数及び振幅に対するサーボ追従誤差に従って周期的デ
ジタル制御信号を発生するための装置及び方法を提供す
ることである。本発明の他の目的は駆動電圧の周波数及
び振幅に対するデジタル値をモータ速度及び追従誤差の
関数（その関数は装置が用いられるモータについて経験
的に得られる）として周期的に計算するための装置及び
方法を提供することである。本発明の他の目的はモータ
の固定子に発生される磁束の位置をモータ速度及びサー
ボ追従誤差の関数として直接的に制御するための装置及
び方法を提供することである。
された互除法及びそのモータに印放される駆動電圧の周
波数及び振幅に対するサーボ追従誤差に従って周期的デ
ジタル制御信号を発生するための装置及び方法を提供す
ることである。本発明の他の目的は駆動電圧の周波数及
び振幅に対するデジタル値をモータ速度及び追従誤差の
関数（その関数は装置が用いられるモータについて経験
的に得られる）として周期的に計算するための装置及び
方法を提供することである。本発明の他の目的はモータ
の固定子に発生される磁束の位置をモータ速度及びサー
ボ追従誤差の関数として直接的に制御するための装置及
び方法を提供することである。
本発明の他の目的は過大なモータ電流に応答してモータ
をそれの駆動電圧から切り離すための装置を提供するこ
とである。
をそれの駆動電圧から切り離すための装置を提供するこ
とである。
本発明の他の目的はモータ速度及びサーボ追従誤差を含
む計算に応答して多相交流モータの極数を変更するため
の装置及び方法を提供することである。
む計算に応答して多相交流モータの極数を変更するため
の装置及び方法を提供することである。
本発明の更に他の目的は駆動電圧の周波数をモータ速度
及びサーボ追従誤差の関数として計算し、それに応答し
て一連の離散的な周波数値のうちの１つを選択し、１つ
の周波数を選択するための１つの基準と、その１つの周
波数の選択に続いて他の１つの周波数を選択するための
異なる基準を確立するために前記計算においてヒステリ
シス量を適用するための装置及び方法を提供することで
ある。
及びサーボ追従誤差の関数として計算し、それに応答し
て一連の離散的な周波数値のうちの１つを選択し、１つ
の周波数を選択するための１つの基準と、その１つの周
波数の選択に続いて他の１つの周波数を選択するための
異なる基準を確立するために前記計算においてヒステリ
シス量を適用するための装置及び方法を提供することで
ある。
以下図面に示す実施例につき本発明を更に詳細に説明し
よう。
よう。
本発明の１つの実施例においては、多用誘導モータの幾
つかの相に接続された複数のパワー・トランジスタと、
それらのトランジスタに接続された可変周波数電圧源と
、その可変周波数に従って前記トランジスタを通じて前
記モータに選択的に接続される可変電圧直流電源とが設
けられる。
つかの相に接続された複数のパワー・トランジスタと、
それらのトランジスタに接続された可変周波数電圧源と
、その可変周波数に従って前記トランジスタを通じて前
記モータに選択的に接続される可変電圧直流電源とが設
けられる。
可変電圧源と可変周波数源は双方ともデジタル制御信号
によって周期的に制御される。可変周波数源をモータに
接続する場合に、精密な制御を得るために時間間隔を変
化すべく、パワー・トランジスタが電圧源とモータの幾
つかの相との間に接続を維持する。モータ電流が感知さ
れ、過大電流状態が発生すると、電圧源とモータとの間
の接続が一時的に切断され、もしその過大電流が予め定
められた期間以上持続するとその接続が永久的に（手動
でリセットされるまで）切断される。
によって周期的に制御される。可変周波数源をモータに
接続する場合に、精密な制御を得るために時間間隔を変
化すべく、パワー・トランジスタが電圧源とモータの幾
つかの相との間に接続を維持する。モータ電流が感知さ
れ、過大電流状態が発生すると、電圧源とモータとの間
の接続が一時的に切断され、もしその過大電流が予め定
められた期間以上持続するとその接続が永久的に（手動
でリセットされるまで）切断される。
モ−夕速度とサ−ボ追従誤差を駆動電圧に関係づける経
験的に得られた互除法を用いて適当なデジタル制御信号
を周期的に計算する計算装置によってデジタル制御信号
が発生される。モータ速度及びサ−ボ追従誤差は各一連
の８．３ミリ秒の期間の間サンプリングされ、そして各
期間にデジタル制御信号が最近の情勢に一致せしめられ
る。駆動電圧の周波数に対するデジタル制御信号は、１
つの動作モードに対しては、駆動周波数が瞬時モータ速
度に依存して３０ＨＺ又は６０ＨＺとなるように、そし
て迅速なトラバース・モードに対しては、９０ＨＺまで
の可変周波数となるように選択される。その周波数選択
時にヒステリシス量が認識され、そしてその迅速なトラ
バース・モードへのまたはそれからの遷移がなされた場
合、零駆動電圧の状態のもとで、モータの形状が変更さ
れる。選択された周波数に対して電圧と追従誤差の予め
定められた関係を適用することによって駆動電圧の振幅
が計算され、サーボ追従誤差を予め定められた誤差に維
持するに必要なトルクを電圧が発生するようになされる
。本発明の他の実施例においては、駆動電圧の周波数が
一定の滑りを与え且つ駆動電圧の振幅が追従誤差を維持
するのに要するトルクを発生するように、デジタル制御
信号が計算される。
験的に得られた互除法を用いて適当なデジタル制御信号
を周期的に計算する計算装置によってデジタル制御信号
が発生される。モータ速度及びサ−ボ追従誤差は各一連
の８．３ミリ秒の期間の間サンプリングされ、そして各
期間にデジタル制御信号が最近の情勢に一致せしめられ
る。駆動電圧の周波数に対するデジタル制御信号は、１
つの動作モードに対しては、駆動周波数が瞬時モータ速
度に依存して３０ＨＺ又は６０ＨＺとなるように、そし
て迅速なトラバース・モードに対しては、９０ＨＺまで
の可変周波数となるように選択される。その周波数選択
時にヒステリシス量が認識され、そしてその迅速なトラ
バース・モードへのまたはそれからの遷移がなされた場
合、零駆動電圧の状態のもとで、モータの形状が変更さ
れる。選択された周波数に対して電圧と追従誤差の予め
定められた関係を適用することによって駆動電圧の振幅
が計算され、サーボ追従誤差を予め定められた誤差に維
持するに必要なトルクを電圧が発生するようになされる
。本発明の他の実施例においては、駆動電圧の周波数が
一定の滑りを与え且つ駆動電圧の振幅が追従誤差を維持
するのに要するトルクを発生するように、デジタル制御
信号が計算される。
本発明の他の実施例においては、駆動電圧の周波数がモ
−夕のトルクに比例した滑りを与え且つ駆動電圧の振幅
が追従誤差を維持するのに要するトルクを与えるように
デジタル制御信号が計算される。
−夕のトルクに比例した滑りを与え且つ駆動電圧の振幅
が追従誤差を維持するのに要するトルクを与えるように
デジタル制御信号が計算される。
本発明の他の実施例においては、任意の時点で同期モー
タの各位相を可変電圧直流電源の端子のいずれか一方に
接続するようにパワートランジスタの予め定められた組
合せを作用せしめるようにデジタル制御信号が計算され
、その計算の間の任意の期間における固定子磁束の平均
位置がモータ速度と追従誤差から計算されるものに対応
するようになされ、且つ駆動電圧が追従誤差を維持する
ためのトルクを与えるように駆動電圧の振幅を制御する
ために他のデジタル制御信号が計算される。
タの各位相を可変電圧直流電源の端子のいずれか一方に
接続するようにパワートランジスタの予め定められた組
合せを作用せしめるようにデジタル制御信号が計算され
、その計算の間の任意の期間における固定子磁束の平均
位置がモータ速度と追従誤差から計算されるものに対応
するようになされ、且つ駆動電圧が追従誤差を維持する
ためのトルクを与えるように駆動電圧の振幅を制御する
ために他のデジタル制御信号が計算される。
ここで第１図を参照すると、三相談導モータＩ０が概略
的に示されており、それの３つの相はそれぞれライン１
４を通じて一群のパワートランジスタ１２（パワースイ
ッチとして作用する）に対する独別の接続を有している
。
的に示されており、それの３つの相はそれぞれライン１
４を通じて一群のパワートランジスタ１２（パワースイ
ッチとして作用する）に対する独別の接続を有している
。
パワートランジスタ１２は、一群のＳＣＲ１８から得ら
れた可変電圧励起信号をライン１４に選択的に接続する
ために一群のパワートランジスタ・ドライバ１６かち得
られた信号によって制御される複数のトランジスタスイ
ッチを構成している。パワートランジスタ・ドライバ１
６によって発生される信号は、３０ＨＺと１００ＨＺと
の間で制御可能な調節自在の周波数を有している。その
周波数はパワートランジスタ・ドライバ１６に接続され
た発振器２０によって決定される。発振器２０１こよっ
て発生される信号は、モータに関連せしめられたトラン
スジューサーによって感知される状態に従って、ソフト
ウェア装置２２によって制御される。ソフトウェア装置
１２は本質的にデジタルであり、モータ１０を制御する
ための指令信号を発生する数値制御装置（図示せず）と
協働する。ＳＣＲのグループ１８によって与えられる電
力はトランス２６を通じてそのＳＣＲのグループ１８に
接続された三相電源２４から得られる。
れた可変電圧励起信号をライン１４に選択的に接続する
ために一群のパワートランジスタ・ドライバ１６かち得
られた信号によって制御される複数のトランジスタスイ
ッチを構成している。パワートランジスタ・ドライバ１
６によって発生される信号は、３０ＨＺと１００ＨＺと
の間で制御可能な調節自在の周波数を有している。その
周波数はパワートランジスタ・ドライバ１６に接続され
た発振器２０によって決定される。発振器２０１こよっ
て発生される信号は、モータに関連せしめられたトラン
スジューサーによって感知される状態に従って、ソフト
ウェア装置２２によって制御される。ソフトウェア装置
１２は本質的にデジタルであり、モータ１０を制御する
ための指令信号を発生する数値制御装置（図示せず）と
協働する。ＳＣＲのグループ１８によって与えられる電
力はトランス２６を通じてそのＳＣＲのグループ１８に
接続された三相電源２４から得られる。
ＳＣＲ１８は三相整流器として作用し、グループ１８内
における各ＳＣＲの点火角度はＳＣＲトリガー回路２８
のグループから得られた適当な信号によって制御される
。ＳＣＲトリガー回路２８は論理増幅器３０の出力に応
敷する。増幅器３０は発振器３２によって発生された信
号と点火角度制御装置３４から信号とを受取り、トリガ
ー回路２８を通じて、ＳＣＲのグループ１８に或る電圧
レベルを与えさせる。点火角度制御装置３４はソフトウ
ェア装置３６によって制御される。ソフトウェア装置３
６は本質的にデジタルであり、モータ１０を制御するた
めの指令信号を発生する数値制御装置（図示せず）と協
働する。モータの過電流保護装置３８はパワートランジ
スタ・ドライバ１６に接続されていて、モー夕霞流が過
大であることを検知装置が検知した場合にパワートラン
ジスタ・ドライバー６を非動作状態にする。
における各ＳＣＲの点火角度はＳＣＲトリガー回路２８
のグループから得られた適当な信号によって制御される
。ＳＣＲトリガー回路２８は論理増幅器３０の出力に応
敷する。増幅器３０は発振器３２によって発生された信
号と点火角度制御装置３４から信号とを受取り、トリガ
ー回路２８を通じて、ＳＣＲのグループ１８に或る電圧
レベルを与えさせる。点火角度制御装置３４はソフトウ
ェア装置３６によって制御される。ソフトウェア装置３
６は本質的にデジタルであり、モータ１０を制御するた
めの指令信号を発生する数値制御装置（図示せず）と協
働する。モータの過電流保護装置３８はパワートランジ
スタ・ドライバ１６に接続されていて、モー夕霞流が過
大であることを検知装置が検知した場合にパワートラン
ジスタ・ドライバー６を非動作状態にする。
次に第２図を参照すると、パワートランジスタ１２とパ
ワートランジスタ・ドライバ１６の配列が示されている
。
ワートランジスタ・ドライバ１６の配列が示されている
。
ＳＣＲのグループ１８からの２っの接続が端子４０及び
４２によって示されており、それらの端子にはＳＣＲ１
８からの正と負の電圧出力がそれぞれ接続される。３つ
のパワートランジスタ・ドライバ回路１６ａ，１６ｂお
よび１６ｃはすべて端子４川こ接続されており、且つそ
れぞれパワートランジスタ回路１２ａ，１２ｂおよび１
２ｃを通じて譲導モータ１０の３つの端子に接続されて
いる。
４２によって示されており、それらの端子にはＳＣＲ１
８からの正と負の電圧出力がそれぞれ接続される。３つ
のパワートランジスタ・ドライバ回路１６ａ，１６ｂお
よび１６ｃはすべて端子４川こ接続されており、且つそ
れぞれパワートランジスタ回路１２ａ，１２ｂおよび１
２ｃを通じて譲導モータ１０の３つの端子に接続されて
いる。
同様に、ドライバー６ｄ，１６ｅおよび１６ｆはすべて
端子４２に接続されており、且つそれぞれパワートラン
ジスタ回路１２ｄ，１２ｅおよび１２ｆを通じてモータ
ー０の３つの端子に個々に接続されている。６つのパワ
ートランジスタ・ドライバ回路は同一であるから、ドラ
イバ回路１６ｃだけが第２図に完全に示されている。同
様に、６つのパワートランジスタ回路も同一である。従
って、ドライバ回路１６ｃとパワートランジスタ１２ｃ
だけについて詳細に説明しよう。トランス４４はそれの
入力をライン電圧源に接続され、出力をブリッジ型の全
波整流器４６に接続されている。
端子４２に接続されており、且つそれぞれパワートラン
ジスタ回路１２ｄ，１２ｅおよび１２ｆを通じてモータ
ー０の３つの端子に個々に接続されている。６つのパワ
ートランジスタ・ドライバ回路は同一であるから、ドラ
イバ回路１６ｃだけが第２図に完全に示されている。同
様に、６つのパワートランジスタ回路も同一である。従
って、ドライバ回路１６ｃとパワートランジスタ１２ｃ
だけについて詳細に説明しよう。トランス４４はそれの
入力をライン電圧源に接続され、出力をブリッジ型の全
波整流器４６に接続されている。
そのブリッジの２つの出力には一対の電流制限用抵抗４
８が接続されており、且つそれらの抵抗はそれぞれコン
デンサ５０を介してトランス４４の２次巻線の中間タッ
プに接続されている。従って、２つのコンデンサ５０の
両端間には大きさが等しく逆極性の電圧レベルが現われ
る。発振器２０からの制御信号は、フオトアィソレータ
５４を通じてトランジスタ５６のベースに接続されてい
る様子５２に与えられる。
８が接続されており、且つそれらの抵抗はそれぞれコン
デンサ５０を介してトランス４４の２次巻線の中間タッ
プに接続されている。従って、２つのコンデンサ５０の
両端間には大きさが等しく逆極性の電圧レベルが現われ
る。発振器２０からの制御信号は、フオトアィソレータ
５４を通じてトランジスタ５６のベースに接続されてい
る様子５２に与えられる。
フオトアィソレータ５４はテキサスインスツルメンツ社
から市販されているＴＩＬｌ １２のような公知の装置
である。フオトアイソレータ５４とトランジスタ５６の
コレクタとは両方とも正側のコンデンサ５０に接続され
ている。フオトアィソレータ回路５４は又直接接地され
ており、それの出力は抵抗５８を通じて負のコンデンサ
５０‘こ接続されている。トランジスタ５６のェミッタ
は抵抗６０及び６２よりなる分圧器を通じて接地されて
おり、それら間の接続点はトランジスタ６４のベースに
接続されている。トランジスタ６４のェミッタは抵抗６
６を通じて負側のコンデンサ５０に接続されているとと
もに、抵抗６７を通じて正側のコンデンサ５０１こ接続
されている。トランジスタ６４のェミツタはまたパワー
トランジスタ６８及び７０のベースにも接続されており
、それらのパワートランジスタは３つの端子全部を並列
に接続されていて、パワートランジスタ回路１２ｃを構
成している。トランジスタ６８及び７０のコレクタ並び
にトランジスタ６４のコレクタはダイオード７２を通じ
て端子４川こ接続されており、且つそれらのトランジス
タ６８及び７０のェミツ夕はモー夕ｌｏの端子の１つに
直綾接続されている。パワートランジスタ６８及び７０
とダイオード７２を含む回路の両端間には、トランジス
タ６８及び７０をめぐって反対方向に電流を流す通路を
与えるために、ダイオード７４が接続されている。動作
時には、方形波が入力端子５２に与えられ、そしてその
方形波がフオトアイソレータ５４を通過して後にトラン
ジスタ５６を交互にカットオフさせ且つ飽和させる。
から市販されているＴＩＬｌ １２のような公知の装置
である。フオトアイソレータ５４とトランジスタ５６の
コレクタとは両方とも正側のコンデンサ５０に接続され
ている。フオトアィソレータ回路５４は又直接接地され
ており、それの出力は抵抗５８を通じて負のコンデンサ
５０‘こ接続されている。トランジスタ５６のェミッタ
は抵抗６０及び６２よりなる分圧器を通じて接地されて
おり、それら間の接続点はトランジスタ６４のベースに
接続されている。トランジスタ６４のェミッタは抵抗６
６を通じて負側のコンデンサ５０に接続されているとと
もに、抵抗６７を通じて正側のコンデンサ５０１こ接続
されている。トランジスタ６４のェミツタはまたパワー
トランジスタ６８及び７０のベースにも接続されており
、それらのパワートランジスタは３つの端子全部を並列
に接続されていて、パワートランジスタ回路１２ｃを構
成している。トランジスタ６８及び７０のコレクタ並び
にトランジスタ６４のコレクタはダイオード７２を通じ
て端子４川こ接続されており、且つそれらのトランジス
タ６８及び７０のェミツ夕はモー夕ｌｏの端子の１つに
直綾接続されている。パワートランジスタ６８及び７０
とダイオード７２を含む回路の両端間には、トランジス
タ６８及び７０をめぐって反対方向に電流を流す通路を
与えるために、ダイオード７４が接続されている。動作
時には、方形波が入力端子５２に与えられ、そしてその
方形波がフオトアイソレータ５４を通過して後にトラン
ジスタ５６を交互にカットオフさせ且つ飽和させる。
トランジスタ５６はェミッタホロワとして接続されてお
り、それの出力信号は、パワートランジスタ６８及び７
０を駆動するトランジスタ６４よりなる第２のェミツタ
ホロヮによって更に増幅される。トランジスタ５６及び
６４は電流増幅器として作用し、端子５２に与えられる
信号に従ってパワートランジスタ６８及び７０を交互に
カットオフ及び飽和させる。従って、パワートランジス
タ６８及び７０のェミツタが接続されている端子７６は
、端子４０に与えられる正の電位に対して選択的に接続
及び遮断される。同様にして、パワートランジスタ回路
１２ａ及び１２ｂはそれぞれ端子４０からモータ１０の
端子７８及び８０に接続される。
り、それの出力信号は、パワートランジスタ６８及び７
０を駆動するトランジスタ６４よりなる第２のェミツタ
ホロヮによって更に増幅される。トランジスタ５６及び
６４は電流増幅器として作用し、端子５２に与えられる
信号に従ってパワートランジスタ６８及び７０を交互に
カットオフ及び飽和させる。従って、パワートランジス
タ６８及び７０のェミツタが接続されている端子７６は
、端子４０に与えられる正の電位に対して選択的に接続
及び遮断される。同様にして、パワートランジスタ回路
１２ａ及び１２ｂはそれぞれ端子４０からモータ１０の
端子７８及び８０に接続される。
後述するように、ドライバ回路１６ａ及び１６ｂのフオ
トアイソレータ回路に与えられる信号は互いに及び端子
５２に与えられる信号に対して位相が１２００異なつて
おり、モーター０と正の端子４０との間に三相後続が確
立される。同機にして、パワートランジスタ回路１２ｄ
，１２６及び１２ｆはモータ１０の３つの端子を負の端
子４２に対して三相関係に接続する。トランジスタ回路
１２ｄ，１２ｅ及び１２ｆのェミッタと端子４２との間
に接続された抵抗７９は、モータ１０を流れる電流に比
例する電圧を端子８１に発生するが、その抵抗は後に更
に詳細に説明するように過電流保護回路３８に関連して
用いられる。端子５２に与えられる制御信号は第３図に
示されている回路によって発生される。
トアイソレータ回路に与えられる信号は互いに及び端子
５２に与えられる信号に対して位相が１２００異なつて
おり、モーター０と正の端子４０との間に三相後続が確
立される。同機にして、パワートランジスタ回路１２ｄ
，１２６及び１２ｆはモータ１０の３つの端子を負の端
子４２に対して三相関係に接続する。トランジスタ回路
１２ｄ，１２ｅ及び１２ｆのェミッタと端子４２との間
に接続された抵抗７９は、モータ１０を流れる電流に比
例する電圧を端子８１に発生するが、その抵抗は後に更
に詳細に説明するように過電流保護回路３８に関連して
用いられる。端子５２に与えられる制御信号は第３図に
示されている回路によって発生される。
第３図は発振器２０の構造の詳細と、ソフトウェア綾層
２２がドライバ回路１６に対する適当な制御信号を発生
するために機能する態様とを示している。発振器２０は
非安定マルチバイブレ−夕８２よりなり、その入力はポ
テンショメータのタップに接続されている。
２２がドライバ回路１６に対する適当な制御信号を発生
するために機能する態様とを示している。発振器２０は
非安定マルチバイブレ−夕８２よりなり、その入力はポ
テンショメータのタップに接続されている。
ポテンショメータ８４の端子は、正の電圧源が接続され
ている端子８６と接地との間に接続されている。ポテン
ショメータ８４はマルチパイプレータ８２の周波数を調
整し、且つそれはそれの出力側に約２９０００ＨＺの周
波数を与えるように調整される。もし所望されれば、そ
れよりも高い周波数が用いられうる。マルチパイプレー
タ８２の出力から４ビット２進カウンタ９０にライン８
８が接続されている。カウンタ９０のオーバフロー端子
は４ビット２進カウンタ９２の入力に接続されている。
カウンタ９０及び９２は互いに８桁２進カウンタを構成
しており、ライン８８を通じてカウン夕９０の入力に与
えられる各２５針固のパルスに対して１つの出力パルス
がカウンタ９２のオーバフロー端子に発生される。従っ
てカウンタ９０及び９２がそれの入力に与えられるパル
スの周波数を２５６で割るように機能せしめられるとす
るならば、カウンタ９２の出力に発生されるパルスの周
波数は約１１３ＨＺである。しかしながら、カウンタ９
２の出力に１１３Ｈｚと２９０００ＨＺとの間の可変出
力周波数を発生するために分割の大きさを調整するため
の手段が設けられる。カウンタ９０及び９２はそれぞれ
複数の入力ライン９６を有しており、それらの入力ライ
ンはそれらのカウンタの７つの最上桁部分のそれぞれの
セット入力に接続されている。
ている端子８６と接地との間に接続されている。ポテン
ショメータ８４はマルチパイプレータ８２の周波数を調
整し、且つそれはそれの出力側に約２９０００ＨＺの周
波数を与えるように調整される。もし所望されれば、そ
れよりも高い周波数が用いられうる。マルチパイプレー
タ８２の出力から４ビット２進カウンタ９０にライン８
８が接続されている。カウンタ９０のオーバフロー端子
は４ビット２進カウンタ９２の入力に接続されている。
カウンタ９０及び９２は互いに８桁２進カウンタを構成
しており、ライン８８を通じてカウン夕９０の入力に与
えられる各２５針固のパルスに対して１つの出力パルス
がカウンタ９２のオーバフロー端子に発生される。従っ
てカウンタ９０及び９２がそれの入力に与えられるパル
スの周波数を２５６で割るように機能せしめられるとす
るならば、カウンタ９２の出力に発生されるパルスの周
波数は約１１３ＨＺである。しかしながら、カウンタ９
２の出力に１１３Ｈｚと２９０００ＨＺとの間の可変出
力周波数を発生するために分割の大きさを調整するため
の手段が設けられる。カウンタ９０及び９２はそれぞれ
複数の入力ライン９６を有しており、それらの入力ライ
ンはそれらのカウンタの７つの最上桁部分のそれぞれの
セット入力に接続されている。
入力ライン９６のそれぞれは個々の入力端子９８からパ
ワーゲート１００とフオトアイソレータ１０２を通じて
各カウンタに接続されており、従って、各ライン９６上
の信号の状態はそれに関連する端子９８における電位の
状態に依存する。端子９８は、所望のパルス周波数を表
わす数値量を２進数として記憶する数値制御装置内に包
含された記憶レジスタの出力に接続されている。従って
、最も低い周波数即ち１１３日２が所望される場合には
、端子９８はいずれも附勢されず、カウンタ９０及び９
２は正常に機能する。しかしながら、約６００ＨＺの周
波数が所望される場合には、２進数２０８を表わす信号
が端子９８に与えられ、従って、入力ライン８８に与え
られる各４餅蚤目のパルスがカウンタ９２のオーバフロ
ー端子に接続されたライン９４上に１個の出力パルスを
発生する。それらの値の間の周波数が所望される場合に
は、端子９８の組合せが零と２０８との間の数を２進法
で表わし、且つ選択された数のパルスが入力ライン８８
に与えられて後にライン９４上にオーバーフロー・パル
スを生ぜしめるために附勢されてパルス繰返し周波数を
制御する。ライン９６はカウンタ９０及び９２の７つの
最上位桁に接続されているから、カウン外こセットされ
る２進数は入力端子９８上に与えられる２進数の２倍で
ある。かくして、例えば、２進数２４が入力端子９８上
に与えられると、４８という量がカウンタ９０及び９２
にセットされる。ライン９４は３つのフリツプ・フロツ
プ１０４，１０６及び１０８のＴ（又はセット）入力に
接続されている。
ワーゲート１００とフオトアイソレータ１０２を通じて
各カウンタに接続されており、従って、各ライン９６上
の信号の状態はそれに関連する端子９８における電位の
状態に依存する。端子９８は、所望のパルス周波数を表
わす数値量を２進数として記憶する数値制御装置内に包
含された記憶レジスタの出力に接続されている。従って
、最も低い周波数即ち１１３日２が所望される場合には
、端子９８はいずれも附勢されず、カウンタ９０及び９
２は正常に機能する。しかしながら、約６００ＨＺの周
波数が所望される場合には、２進数２０８を表わす信号
が端子９８に与えられ、従って、入力ライン８８に与え
られる各４餅蚤目のパルスがカウンタ９２のオーバフロ
ー端子に接続されたライン９４上に１個の出力パルスを
発生する。それらの値の間の周波数が所望される場合に
は、端子９８の組合せが零と２０８との間の数を２進法
で表わし、且つ選択された数のパルスが入力ライン８８
に与えられて後にライン９４上にオーバーフロー・パル
スを生ぜしめるために附勢されてパルス繰返し周波数を
制御する。ライン９６はカウンタ９０及び９２の７つの
最上位桁に接続されているから、カウン外こセットされ
る２進数は入力端子９８上に与えられる２進数の２倍で
ある。かくして、例えば、２進数２４が入力端子９８上
に与えられると、４８という量がカウンタ９０及び９２
にセットされる。ライン９４は３つのフリツプ・フロツ
プ１０４，１０６及び１０８のＴ（又はセット）入力に
接続されている。
フリツプ・フロツプ１０４のＤ（又はリセツト）入力は
フリツプ・フロツブ１０６の出力の１つから得られる。
同様にして、フリツプ・フロツプ１０６のＤ入力はフリ
ツプ・フロップ１０８の出力の１つから得られ、フリッ
プ・フロツプ１０８のＤ入力はフリツプ・フロツプ１０
４の出力の１つから得られる。３つのフリップ・フロツ
プの入力はそれらの出力に交差結合されているから、そ
れらのうちの１つだけが、他の２つの状態に依存して、
任意の時点において状態を変化するように条件づけられ
る。
フリツプ・フロツブ１０６の出力の１つから得られる。
同様にして、フリツプ・フロツプ１０６のＤ入力はフリ
ツプ・フロップ１０８の出力の１つから得られ、フリッ
プ・フロツプ１０８のＤ入力はフリツプ・フロツプ１０
４の出力の１つから得られる。３つのフリップ・フロツ
プの入力はそれらの出力に交差結合されているから、そ
れらのうちの１つだけが、他の２つの状態に依存して、
任意の時点において状態を変化するように条件づけられ
る。
その結果、３つのフリツプ・フロツプは調時シーケンス
をもってそれらの状態を変化し且つライン９４上のパル
スの周波数の１／眼０ち３０ＨＺから１００ＨＺの周波
数に等しい周波数を有する三相方形波信号を出力側に発
生する。３つのフリツプ・フロツプ１０４，１０６及び
１０８のそれぞれの状態を２回変化してサイクルを完成
し且つそれら３つのフリップ・フロップの初期条件を開
始するためにライン９４上の６つのパルスが必要とされ
るという事実から６分割が生じる。
をもってそれらの状態を変化し且つライン９４上のパル
スの周波数の１／眼０ち３０ＨＺから１００ＨＺの周波
数に等しい周波数を有する三相方形波信号を出力側に発
生する。３つのフリツプ・フロツプ１０４，１０６及び
１０８のそれぞれの状態を２回変化してサイクルを完成
し且つそれら３つのフリップ・フロップの初期条件を開
始するためにライン９４上の６つのパルスが必要とされ
るという事実から６分割が生じる。
フリツプ・フロツプ１０４，１０６及び１０８の出力は
個々のィンバー夕１１川こ接続されている。
個々のィンバー夕１１川こ接続されている。
インバータ１１０はそれぞれ３つのフリツプ・フロップ
からの出力信号を反転する。インバータ１１０の出力は
それぞれ個々遅延要素１１４に接続されている。フリッ
プ・フロップ１０４に関連した遅延要素１１４の出力は
個々のパワーゲート１１６に接続されており、それらパ
ワーゲートの出力は端子５２及び５３に接続されている
。フリツプ・フロツプ１０４のセット（又はＱ）出力に
関連せしめられたゲート１１６の出力もフリツプ・フロ
ツプ１０８のＤ入力に接続されている。インバ−夕１１
０はそれぞれ端子１１２に入力を接続せしめられており
、その端子にはモータ１０１こ流れる電流が過大電流で
ないことを示す信号が現われる。この信号が消失すると
、インバ−夕１１０は禁止される。端子５２は第２図に
示されたドライバ回路１６ｃのフオトアイソレータ５４
に接続されている。端子５２と同じ信号を反転した形で
伝送する端子５３はドライバ回路１６ｆに関連せしめら
れたフオトアイソレータ回路に接続されている。フリッ
プ・フロップ１０６及び１０８に関連せしめられた遅延
要素１１４は、所望される場合に出力信号の位相を反転
する機能を発揮する回路網ゲートを通じて接続されてい
る。
からの出力信号を反転する。インバータ１１０の出力は
それぞれ個々遅延要素１１４に接続されている。フリッ
プ・フロップ１０４に関連した遅延要素１１４の出力は
個々のパワーゲート１１６に接続されており、それらパ
ワーゲートの出力は端子５２及び５３に接続されている
。フリツプ・フロツプ１０４のセット（又はＱ）出力に
関連せしめられたゲート１１６の出力もフリツプ・フロ
ツプ１０８のＤ入力に接続されている。インバ−夕１１
０はそれぞれ端子１１２に入力を接続せしめられており
、その端子にはモータ１０１こ流れる電流が過大電流で
ないことを示す信号が現われる。この信号が消失すると
、インバ−夕１１０は禁止される。端子５２は第２図に
示されたドライバ回路１６ｃのフオトアイソレータ５４
に接続されている。端子５２と同じ信号を反転した形で
伝送する端子５３はドライバ回路１６ｆに関連せしめら
れたフオトアイソレータ回路に接続されている。フリッ
プ・フロップ１０６及び１０８に関連せしめられた遅延
要素１１４は、所望される場合に出力信号の位相を反転
する機能を発揮する回路網ゲートを通じて接続されてい
る。
フリツブ・フロップ１０６に関連せしめられた２つの遅
延要素１１４はゲート１１８及び１２０のそれぞれの１
つの入力に接続されている。フリツプ・フロツプ１０６
のセット（又はＱ）出力に関連せしめられた遅延要素１
１４はまたフリップ・フロツプ１０６のＤ入力に薮続さ
れている。ゲート１１８及び１２０の他の入力は端子１
２１に接続されており、その端子１２１は、１つの位相
シーケンスが所望される場合に附勢され、それと逆のシ
ーケンスが所望される場合には附勢されない状態にある
。ゲート１１８及び１２川まそれぞれそれらの出力をパ
ワーゲート１２２及び１２４を通じて端子１２６及び１
２８に接続されている。端子１２６はフリツプ・フロツ
プ１０６の１つの入力とトランジスタ・ドライバ回路１
６ｅのフオトアイソレータに接続されており、端子１２
８はフオトアィソレータ１６ｄの入力に接続されている
。フリップ。
延要素１１４はゲート１１８及び１２０のそれぞれの１
つの入力に接続されている。フリツプ・フロツプ１０６
のセット（又はＱ）出力に関連せしめられた遅延要素１
１４はまたフリップ・フロツプ１０６のＤ入力に薮続さ
れている。ゲート１１８及び１２０の他の入力は端子１
２１に接続されており、その端子１２１は、１つの位相
シーケンスが所望される場合に附勢され、それと逆のシ
ーケンスが所望される場合には附勢されない状態にある
。ゲート１１８及び１２川まそれぞれそれらの出力をパ
ワーゲート１２２及び１２４を通じて端子１２６及び１
２８に接続されている。端子１２６はフリツプ・フロツ
プ１０６の１つの入力とトランジスタ・ドライバ回路１
６ｅのフオトアイソレータに接続されており、端子１２
８はフオトアィソレータ１６ｄの入力に接続されている
。フリップ。
フロップ１０６に関連せしめられた遅延要素１１４の出
力はゲート１３０及び１３２のそれぞれの１つの端子に
も接続されている。フリツプ。フロツプ１０８のセット
（又はＱ）出力に関連せしめられた遅延要素１１４はフ
リツプ・フロップＩＱ６のＤ入力にも接続されている。
ゲ−ト１３０及び１３２の他の入力はインバータ１３４
を通じて端子１２１に接続されている。ゲート１３０及
び１３２はパワーゲート１３５及び１３６に接続されて
おり、そしてそれらのパワーゲート１３５及び１３６は
様子１３８及び１４０１こ接続されている。端子１３８
はフリツプ・フロツプ１０４のＤ入力とドライバ回路１
６ｄのフオトアィソレータの入力に接続されており、端
子１４０はドライバ回路１６ａのフオトアイソレータに
直結されている。従って、端子１２１が附勢されていな
い場合には、ゲート１３０及び１３２は回路１６ａ及び
１６ｄを制御するように信号を接続せしめる作用をする
（さもなくば、それらの信号はドライバ回路１６ｂ及び
１６ｅを制御するように接続されるであろう）。フリッ
プ・フロツプ１０８の出力を残りの対の駆動回路１６に
接続するためにさらに４つのゲートが設けられている。
力はゲート１３０及び１３２のそれぞれの１つの端子に
も接続されている。フリツプ。フロツプ１０８のセット
（又はＱ）出力に関連せしめられた遅延要素１１４はフ
リツプ・フロップＩＱ６のＤ入力にも接続されている。
ゲ−ト１３０及び１３２の他の入力はインバータ１３４
を通じて端子１２１に接続されている。ゲート１３０及
び１３２はパワーゲート１３５及び１３６に接続されて
おり、そしてそれらのパワーゲート１３５及び１３６は
様子１３８及び１４０１こ接続されている。端子１３８
はフリツプ・フロツプ１０４のＤ入力とドライバ回路１
６ｄのフオトアィソレータの入力に接続されており、端
子１４０はドライバ回路１６ａのフオトアイソレータに
直結されている。従って、端子１２１が附勢されていな
い場合には、ゲート１３０及び１３２は回路１６ａ及び
１６ｄを制御するように信号を接続せしめる作用をする
（さもなくば、それらの信号はドライバ回路１６ｂ及び
１６ｅを制御するように接続されるであろう）。フリッ
プ・フロツプ１０８の出力を残りの対の駆動回路１６に
接続するためにさらに４つのゲートが設けられている。
ゲート１４２及び１４４はそれぞれ１つの入力をフリツ
プ・フロツプ１０８に関連せしめられた遅延要素の出力
に接続され且つ他の入力を端子１２１に接続されている
。それらのゲートの出力は、端子１２１が附勢された場
合にフリップ・フロツプ１０８の出力を端子１３８及び
１４０１こ伝送するためにパワーゲート１３５及び１３
６にそれぞれ接続されている。ゲート１４６及び１４８
はそれぞれ１つの入力をフリップ・フロツプ１０８に関
連せしめられた遅延要素の出力に接続され且つ他方の入
力をィンバータ１３５に接続されている。それらのゲー
トの出力は、端子１２１が附勢されていない場合に、フ
リップ・フロツプ１０８によって発生された信号を端子
１２６及び１２８に伝送するためにパワーゲート１２２
及び１２４に接続される。第８図を参照すると、３つの
フリップ・フロップ１０４，１０６及び１０８の出力が
示されている。
プ・フロツプ１０８に関連せしめられた遅延要素の出力
に接続され且つ他の入力を端子１２１に接続されている
。それらのゲートの出力は、端子１２１が附勢された場
合にフリップ・フロツプ１０８の出力を端子１３８及び
１４０１こ伝送するためにパワーゲート１３５及び１３
６にそれぞれ接続されている。ゲート１４６及び１４８
はそれぞれ１つの入力をフリップ・フロツプ１０８に関
連せしめられた遅延要素の出力に接続され且つ他方の入
力をィンバータ１３５に接続されている。それらのゲー
トの出力は、端子１２１が附勢されていない場合に、フ
リップ・フロツプ１０８によって発生された信号を端子
１２６及び１２８に伝送するためにパワーゲート１２２
及び１２４に接続される。第８図を参照すると、３つの
フリップ・フロップ１０４，１０６及び１０８の出力が
示されている。
図示されているように、フリツプ・フロツプ１０８の出
力はグラフの最初における任意の時点の後に状態を最初
に変化するものである。６００経過してから、フリップ
・フロップ１０６が状態を変化し、それから６００ し
てから、フリップ・フロップ１０４が状態を変化し、而
して、３つのフリ・ップ・フロップ１０４，１０６及び
１０８全部が第８図に示されているグラフの最初におけ
る状態とは反対の状態となる。
力はグラフの最初における任意の時点の後に状態を最初
に変化するものである。６００経過してから、フリップ
・フロップ１０６が状態を変化し、それから６００ し
てから、フリップ・フロップ１０４が状態を変化し、而
して、３つのフリ・ップ・フロップ１０４，１０６及び
１０８全部が第８図に示されているグラフの最初におけ
る状態とは反対の状態となる。
然る後、フリツプ・フロップ１０８，１０６及び１０４
は６び離間して切換えられ、元の状態にもどる。その後
動作は同様にして進行して三相万形波信号が発生され、
３つのフリップ・フロップのそれぞれは反転された出力
信号と反転されていない出力信号とを発生する。かくし
て、カウンタ９２の出力ライン９４上に発生される６つ
のパルスよりなる各パルス・グループに対して、端子９
８に対するソフトウェア入力に依存する周波数の新しい
三相信号が設定されることがわかる。次に第４図を参照
すると、ＳＣＲ回路１８ａ，１８ｂ及び１８ｃがそれら
の各トランス２６ａ，２６ｂ，２６ｃ及びトリガ−回路
２８ａ，２８ｂ，２８ｃとともに示されている。
は６び離間して切換えられ、元の状態にもどる。その後
動作は同様にして進行して三相万形波信号が発生され、
３つのフリップ・フロップのそれぞれは反転された出力
信号と反転されていない出力信号とを発生する。かくし
て、カウンタ９２の出力ライン９４上に発生される６つ
のパルスよりなる各パルス・グループに対して、端子９
８に対するソフトウェア入力に依存する周波数の新しい
三相信号が設定されることがわかる。次に第４図を参照
すると、ＳＣＲ回路１８ａ，１８ｂ及び１８ｃがそれら
の各トランス２６ａ，２６ｂ，２６ｃ及びトリガ−回路
２８ａ，２８ｂ，２８ｃとともに示されている。
トランス２６ａ，２６ｂ，２６ｃの一次巻線はすべて端
子１５０を通じて三相電源２４に接続されている。
子１５０を通じて三相電源２４に接続されている。
これらのＳＣＲ回路及びトランスの構造は各場合におい
て同一であるから、１つの相についてのみ詳細に説明す
る。トランス２６ａの二次巻線にはセンター・タップが
設けられており、そのタップはライン１５２を通じて接
地されているとともに端子４２に接続されている。その
二次巻線の端部端子はそれぞれＳＣＲ１５４及び１５６
のアノードに接続されており、それらのＳＣＲのカソー
ドは両方ともライン１５８に接続されている。ライン１
５８はチョーク１６０を通じて端子４０１こ接続されて
おり、その端子４０において、前述のように直流電圧が
パワートランジスタ１２に与えられる。ＳＣＲ１５４の
ゲ−トは抵抗１６２を通じてライン１５８に接続されて
おり、ＳＣＲ１５６のゲートは抵抗１６４によってライ
ン１５８に接続されている。抵抗１６２はトランス１６
６の二次巻線の両端間に接続されており、抵抗１６４は
トランス１６８の二次巻線の両端間に接続されている。
トランス１６６及び１６８は両方ともパルストランスで
あり、それらは適当な時点でＳＣＲ１５４及び１５６を
ゲートするＳＣＲトリガー回路２８ａの一部分を構成し
ている。トランス１６６の一次巻線の１つの端子は、正
の電圧線に接続された端子１７０に接続され、そのトラ
ンスの一次巻線の他方の端子は抵抗１７２を通じてトラ
ンジスタ１７４のコレクタに接続されており、そのトラ
ンジスタのヱミッタはダイオード１７６を通じて接地さ
れている。同様に、トランス１６８の一次巻線の１つの
端子は端子１７０１こ接続されており、且つ他方の端子
は抵抗１７８を通じてトランジスタ１８０のコレクタに
接続されている。トランジスタ１８０のェミッ外まダイ
オード１８１を通じて接地されている。トランジスタ１
１４及び１８０のベースはそれぞれ抵抗１８２及び１８
４を通じて端子１７川こ接続されている。端子１７０１
こおける正の電圧がトランジスタ１７４及び１８０を通
常導適状態に偏崎する。トランジスタ１７４のべ−スは
また端子１８６に直結されており、従って、端子１８６
に負のパルスが与えられると、それによってトランジス
タ１７４がカットオフされる。同様に、トランジスタ１
８０のベースは端子１８８に直結されているので「その
トランジスタ１８０は端子１８８における負のパルスに
よってカットオフされる。トランジスタ１７４及び１８
０がカットオフ状態にある場合にトランスの巻線からの
電流をバイパスするためにトランス１６６及び１６８の
一次巻線には並列に一対のコンデンサ１９０及び１９２
が接続されている。動作時においては、端子１５０に与
えられる信号に対して予め定められた位相関係でもつて
、端子１８６及び１８８にパルスが交互に与えられる。
て同一であるから、１つの相についてのみ詳細に説明す
る。トランス２６ａの二次巻線にはセンター・タップが
設けられており、そのタップはライン１５２を通じて接
地されているとともに端子４２に接続されている。その
二次巻線の端部端子はそれぞれＳＣＲ１５４及び１５６
のアノードに接続されており、それらのＳＣＲのカソー
ドは両方ともライン１５８に接続されている。ライン１
５８はチョーク１６０を通じて端子４０１こ接続されて
おり、その端子４０において、前述のように直流電圧が
パワートランジスタ１２に与えられる。ＳＣＲ１５４の
ゲ−トは抵抗１６２を通じてライン１５８に接続されて
おり、ＳＣＲ１５６のゲートは抵抗１６４によってライ
ン１５８に接続されている。抵抗１６２はトランス１６
６の二次巻線の両端間に接続されており、抵抗１６４は
トランス１６８の二次巻線の両端間に接続されている。
トランス１６６及び１６８は両方ともパルストランスで
あり、それらは適当な時点でＳＣＲ１５４及び１５６を
ゲートするＳＣＲトリガー回路２８ａの一部分を構成し
ている。トランス１６６の一次巻線の１つの端子は、正
の電圧線に接続された端子１７０に接続され、そのトラ
ンスの一次巻線の他方の端子は抵抗１７２を通じてトラ
ンジスタ１７４のコレクタに接続されており、そのトラ
ンジスタのヱミッタはダイオード１７６を通じて接地さ
れている。同様に、トランス１６８の一次巻線の１つの
端子は端子１７０１こ接続されており、且つ他方の端子
は抵抗１７８を通じてトランジスタ１８０のコレクタに
接続されている。トランジスタ１８０のェミッ外まダイ
オード１８１を通じて接地されている。トランジスタ１
１４及び１８０のベースはそれぞれ抵抗１８２及び１８
４を通じて端子１７川こ接続されている。端子１７０１
こおける正の電圧がトランジスタ１７４及び１８０を通
常導適状態に偏崎する。トランジスタ１７４のべ−スは
また端子１８６に直結されており、従って、端子１８６
に負のパルスが与えられると、それによってトランジス
タ１７４がカットオフされる。同様に、トランジスタ１
８０のベースは端子１８８に直結されているので「その
トランジスタ１８０は端子１８８における負のパルスに
よってカットオフされる。トランジスタ１７４及び１８
０がカットオフ状態にある場合にトランスの巻線からの
電流をバイパスするためにトランス１６６及び１６８の
一次巻線には並列に一対のコンデンサ１９０及び１９２
が接続されている。動作時においては、端子１５０に与
えられる信号に対して予め定められた位相関係でもつて
、端子１８６及び１８８にパルスが交互に与えられる。
これらのパルスはパルストランス１６６及び１６８に各
ＳＣＲｉ５４及び１５６をオンさせ、その後、それらの
ＳＣＲはそれに与えられている励起電圧の正方向の半サ
イクルの残りの期間の間導適状態にある。ＳＣＲ１５４
及び１５６は交互の半サイクルでトリガーされるので、
それらは全波整流器として機能し、前記パルスが端子１
８６及び１８８に与えられる各サイクルにおける時間に
依存するｒ．ｍ．ｓ．値を有する脈動直流をライン１５
８に与える。チョーク１６０は端子４０１こ与えられる
電圧を平滑化する作用をなし、端子４０と大地との間に
接続されたコンデンサ１９４も平滑機能を発揮する。負
の電流を大地に逃すために、ライン１５８と大地との間
にダイオード１９６が接続されている。トランス２６ｂ
及び２６ｃに関連せしめられた他の２つのトリガー回路
２８ｂ及び２８ｃは、互いに１２０ｏだけ位相が異なっ
ており且つ端子１８６及び１８８に与えられるパルスと
も１２００だけ位相の異なった信号でもつてトリガーさ
れる。
ＳＣＲｉ５４及び１５６をオンさせ、その後、それらの
ＳＣＲはそれに与えられている励起電圧の正方向の半サ
イクルの残りの期間の間導適状態にある。ＳＣＲ１５４
及び１５６は交互の半サイクルでトリガーされるので、
それらは全波整流器として機能し、前記パルスが端子１
８６及び１８８に与えられる各サイクルにおける時間に
依存するｒ．ｍ．ｓ．値を有する脈動直流をライン１５
８に与える。チョーク１６０は端子４０１こ与えられる
電圧を平滑化する作用をなし、端子４０と大地との間に
接続されたコンデンサ１９４も平滑機能を発揮する。負
の電流を大地に逃すために、ライン１５８と大地との間
にダイオード１９６が接続されている。トランス２６ｂ
及び２６ｃに関連せしめられた他の２つのトリガー回路
２８ｂ及び２８ｃは、互いに１２０ｏだけ位相が異なっ
ており且つ端子１８６及び１８８に与えられるパルスと
も１２００だけ位相の異なった信号でもつてトリガーさ
れる。
従つて、２つのＳＣＲ１５４及び１５６と、同様に接続
された他の二組のＳＣＲとが三相全波整流器として作用
し、端子４０‘こ比較的平滑な直流電位を与える。次に
第５ａ図及び第５ｂ図を参照すると、発振器３２（第５
ａ図）と論理増幅器３０（第５ｂ図）が示されている。
された他の二組のＳＣＲとが三相全波整流器として作用
し、端子４０‘こ比較的平滑な直流電位を与える。次に
第５ａ図及び第５ｂ図を参照すると、発振器３２（第５
ａ図）と論理増幅器３０（第５ｂ図）が示されている。
これらの要素は第４図の端子１８６及び１８８に与えら
れるパルスを発生する作用をする。発振器３２は６０Ｈ
Ｚのライン電圧源２０３に並列接続された抵抗２００と
ッヱナーダィオード２０２との直列回路よりなる波形整
形回路に関連せしめられている。抵抗２００とツェナー
ダィオード２０２はライン電圧の電位をツェナー電圧に
降下させ、波形が方形化される。その出力はトランジス
タ２０４のベースに接続される。トランジスタ２０４の
コレクタは端子２０６を通じて直流電源の正の端子に接
続されており、ヱミツタは抵抗２０８を通じて接地され
ている。トランジスタ２０４は電流増幅器として働くも
のであり、そしてその電流増幅器は入力によって交互に
カットオフ及び飽和されて波形を更に方形化する。波形
の負方向の部分を大地電位でクランプするために、その
トランジスタのベースと大地との間にダイオード２１０
が接続されている。トランジスタ２０４のェミッタ‘ま
一対の反転用増幅器２１２及び２１４を通じて順次的に
接続されている。増幅器２１４の出力は６０ＨＺの方形
波を構成し、増幅器２１２からの出力はそれと同一であ
るが位相を反転された信号を構成している。増幅器２１
４の出力は位相検出器２１６の１つの入力に接続されて
おり、その位相検出器の出力は抵抗２１８とコンデンサ
２２０よりなる低域フィル夕を通じて、出力端子２２３
を有する電圧制御型マルチパイプレータ２２２の入力に
与えられる。
れるパルスを発生する作用をする。発振器３２は６０Ｈ
Ｚのライン電圧源２０３に並列接続された抵抗２００と
ッヱナーダィオード２０２との直列回路よりなる波形整
形回路に関連せしめられている。抵抗２００とツェナー
ダィオード２０２はライン電圧の電位をツェナー電圧に
降下させ、波形が方形化される。その出力はトランジス
タ２０４のベースに接続される。トランジスタ２０４の
コレクタは端子２０６を通じて直流電源の正の端子に接
続されており、ヱミツタは抵抗２０８を通じて接地され
ている。トランジスタ２０４は電流増幅器として働くも
のであり、そしてその電流増幅器は入力によって交互に
カットオフ及び飽和されて波形を更に方形化する。波形
の負方向の部分を大地電位でクランプするために、その
トランジスタのベースと大地との間にダイオード２１０
が接続されている。トランジスタ２０４のェミッタ‘ま
一対の反転用増幅器２１２及び２１４を通じて順次的に
接続されている。増幅器２１４の出力は６０ＨＺの方形
波を構成し、増幅器２１２からの出力はそれと同一であ
るが位相を反転された信号を構成している。増幅器２１
４の出力は位相検出器２１６の１つの入力に接続されて
おり、その位相検出器の出力は抵抗２１８とコンデンサ
２２０よりなる低域フィル夕を通じて、出力端子２２３
を有する電圧制御型マルチパイプレータ２２２の入力に
与えられる。
マルチパイプレータ２２２は１５３６０日２の周波数で
動作するようになされており、このマルチバイブレ−夕
は位相検出器２１６から得られる電圧によってこの周波
数で動作せしめられる。マルチパイプレータ２２２の出
力には第１のカウンタ・ユニット２２４が接続されてい
て、パルス周波数を１６で割り、マルチパイプレータ２
２２によって発生される各１針固のパルスに対して１個
のオーバーフロー・パルスをライン２２６上に発生する
作用をする。又、ライン２２６上のパルスを受取るよう
に第２のカウンタ・ユニット２２８が接続されており、
そのパルスの周波数を更に１６で割り、マルチパイプレ
ータ２２２の各２５６個のパルスに対して１個のパルス
を出力ライン２３０上に発生する。ライン２３０は第２
の入力として検出器２１６に接続されている。位相検出
器の出力はそれの２つの入力間の位相差に応動し、且つ
マルチパイプレータ２２２の周波数と位相の安定化する
のに必要なように変化し、而して、その位相検出器２１
６の２つの入力間に一定位相差が維持される。従ってマ
ルチパイプレータ２２２の出力信号は１球６０日２で安
定化され且つ増幅器２１４の出力に関して位相をロック
される。位相検出器２１６はＭＣ４０４４のような袋贋
であることが好ましい。マルチパイプレータ２２２はＭ
Ｃ４０２４のような装置であることが好ましく、カウン
タ・ユニット２２４及び２２８はＭＣ４０１８のような
装置であることが好ましく、これらの装置はいずれも市
販されている。更に２つの回路２３２及び２３４が設け
られており、これらの回路は前述した要素２００〜２１
４を含む回路と同一であるが、６０ＨＺライン電圧の２
つの相２３６及び２３８にそれぞれ接続されている。
動作するようになされており、このマルチバイブレ−夕
は位相検出器２１６から得られる電圧によってこの周波
数で動作せしめられる。マルチパイプレータ２２２の出
力には第１のカウンタ・ユニット２２４が接続されてい
て、パルス周波数を１６で割り、マルチパイプレータ２
２２によって発生される各１針固のパルスに対して１個
のオーバーフロー・パルスをライン２２６上に発生する
作用をする。又、ライン２２６上のパルスを受取るよう
に第２のカウンタ・ユニット２２８が接続されており、
そのパルスの周波数を更に１６で割り、マルチパイプレ
ータ２２２の各２５６個のパルスに対して１個のパルス
を出力ライン２３０上に発生する。ライン２３０は第２
の入力として検出器２１６に接続されている。位相検出
器の出力はそれの２つの入力間の位相差に応動し、且つ
マルチパイプレータ２２２の周波数と位相の安定化する
のに必要なように変化し、而して、その位相検出器２１
６の２つの入力間に一定位相差が維持される。従ってマ
ルチパイプレータ２２２の出力信号は１球６０日２で安
定化され且つ増幅器２１４の出力に関して位相をロック
される。位相検出器２１６はＭＣ４０４４のような袋贋
であることが好ましい。マルチパイプレータ２２２はＭ
Ｃ４０２４のような装置であることが好ましく、カウン
タ・ユニット２２４及び２２８はＭＣ４０１８のような
装置であることが好ましく、これらの装置はいずれも市
販されている。更に２つの回路２３２及び２３４が設け
られており、これらの回路は前述した要素２００〜２１
４を含む回路と同一であるが、６０ＨＺライン電圧の２
つの相２３６及び２３８にそれぞれ接続されている。
電源２３６及び２３８は互いに１２００だけ位相が異な
っており且つ電源２０４によって発生される信号とも１
２ぴだけ位相が異なっており、回路２３２及び２３４は
増幅器２１２及び２１４とともに周波数６０ＨＺの三相
方形波信号源を構成している。それらの３つの位相はＡ
、Ｂ及びＣで識別されている。これらの出力は種々の組
合せで一連の６つのゲート２４０〜２４５（第５ｂ図）
に接続され、それらのゲートはＳＣＲ点火角度制御器３
４を構成している。制御器３４に接続された論理増幅器
３０は、パルスを与えるように増幅された出力を端子１
８６及び１８８と、他の２つのＳＣＲトリガー回路２８
（第４図）の対応する端子とに与える。論理増幅器３０
の動作を第６図について説明するが、第６図はＳＣＲを
トリガーするパルスを得るために発生される種々の波形
のグラフである。第６図において、波形２４６は増幅器
２１４の出力波形であり、波形２４８は増幅器２１２の
出力波形である。波形２５０及び２５２は回路２３２か
らの反転された出力と反転されていない出力とを表わし
ており、波形２５４及び２５６は回路２３４からの反転
された出力と反転されていない出力とを示している。こ
れらの出力は、第６図に示されているように各相が互い
に１２びだけ離間された三相方形波信号を形成する。波
形２５８はゲート２４０（第５ｂ図）の出力を示してお
り、波形２６０はゲート２４１の出力を示している。こ
れらの出力は両方ともゲート２６２に入力として接続さ
れ、そのゲートはそれの出力側に波形２６４によって示
されている信号を発生する。ゲート２６２の出力はゲー
ト２６６の１つの入力に接続され、そのゲート２６６の
他の入力は様子２２３を通じてマルチパイプレータ２２
２の出力に接続されている。波形２６８はマルチパイプ
レータ２２２によって発生される信号を示している。ゲ
ート２６６の出力は波形２７０１こよって表われており
、それは１５３６０ＨＺの信号で変調された波形２６４
の正万向の部分よりなっている。ゲート２６６の出力に
存在する波形２７０は３ビット２進カウンタ２７２の入
力に与えられる。この場合、カウンタ２７２の機能はパ
ルス周波数を８で割ることである。カウンタ２７２の出
力は４ビット２進カウンタ２７４に接続されており、そ
のカウンタ２７４はカウンタ２７２の出力に発生された
パルスの周波数を１６で割る。ゲート２６２の出力はラ
イン２７５によってカウンタ２７２及び２７４のリセッ
ト入力に接続されており、而して、ゲート２６２の出力
がＢ相の各半サイクルの最初の６０ｏの間持続する低い
値を探る毎に、両方のカウンタが零にリセットされる。
っており且つ電源２０４によって発生される信号とも１
２ぴだけ位相が異なっており、回路２３２及び２３４は
増幅器２１２及び２１４とともに周波数６０ＨＺの三相
方形波信号源を構成している。それらの３つの位相はＡ
、Ｂ及びＣで識別されている。これらの出力は種々の組
合せで一連の６つのゲート２４０〜２４５（第５ｂ図）
に接続され、それらのゲートはＳＣＲ点火角度制御器３
４を構成している。制御器３４に接続された論理増幅器
３０は、パルスを与えるように増幅された出力を端子１
８６及び１８８と、他の２つのＳＣＲトリガー回路２８
（第４図）の対応する端子とに与える。論理増幅器３０
の動作を第６図について説明するが、第６図はＳＣＲを
トリガーするパルスを得るために発生される種々の波形
のグラフである。第６図において、波形２４６は増幅器
２１４の出力波形であり、波形２４８は増幅器２１２の
出力波形である。波形２５０及び２５２は回路２３２か
らの反転された出力と反転されていない出力とを表わし
ており、波形２５４及び２５６は回路２３４からの反転
された出力と反転されていない出力とを示している。こ
れらの出力は、第６図に示されているように各相が互い
に１２びだけ離間された三相方形波信号を形成する。波
形２５８はゲート２４０（第５ｂ図）の出力を示してお
り、波形２６０はゲート２４１の出力を示している。こ
れらの出力は両方ともゲート２６２に入力として接続さ
れ、そのゲートはそれの出力側に波形２６４によって示
されている信号を発生する。ゲート２６２の出力はゲー
ト２６６の１つの入力に接続され、そのゲート２６６の
他の入力は様子２２３を通じてマルチパイプレータ２２
２の出力に接続されている。波形２６８はマルチパイプ
レータ２２２によって発生される信号を示している。ゲ
ート２６６の出力は波形２７０１こよって表われており
、それは１５３６０ＨＺの信号で変調された波形２６４
の正万向の部分よりなっている。ゲート２６６の出力に
存在する波形２７０は３ビット２進カウンタ２７２の入
力に与えられる。この場合、カウンタ２７２の機能はパ
ルス周波数を８で割ることである。カウンタ２７２の出
力は４ビット２進カウンタ２７４に接続されており、そ
のカウンタ２７４はカウンタ２７２の出力に発生された
パルスの周波数を１６で割る。ゲート２６２の出力はラ
イン２７５によってカウンタ２７２及び２７４のリセッ
ト入力に接続されており、而して、ゲート２６２の出力
がＢ相の各半サイクルの最初の６０ｏの間持続する低い
値を探る毎に、両方のカウンタが零にリセットされる。
従って、カゥンタ２７２及び２７４はＢ相の各半サイク
ルの開始に続いて６００でマルチパイプレータ２２２か
らのパルスを計算いまじめ、その半サイクルの終りまで
計算を続ける。カゥンタ２７４がオーバーフローすると
、波形２８０で示されているマルチパイプレータからの
１つのパルスに対応して、１個のパルスが発生される。
出力パルスが発生される各半サイクルにおける時点はカ
ウンタ２７２及び２７４が端子２７８ｂを通じてプリセ
ットされる状態に依存する。プリセットはカウントがな
されない６ぴの間の各サイクルで発生する。カウンタ２
７２及び２７４が２進数１２７という量でプリセツトさ
れるならば、ゲート２６２からの最初のパルスがオーバ
ーフローを発生し、各出力パルスは各半サイクルの６０
ｏの点で発生される。カウンタ２７２及び２７４が２進
数４５という量でプリセットされると、各半サイクル時
にオーバーフロー・パルスが発生され、各半サイクルの
端の近くに来る前に８針固のパルスが計数されなければ
ならない。中間の量がカウンタ２７２及び２７４にブリ
セットされると、中間の結果がカゥンタ９０及び９２（
第３図）について述べたのと同じ態様で発生される。波
形２８０（第６図）はライン２７６上に得られるカウン
タ２７４からの出力を示している。
ルの開始に続いて６００でマルチパイプレータ２２２か
らのパルスを計算いまじめ、その半サイクルの終りまで
計算を続ける。カゥンタ２７４がオーバーフローすると
、波形２８０で示されているマルチパイプレータからの
１つのパルスに対応して、１個のパルスが発生される。
出力パルスが発生される各半サイクルにおける時点はカ
ウンタ２７２及び２７４が端子２７８ｂを通じてプリセ
ットされる状態に依存する。プリセットはカウントがな
されない６ぴの間の各サイクルで発生する。カウンタ２
７２及び２７４が２進数１２７という量でプリセツトさ
れるならば、ゲート２６２からの最初のパルスがオーバ
ーフローを発生し、各出力パルスは各半サイクルの６０
ｏの点で発生される。カウンタ２７２及び２７４が２進
数４５という量でプリセットされると、各半サイクル時
にオーバーフロー・パルスが発生され、各半サイクルの
端の近くに来る前に８針固のパルスが計数されなければ
ならない。中間の量がカウンタ２７２及び２７４にブリ
セットされると、中間の結果がカゥンタ９０及び９２（
第３図）について述べたのと同じ態様で発生される。波
形２８０（第６図）はライン２７６上に得られるカウン
タ２７４からの出力を示している。
それは１２０ＨＺのパルス繰返し周波数を有する一連の
正方向のパルスよりなっており、且つそれらのパルスは
１５３６０Ｈｚ周波数における１つのパルスに等しい幅
を有している。ライン２７６は２つのゲ−ト２８２及び
２８４のそれぞれの１つの入力に接続されており、それ
らのゲートの他の入力は回路２３２の反転された及び反
転されないＢ相出力にそれぞれ接続される。それらの出
力はそれぞれ波形２５２及び２５０（第６図）によって
示されている。ゲート２８２の出力はゲート２８６の１
つの入力に接続されており、そしてそのゲート２８６は
他のゲート２８８に交差結合されており、従って、ゲー
ト２８６及び２８８のそれぞれの出力は他方のゲートの
１つの入力に接続されている。ゲート２８８の他の入力
は回路２３２の１つの出力２９３に通じるライン２９２
にライン２９０を通じて接続されている。従って、ゲー
ト２８２の出力に発生された信号は波形２８０の一連の
交互のパルスであって、その信号は波形２９４によって
示されている。波形２８０から除去されたパルスはゲー
ト２８２が禁止されて波形２５０が比較的負となると発
生する。ゲート２８６及び２８８を含む回路はフリツプ
・フロツブとして機能するのであるが、そのフリップ・
フロツプはゲート２８２によって通過されるパルスによ
ってセットされ且つライン２９０を通じて波形２５０の
後縁によってリセットされる。
正方向のパルスよりなっており、且つそれらのパルスは
１５３６０Ｈｚ周波数における１つのパルスに等しい幅
を有している。ライン２７６は２つのゲ−ト２８２及び
２８４のそれぞれの１つの入力に接続されており、それ
らのゲートの他の入力は回路２３２の反転された及び反
転されないＢ相出力にそれぞれ接続される。それらの出
力はそれぞれ波形２５２及び２５０（第６図）によって
示されている。ゲート２８２の出力はゲート２８６の１
つの入力に接続されており、そしてそのゲート２８６は
他のゲート２８８に交差結合されており、従って、ゲー
ト２８６及び２８８のそれぞれの出力は他方のゲートの
１つの入力に接続されている。ゲート２８８の他の入力
は回路２３２の１つの出力２９３に通じるライン２９２
にライン２９０を通じて接続されている。従って、ゲー
ト２８２の出力に発生された信号は波形２８０の一連の
交互のパルスであって、その信号は波形２９４によって
示されている。波形２８０から除去されたパルスはゲー
ト２８２が禁止されて波形２５０が比較的負となると発
生する。ゲート２８６及び２８８を含む回路はフリツプ
・フロツブとして機能するのであるが、そのフリップ・
フロツプはゲート２８２によって通過されるパルスによ
ってセットされ且つライン２９０を通じて波形２５０の
後縁によってリセットされる。
その結果は第６図に示された波形２９６である。この波
形はＢＰ信号として識別されているが、それはこの波形
がＢ相の正の半分をトリガーするが故にそのように呼称
されるのである。第７図に示されているように、波形２
９６内のパルスの前縁は、Ｂ相の正方向の部分において
、波形２９４内のパルスにそれぞれ合致し、且つそれら
の後縁はその半サイクルの端に合致する。これが第４図
に示された回路の端子に与えられる信号である。ゲート
２８４はゲート２９８及び３００よりなる他のフリップ
・フロップの１つの入力に接続されており、そのフリッ
プ・フロツブの他方の入力は回路２３２の反転されたＢ
相出力ライン３０２に接続される。
形はＢＰ信号として識別されているが、それはこの波形
がＢ相の正の半分をトリガーするが故にそのように呼称
されるのである。第７図に示されているように、波形２
９６内のパルスの前縁は、Ｂ相の正方向の部分において
、波形２９４内のパルスにそれぞれ合致し、且つそれら
の後縁はその半サイクルの端に合致する。これが第４図
に示された回路の端子に与えられる信号である。ゲート
２８４はゲート２９８及び３００よりなる他のフリップ
・フロップの１つの入力に接続されており、そのフリッ
プ・フロツブの他方の入力は回路２３２の反転されたＢ
相出力ライン３０２に接続される。
ゲート２８４の出力は、波形２９４を得るとき除去され
た波形２８０の交互のパルスが回復され、その代りに波
形２９４に存在するパルスが除去されることを除いて、
繰返し周波数６０ＨＺを有する波形２９４と同様である
。このようにしてＢＮ信号（Ｂ相の貸方向の半サイクル
に対する制御信号を意味する）がＢＰ信号の後１８０ｏ
で開始し、そしてそれの半サイクルの端まで継続する
。この信号は第４図に示された回路の端子１８６に与え
られる。その結果、ＳＣＲトリガー回路は端子１８６及
び１８８に与えられるパルスによって附勢される。この
場合、それらのパルスは約１８００（６０ＨＺ信号に対
して）だけ離間しており、且つそれらの前縁はカウンタ
２７２及び２７４にプリセットされるカウントに依存し
て定まる時点で発生する。論理増幅器３０は残りの２つ
の相に対する２つの附加回路よりなり、それらの回路は
前述したカゥンタ２７２及び２７４を包含した回路と同
一のものである。
た波形２８０の交互のパルスが回復され、その代りに波
形２９４に存在するパルスが除去されることを除いて、
繰返し周波数６０ＨＺを有する波形２９４と同様である
。このようにしてＢＮ信号（Ｂ相の貸方向の半サイクル
に対する制御信号を意味する）がＢＰ信号の後１８０ｏ
で開始し、そしてそれの半サイクルの端まで継続する
。この信号は第４図に示された回路の端子１８６に与え
られる。その結果、ＳＣＲトリガー回路は端子１８６及
び１８８に与えられるパルスによって附勢される。この
場合、それらのパルスは約１８００（６０ＨＺ信号に対
して）だけ離間しており、且つそれらの前縁はカウンタ
２７２及び２７４にプリセットされるカウントに依存し
て定まる時点で発生する。論理増幅器３０は残りの２つ
の相に対する２つの附加回路よりなり、それらの回路は
前述したカゥンタ２７２及び２７４を包含した回路と同
一のものである。
他の２つの相に対しても同一のカウシタが設けられてお
り、それらのカウンタはそれらの各相の各半サイクルの
初期６００の間に２７８ｃ及び２７８ａを通じてカウン
タ２７２及び２７４と同じ状態にプリセットされる。そ
れらの出力に発生され且つＳＣＲトリガー回路２８ｂ及
び２８ｃの制御端子に接続された信号は、それらの相に
関して同一の態様で形成される。従って、回路１８の６
つのＳＣＲはそれらの各相に関してほぼ同じ時点ですべ
て点火され、そしてそれぞれ端子４０及び４２間の電圧
にほぼ同一量だけ寄与する。その直流電圧の振幅は幾つ
かのカゥンタにプリセツトされたカウントに従って変化
する。第５ｂ図にはもう１つの端子３４０が示されてお
り、この端子３４０１ま交差結合されたゲート３４４及
び３４６によって構成されたフリップ・フロッブ３４３
の１つの入力にライン３４２を通じて接続されている。
フリッブ・フロツプ３４３に対する他の入力は端子３４
０からインバータ３４６を通じて接続されている。ゲー
ト３４４及び３４６のそれぞれは端子３４８に共通に接
続された第３の入力を有しており、その端子３４８は、
信号が様子３４０１こ与えるのと同時にクロツクパルス
を与える。従ってフリップ・フロッブ３４３は、端子３
４０‘こ対する入力が比較的高いか低いかによって、そ
れのいずれかの状態にセットされ、そして次のクロック
パルスが到来するまでその状態にある。フリップ・フロ
ップ３４３の出力はモー外こ関連せしめられた一組の極
選択用リレー３５０に接続されている。極選択用リレー
３５川まモータを８極３相構造に通常接続するようにそ
れらの接点を接続されているが、リレー３５０がフリツ
プ・フロツプ３４３によって鮒勢されると、モー外ま４
極３相構造に変更される。後で更に詳細に説明するが、
迅速なトラバース動作が所望される場合には、極選択ビ
ット塔に従って端子３４０が附勢される。次に第９図を
参照すると、第１図の過電流保護回路３８が一部ブロッ
クダイヤグラムで示されている。
り、それらのカウンタはそれらの各相の各半サイクルの
初期６００の間に２７８ｃ及び２７８ａを通じてカウン
タ２７２及び２７４と同じ状態にプリセットされる。そ
れらの出力に発生され且つＳＣＲトリガー回路２８ｂ及
び２８ｃの制御端子に接続された信号は、それらの相に
関して同一の態様で形成される。従って、回路１８の６
つのＳＣＲはそれらの各相に関してほぼ同じ時点ですべ
て点火され、そしてそれぞれ端子４０及び４２間の電圧
にほぼ同一量だけ寄与する。その直流電圧の振幅は幾つ
かのカゥンタにプリセツトされたカウントに従って変化
する。第５ｂ図にはもう１つの端子３４０が示されてお
り、この端子３４０１ま交差結合されたゲート３４４及
び３４６によって構成されたフリップ・フロッブ３４３
の１つの入力にライン３４２を通じて接続されている。
フリッブ・フロツプ３４３に対する他の入力は端子３４
０からインバータ３４６を通じて接続されている。ゲー
ト３４４及び３４６のそれぞれは端子３４８に共通に接
続された第３の入力を有しており、その端子３４８は、
信号が様子３４０１こ与えるのと同時にクロツクパルス
を与える。従ってフリップ・フロッブ３４３は、端子３
４０‘こ対する入力が比較的高いか低いかによって、そ
れのいずれかの状態にセットされ、そして次のクロック
パルスが到来するまでその状態にある。フリップ・フロ
ップ３４３の出力はモー外こ関連せしめられた一組の極
選択用リレー３５０に接続されている。極選択用リレー
３５川まモータを８極３相構造に通常接続するようにそ
れらの接点を接続されているが、リレー３５０がフリツ
プ・フロツプ３４３によって鮒勢されると、モー外ま４
極３相構造に変更される。後で更に詳細に説明するが、
迅速なトラバース動作が所望される場合には、極選択ビ
ット塔に従って端子３４０が附勢される。次に第９図を
参照すると、第１図の過電流保護回路３８が一部ブロッ
クダイヤグラムで示されている。
端子８１（これは第２図に示されているように抵抗７９
に接続されている）は抵抗４０２とコンデンサ４０４を
含む回路網を通じて接地されている。コンデンサ４０４
の両端間にはポテンショメータ４０６が接続されており
、且つそのポテソショメータのタップは交差結合された
ゲート４１２及び４１４によって構成されたフリップ・
フロツプ４１１の１つの入力にインバータ４１０を通じ
てライン４０８によって接続されている。ィソバータ４
１０の出力はゲート４１４の自由な入力に接続されてい
る。ゲート４１２の自由な入力は端子４１８における正
の電圧源に抵抗４１６を通じて接続されている。常関型
スイッチ４１９のプッシュボタンはゲート４１２の自由
入力から大地に接続されている。動作時には、スイッチ
４１９のプッシュボタンを瞬時的に押下することにより
、フリップ・フロツプ４１１は、ゲート４１２の出力が
比較的高い安定状態の１つとなされる。
に接続されている）は抵抗４０２とコンデンサ４０４を
含む回路網を通じて接地されている。コンデンサ４０４
の両端間にはポテンショメータ４０６が接続されており
、且つそのポテソショメータのタップは交差結合された
ゲート４１２及び４１４によって構成されたフリップ・
フロツプ４１１の１つの入力にインバータ４１０を通じ
てライン４０８によって接続されている。ィソバータ４
１０の出力はゲート４１４の自由な入力に接続されてい
る。ゲート４１２の自由な入力は端子４１８における正
の電圧源に抵抗４１６を通じて接続されている。常関型
スイッチ４１９のプッシュボタンはゲート４１２の自由
入力から大地に接続されている。動作時には、スイッチ
４１９のプッシュボタンを瞬時的に押下することにより
、フリップ・フロツプ４１１は、ゲート４１２の出力が
比較的高い安定状態の１つとなされる。
然る後、フリップ・フロツプ４１１は、閥値よりも高い
端子８１における電圧の発生によってトリガーされるま
でその状態に維持されるであろう。その値は、ポテンシ
ョメータ４０６を調節することによって、過大であると
考えられるモータを流れる電流に対応するように選定さ
れる。この電流以上になると、ライン４０８上に比較的
高い電圧が発生し、そしてその電圧は、ィンバータ４１
０によって反転されて後に、フリップ・フロップ４１１
をトリガーし、ゲート４１２の出力を比較的低い状態に
切換えさせる。ゲート４１２の出力はゲート４２０の１
つの入力に接続されており、そのゲート４２０の出力は
インバータ４２２を通じて端子１１２（これも第３図に
示されている）に接続されている。
端子８１における電圧の発生によってトリガーされるま
でその状態に維持されるであろう。その値は、ポテンシ
ョメータ４０６を調節することによって、過大であると
考えられるモータを流れる電流に対応するように選定さ
れる。この電流以上になると、ライン４０８上に比較的
高い電圧が発生し、そしてその電圧は、ィンバータ４１
０によって反転されて後に、フリップ・フロップ４１１
をトリガーし、ゲート４１２の出力を比較的低い状態に
切換えさせる。ゲート４１２の出力はゲート４２０の１
つの入力に接続されており、そのゲート４２０の出力は
インバータ４２２を通じて端子１１２（これも第３図に
示されている）に接続されている。
ゲート４１２の出力が大きい間は、端子１１２における
電圧は高い。しかしながら、過大な閥値以上になると、
７リップ・フロツブ４１１は端子１１２における電圧レ
ベルを比較的低い値に維持し、プッシュボタン・スイッ
チ４１９がリセットされるまでトランジスタ・ドライバ
１６の動作を禁止する。端子８１は抵抗４２４及びコン
デンサ４２６を含む他の回路網を通じて接地されている
。
電圧は高い。しかしながら、過大な閥値以上になると、
７リップ・フロツブ４１１は端子１１２における電圧レ
ベルを比較的低い値に維持し、プッシュボタン・スイッ
チ４１９がリセットされるまでトランジスタ・ドライバ
１６の動作を禁止する。端子８１は抵抗４２４及びコン
デンサ４２６を含む他の回路網を通じて接地されている
。
コンデンサ４２６にはポテンショメータ４２８が並列に
接続され、且つそのポテンショメータのタップはィンバ
ータ４３０を通じてゲート４２０の第２の入力に接続さ
れている。ポテンショメータ４２８を含む回路は過大電
流保護のための他の関値設定回路を構成している。端子
８１における電圧レベルがポテンショメータ４２８のタ
ップの位置に従って設定された関値を超えると、インバ
ータ４３０‘こよってゲート４２０‘こ与えられる電位
が低下し、その結果、ゲート４２０の出力が上昇せしめ
られ、且つ端子１１２における電位が低下せしめられて
ドライバ１６の動作が禁止される。ポテンショメータ４
２８によって設定されたレベルを超えてもフリツプ・フ
ロツプ４１１はトリガーされず、従って、ポテンショメ
ータ４２８を含む回路が、聡子８１上の電位によって表
わされる過大モータ電流が発生している間にパワートラ
ンジスタ・ドライバだけを非動作状態にするように作用
する。
接続され、且つそのポテンショメータのタップはィンバ
ータ４３０を通じてゲート４２０の第２の入力に接続さ
れている。ポテンショメータ４２８を含む回路は過大電
流保護のための他の関値設定回路を構成している。端子
８１における電圧レベルがポテンショメータ４２８のタ
ップの位置に従って設定された関値を超えると、インバ
ータ４３０‘こよってゲート４２０‘こ与えられる電位
が低下し、その結果、ゲート４２０の出力が上昇せしめ
られ、且つ端子１１２における電位が低下せしめられて
ドライバ１６の動作が禁止される。ポテンショメータ４
２８によって設定されたレベルを超えてもフリツプ・フ
ロツプ４１１はトリガーされず、従って、ポテンショメ
ータ４２８を含む回路が、聡子８１上の電位によって表
わされる過大モータ電流が発生している間にパワートラ
ンジスタ・ドライバだけを非動作状態にするように作用
する。
ポテンショメータ４２８を含む回路の時定数は比較的小
さくなされる。
さくなされる。
ポテンショメータ４０６とコンデンサ４０４を含む回路
はそれよりも大きい時定数を有しているから、この回路
は、過電流状態が最少限の時間の間持続するならば、フ
リップ・フロップ４１１だけをトリガーするように作用
する。従って、ポテンショメ−夕４２８を含む回路は短
時間の大電流状態に反応するが、長時間の大電流状態の
場合には、フリップ・フロップ４１１がプッシュボタン
スイッチ４１９によってセットされるまで系統を停止さ
せるように動作せしめられる。このようにして、系統は
短期間の過渡状態時に過電流から保護され、その過渡電
流状態が終了して後に正常な動作が回復される。次に第
１０図を参照すると、本発明において用いられるサーボ
系統の動作を示すフローチャートが示されている。
はそれよりも大きい時定数を有しているから、この回路
は、過電流状態が最少限の時間の間持続するならば、フ
リップ・フロップ４１１だけをトリガーするように作用
する。従って、ポテンショメ−夕４２８を含む回路は短
時間の大電流状態に反応するが、長時間の大電流状態の
場合には、フリップ・フロップ４１１がプッシュボタン
スイッチ４１９によってセットされるまで系統を停止さ
せるように動作せしめられる。このようにして、系統は
短期間の過渡状態時に過電流から保護され、その過渡電
流状態が終了して後に正常な動作が回復される。次に第
１０図を参照すると、本発明において用いられるサーボ
系統の動作を示すフローチャートが示されている。
モータ軸にはモータ速度に従ってライン４５２上にパル
スを発生するためにパルス発生器４５０が関連せしめら
れている。それらのパルスはカウンタ４５４の入力に与
えられ、そしてそのカウン夕がそれらのパルスを蓄積し
て、モータ麹に関連せしめられた駆動装置の現在位置の
表示を維持する。任意の時点におけるモータ軸の位置を
決定するに際して良好な分解度を与えるために、パルス
発生器４５０‘ま例えば光学的な手段によってモータ軸
の各回転につき多数のパルスを発生することが望ましい
。軸の一回転毎に１６００のパルスが適していることが
認められたが、一層良好な分籍度が所望される場合には
各回転につきそれよりも多数のパルスが用いられうる。
或いは又、パルス発生器４５０は軸位置符号化器をもっ
て構成されうるものであり、その鱗位置符号化器は、モ
ータ藤に連結された円板の多数の同０状トラック上のマ
ークを光学的に観察することによって鮫位置が表示され
るようになされているものであり、この場合、前記マ−
クは公知のグレイ・コードに従って符号化されている。
カウンタ４５４の内容は周期的に検査され、そして２つ
の相隣る検査時点に関するカゥンタの内容間の差、即ち
×２は相隣る検査時点間の期間にモータ軸によって駆動
されるスライドまたは他の機構が移動する距離を表わす
。
スを発生するためにパルス発生器４５０が関連せしめら
れている。それらのパルスはカウンタ４５４の入力に与
えられ、そしてそのカウン夕がそれらのパルスを蓄積し
て、モータ麹に関連せしめられた駆動装置の現在位置の
表示を維持する。任意の時点におけるモータ軸の位置を
決定するに際して良好な分解度を与えるために、パルス
発生器４５０‘ま例えば光学的な手段によってモータ軸
の各回転につき多数のパルスを発生することが望ましい
。軸の一回転毎に１６００のパルスが適していることが
認められたが、一層良好な分籍度が所望される場合には
各回転につきそれよりも多数のパルスが用いられうる。
或いは又、パルス発生器４５０は軸位置符号化器をもっ
て構成されうるものであり、その鱗位置符号化器は、モ
ータ藤に連結された円板の多数の同０状トラック上のマ
ークを光学的に観察することによって鮫位置が表示され
るようになされているものであり、この場合、前記マ−
クは公知のグレイ・コードに従って符号化されている。
カウンタ４５４の内容は周期的に検査され、そして２つ
の相隣る検査時点に関するカゥンタの内容間の差、即ち
×２は相隣る検査時点間の期間にモータ軸によって駆動
されるスライドまたは他の機構が移動する距離を表わす
。
量×２はライン４６０を通じて加算レジスタ４５８に送
られる。ライン４６０は、第１０図の他のラインととも
に、通信流れ通路を表わしており、実際の装置では必ず
しも単一のラインに対応しない。加算レジスタ４５８は
入力ライン４６２を通じて数値指令パルス×１を第２の
入力として受取る。入力ライン４６２上の指令パルスの
和は使用されている数値制御装置の型式に依存するが、
いかなる場合においても、それは次の期間、即ちカウン
タ４５４の相隣る検査時点間の１つの期間の間における
モータ軸の運動を規定する。好ましくは、それらの検査
は毎秒約１２０の割合で、即ち８．３ミリ秒毎になされ
、その場合、ライン４６２にも８．３ミリ秒毎に一連の
指令パルスが与えられる。加算レジスタ４５８の出力は
積分器４６６の入力に接続された出力ライン４６４上に
得られる。
られる。ライン４６０は、第１０図の他のラインととも
に、通信流れ通路を表わしており、実際の装置では必ず
しも単一のラインに対応しない。加算レジスタ４５８は
入力ライン４６２を通じて数値指令パルス×１を第２の
入力として受取る。入力ライン４６２上の指令パルスの
和は使用されている数値制御装置の型式に依存するが、
いかなる場合においても、それは次の期間、即ちカウン
タ４５４の相隣る検査時点間の１つの期間の間における
モータ軸の運動を規定する。好ましくは、それらの検査
は毎秒約１２０の割合で、即ち８．３ミリ秒毎になされ
、その場合、ライン４６２にも８．３ミリ秒毎に一連の
指令パルスが与えられる。加算レジスタ４５８の出力は
積分器４６６の入力に接続された出力ライン４６４上に
得られる。
加算レジスタ４５８はそれの２つの入力の間の差を計算
し、そしてその差を積分器４６６に前以つて記憶されて
いる和に加える。その結果、積分器４６６の内容は、追
従誤差即ち任意の時点で数値制御プログラムによって要
求される位置と、ライン４６０上の信号によって表わさ
れるモータ軸の実際の位置との間の差に対応する。もう
１つの意味においては、積分器４６６の内容は、各８．
３ミリ秒の期間に計算された増分位置誤差の和であるか
ら、蓄積された位置誤差と呼ばれうる。積分器４６６の
出力Ｘ５はライン４６８を通じてスケーラ４７０１こ接
続されており、そのスケーラの出力×６はライン４７２
に供給される。
し、そしてその差を積分器４６６に前以つて記憶されて
いる和に加える。その結果、積分器４６６の内容は、追
従誤差即ち任意の時点で数値制御プログラムによって要
求される位置と、ライン４６０上の信号によって表わさ
れるモータ軸の実際の位置との間の差に対応する。もう
１つの意味においては、積分器４６６の内容は、各８．
３ミリ秒の期間に計算された増分位置誤差の和であるか
ら、蓄積された位置誤差と呼ばれうる。積分器４６６の
出力Ｘ５はライン４６８を通じてスケーラ４７０１こ接
続されており、そのスケーラの出力×６はライン４７２
に供給される。
スケーラ４７川ま適当な係数を掛けられた追従誤差を表
わす信号を発生するように作用し、而してライン４７２
上の信号がモータの所望速度又は指令速度を表わす。第
１０図に示された実施例においては、速度指令を得るた
めに追従誤差が８で割られる。この数字は系統の所望の
性能特性に従って選定される。ライン４７２上の速度信
号は加算レジスタ４７４の１つの入力に接続され、加算
レジスタ４７４に対する他の入力はライン４６０からス
ケーラ４７６を通じて接続されている。
わす信号を発生するように作用し、而してライン４７２
上の信号がモータの所望速度又は指令速度を表わす。第
１０図に示された実施例においては、速度指令を得るた
めに追従誤差が８で割られる。この数字は系統の所望の
性能特性に従って選定される。ライン４７２上の速度信
号は加算レジスタ４７４の１つの入力に接続され、加算
レジスタ４７４に対する他の入力はライン４６０からス
ケーラ４７６を通じて接続されている。
スケーラ４７６は×２で表わされる量に係数２を掛ける
作用をする。スケーラ４７６に対する係数は系統の所望
の性能特性に従って選択される。加算レジスタ４７４は
速度指令信号×６とスケーラ４７６の出力ＫＸ２との間
の差を計算し、而して、ライン４７８上に得られる加算
レジスタ４７４の出力×７は系統の増分速度誤差を表わ
す。加算レジスタ４７４の出力×７はライン４７８によ
って進み遅れ回路４８０の入力に接続されている。
作用をする。スケーラ４７６に対する係数は系統の所望
の性能特性に従って選択される。加算レジスタ４７４は
速度指令信号×６とスケーラ４７６の出力ＫＸ２との間
の差を計算し、而して、ライン４７８上に得られる加算
レジスタ４７４の出力×７は系統の増分速度誤差を表わ
す。加算レジスタ４７４の出力×７はライン４７８によ
って進み遅れ回路４８０の入力に接続されている。
進み遅れ回路４８０の機能は加算レジスタ４７４によっ
て発生された信号を可変増幅させることである。ライン
４７８から加算レジスタ４８４の１つの入力にはスケー
ラ４８２が接続されており、且つライン４７８から加算
レジスタ４８４の第２の入力にはリミッタ４８５を介し
て積分器４８６が接続されている。加算レジスタ４８４
はそれの２つの入力に信号を加えてそれの出力に合成信
号を発生する。積分器４８６は低減フィル夕として作用
し、ライン４７８上の信号がゆっくりと変化する値を表
わしている場合に系統の利得を増大させるように働くが
、リミツタ４８５がその利得に最４・値を与える。この
ようにして、系統の応答特性は低い周波数で、即ち速度
誤差信号の変化率が低い場合に、最大となる。加算レジ
スタ４８４の出力はスケーラ４８８を通過せしめられる
のであるが、そのスケーラは加算レジスタ４８４によっ
て発生された信号によって表わされる量を係数８で割る
。
て発生された信号を可変増幅させることである。ライン
４７８から加算レジスタ４８４の１つの入力にはスケー
ラ４８２が接続されており、且つライン４７８から加算
レジスタ４８４の第２の入力にはリミッタ４８５を介し
て積分器４８６が接続されている。加算レジスタ４８４
はそれの２つの入力に信号を加えてそれの出力に合成信
号を発生する。積分器４８６は低減フィル夕として作用
し、ライン４７８上の信号がゆっくりと変化する値を表
わしている場合に系統の利得を増大させるように働くが
、リミツタ４８５がその利得に最４・値を与える。この
ようにして、系統の応答特性は低い周波数で、即ち速度
誤差信号の変化率が低い場合に、最大となる。加算レジ
スタ４８４の出力はスケーラ４８８を通過せしめられる
のであるが、そのスケーラは加算レジスタ４８４によっ
て発生された信号によって表わされる量を係数８で割る
。
ライン４９０は加算レジスタ４９２の１つの入力に接続
されており、加算レジスタ４９２の他の入力はライン４
６０からライン５０３によって接続されている。ライン
５０３上の信号はモータの実際の速度を表わし、そして
ライン４９６上に得られる差はモータのトルクの所望の
変化を表わす。ライン４９６はスケーラ４９８を通じ、
更にリミツタ４９１を通じて関数発生器５００１こ接続
されており、その関数発生器５００はモータ１川こ印加
される電圧の振幅を制御するために論理増幅器３０の端
子２７８に与えられる信号を発生する。これは或る数学
的な関係に従って入力量から出力量を計算することによ
って達成される。
されており、加算レジスタ４９２の他の入力はライン４
６０からライン５０３によって接続されている。ライン
５０３上の信号はモータの実際の速度を表わし、そして
ライン４９６上に得られる差はモータのトルクの所望の
変化を表わす。ライン４９６はスケーラ４９８を通じ、
更にリミツタ４９１を通じて関数発生器５００１こ接続
されており、その関数発生器５００はモータ１川こ印加
される電圧の振幅を制御するために論理増幅器３０の端
子２７８に与えられる信号を発生する。これは或る数学
的な関係に従って入力量から出力量を計算することによ
って達成される。
或いは、テーブル・ルック・アップ動作を用いてもよい
。第１１図は各サイクル時に端子２７８に与えられる信
号の間の関係をスケ−ラ４９８の出力の関数として示す
グラフである。
。第１１図は各サイクル時に端子２７８に与えられる信
号の間の関係をスケ−ラ４９８の出力の関数として示す
グラフである。
そこには２つの曲線が示されているが、１つは３ＯＨＺ
における動作の場合を示し、他の１つは６０Ｈｚにおけ
る動作の場合を示している。このようにして、モータ１
０１こ印加される駆動電圧の振幅は、関数発生器５００
１こより画立された関数（第１１図）に従い、加算レジ
スタ４９２の出力に応じて調整される。交流電力の周波
数は、各サイクル時にカウンタ９０及び９２（第３図）
を適当な値にセットするユニット５０２によって制御さ
れる。
における動作の場合を示し、他の１つは６０Ｈｚにおけ
る動作の場合を示している。このようにして、モータ１
０１こ印加される駆動電圧の振幅は、関数発生器５００
１こより画立された関数（第１１図）に従い、加算レジ
スタ４９２の出力に応じて調整される。交流電力の周波
数は、各サイクル時にカウンタ９０及び９２（第３図）
を適当な値にセットするユニット５０２によって制御さ
れる。
その周波数は、ライン４６０からライン５０３を通じて
ユニット５０２に送られる値×２に基づいて選定される
。モータ１０が低速で運動していることを値×２が表示
している場合には、３０ＨＺが選択され、モーター０の
角速度が大きい場合には、６０ＨＺが選択される。ユニ
ット５０４はスケーラ４９８の出力に発生される量の符
号を検査し、そしてその情報に従って端子１２１（第３
図）に信号を発生し、而して、モータ１０‘ま適切な方
向に附勢される。
ユニット５０２に送られる値×２に基づいて選定される
。モータ１０が低速で運動していることを値×２が表示
している場合には、３０ＨＺが選択され、モーター０の
角速度が大きい場合には、６０ＨＺが選択される。ユニ
ット５０４はスケーラ４９８の出力に発生される量の符
号を検査し、そしてその情報に従って端子１２１（第３
図）に信号を発生し、而して、モータ１０‘ま適切な方
向に附勢される。
ＳＣＲ１８によって設定された電圧を変化するための第
１１図に示された関係は、応答特性、最大効率及び最少
加熱という点でモータ１０の最良の動作を実現すべく経
験的に確立される。各周波数に対する曲線の精確な値及
び形状はモーター０の個々の特性に依存するが、第１１
図に示されている曲線の形状がほぼ最適であると考えら
れる。それらの曲線によって示されているように、スケ
ーラ４９８によって関数発生器５００‘こ与えられた信
号が小さい値である場合には、すべての曲線の傾斜が大
きいが、入力値が大きくなるにつれて、より小さい正の
傾斜となる。次に第１２図を参照すると、迅速なトラバ
−ス・モードが選択された場合に第１０図のフローチャ
ートの動作がどのように修正されるかを示すフローチャ
ートが示されている。
１１図に示された関係は、応答特性、最大効率及び最少
加熱という点でモータ１０の最良の動作を実現すべく経
験的に確立される。各周波数に対する曲線の精確な値及
び形状はモーター０の個々の特性に依存するが、第１１
図に示されている曲線の形状がほぼ最適であると考えら
れる。それらの曲線によって示されているように、スケ
ーラ４９８によって関数発生器５００‘こ与えられた信
号が小さい値である場合には、すべての曲線の傾斜が大
きいが、入力値が大きくなるにつれて、より小さい正の
傾斜となる。次に第１２図を参照すると、迅速なトラバ
−ス・モードが選択された場合に第１０図のフローチャ
ートの動作がどのように修正されるかを示すフローチャ
ートが示されている。
パルス発生器４５０及びそれに関連するカウンタ４５４
はそれぞれ、それの出力に接続された加算レジスタ４５
８及び積分器４６６と同様に、第１０図に示されたもの
と同一である。しかしながら、積分器４６６の後では、
異なるスケーラ５０６が積分器４６６からの出力からの
ライン４６８に入力を接続されている。スケーラ５０６
はライン４８６上における量×５を係数６４で割り、そ
してそれの出力×９をライン５０８に送る。ライン５０
８上における値×９はモー夕１０の所望の固定子周波数
を表わす。ライン５０８は加算レジスタ５１０の１つの
入力に接続されており、その加算レジスタの他の入力は
ライン４６０からスケーラ５１４を通じてライン５１２
によって接続されている。
はそれぞれ、それの出力に接続された加算レジスタ４５
８及び積分器４６６と同様に、第１０図に示されたもの
と同一である。しかしながら、積分器４６６の後では、
異なるスケーラ５０６が積分器４６６からの出力からの
ライン４６８に入力を接続されている。スケーラ５０６
はライン４８６上における量×５を係数６４で割り、そ
してそれの出力×９をライン５０８に送る。ライン５０
８上における値×９はモー夕１０の所望の固定子周波数
を表わす。ライン５０８は加算レジスタ５１０の１つの
入力に接続されており、その加算レジスタの他の入力は
ライン４６０からスケーラ５１４を通じてライン５１２
によって接続されている。
スケーラ５１４は、ライン５１２上の信号ＲＴＦが回転
子周波数を表わすような係数によってライン４６０上の
量を修正する。加算レジスタ５１０１まライン５０８及
び５１２上の信号によって表わされる値間の差を計算し
、そしてそれの出力はライン５１３に接続される。従っ
て、ライン５１３上の信号の大きさはモータの所望の又
は指令されたスリップに対応する。ライン５１３はリミ
ッタ５１６の入力に俊綾されている。
子周波数を表わすような係数によってライン４６０上の
量を修正する。加算レジスタ５１０１まライン５０８及
び５１２上の信号によって表わされる値間の差を計算し
、そしてそれの出力はライン５１３に接続される。従っ
て、ライン５１３上の信号の大きさはモータの所望の又
は指令されたスリップに対応する。ライン５１３はリミ
ッタ５１６の入力に俊綾されている。
このリミツタ５１６はライン５１３上に存在する信号に
よって表わされる指令されたスリップの大きさを制限し
且つその制限された信号を出力ライン５１８に供給する
。ライン５１８は加算レジス夕５２０の１つの入力に接
続されており、その加算レジスタ５２０の他の入力はス
ケーラ５１４の出力を伝送するライン５１２に接続され
ている。ライン５ １ ２上の信号ＲＴＦは回転子周波
数に対応しているから、出力ライン５２２上に信号ＦＲ
Ｑは指令された固定子周波数に対応しており、この場合
、最大トルクを与える値にスリップをほぼ制限し且つ又
モータの加熱を制限するために、リミッタの動作によっ
てスリップが制限される。ライン５２２は関数発生器５
２４の入力に接続されており、その関数発生器は第１図
に示された装置における電圧及び周波数制御用カウンタ
に与えられるべき信号を、周波数と電圧の適切な組合せ
でもつてモータ１０を制御するように決定する。
よって表わされる指令されたスリップの大きさを制限し
且つその制限された信号を出力ライン５１８に供給する
。ライン５１８は加算レジス夕５２０の１つの入力に接
続されており、その加算レジスタ５２０の他の入力はス
ケーラ５１４の出力を伝送するライン５１２に接続され
ている。ライン５ １ ２上の信号ＲＴＦは回転子周波
数に対応しているから、出力ライン５２２上に信号ＦＲ
Ｑは指令された固定子周波数に対応しており、この場合
、最大トルクを与える値にスリップをほぼ制限し且つ又
モータの加熱を制限するために、リミッタの動作によっ
てスリップが制限される。ライン５２２は関数発生器５
２４の入力に接続されており、その関数発生器は第１図
に示された装置における電圧及び周波数制御用カウンタ
に与えられるべき信号を、周波数と電圧の適切な組合せ
でもつてモータ１０を制御するように決定する。
この関係が、関数発生器５２４とモータ１０との間に接
続されてモーター川こ印加される電圧の制御を表示する
ライン５２６と、関数発生器５２４とモーター０との間
に接続されてモータ１０に印加される駆動電圧の周波数
の制御を表示するライン５２８とによって第１２図に概
略的に示されている。ユニット５３川ま回転の方向の符
号をライン５２２上に存在する信号から計算し、そして
それをライン５３２を通じてモータ１０‘こ与えた（第
３図の端子１２１を通じて）。第１２図の装置において
は、迅速なトラバース・モードが選択された場合、周波
数が９０日２まで上昇せしめられる。関数発生器５２４
によって選択された駆動電圧の周波数は第１３図に示さ
れている関係によって決定される。
続されてモーター川こ印加される電圧の制御を表示する
ライン５２６と、関数発生器５２４とモーター０との間
に接続されてモータ１０に印加される駆動電圧の周波数
の制御を表示するライン５２８とによって第１２図に概
略的に示されている。ユニット５３川ま回転の方向の符
号をライン５２２上に存在する信号から計算し、そして
それをライン５３２を通じてモータ１０‘こ与えた（第
３図の端子１２１を通じて）。第１２図の装置において
は、迅速なトラバース・モードが選択された場合、周波
数が９０日２まで上昇せしめられる。関数発生器５２４
によって選択された駆動電圧の周波数は第１３図に示さ
れている関係によって決定される。
第１３図は端子９８（第３図）に与えられる量をライン
５２２上のＦＲＱ信号との関連で示すグラフである。こ
のグラフの特定の形態は、モータ１０１こ与えられる電
力に対してＦＲＱ信号に比例する周波数を第３図の回路
に選択させるのに適したものである。勿論、ＦＲＱ信号
と固定子に与えられる周波数との間に異なる関係が所望
される場合には、関数発生器５２４はそれに応じて修正
される。次に第１４図乃至第２５図を参照すると第１０
図及び第１２図のフローチャートに示された作動を行な
うために計算機によって実行されるプログラムが示され
ている。
５２２上のＦＲＱ信号との関連で示すグラフである。こ
のグラフの特定の形態は、モータ１０１こ与えられる電
力に対してＦＲＱ信号に比例する周波数を第３図の回路
に選択させるのに適したものである。勿論、ＦＲＱ信号
と固定子に与えられる周波数との間に異なる関係が所望
される場合には、関数発生器５２４はそれに応じて修正
される。次に第１４図乃至第２５図を参照すると第１０
図及び第１２図のフローチャートに示された作動を行な
うために計算機によって実行されるプログラムが示され
ている。
実行される最初のプログラムは初期プログラムであり、
これによって、計算機はサーボ系統の適切な動作に必要
な計算を行なうために初期条件を与えられる。最初のプ
ログラム・ステップ５０９においては量×５（積分器４
６６の出力を意味する）がゼロにセットされる。
これによって、計算機はサーボ系統の適切な動作に必要
な計算を行なうために初期条件を与えられる。最初のプ
ログラム・ステップ５０９においては量×５（積分器４
６６の出力を意味する）がゼロにセットされる。
同様にして×１３（積分器４８６の出力を意味する）も
ゼロにセットされる。更に、カウンタＮｏ．１及びカウ
ンタＮｏ．２（これらのカゥンタは後述する遷移カウン
タである）がゼロにセットされ、量ＨＹＳＴもゼロにセ
ットされる。カウンタＮｏ．１及びＮｏ．２の内容及び
量ＨＹＳＴの用途については後で詳細に説明する。第２
のプログラム・ステップ５１１においては、制御はサブ
ルーチンＳＶＩＭこ移る。
ゼロにセットされる。更に、カウンタＮｏ．１及びカウ
ンタＮｏ．２（これらのカゥンタは後述する遷移カウン
タである）がゼロにセットされ、量ＨＹＳＴもゼロにセ
ットされる。カウンタＮｏ．１及びＮｏ．２の内容及び
量ＨＹＳＴの用途については後で詳細に説明する。第２
のプログラム・ステップ５１１においては、制御はサブ
ルーチンＳＶＩＭこ移る。
ＳＶＩＮルーチン（第１７図）では、カウンタ４５４の
内容がステップ５３３で最初に読取られ、そしてステッ
プ５１５においてアキュムレータに記憶される。当業者
には理解されるように、このアキュムレータは計算機の
演算が行なわれる部分である。それらを連続的にアキュ
ムレータに入れることによってパラメータが加えられ、
然る後、そのアキュムレータがそのように入れられたパ
ラメータの和を表わす。次にステップ５１７によって、
制御はそれが残されていた点において初期プログラムに
戻され、そして次のステップ５１９において、カウンタ
４５４から読取られた量の桶数が得られ、而してその補
数を他の数に加えることによって減算が行なわれうる。
次のステップ６２１では、アキュムレータの内容（即ち
カゥンタ４５４から読取られた数の橘数）がＸＯＬＤで
示された記憶場所に記憶され、後にその場所から取出さ
れうる。次のステップ５２３において、系のクロック発
生器がイネーブル状態となされ、８．３ミリ秒毎に（或
いは６０Ｈｚ周波数の各半サイクルに対応して毎秒１２
山国）パルスが発生される。次のステップ５２５で、イ
ンターラプト・フラッグ（ｉｎｔｅｎｕｐｔｎａｇ）が
オンされ、初期プログラムが完了したことを示し、そし
て制御が第１５図に示された実行プログラムに送られる
。インターラプト・フラッグの機能は新しい周期の開始
を示すクロツクパルスを認識することであり、それと同
時に、その時点で計算機がそのクロツクパルスに他のプ
ログラム・ステップを実行させるのを中断する。第１５
図を参照すると、実行プログラムはプログラム・ステッ
プ５２７，５２９及び５３１よりなり、それらのプログ
ラム・ステップは反復して実行されるのであるが、この
場合、制御はそれらのプログラム・ステップが周期的に
実行されうるようにプログラム・ステップ５３１からプ
ログラム・ステップ５２７に戻される。
内容がステップ５３３で最初に読取られ、そしてステッ
プ５１５においてアキュムレータに記憶される。当業者
には理解されるように、このアキュムレータは計算機の
演算が行なわれる部分である。それらを連続的にアキュ
ムレータに入れることによってパラメータが加えられ、
然る後、そのアキュムレータがそのように入れられたパ
ラメータの和を表わす。次にステップ５１７によって、
制御はそれが残されていた点において初期プログラムに
戻され、そして次のステップ５１９において、カウンタ
４５４から読取られた量の桶数が得られ、而してその補
数を他の数に加えることによって減算が行なわれうる。
次のステップ６２１では、アキュムレータの内容（即ち
カゥンタ４５４から読取られた数の橘数）がＸＯＬＤで
示された記憶場所に記憶され、後にその場所から取出さ
れうる。次のステップ５２３において、系のクロック発
生器がイネーブル状態となされ、８．３ミリ秒毎に（或
いは６０Ｈｚ周波数の各半サイクルに対応して毎秒１２
山国）パルスが発生される。次のステップ５２５で、イ
ンターラプト・フラッグ（ｉｎｔｅｎｕｐｔｎａｇ）が
オンされ、初期プログラムが完了したことを示し、そし
て制御が第１５図に示された実行プログラムに送られる
。インターラプト・フラッグの機能は新しい周期の開始
を示すクロツクパルスを認識することであり、それと同
時に、その時点で計算機がそのクロツクパルスに他のプ
ログラム・ステップを実行させるのを中断する。第１５
図を参照すると、実行プログラムはプログラム・ステッ
プ５２７，５２９及び５３１よりなり、それらのプログ
ラム・ステップは反復して実行されるのであるが、この
場合、制御はそれらのプログラム・ステップが周期的に
実行されうるようにプログラム・ステップ５３１からプ
ログラム・ステップ５２７に戻される。
実行プログラムのステップは他の計算と本発明に関係の
ない他のプログラムとを計算機に行なわせる。他のプロ
グラムにおいて任意のステップが実施されるように、実
行プログラムは３つのステップに限定されない。本発明
はクロツクパルスが認識されたときに計算機がそれのプ
ログラムを実行することを要求する。その場合、本発明
の動作において必要とされる種々のパラメータの計算を
許容するために、実行プログラムの事象の通常のシーケ
ンスが中断される。クロツクパルスが発生すると（８．
３ミリ秒の間隔で）、実行ルーチンが中断され、制御が
×サーボ・プログラム（第１６図に示されている）に移
される。×サーボ・プログラムの最初のステップ５３２
によってＮＣユニットからＸＩプログラムが諸取られ、
モータ１０が次の８．３ミリ秒の期間にどの程度前進（
又は後退）されるべきかを表示する。後退運動が×１で
表わされる場合には、それは補数の形でＮＣユニットか
ら到達し、而してそれが他の量に加算されることによっ
て代数引算が行なわれる。次のステップ５３４において
、ＸＩが点検され、モータの回転方向がステップ５３４
及び５３５によって決定される。アキュムレータの内容
郎ちＸＩ量はステップ５３６により記憶装置に記憶され
、そしてステップ５３８で制御力＄ＶＩＮルーチンに移
る。ＳＶＩＮルーチン（第１７図）は前述したのと同様
にして実施され、カウンタ４５４から薪しい読取りをな
し、そしてステップ５４０で制御が×サーボプログラム
に戻り、そのステップ５４０１こおいて、アキュムレー
タの内容（即ち、カウンタ４５４からの謙取）が記憶装
置内の場所ＸＮＥＷに記憶され、そこで、制御はＳＥＲ
ＶＯＳプログラム（第１８図）に移る。
ない他のプログラムとを計算機に行なわせる。他のプロ
グラムにおいて任意のステップが実施されるように、実
行プログラムは３つのステップに限定されない。本発明
はクロツクパルスが認識されたときに計算機がそれのプ
ログラムを実行することを要求する。その場合、本発明
の動作において必要とされる種々のパラメータの計算を
許容するために、実行プログラムの事象の通常のシーケ
ンスが中断される。クロツクパルスが発生すると（８．
３ミリ秒の間隔で）、実行ルーチンが中断され、制御が
×サーボ・プログラム（第１６図に示されている）に移
される。×サーボ・プログラムの最初のステップ５３２
によってＮＣユニットからＸＩプログラムが諸取られ、
モータ１０が次の８．３ミリ秒の期間にどの程度前進（
又は後退）されるべきかを表示する。後退運動が×１で
表わされる場合には、それは補数の形でＮＣユニットか
ら到達し、而してそれが他の量に加算されることによっ
て代数引算が行なわれる。次のステップ５３４において
、ＸＩが点検され、モータの回転方向がステップ５３４
及び５３５によって決定される。アキュムレータの内容
郎ちＸＩ量はステップ５３６により記憶装置に記憶され
、そしてステップ５３８で制御力＄ＶＩＮルーチンに移
る。ＳＶＩＮルーチン（第１７図）は前述したのと同様
にして実施され、カウンタ４５４から薪しい読取りをな
し、そしてステップ５４０で制御が×サーボプログラム
に戻り、そのステップ５４０１こおいて、アキュムレー
タの内容（即ち、カウンタ４５４からの謙取）が記憶装
置内の場所ＸＮＥＷに記憶され、そこで、制御はＳＥＲ
ＶＯＳプログラム（第１８図）に移る。
第１８図において、ＳＥＲＶＯプログラムの最初のステ
ップ５４２はＸＮＥＷ量を記憶装置からアキュムレータ
に移す。それはステップ５４０によって記憶装置に記憶
された量である。ステップ５４４において、その量が否
定され、そしてステップ５４６によって記憶装置内の異
なる場所に戻される。ステップ５４８において、ＸＮＥ
ＷとＸＯＬＤとの間の差が計算され、制御がステップ５
５０１こ戻る。ステップ５５０１こよって、ステップ５
４６で指示された記憶場所及びアキュムレータの内容が
交換され、ＸＮＥＷの否定がアキュムレータに入れられ
且つステップ５４８で計算された菱がステップ５４６で
指定された記憶装置の場所に戻される。制御が次のステ
ップ５５２に移り、そのステップによって、ＸＮＥＷの
否定が記憶装置の場所ＸＯＬＤに入れられ、ＸＯＬＤに
対する最新の量を形成し、それが次の計算に使用される
ために記憶装置から呼び出される。ステップ５４８で計
算された差はステップ５５４によって記憶場所Ｘ２に転
送され、制御がステップ５５６に移る。ステップ５５６
において、×２の２倍が計算されて記憶装置に記憶され
、そして制御はステップ５６２に移り、そこで量×５が
計算される。この量は×１からＸ２を引き、それに記憶
場所Ｘ５の内容を加えたものに等しい。かくして、量×
５は増分位置誤差の累積となる。制御はステップ５６４
に移り、そこでアキュムレータの内容が記憶場所Ｘ５に
記憶される。次のステップ５６６で量×１３が計算され
、それは×５から×２の２倍を引き、それから記憶場所
×１３の内容を加えたものの１′８倍に等しい。次のス
テップ５６８では、アキュムレータの内容（即ち×１３
）は量×１３を計算機のこの部分の１２ビット（２進）
容量内に維持するために十２０４７又は一２０４７に限
定される。ステップ５７川こおいて、アキュムレータの
内容（×１３の制限された値）が記憶装置の記憶場所×
１３に入れられる。次のステップ５７１では、量×７が
計算され、それはＸ５からＸ２の２倍を引いたものを１
／８倍したものに等しい。
ップ５４２はＸＮＥＷ量を記憶装置からアキュムレータ
に移す。それはステップ５４０によって記憶装置に記憶
された量である。ステップ５４４において、その量が否
定され、そしてステップ５４６によって記憶装置内の異
なる場所に戻される。ステップ５４８において、ＸＮＥ
ＷとＸＯＬＤとの間の差が計算され、制御がステップ５
５０１こ戻る。ステップ５５０１こよって、ステップ５
４６で指示された記憶場所及びアキュムレータの内容が
交換され、ＸＮＥＷの否定がアキュムレータに入れられ
且つステップ５４８で計算された菱がステップ５４６で
指定された記憶装置の場所に戻される。制御が次のステ
ップ５５２に移り、そのステップによって、ＸＮＥＷの
否定が記憶装置の場所ＸＯＬＤに入れられ、ＸＯＬＤに
対する最新の量を形成し、それが次の計算に使用される
ために記憶装置から呼び出される。ステップ５４８で計
算された差はステップ５５４によって記憶場所Ｘ２に転
送され、制御がステップ５５６に移る。ステップ５５６
において、×２の２倍が計算されて記憶装置に記憶され
、そして制御はステップ５６２に移り、そこで量×５が
計算される。この量は×１からＸ２を引き、それに記憶
場所Ｘ５の内容を加えたものに等しい。かくして、量×
５は増分位置誤差の累積となる。制御はステップ５６４
に移り、そこでアキュムレータの内容が記憶場所Ｘ５に
記憶される。次のステップ５６６で量×１３が計算され
、それは×５から×２の２倍を引き、それから記憶場所
×１３の内容を加えたものの１′８倍に等しい。次のス
テップ５６８では、アキュムレータの内容（即ち×１３
）は量×１３を計算機のこの部分の１２ビット（２進）
容量内に維持するために十２０４７又は一２０４７に限
定される。ステップ５７川こおいて、アキュムレータの
内容（×１３の制限された値）が記憶装置の記憶場所×
１３に入れられる。次のステップ５７１では、量×７が
計算され、それはＸ５からＸ２の２倍を引いたものを１
／８倍したものに等しい。
制御がステップ５７２に移り、そこでＸＩＩが計算され
、それはＸ７に定数Ｋを掛けたものに等しくなる。次に
制御がステップ５７３に移り、そこでＸ８が計算され、
それは×１ １からＸ１３の１／８倍を加え、それを１
／８倍したものとなる。然る後、制御はステップ５７５
に移る。ステップ５７５では、量×１４が計算されて３
／２（Ｘ８一×２）に等しく、その場合、Ｘ１４の値は
ステップ５７４で十６ｔ又は一６４に制限される。次に
制御がステップ５７６に移り、そこでＬＸ１４、即ちス
テップ５７４によって決定された×１４の制限値が記憶
装置に記憶される。次のステップ５７８において、値Ｌ
Ｘ１ ４が符号を点検される。もしその符号が負であれ
ば、その量はステップ５８０で否定され（ＬＸ１４の絶
対値に等しい量を与えるために）、制御がステップ５８
２に移る。もし量ＬＸ】４が正であれば、制御は直接ス
テップ５８２に移り、そこでアキュムレータの内容、即
ち×１４の絶対値が記憶装置に記憶される。次のステッ
プ５８４では、Ｘ２の絶対値が量ＨＹＳＴ（これは前述
したように最初は○である）に加えられ、そしてその和
が量６５と比較される。
、それはＸ７に定数Ｋを掛けたものに等しくなる。次に
制御がステップ５７３に移り、そこでＸ８が計算され、
それは×１ １からＸ１３の１／８倍を加え、それを１
／８倍したものとなる。然る後、制御はステップ５７５
に移る。ステップ５７５では、量×１４が計算されて３
／２（Ｘ８一×２）に等しく、その場合、Ｘ１４の値は
ステップ５７４で十６ｔ又は一６４に制限される。次に
制御がステップ５７６に移り、そこでＬＸ１４、即ちス
テップ５７４によって決定された×１４の制限値が記憶
装置に記憶される。次のステップ５７８において、値Ｌ
Ｘ１ ４が符号を点検される。もしその符号が負であれ
ば、その量はステップ５８０で否定され（ＬＸ１４の絶
対値に等しい量を与えるために）、制御がステップ５８
２に移る。もし量ＬＸ】４が正であれば、制御は直接ス
テップ５８２に移り、そこでアキュムレータの内容、即
ち×１４の絶対値が記憶装置に記憶される。次のステッ
プ５８４では、Ｘ２の絶対値が量ＨＹＳＴ（これは前述
したように最初は○である）に加えられ、そしてその和
が量６５と比較される。
もしその和が６５より小さければ、制御はブランチ５８
６を通ってＣＹＣ３０プログラムに移る。もしその量が
６５に等しいか或いはそれよりも大きければ、制御はブ
ランチ５８８を通ってステップ５９川こ移り、そこで和
が量１６０と比較される。もしその和が１６０よりも小
さければ、制御はブランチ５９２を通ってＣＹＣ６０プ
ログラムに移るが、その和が１６０に等しいか又はそれ
より大きい場合には、制御はブランチ５９４を通ってＲ
Ｔ（迅速トラバース）プログラムに移る。ステップ５８
４で計算された和が６５よりも小さいとすると、制御は
第２０図に示されているＣＹＣ３０プログラムに移る。
６を通ってＣＹＣ３０プログラムに移る。もしその量が
６５に等しいか或いはそれよりも大きければ、制御はブ
ランチ５８８を通ってステップ５９川こ移り、そこで和
が量１６０と比較される。もしその和が１６０よりも小
さければ、制御はブランチ５９２を通ってＣＹＣ６０プ
ログラムに移るが、その和が１６０に等しいか又はそれ
より大きい場合には、制御はブランチ５９４を通ってＲ
Ｔ（迅速トラバース）プログラムに移る。ステップ５８
４で計算された和が６５よりも小さいとすると、制御は
第２０図に示されているＣＹＣ３０プログラムに移る。
最初のステップ５９６において、ＨＹＳＴはゼロにセッ
トされ、そして制御がステップ５９８に移り、そこで量
ＦＲＥＱが４４にセットされ、然る後、制御はステップ
６０川こ移る。ステップ６０川こおいて、ステップ５８
２で記憶された制限された量ＬＸ１４（絶対値）が記憶
装置から取出され、そして量１６と比較される。
トされ、そして制御がステップ５９８に移り、そこで量
ＦＲＥＱが４４にセットされ、然る後、制御はステップ
６０川こ移る。ステップ６０川こおいて、ステップ５８
２で記憶された制限された量ＬＸ１４（絶対値）が記憶
装置から取出され、そして量１６と比較される。
もしＬＸ１４の値が１６より小さいか或いはそれに等し
ければ、ブランチ６０２が選択され、且つステップ６０
４が実施され、而してＴＲＩＧの値が計算され、ＬＸ１
４に１８を加え、それを２倍したものに等しくなる。そ
れにともなって、制御がブランチ６０６を通ってＳＴＯ
ＲＥプログラムに移る。もしステップ６００で比較され
た量が１６よりも大きければ、制御がステップ６０８に
移り、そこでＬＸ１４が量６４と更に比較される。もし
和が６４よりも小さいか或いはそれに等しければブラン
チ６１０が選択され、そして量ＴＲＩＧに対する異なる
値、即ち７／１６（ＬＸ１４−１６）十５０を決定する
ためにステップ６１２が実施される。もしその和が６４
よりも大きければ、ブランチ６１４が選択され、ステッ
プ６１６が実施されて、ＴＲＩＯに対する値を第３の式
則ち１′８（ＬＸ１４−６４）十７１によって計算する
。ＬＸ１４の値の関数として計算されたＴＲＩＯに対す
るこれら３つの値が、第１ １図に示された曲線（３０
ＨＺの曲線）の縦座標についての計算を横座標ＬＸ１４
の関数として実施する。第２０図のプログラムはその曲
線を一定勾配の３つの部分に分割する。ステップ５８４
及び５９０の結果、ブランチ５９２が選択されると、制
御がＣＹＣ６０プログラムに移り、そしてステップ５９
０の後でステップ６１８が実行される。
ければ、ブランチ６０２が選択され、且つステップ６０
４が実施され、而してＴＲＩＧの値が計算され、ＬＸ１
４に１８を加え、それを２倍したものに等しくなる。そ
れにともなって、制御がブランチ６０６を通ってＳＴＯ
ＲＥプログラムに移る。もしステップ６００で比較され
た量が１６よりも大きければ、制御がステップ６０８に
移り、そこでＬＸ１４が量６４と更に比較される。もし
和が６４よりも小さいか或いはそれに等しければブラン
チ６１０が選択され、そして量ＴＲＩＧに対する異なる
値、即ち７／１６（ＬＸ１４−１６）十５０を決定する
ためにステップ６１２が実施される。もしその和が６４
よりも大きければ、ブランチ６１４が選択され、ステッ
プ６１６が実施されて、ＴＲＩＯに対する値を第３の式
則ち１′８（ＬＸ１４−６４）十７１によって計算する
。ＬＸ１４の値の関数として計算されたＴＲＩＯに対す
るこれら３つの値が、第１ １図に示された曲線（３０
ＨＺの曲線）の縦座標についての計算を横座標ＬＸ１４
の関数として実施する。第２０図のプログラムはその曲
線を一定勾配の３つの部分に分割する。ステップ５８４
及び５９０の結果、ブランチ５９２が選択されると、制
御がＣＹＣ６０プログラムに移り、そしてステップ５９
０の後でステップ６１８が実行される。
ステップ６１８では量ＨＹＳＴが２０に等しくセットさ
れ、且つ量ＦＲＥＱが次のステップ６２０で８６に等し
くセットされる。量ＦＲＥＱはモータに与えられる電力
の周波数を決定するカウンタ９０及び９２（第３図）に
セットされた数である。ＣＹＣ３０プログラムのステッ
プ５９８はこれらのカウンタを２進数４４にセットし、
３０ＨＺ動作を与える。ステップ６２０はそれらのカウ
ンタを８６にセットし、６０ＨＺ動作を与える。ステッ
プ６２０に続いて、量ＬＸ１ ４が量１８より大きいか
４・さし、かをステップ６２２が検査する。もしそれが
１８より小さいか或いはそれに等しいならば、ブランチ
６２４が選択され、そしてステップ６２６が実施され、
ＬＸ１４に１９を加え、それを２倍したものに等しいＴ
ＲＩＯの値を計算する。さもなくば、ブランチ６２８が
選択され、ステップ６３０が実施され、ＴＲにに対する
異なる値即ち３／８（ＬＸ１４−１８）十１５を計算す
る。ＴＲＩＧの値が計算されるステップ６２６及び６３
０は６０ＨＺの周波数につき第１１図に示された方程式
の計算を行なう。その計算は曲線を一定勾配の２つの部
分に分割する。ステップ５９０の結果、ブランチ５９４
が選択された場合には、迅速なトラバースＲＴプログラ
ムが入れられるが、それについては後に詳細に説明する
。
れ、且つ量ＦＲＥＱが次のステップ６２０で８６に等し
くセットされる。量ＦＲＥＱはモータに与えられる電力
の周波数を決定するカウンタ９０及び９２（第３図）に
セットされた数である。ＣＹＣ３０プログラムのステッ
プ５９８はこれらのカウンタを２進数４４にセットし、
３０ＨＺ動作を与える。ステップ６２０はそれらのカウ
ンタを８６にセットし、６０ＨＺ動作を与える。ステッ
プ６２０に続いて、量ＬＸ１ ４が量１８より大きいか
４・さし、かをステップ６２２が検査する。もしそれが
１８より小さいか或いはそれに等しいならば、ブランチ
６２４が選択され、そしてステップ６２６が実施され、
ＬＸ１４に１９を加え、それを２倍したものに等しいＴ
ＲＩＯの値を計算する。さもなくば、ブランチ６２８が
選択され、ステップ６３０が実施され、ＴＲにに対する
異なる値即ち３／８（ＬＸ１４−１８）十１５を計算す
る。ＴＲＩＧの値が計算されるステップ６２６及び６３
０は６０ＨＺの周波数につき第１１図に示された方程式
の計算を行なう。その計算は曲線を一定勾配の２つの部
分に分割する。ステップ５９０の結果、ブランチ５９４
が選択された場合には、迅速なトラバースＲＴプログラ
ムが入れられるが、それについては後に詳細に説明する
。
ステップ６０４，６１２，６１６，６２６及び６３０の
うちの１つによるＴＲＩＧの計算に続いて、ＳＴＯＲＥ
プログラム（第２１図）が入れられる。
うちの１つによるＴＲＩＧの計算に続いて、ＳＴＯＲＥ
プログラム（第２１図）が入れられる。
最初のステップ６３２では、量×１４が検査され、そし
てもしそれが負であれば、ステップ６３４が実施されて
２進数１を選択し、モ−夕の回転方向が反転されるべき
ことを示し、そして制御ステップ６３６に移る。もしＸ
１４が正であれば、制御は直ちにステップ６３６に移り
、方向ビットに対し２進ゼロを本質的に選択する。ステ
ップ６３６は方向ビットを記憶装置に記憶し、そして制
御をステップ６３８に移す。ステップ６３８において、
カウンタＮｏ．２が一５に等しくセットされ、且つカゥ
ンタＮｏ．１の符号がステップ６４０で検査される。
てもしそれが負であれば、ステップ６３４が実施されて
２進数１を選択し、モ−夕の回転方向が反転されるべき
ことを示し、そして制御ステップ６３６に移る。もしＸ
１４が正であれば、制御は直ちにステップ６３６に移り
、方向ビットに対し２進ゼロを本質的に選択する。ステ
ップ６３６は方向ビットを記憶装置に記憶し、そして制
御をステップ６３８に移す。ステップ６３８において、
カウンタＮｏ．２が一５に等しくセットされ、且つカゥ
ンタＮｏ．１の符号がステップ６４０で検査される。
カウンタＮｏ．１内の量が正であれば、ブランチ６４２
が選択され、それによって制御がＳＥＴプログラムに直
接移る。さもなくば、ブランチ６４４が選択され、ＳＥ
Ｔプログラムが入れられる前に他の動作が行なわれる。
ブランチ６４４が選択されると、次のステップ６４６が
カウンタＮｏ．１の内容を１だけ増大せしめる。
が選択され、それによって制御がＳＥＴプログラムに直
接移る。さもなくば、ブランチ６４４が選択され、ＳＥ
Ｔプログラムが入れられる前に他の動作が行なわれる。
ブランチ６４４が選択されると、次のステップ６４６が
カウンタＮｏ．１の内容を１だけ増大せしめる。
次のステップ６４８では、カウンタＮｏ．１の内容と２
との和が符号を検査される。もしそれが正であれば、ブ
ランチ６５０が選択され、ＰＳビットをゼロに等しくセ
ットする。ＰＳビットはモータ１０の構造を決定する。
８極動作がゼロのＭビットで示され、４極動作が１のＰ
Ｓビットで示される。
との和が符号を検査される。もしそれが正であれば、ブ
ランチ６５０が選択され、ＰＳビットをゼロに等しくセ
ットする。ＰＳビットはモータ１０の構造を決定する。
８極動作がゼロのＭビットで示され、４極動作が１のＰ
Ｓビットで示される。
８極動作は迅速なトラバース・モードで用いられる。
ブランチ６４２が選択された場合には、門ビットはセッ
トされる必要なくゼロにとどまる。ステップ６５２又は
６５６の後に、制御はＳＥＴプログラム（第２２図）に
移る。ＳＥＴプログラムの最初のステップ６５８が出力
ポィンタをセットし、それが主記憶装置のバッファ記憶
場所における記憶アドレスを識別する。次のステップ６
６０が量ＴＲＩＯをアキュムレータに入れ、且つ次のス
テップ６６２において、ステップ６５２又は６５６で計
算された極選択ビットＰＳもＴＲ１ｑ値によって占有さ
れていない場所においてアキユムレータに入れられる。
次のステップ６６４では、ＴＲＩＧと極選択ビットＰＳ
を含んでいるアキュムレータの内容がバッファ記憶装置
のステップ６５８で識別されたアドレスに転送される。
次のステップ６６６では、ステップ６５８でアドレスさ
れた場所の次のバッファ記憶装魔の場所に接近するため
に出力ポィンタが増大される。ステップ６６８では、ス
テップ６３６で計算された方向ビットがアキュムレータ
に入れられ、そして次のステップ６７０では、ステップ
５９８又は６２０で計算された量ＦＲＥＱもアキュムレ
ータに入れられる。方向ビットとＦＲＥＱ値はアキュム
レータの異なる部分に入れられるから、それらは互いに
干渉しない。１つの実施例においては、方向ビットはア
キュムレータのビット位置３を占有し、且つＦＲＥＱ値
は位置４一１１を占有する。
トされる必要なくゼロにとどまる。ステップ６５２又は
６５６の後に、制御はＳＥＴプログラム（第２２図）に
移る。ＳＥＴプログラムの最初のステップ６５８が出力
ポィンタをセットし、それが主記憶装置のバッファ記憶
場所における記憶アドレスを識別する。次のステップ６
６０が量ＴＲＩＯをアキュムレータに入れ、且つ次のス
テップ６６２において、ステップ６５２又は６５６で計
算された極選択ビットＰＳもＴＲ１ｑ値によって占有さ
れていない場所においてアキユムレータに入れられる。
次のステップ６６４では、ＴＲＩＧと極選択ビットＰＳ
を含んでいるアキュムレータの内容がバッファ記憶装置
のステップ６５８で識別されたアドレスに転送される。
次のステップ６６６では、ステップ６５８でアドレスさ
れた場所の次のバッファ記憶装魔の場所に接近するため
に出力ポィンタが増大される。ステップ６６８では、ス
テップ６３６で計算された方向ビットがアキュムレータ
に入れられ、そして次のステップ６７０では、ステップ
５９８又は６２０で計算された量ＦＲＥＱもアキュムレ
ータに入れられる。方向ビットとＦＲＥＱ値はアキュム
レータの異なる部分に入れられるから、それらは互いに
干渉しない。１つの実施例においては、方向ビットはア
キュムレータのビット位置３を占有し、且つＦＲＥＱ値
は位置４一１１を占有する。
次のステップ６７２では、ＦＲＥＱ量及び方向ビットを
含んでいるアキュムレータ内容がステップ６６６で識別
されたバッファ記憶装置の場所に入れられる。次のステ
ップ６７４はステップ６６４及び６７２によってバッフ
ァ記憶装置に入れられた２つの語（ｗｏｒｄ）を前述し
た端子９８，２７８，１２１及び３４０１こ取出される
。そこで制御はそれがＸ一ＳＥＲＶＯプログラムを実施
するために中断された位置において実行プログラム（第
１５図）にブランチ６７６を通じて戻される。第１９図
を再び参照すると、もしブランチ５９４がステップ５９
０の結果として選択されると迅速トラバースＲＴプログ
ラムが入れられる（第２３図）。
含んでいるアキュムレータ内容がステップ６６６で識別
されたバッファ記憶装置の場所に入れられる。次のステ
ップ６７４はステップ６６４及び６７２によってバッフ
ァ記憶装置に入れられた２つの語（ｗｏｒｄ）を前述し
た端子９８，２７８，１２１及び３４０１こ取出される
。そこで制御はそれがＸ一ＳＥＲＶＯプログラムを実施
するために中断された位置において実行プログラム（第
１５図）にブランチ６７６を通じて戻される。第１９図
を再び参照すると、もしブランチ５９４がステップ５９
０の結果として選択されると迅速トラバースＲＴプログ
ラムが入れられる（第２３図）。
ＲＴプログラムの最初のステップ６７８が婁ＨＹＳＴを
７０にセットせしめ、然る後、制御がステップ６８川こ
移り、そのステップで回転子周波数をあらわす量ＲＴＦ
が量×２の３′８に等しいものとして計算される。次の
ステップ６８４では、量×９が×５から計算され、量×
５の１／６４に等しくなる。次のステップ６８６では、
所望の滑り（第１２図のライン５１３）に対応する量Ｓ
Ｌ把が×９（指令された固定子周波数）から回転子周波
数ＲＴＦを引いたものに等しいとして計算され、次に制
御がステップ６８８に移る。ステップ６８８において、
量ＳＬＩＰの符号が量ＲＴＦの符号と比較される。もし
両者が同じ符号であれば、モータ１川こ対して加速の状
態が認識され、且つブランチ６９０が選択され、さもな
くば、ブランチ６９２が選択され「モータ１０１こ対し
て減速の状態が認識される。加速状態においては、ステ
ップ６９４が量ＳＬＩＰを十２ｔ又は−２４に制限し、
且つ制御をステップ６９２に移す。減速状態では、量Ｓ
Ｌｍがステップ６９５で十１２又は−１２に制限され、
そして制限がステップ６９２に移される。加速と減速と
で異なる制限がなされるのは、双方の状態においてほぼ
同じ態様でモー夕を動作せしめんがためである。もしこ
れら２つの状態において制限が等しくセットされるなら
ば、パワートランジスタ１２を使用した回路の両方向性
の非対称性に基因して、モー夕が加速されうるよりも早
く減速されるであろう。ステップ６９２において、指令
された固定子周波数を計算するために、量ＲＴＦがアキ
ュムレータ内容（ステップ６９４又は６９５で計算され
た制限された滑り）に加えられ、そして制御がステップ
６９６に移りｔそこでアキュムレー夕の内容（指令され
た固定子周波数）が十３６０又は−３６０に制限される
。
７０にセットせしめ、然る後、制御がステップ６８川こ
移り、そのステップで回転子周波数をあらわす量ＲＴＦ
が量×２の３′８に等しいものとして計算される。次の
ステップ６８４では、量×９が×５から計算され、量×
５の１／６４に等しくなる。次のステップ６８６では、
所望の滑り（第１２図のライン５１３）に対応する量Ｓ
Ｌ把が×９（指令された固定子周波数）から回転子周波
数ＲＴＦを引いたものに等しいとして計算され、次に制
御がステップ６８８に移る。ステップ６８８において、
量ＳＬＩＰの符号が量ＲＴＦの符号と比較される。もし
両者が同じ符号であれば、モータ１川こ対して加速の状
態が認識され、且つブランチ６９０が選択され、さもな
くば、ブランチ６９２が選択され「モータ１０１こ対し
て減速の状態が認識される。加速状態においては、ステ
ップ６９４が量ＳＬＩＰを十２ｔ又は−２４に制限し、
且つ制御をステップ６９２に移す。減速状態では、量Ｓ
Ｌｍがステップ６９５で十１２又は−１２に制限され、
そして制限がステップ６９２に移される。加速と減速と
で異なる制限がなされるのは、双方の状態においてほぼ
同じ態様でモー夕を動作せしめんがためである。もしこ
れら２つの状態において制限が等しくセットされるなら
ば、パワートランジスタ１２を使用した回路の両方向性
の非対称性に基因して、モー夕が加速されうるよりも早
く減速されるであろう。ステップ６９２において、指令
された固定子周波数を計算するために、量ＲＴＦがアキ
ュムレータ内容（ステップ６９４又は６９５で計算され
た制限された滑り）に加えられ、そして制御がステップ
６９６に移りｔそこでアキュムレー夕の内容（指令され
た固定子周波数）が十３６０又は−３６０に制限される
。
このことは、この場合アキュムレータに記憶された量が
指令された固定子周波数の４倍に等しいので、この動作
モード時に用いられる上限周波数を９０ＨＺに制限する
作用を有する。次にアキュムレータの内容がそれの符号
を決定するためにステップ６９８で検査される。もしそ
の符号が正であって、前進方向の迅速トラバースが指令
されていることを示しておれば、ステップ７００が実施
されてアキュムレータの内容を記憶装置に転送し、次に
ステップ７０２が実施され、前進方向を示すように方向
ビットをゼロに等しくセットする。もしアキュムレータ
内の量が負であれば、ブランチ７０４が選択され、そし
てステップ７０６が実施されてその量を否定し（制限さ
れた固定子周波数の絶対値を計算するために）、然る後
、その否定された量がステップ７０８によって記憶場所
に転送され、且つステップ７１０もこおいて方向ビット
が１に等しくセットされる。ステップ７０２又は７１０
の後で制御又は第２４図のステップに移る。このステッ
プでは、ステップ７００で記憶場所ＦＲＱに記憶された
重ＦＲＱが７５だけ減じられ、そしてその結果得られた
量の符号が点検される。もしそれが正であれば、ブラン
チ７１４が選択され、そして制御がステップ７１６に直
接移る。もし負であれば「制御がステップ７１６に移る
前にステップ７１８でアキュムレータがクリアされる。
ステップ７１６では、アキユムレータの内容が記憶場所
ＩＴＥＭに転送され、そして次のステップ７２０におい
て、ＩＴＥＭに記憶された量が５０だけ減じられ、且つ
符号を点検される。もしその符号が負であれば（場所Ｉ
ＴＥＭに記憶された量が５０以下であることを意味する
）、ブランチ７２２が選択され、そしてステップ７２４
が実施され、そこで記憶場所ＩＴＥＭに記憶されている
ものと同じ量に鼻ＦＲＥＱがセットされる。さもなくば
、ブランチ７２６が選択され、制御がステップ７２８に
移され、そこで量ＦＲＱが量１８１と比較される。もし
ＦＲＱが１８１より小さければ、ブランチ７３０が選択
され、そしてステップ７３２が実施され〜 それが量Ｆ
ＲＥＱを７／１６（ＦＲＱ−１２５）十５０に等しい値
にセットする。もしＦＲＱが１８１より大きければ「ブ
ランチ７３４が選択され、制御がステップ７３６に移り
〜そこで量ＦＲＱが量２４５と比較される。もしＦＲＱ
が２４５より小さければ、ブランチ７３８が選択されて
ステップ７４０が実施され、もしそうでなければ、ブラ
ンチ７４２が選択されてステップ７４４が実施される。
ステップ７４川ま７／３２（ＦＲＱ−１８１）十７５に
等しい量ＦＲＥＱに対する値を計算し、一方、ステップ
７４４は７／６４（ＦＲＱ−２４５）十８９に等しいＦ
ＲＥＱを計算する。ステップ７２４，７３２，７４０及
び７４４は第１３図に示された曲線の計算を構成し、そ
れによって量ＦＲＥＱの値に従って計算される。この計
算は実際上曲線を一定勾配を有する４つの部分に分割す
る。制御は次に第２５図に示されているＳＴＯＲプログ
ラムに移る。最初のステップ７４６では、カウンタＮＯ
．１が−５にセットされる。制御はステップ７４８に移
り、そこでカウンタＮｏ．２に記憶された量の符号が点
検される。前述のように、第２１図に示されたプログラ
ム時にカウンタＮｏ．２が−５にセットされたので、カ
ウンタＮｏ．２はステップ７４８時に−５にセットされ
るべきであることがわかるであろう。その場合、ブラン
チ７５０が選択されてステップ７５２が実施され、そこ
でカウンタＮｏ．２に記憶された量が１だけ増大される
。そうでなければ、プランチ７５４が選択され、制御を
ステップ７５６に移す。ブランチ７５０が選択されると
、カウンタがステップ７５２で１だけ増大され、制御が
ステップ７７８に移り、そのステップがカウンタＮＯ．
２に記憶され２だけ増大された量の符号を点検する。
指令された固定子周波数の４倍に等しいので、この動作
モード時に用いられる上限周波数を９０ＨＺに制限する
作用を有する。次にアキュムレータの内容がそれの符号
を決定するためにステップ６９８で検査される。もしそ
の符号が正であって、前進方向の迅速トラバースが指令
されていることを示しておれば、ステップ７００が実施
されてアキュムレータの内容を記憶装置に転送し、次に
ステップ７０２が実施され、前進方向を示すように方向
ビットをゼロに等しくセットする。もしアキュムレータ
内の量が負であれば、ブランチ７０４が選択され、そし
てステップ７０６が実施されてその量を否定し（制限さ
れた固定子周波数の絶対値を計算するために）、然る後
、その否定された量がステップ７０８によって記憶場所
に転送され、且つステップ７１０もこおいて方向ビット
が１に等しくセットされる。ステップ７０２又は７１０
の後で制御又は第２４図のステップに移る。このステッ
プでは、ステップ７００で記憶場所ＦＲＱに記憶された
重ＦＲＱが７５だけ減じられ、そしてその結果得られた
量の符号が点検される。もしそれが正であれば、ブラン
チ７１４が選択され、そして制御がステップ７１６に直
接移る。もし負であれば「制御がステップ７１６に移る
前にステップ７１８でアキュムレータがクリアされる。
ステップ７１６では、アキユムレータの内容が記憶場所
ＩＴＥＭに転送され、そして次のステップ７２０におい
て、ＩＴＥＭに記憶された量が５０だけ減じられ、且つ
符号を点検される。もしその符号が負であれば（場所Ｉ
ＴＥＭに記憶された量が５０以下であることを意味する
）、ブランチ７２２が選択され、そしてステップ７２４
が実施され、そこで記憶場所ＩＴＥＭに記憶されている
ものと同じ量に鼻ＦＲＥＱがセットされる。さもなくば
、ブランチ７２６が選択され、制御がステップ７２８に
移され、そこで量ＦＲＱが量１８１と比較される。もし
ＦＲＱが１８１より小さければ、ブランチ７３０が選択
され、そしてステップ７３２が実施され〜 それが量Ｆ
ＲＥＱを７／１６（ＦＲＱ−１２５）十５０に等しい値
にセットする。もしＦＲＱが１８１より大きければ「ブ
ランチ７３４が選択され、制御がステップ７３６に移り
〜そこで量ＦＲＱが量２４５と比較される。もしＦＲＱ
が２４５より小さければ、ブランチ７３８が選択されて
ステップ７４０が実施され、もしそうでなければ、ブラ
ンチ７４２が選択されてステップ７４４が実施される。
ステップ７４川ま７／３２（ＦＲＱ−１８１）十７５に
等しい量ＦＲＥＱに対する値を計算し、一方、ステップ
７４４は７／６４（ＦＲＱ−２４５）十８９に等しいＦ
ＲＥＱを計算する。ステップ７２４，７３２，７４０及
び７４４は第１３図に示された曲線の計算を構成し、そ
れによって量ＦＲＥＱの値に従って計算される。この計
算は実際上曲線を一定勾配を有する４つの部分に分割す
る。制御は次に第２５図に示されているＳＴＯＲプログ
ラムに移る。最初のステップ７４６では、カウンタＮＯ
．１が−５にセットされる。制御はステップ７４８に移
り、そこでカウンタＮｏ．２に記憶された量の符号が点
検される。前述のように、第２１図に示されたプログラ
ム時にカウンタＮｏ．２が−５にセットされたので、カ
ウンタＮｏ．２はステップ７４８時に−５にセットされ
るべきであることがわかるであろう。その場合、ブラン
チ７５０が選択されてステップ７５２が実施され、そこ
でカウンタＮｏ．２に記憶された量が１だけ増大される
。そうでなければ、プランチ７５４が選択され、制御を
ステップ７５６に移す。ブランチ７５０が選択されると
、カウンタがステップ７５２で１だけ増大され、制御が
ステップ７７８に移り、そのステップがカウンタＮＯ．
２に記憶され２だけ増大された量の符号を点検する。
もしこの量が負であれば、ブランチ７８０が選択され、
それが制御をステップ７８２に移す。ステップ７８２で
はアキユムレータがゼロにセットされ、制御がステップ
７８４に移り、そのステップが島ＴＲＩＧをアキュムレ
ータの内容（これはちようどゼロにセットされたばかり
である）に等しくセットする。次に制御が前述したＳＥ
Ｔプログラム（第２２図）に移る。もしステップ７７８
の結結果が正であれば、ブランチ７８６が選択され、ア
キユムレータがステップ７８８によってゼロにセットさ
れ、そして制御がステップ７９０に移される。ステップ
７９０はアキュムレータの内容の値を十１２２又は−１
２２に制限し、且つ制御をステップ７９２に移し、その
ステップが４極動作を示す１にＰＳビットをセットする
。ステップ７９２の後で制御はステップ７８４に移され
、そのステップが量ＴＲＩＧをアキュムレータの内容（
これはちようどゼロにセットされた）に等しくセットす
る。もしステップ７４８の結果としてブランチ７５４が
選択されれば、ステップ７５６が３′班ＲＱ＋２０に等
しい豊を計算し、そしてそれをァキュムレータに入れる
。
それが制御をステップ７８２に移す。ステップ７８２で
はアキユムレータがゼロにセットされ、制御がステップ
７８４に移り、そのステップが島ＴＲＩＧをアキュムレ
ータの内容（これはちようどゼロにセットされたばかり
である）に等しくセットする。次に制御が前述したＳＥ
Ｔプログラム（第２２図）に移る。もしステップ７７８
の結結果が正であれば、ブランチ７８６が選択され、ア
キユムレータがステップ７８８によってゼロにセットさ
れ、そして制御がステップ７９０に移される。ステップ
７９０はアキュムレータの内容の値を十１２２又は−１
２２に制限し、且つ制御をステップ７９２に移し、その
ステップが４極動作を示す１にＰＳビットをセットする
。ステップ７９２の後で制御はステップ７８４に移され
、そのステップが量ＴＲＩＧをアキュムレータの内容（
これはちようどゼロにセットされた）に等しくセットす
る。もしステップ７４８の結果としてブランチ７５４が
選択されれば、ステップ７５６が３′班ＲＱ＋２０に等
しい豊を計算し、そしてそれをァキュムレータに入れる
。
ステップ７５６の後で制御がステップ７９０に移り、そ
してそのステップ７９０がアキュムレータ内の最大値を
制限し、次に制御はステップ７９２に移り、そのステッ
プが前述した態様で偽ビットをセットする。第２５図に
示されたプログラムにおけるカウンタＮｏ．２の目的は
モータ１０の構造が８極から４極に変更される際にその
モータ１０に電力が与えられないようにすることである
。
してそのステップ７９０がアキュムレータ内の最大値を
制限し、次に制御はステップ７９２に移り、そのステッ
プが前述した態様で偽ビットをセットする。第２５図に
示されたプログラムにおけるカウンタＮｏ．２の目的は
モータ１０の構造が８極から４極に変更される際にその
モータ１０に電力が与えられないようにすることである
。
最初に、ＣＹＣ３０又はＣＹＣ６０プログラムが前以て
実行されているか否かによって、カウンタＮｏ．２は−
５がゼロにセットされる。
実行されているか否かによって、カウンタＮｏ．２は−
５がゼロにセットされる。
通常はそのプログラムの実行がなされているであろうか
ら、ＳＴＯＲプログラムが最初に入れたときにはカウン
タＮｏ．２はそれの−５状態にあるであろう。従って、
ステップ７４８の実行がブランチ７５０を選択し、そし
てステップ７５２がカゥンタを１だけ増加させると、ス
テップ７７８でなされる動作がブランチ７８０を選択せ
しめる。その結果、ＴＲＩＧの値がゼロにセットされ、
パワートランジスタ１２を通じてのモータに対する電力
の印双を禁止する。約８．３ミリ秒の後に発生する次の
クロックパルスにおいて、第２５図のプログラムが再び
入れられるであろう。しかしながら、この場合には、カ
ウンタＮｏ．２の内容は−４である。ステップ７５２は
それを１だけ増大させて−３となし、そしてステップ７
７８が依然としてブランチ７８０を選択せしめるので、
その結果、電圧は次の８．３ミリ秒の期間の間ゼロに保
持される。ＳＴＯＲプログラムの第３番目の運転に当っ
て、カウンタＮｏ．２の内容は−３であるが、ステップ
７５２を１だけ増大させて−２となし、それと同時にス
テップ７７８がブランチ７８６を選択する。アキュムレ
ータ（従ってＴＲＩＧの値）はゼロにセットされたまま
であるが、ステップ７９２が極選択ビットＰＲを変更し
てモータの４極動作を指令する。これは第３番目のサイ
クルで発生し且つ電圧レベルはそれに先行した２つのサ
イクルの間ゼロに保持されていたのであるから、大きい
過渡電流を生じさせることないこモータ構造を安全に変
更することができる。しかしながら、モータに再び電力
を与える前に、接触子に切換えを完了させるのに十分な
時間が与えられなければならない。従って、この周期後
及びそれに続く２つの周期の間はＴＲＩＧの値はゼロの
ままである。第４番目の周期においては、カウンタＮＯ
．２の内容は−２であるから、ブランチ７５０がステッ
プ７４８によって再び選択され、且つブランチ７８６が
ステップ７７８によって選択される。
ら、ＳＴＯＲプログラムが最初に入れたときにはカウン
タＮｏ．２はそれの−５状態にあるであろう。従って、
ステップ７４８の実行がブランチ７５０を選択し、そし
てステップ７５２がカゥンタを１だけ増加させると、ス
テップ７７８でなされる動作がブランチ７８０を選択せ
しめる。その結果、ＴＲＩＧの値がゼロにセットされ、
パワートランジスタ１２を通じてのモータに対する電力
の印双を禁止する。約８．３ミリ秒の後に発生する次の
クロックパルスにおいて、第２５図のプログラムが再び
入れられるであろう。しかしながら、この場合には、カ
ウンタＮｏ．２の内容は−４である。ステップ７５２は
それを１だけ増大させて−３となし、そしてステップ７
７８が依然としてブランチ７８０を選択せしめるので、
その結果、電圧は次の８．３ミリ秒の期間の間ゼロに保
持される。ＳＴＯＲプログラムの第３番目の運転に当っ
て、カウンタＮｏ．２の内容は−３であるが、ステップ
７５２を１だけ増大させて−２となし、それと同時にス
テップ７７８がブランチ７８６を選択する。アキュムレ
ータ（従ってＴＲＩＧの値）はゼロにセットされたまま
であるが、ステップ７９２が極選択ビットＰＲを変更し
てモータの４極動作を指令する。これは第３番目のサイ
クルで発生し且つ電圧レベルはそれに先行した２つのサ
イクルの間ゼロに保持されていたのであるから、大きい
過渡電流を生じさせることないこモータ構造を安全に変
更することができる。しかしながら、モータに再び電力
を与える前に、接触子に切換えを完了させるのに十分な
時間が与えられなければならない。従って、この周期後
及びそれに続く２つの周期の間はＴＲＩＧの値はゼロの
ままである。第４番目の周期においては、カウンタＮＯ
．２の内容は−２であるから、ブランチ７５０がステッ
プ７４８によって再び選択され、且つブランチ７８６が
ステップ７７８によって選択される。
第５番目のサイクルにおいてはカウンタＮＯ．２の内容
は−１であり、従って、ブランチ７５０及び７８６が再
び選択され、ＴＲＩＧの値はこの時ずっとゼロにとどま
っている。しかしながら、第６番目の周期においては、
カウンタＮＯ．２の内容がゼロとなってブランチ７５４
が選択され、而してＴＲＩＧの値はステップ７５６にお
いてなされた計算に従ってセットされる。ステップ５９
０（第１９図）でＲＴプログラムが選択される限り、全
ての後続の周期にブランチ７５４が選択される。同様に
して、遷移カウンタＮｏ．１及びＮｏ．２は迅速なトラ
バース・モードからＣＹＣ３０又はＣＹＣ６０プログラ
ムを用いる通常の駆動モード‘こ遷移している間にパワ
ートランジスタを非動作状態にするように作用する。
は−１であり、従って、ブランチ７５０及び７８６が再
び選択され、ＴＲＩＧの値はこの時ずっとゼロにとどま
っている。しかしながら、第６番目の周期においては、
カウンタＮＯ．２の内容がゼロとなってブランチ７５４
が選択され、而してＴＲＩＧの値はステップ７５６にお
いてなされた計算に従ってセットされる。ステップ５９
０（第１９図）でＲＴプログラムが選択される限り、全
ての後続の周期にブランチ７５４が選択される。同様に
して、遷移カウンタＮｏ．１及びＮｏ．２は迅速なトラ
バース・モードからＣＹＣ３０又はＣＹＣ６０プログラ
ムを用いる通常の駆動モード‘こ遷移している間にパワ
ートランジスタを非動作状態にするように作用する。
これらのプログラムは両方とも第２１図に示されたＳＴ
ＯＲＥプログラムを含んでいる。ＳＴＯＲＥプログラム
を入れる前に迅速なトラバース・プログラムＲＴが入れ
られた場合、ステップ７４６（第２５図）の結果として
、カウンタＮｏ．１が一５にセットされる。次に第２１
図を参照すると、ＳＴＯＲＥプログラムが示されており
、迅速トラバース・モードからＣＹＣ３０又はＣＹＣ６
０プログラムを用いる通常のモードへの遷移の期間の間
、このＳＴＯＲＥプログラムによって遷移カウンタが操
作される。
ＯＲＥプログラムを含んでいる。ＳＴＯＲＥプログラム
を入れる前に迅速なトラバース・プログラムＲＴが入れ
られた場合、ステップ７４６（第２５図）の結果として
、カウンタＮｏ．１が一５にセットされる。次に第２１
図を参照すると、ＳＴＯＲＥプログラムが示されており
、迅速トラバース・モードからＣＹＣ３０又はＣＹＣ６
０プログラムを用いる通常のモードへの遷移の期間の間
、このＳＴＯＲＥプログラムによって遷移カウンタが操
作される。
ステップ６３８において、カウンタＮｏ。２が−５にセ
ットされ、且つステップ６４０において、力ウンタＮｏ
．１の内容が検査される。
ットされ、且つステップ６４０において、力ウンタＮｏ
．１の内容が検査される。
もしそれが負であれば、迅速なトラバース・プログラム
に続いているから、ブランチ６４４が選択され、そして
カウンタがステップ６４６で１だけ増大され、然る後、
その量に２を加えたものが符号について点検される。Ｓ
ＴＯＲＥプログラムが最初に入れられると、カウンタが
−４に増大され、そしてステップ６４８が負のブランチ
６５４を選択するから、俺ビットが１にセットされ且つ
ＴＲに量それ自体の値もゼロにセットされる。従って、
モーター０は４極構造のままであるが、電圧はゼロに降
下する。プログラムの２番目の入来によって、カウンタ
Ｎｏ．１が再び１だけ増大されて−３となり、そしてブ
ランチ６５４が再び選択されて同じ結果が得られる。プ
ログラムの３番目の実行により、カウンタＮｏ．１の内
容が−２となり、ステップ６４８によってブランチ６５
０が選択され、その結果、電圧をゼロに維持した状態で
モータ構造が８極に切換えられる。第４及び第５の周期
でブランチ６５０が再び選択され、その間にカウンタＮ
ｏ．１の内容が２回増大されてゼロとなる。以後の周期
においては、ブランチ６４２がステップ６４０によって
選択され、第２０図に示されたプログラムにおいてＴＲ
ＩＧのために前以て計算された値が用いられ、その場合
、極選択ビットＰＳは８極動作のためのゼロにとどまっ
ている。第２０図のステップ５９６及び６１８及び第２
３図のステップ６７８によって重ＨＹＳＴは任意の値に
セットされたことが想起されるであろう。
に続いているから、ブランチ６４４が選択され、そして
カウンタがステップ６４６で１だけ増大され、然る後、
その量に２を加えたものが符号について点検される。Ｓ
ＴＯＲＥプログラムが最初に入れられると、カウンタが
−４に増大され、そしてステップ６４８が負のブランチ
６５４を選択するから、俺ビットが１にセットされ且つ
ＴＲに量それ自体の値もゼロにセットされる。従って、
モーター０は４極構造のままであるが、電圧はゼロに降
下する。プログラムの２番目の入来によって、カウンタ
Ｎｏ．１が再び１だけ増大されて−３となり、そしてブ
ランチ６５４が再び選択されて同じ結果が得られる。プ
ログラムの３番目の実行により、カウンタＮｏ．１の内
容が−２となり、ステップ６４８によってブランチ６５
０が選択され、その結果、電圧をゼロに維持した状態で
モータ構造が８極に切換えられる。第４及び第５の周期
でブランチ６５０が再び選択され、その間にカウンタＮ
ｏ．１の内容が２回増大されてゼロとなる。以後の周期
においては、ブランチ６４２がステップ６４０によって
選択され、第２０図に示されたプログラムにおいてＴＲ
ＩＧのために前以て計算された値が用いられ、その場合
、極選択ビットＰＳは８極動作のためのゼロにとどまっ
ている。第２０図のステップ５９６及び６１８及び第２
３図のステップ６７８によって重ＨＹＳＴは任意の値に
セットされたことが想起されるであろう。
ＨＹＳＴの値の目的はサーボ応答特性にヒステレシスを
挿入することであり、それによって、ＣＹＣ３０プログ
ラムからＣＹＣ６０プログラムへの切換を生ぜしめるＸ
２の値が、ＣＹＣ３０プログラムへの復帰を生ぜしめる
×２の値と実質的に異なるものとなる。
挿入することであり、それによって、ＣＹＣ３０プログ
ラムからＣＹＣ６０プログラムへの切換を生ぜしめるＸ
２の値が、ＣＹＣ３０プログラムへの復帰を生ぜしめる
×２の値と実質的に異なるものとなる。
同様に、ＨＹＳＴ値は、ＣＹＣ６０プログラムからＲＴ
プログラムに切換えるためには、遷移の反転を生ぜしめ
るＸ２の値に比較して実質的に異なる×２の値が存在す
ることを要求する。この特徴のために、例えば×２がＣ
ＹＣ３項動作とＣＹＣ６０動作との間の分割にほぼ等し
い値を有する場合に、系統が３０サイクルの動作と６０
サイクルの動作との間で迅速に往復切換えをなすことが
防止される。従って、もしモータに６０サイクルの周波
数が与えられる点まで×２の値が増大するならば、６０
ＨＺへの遷移がなされ、且つモータ１０に３０ＨＺの電
力が与えられるＣＹＣ３煽動作への復帰はＸ２が低い値
に達するまではなされない。２つの遷移を生ぜしめる×
２の値の間の差がヒステレシスと呼ばれるものであり、
それはこの種のヒステレシスを確立するためのＨＹＳＴ
量の関数である。
プログラムに切換えるためには、遷移の反転を生ぜしめ
るＸ２の値に比較して実質的に異なる×２の値が存在す
ることを要求する。この特徴のために、例えば×２がＣ
ＹＣ３項動作とＣＹＣ６０動作との間の分割にほぼ等し
い値を有する場合に、系統が３０サイクルの動作と６０
サイクルの動作との間で迅速に往復切換えをなすことが
防止される。従って、もしモータに６０サイクルの周波
数が与えられる点まで×２の値が増大するならば、６０
ＨＺへの遷移がなされ、且つモータ１０に３０ＨＺの電
力が与えられるＣＹＣ３煽動作への復帰はＸ２が低い値
に達するまではなされない。２つの遷移を生ぜしめる×
２の値の間の差がヒステレシスと呼ばれるものであり、
それはこの種のヒステレシスを確立するためのＨＹＳＴ
量の関数である。
第２０図に示されているように、ＨＹＳＴの値はＣＹＣ
６０プログラムの場合の方がＣＹＣ３０プログラムに対
するよりも２０単位高く、ＲＴプログラム（第２３図）
に対するＨＹＳＴの値はＣＹＣ６０プログラムに対する
よりも５山単位高い。ＲＴプログラムと通常のプログラ
ムとの間のヒステレシスはＲＴプログラムと通常の動作
プログラムとの間の遷移の数を最少限にするために高く
なされる。なぜならば、それらの遷移のそれぞれをなさ
しめるためにプログラム動作の５つの周期が必要となさ
れるからである。上述のことから、第１４〜２５図のプ
ログラムは第１０図及び第１２図のフローチャートに示
された動作を一般用のデジタル計算機になさしめうろこ
とが理解されるであろう。
６０プログラムの場合の方がＣＹＣ３０プログラムに対
するよりも２０単位高く、ＲＴプログラム（第２３図）
に対するＨＹＳＴの値はＣＹＣ６０プログラムに対する
よりも５山単位高い。ＲＴプログラムと通常のプログラ
ムとの間のヒステレシスはＲＴプログラムと通常の動作
プログラムとの間の遷移の数を最少限にするために高く
なされる。なぜならば、それらの遷移のそれぞれをなさ
しめるためにプログラム動作の５つの周期が必要となさ
れるからである。上述のことから、第１４〜２５図のプ
ログラムは第１０図及び第１２図のフローチャートに示
された動作を一般用のデジタル計算機になさしめうろこ
とが理解されるであろう。
前述したプログラム・シーケンスは８．３ミリ秒毎に実
行され、毎秒１２０回の割合でデータ出力を最新にする
。次に第２６図を参照すると、他の一連のプログラムの
フローチャートが示されており、それらのプログラムは
第１０図及び第１２図のフローチャートに関して説明し
たプログラム、及び第１４図〜第２５図のプログラムの
かわりに用いられうるものである。第２６図のフローチ
ャートに示された動作においては、誘導モータ１０の滑
りは一定値の滑りが維持されるように制御される。これ
によって、モータ内の発熱がそのモータによって発生さ
れるトルクに直接比例せしめられ、その結果、モータに
対する最大トルク及びそのモータ内の熱放散に対する上
限が確立される。加算レジスタ８００は第１０図に示さ
れたレジスタ４５８と同じものであり、且つライン４６
２の入力は第１０図に関して前述したのと同じ意味を有
する。
行され、毎秒１２０回の割合でデータ出力を最新にする
。次に第２６図を参照すると、他の一連のプログラムの
フローチャートが示されており、それらのプログラムは
第１０図及び第１２図のフローチャートに関して説明し
たプログラム、及び第１４図〜第２５図のプログラムの
かわりに用いられうるものである。第２６図のフローチ
ャートに示された動作においては、誘導モータ１０の滑
りは一定値の滑りが維持されるように制御される。これ
によって、モータ内の発熱がそのモータによって発生さ
れるトルクに直接比例せしめられ、その結果、モータに
対する最大トルク及びそのモータ内の熱放散に対する上
限が確立される。加算レジスタ８００は第１０図に示さ
れたレジスタ４５８と同じものであり、且つライン４６
２の入力は第１０図に関して前述したのと同じ意味を有
する。
回転子周波数を示す量×２はライン８０２を通じて加算
レジスタ８０川こ与えられ、且つ増分位置誤差に対応す
る差が出力ライン８０４上に得られる。ライン８０４に
は積分器８０６が接続されており、そしてその積分器は
系統の累積位置誤差則ち追従誤差をそれの出力ラィ．ン
８０８はスケーラ８１川こ接続されており、そのスケー
ラは追従誤差を維持せしめるために速度指令即ち系統に
よって指令された速度に対応する信号をそれの出力ライ
ン８１２に発生する。ライン８１２は加算レジスタ８１
４の１つの入力に接続されており、その加算レジスタの
他の入力はライン８０２に接続されている。速度誤差を
表わす２つの入力の間の差が出力ライン８１６上に発生
される。これが第１０図に示された進み遅れ回路４８０
と同一の補償回路８１８によって処理され、そしてその
補償回路の出力が他のスケーラ８２０‘こよって修正さ
れて、追従誤差を維持するために機械によって要求され
るトルクを表わす信号を出力ライン８２２上に発生する
。スケーラ８２０１こよって発生される指令トルク量は
ライン８１６上に存在する速度誤差信号の関数として得
られる。このようにして、ライン８１６上の速度誤差信
号の大きさの増加がライン８２２上の信号によって表わ
される量の増加を生ぜしめる。この場合、ライン８２２
上の信号は機械によって指令されるトルクを表わす。ラ
イン８２２は関数発生器８２４の入力に接続されており
、その関数発生器によってＴＲＩＧ量の値が計算され、
それがライン８２６を通じてモーター０の端子２７８（
第５ｂ図）に与えられる。ライン８２２はユニット８２
８にも接続されており、そのユニットはライン８２２上
で指令されたトルクの符号を検査し、そしてライン８２
２上の信号の符号に従って２つの離散信号のうちの１つ
をそれの出力ライン８３０上に発生する。
レジスタ８０川こ与えられ、且つ増分位置誤差に対応す
る差が出力ライン８０４上に得られる。ライン８０４に
は積分器８０６が接続されており、そしてその積分器は
系統の累積位置誤差則ち追従誤差をそれの出力ラィ．ン
８０８はスケーラ８１川こ接続されており、そのスケー
ラは追従誤差を維持せしめるために速度指令即ち系統に
よって指令された速度に対応する信号をそれの出力ライ
ン８１２に発生する。ライン８１２は加算レジスタ８１
４の１つの入力に接続されており、その加算レジスタの
他の入力はライン８０２に接続されている。速度誤差を
表わす２つの入力の間の差が出力ライン８１６上に発生
される。これが第１０図に示された進み遅れ回路４８０
と同一の補償回路８１８によって処理され、そしてその
補償回路の出力が他のスケーラ８２０‘こよって修正さ
れて、追従誤差を維持するために機械によって要求され
るトルクを表わす信号を出力ライン８２２上に発生する
。スケーラ８２０１こよって発生される指令トルク量は
ライン８１６上に存在する速度誤差信号の関数として得
られる。このようにして、ライン８１６上の速度誤差信
号の大きさの増加がライン８２２上の信号によって表わ
される量の増加を生ぜしめる。この場合、ライン８２２
上の信号は機械によって指令されるトルクを表わす。ラ
イン８２２は関数発生器８２４の入力に接続されており
、その関数発生器によってＴＲＩＧ量の値が計算され、
それがライン８２６を通じてモーター０の端子２７８（
第５ｂ図）に与えられる。ライン８２２はユニット８２
８にも接続されており、そのユニットはライン８２２上
で指令されたトルクの符号を検査し、そしてライン８２
２上の信号の符号に従って２つの離散信号のうちの１つ
をそれの出力ライン８３０上に発生する。
ユニット８２８によって発生される信号はモータ１０の
所望の滑りに比例する量を表わす。そのスリップはライ
ン８２２上の信号によって表わされる指令トルクの符号
に従って、正か負である。ライン８３０上の信号の大き
さは一定であり且つそれはモータ１０１こ対して所望さ
れる一定の滑り‘こ対応している。ライン８３０は加算
レジスタ８３２に接続されており、その加算レジスタ８
３２は第２の入力をライン８３４から接続されている。
ライン８３４はライン８０２（これは回転子周波数を表
わすＸ２信号を伝送する）からライン８３６を通じてス
ケーラ８３８に接続されている。スケーラ８３８はＸ２
のスケーラをライン８３０上に存在する信号によって表
わされる量のスケールに変更する。加算レジスタ８３２
によって発生された和は出力ライン８４０‘こ与えられ
るのであるが、それは指令された固定子周波数を表わす
。これは前述した態様でもつてＦＲＥＱ量の形で端子９
８（第３図）を通じてモーター０に与えられる。ライン
８２６を通じて与えられるＴＲＩＧ量は関数発生器８２
４によって、指令トルクの関数として決定される。関数
発生器８２４に対する第２の入力は回転子周波数を表わ
す信号を伝送するライン８４２によって与えられる。従
って、ライン８２６上の出力は指令トルクとモータ１０
の観察された回転子周波数との両方に依存する。関数発
生器８２４によって行なわれる計算が第２９３及び２９
ｂ図に示されているが、これらの図は、２つの異なる回
転子周波数について、関数発生器８２４に対する入力の
関数として出力を示すグラフである。
所望の滑りに比例する量を表わす。そのスリップはライ
ン８２２上の信号によって表わされる指令トルクの符号
に従って、正か負である。ライン８３０上の信号の大き
さは一定であり且つそれはモータ１０１こ対して所望さ
れる一定の滑り‘こ対応している。ライン８３０は加算
レジスタ８３２に接続されており、その加算レジスタ８
３２は第２の入力をライン８３４から接続されている。
ライン８３４はライン８０２（これは回転子周波数を表
わすＸ２信号を伝送する）からライン８３６を通じてス
ケーラ８３８に接続されている。スケーラ８３８はＸ２
のスケーラをライン８３０上に存在する信号によって表
わされる量のスケールに変更する。加算レジスタ８３２
によって発生された和は出力ライン８４０‘こ与えられ
るのであるが、それは指令された固定子周波数を表わす
。これは前述した態様でもつてＦＲＥＱ量の形で端子９
８（第３図）を通じてモーター０に与えられる。ライン
８２６を通じて与えられるＴＲＩＧ量は関数発生器８２
４によって、指令トルクの関数として決定される。関数
発生器８２４に対する第２の入力は回転子周波数を表わ
す信号を伝送するライン８４２によって与えられる。従
って、ライン８２６上の出力は指令トルクとモータ１０
の観察された回転子周波数との両方に依存する。関数発
生器８２４によって行なわれる計算が第２９３及び２９
ｂ図に示されているが、これらの図は、２つの異なる回
転子周波数について、関数発生器８２４に対する入力の
関数として出力を示すグラフである。
グラフ２９ａによって表わされた関係は回転子周波数が
低い場合に用いられるものであり、グラフ２９０の関係
は回転子周波数が高い場合に用いられる。各場合におい
て、ライン８２２上の信号によって表わされる指令トル
クの量には該当するグラフの勾配に相当する係数が掛算
され、その結果得られた積がモーター０１こ印加される
べき電圧を表わすＴＲ１ｑ値である。第２９ａ及び２９
ｂ図のグラフの勾配は異なっており、それらはライン８
４２上の信号によって表わされる回転子周波数の瞬時値
の関数である。ＴＲＩＯ値の計算のために用いられる鶏
算係数はライン８４２上の×２の値から計算される。第
２６図に示されたフローチャートと第１２図に示された
ものとの間の類似部ま明らかであり、第２６図のフロー
チャートによって規定される動作は第１０図及び第１２
図のフローチャートについて（第１４図〜第２５図に関
して）説明した態様でもつて一般用のデジタル計算機を
プログラムすることによって容易に行なわれうる。
低い場合に用いられるものであり、グラフ２９０の関係
は回転子周波数が高い場合に用いられる。各場合におい
て、ライン８２２上の信号によって表わされる指令トル
クの量には該当するグラフの勾配に相当する係数が掛算
され、その結果得られた積がモーター０１こ印加される
べき電圧を表わすＴＲ１ｑ値である。第２９ａ及び２９
ｂ図のグラフの勾配は異なっており、それらはライン８
４２上の信号によって表わされる回転子周波数の瞬時値
の関数である。ＴＲＩＯ値の計算のために用いられる鶏
算係数はライン８４２上の×２の値から計算される。第
２６図に示されたフローチャートと第１２図に示された
ものとの間の類似部ま明らかであり、第２６図のフロー
チャートによって規定される動作は第１０図及び第１２
図のフローチャートについて（第１４図〜第２５図に関
して）説明した態様でもつて一般用のデジタル計算機を
プログラムすることによって容易に行なわれうる。
第１４〜２５図のプログラムについて詳述したところか
ら、当業者であれば、第２６図のフローチャートに従っ
て電圧と周波数に対する量を計算する場合に必要とされ
る適当なステップを実行するように計算機をプログラム
することは容易にできる。本発明の他の実施例では、第
２６図のフローチャートにおいてユニット８２８のかわ
りにユニット８４４（第２７図）が用いられうる。ユニ
ット８４４の機能は、指令されたトルクパラメータに基
づいてモータの指令された滑りのために量が計算される
という点で、ユニット８２８の機能に類似している。し
かしながら、ユニット８４４は、指令トルクが小さい値
である場合には、その指令トルクに比例するように滑り
を計算し、大きい値の指令トルクに対しては最大滑りが
設定される。
ら、当業者であれば、第２６図のフローチャートに従っ
て電圧と周波数に対する量を計算する場合に必要とされ
る適当なステップを実行するように計算機をプログラム
することは容易にできる。本発明の他の実施例では、第
２６図のフローチャートにおいてユニット８２８のかわ
りにユニット８４４（第２７図）が用いられうる。ユニ
ット８４４の機能は、指令されたトルクパラメータに基
づいてモータの指令された滑りのために量が計算される
という点で、ユニット８２８の機能に類似している。し
かしながら、ユニット８４４は、指令トルクが小さい値
である場合には、その指令トルクに比例するように滑り
を計算し、大きい値の指令トルクに対しては最大滑りが
設定される。
限界によって滑りのために確立された最大の正及び負の
値は、典型的な譲導モータの特性曲線を示す第２８図に
おける破線８４６及び８４８に対応している。第２８図
のグラフの機軸は潜りをｒ．ｐ．ｍ．で示し（即ち固定
子及び回転子ｒ．ｐ．ｍ．間の差を示し）、縦軸はその
滑りに対応して誘導モータによって発生されるトルクを
表わしている。限定された滑り範囲内では、モ−夕によ
って発生されるトルクは滑りに一般的に比例することが
第２８図からわかる。破線８４６及び８４８によって示
された限界はほぼ直線的な関係が該当する範囲の端に設
定される。モータに印加される電圧を制御する目的のた
めに発生される信号は、第２６図について説明したよう
に、任意の回転子周波数につき、指令トルクから計算さ
れる。
値は、典型的な譲導モータの特性曲線を示す第２８図に
おける破線８４６及び８４８に対応している。第２８図
のグラフの機軸は潜りをｒ．ｐ．ｍ．で示し（即ち固定
子及び回転子ｒ．ｐ．ｍ．間の差を示し）、縦軸はその
滑りに対応して誘導モータによって発生されるトルクを
表わしている。限定された滑り範囲内では、モ−夕によ
って発生されるトルクは滑りに一般的に比例することが
第２８図からわかる。破線８４６及び８４８によって示
された限界はほぼ直線的な関係が該当する範囲の端に設
定される。モータに印加される電圧を制御する目的のた
めに発生される信号は、第２６図について説明したよう
に、任意の回転子周波数につき、指令トルクから計算さ
れる。
しかしながら、小さい値の指令トルクに対しては異なる
滑りが用いられるので、ユニット８４４が用いられる場
合には、モータ１０１こ印加される電圧はユニット８２
８が用いられる場合の電圧と同じではない。指令トルク
の関数として計算される電圧の値は、第１０及び１２図
のフロ−チャートに関連して前述したように、経験的に
得られる関係を用いて得られる。各場合において、モー
タの固定子に対して一定周波数の電源を印加し且つその
周波数においてモータに対するトルクと電圧との間の関
係を決定することにより特定のモータ１０１こ対して前
記経験によって得られる関係が見出されうる。関数発生
器８２４の動作の基礎を形成するのはこの関係であり、
印加電圧に応答して発生されるモータのトルクはライン
８２２上の信号によって表わされる指令トルクと同じで
ある。もし電圧・ボルト特性がモータのすべての周波数
について同じでないことがわかれば、それぞれ制限され
た範囲の周波数について多数の関係が決定され、且つ適
当な電圧・トルク関係を適用することによって、モータ
に印放されるべき電圧の値が計算される。この手法が第
２０図に示されているが、そこにはモータが３０ＨＺで
動作している場合と６０ＨＺで動作している場合とにつ
いて計算された電圧特性が示されている。第２６図の装
置（この装置ではユニット８２８がユニット８４４で置
換されている）は比例滑り機構と呼ぶのがふさわしいも
のである。なぜならば、指令トルクの値が小さい場合の
指令滑りが指令されたトルクの大きさに比例するからで
ある。第２９ａ図は端子２７８（第５ｂ図）を通じてモ
ータに与えられるべき電圧制御情報を得るために装置８
２４によって必要とされる関係のグラフを示している。
第２９ｂ図は他の異なる関係を示しており、これは指令
されたトルクがゼロの時に印加電圧が消失するのを防止
したい場合に用いられるものである。一定滑り又は比例
滑り動作が所望される場合には第１０図及び第１２図の
フローチャートのかわりに第２６図及び第２７図のフ。
滑りが用いられるので、ユニット８４４が用いられる場
合には、モータ１０１こ印加される電圧はユニット８２
８が用いられる場合の電圧と同じではない。指令トルク
の関数として計算される電圧の値は、第１０及び１２図
のフロ−チャートに関連して前述したように、経験的に
得られる関係を用いて得られる。各場合において、モー
タの固定子に対して一定周波数の電源を印加し且つその
周波数においてモータに対するトルクと電圧との間の関
係を決定することにより特定のモータ１０１こ対して前
記経験によって得られる関係が見出されうる。関数発生
器８２４の動作の基礎を形成するのはこの関係であり、
印加電圧に応答して発生されるモータのトルクはライン
８２２上の信号によって表わされる指令トルクと同じで
ある。もし電圧・ボルト特性がモータのすべての周波数
について同じでないことがわかれば、それぞれ制限され
た範囲の周波数について多数の関係が決定され、且つ適
当な電圧・トルク関係を適用することによって、モータ
に印放されるべき電圧の値が計算される。この手法が第
２０図に示されているが、そこにはモータが３０ＨＺで
動作している場合と６０ＨＺで動作している場合とにつ
いて計算された電圧特性が示されている。第２６図の装
置（この装置ではユニット８２８がユニット８４４で置
換されている）は比例滑り機構と呼ぶのがふさわしいも
のである。なぜならば、指令トルクの値が小さい場合の
指令滑りが指令されたトルクの大きさに比例するからで
ある。第２９ａ図は端子２７８（第５ｂ図）を通じてモ
ータに与えられるべき電圧制御情報を得るために装置８
２４によって必要とされる関係のグラフを示している。
第２９ｂ図は他の異なる関係を示しており、これは指令
されたトルクがゼロの時に印加電圧が消失するのを防止
したい場合に用いられるものである。一定滑り又は比例
滑り動作が所望される場合には第１０図及び第１２図の
フローチャートのかわりに第２６図及び第２７図のフ。
ーチャートが用いられうろことが上述したことからわか
る。これまで述べてきた系統はすべて第２〜５図に示さ
れた装置によってモータに供給される駆動電圧の電圧及
び周波数を制御する。しかしながら、デジタル計算機内
で情報を処理した結果発生された信号によってパワート
ランジスタ１２のドライバ１６（第１図）を直接制御す
ることが可能である。この場合には、発振器２０は必要
とされず、ＳＣＲトリガー回路２８及びそれらに関連す
る装魔も必要とされない。ＳＣＲ１８は計算機から情報
によって直接制御されうる。装置１６及びＳＣＲ１８を
直接制御する結果を実現するための１つの方式について
次に説明しよう。次に第３０図を参照すると、上述のよ
うにスケーラ８２０（第２６図）の出力としてライン８
２２上に得られる指令トルクを表わす情報の結果として
、ドライバ１６及びＳＣＲ１８を制御するための信号が
直接得られるプログラムを示すフローチャートが示され
ている。
る。これまで述べてきた系統はすべて第２〜５図に示さ
れた装置によってモータに供給される駆動電圧の電圧及
び周波数を制御する。しかしながら、デジタル計算機内
で情報を処理した結果発生された信号によってパワート
ランジスタ１２のドライバ１６（第１図）を直接制御す
ることが可能である。この場合には、発振器２０は必要
とされず、ＳＣＲトリガー回路２８及びそれらに関連す
る装魔も必要とされない。ＳＣＲ１８は計算機から情報
によって直接制御されうる。装置１６及びＳＣＲ１８を
直接制御する結果を実現するための１つの方式について
次に説明しよう。次に第３０図を参照すると、上述のよ
うにスケーラ８２０（第２６図）の出力としてライン８
２２上に得られる指令トルクを表わす情報の結果として
、ドライバ１６及びＳＣＲ１８を制御するための信号が
直接得られるプログラムを示すフローチャートが示され
ている。
ライン８２２にユニット８５０１こ接続されており（第
３０図）、そのユニットは指令トルクの絶対値を表わす
信号を出力ライン８５２上に発生する。ライン８５２は
加算レジスタ８５４の１つの入力に接続されている。第
３０図のフローチャートに対する他の１つの入力は量×
２であり、これはモータ速度に比例するものであって、
ライン８０２上にユニット８３８の出力として得られる
。ライン８０２は積分器８５６に接続されており、その
積分器により、モータ速度に比例するＸ２信号が積分さ
れて回転子の位置ＲＴＰを表わす値が得られる。ライン
８０２に接続されたスケーラ８５３の出力は加算レジス
タ８５８の１つの入力に接続されている。加算レジスタ
８５８の他の入力はスケーラ８６０を介してライン８２
２に接続されている。加算レジスタ８５８に対する２つ
の入力が加えられて、出力ライン８６１上に、スケーラ
８６川こより適用される掛算係数に依存して指令トルク
の大きさに比例する係数だけ増大された回転子位置に対
応する信号を発生する。ライン８６１は加算レジスタ８
６２の１つの入力に接続されており、そのレジスタの他
の入力はスケーラ８６４を介してライン８０２に接続さ
れている。加算レジスタ８６２に対する２つの入力の和
が出力ライン８６６上に与えられ、そしてそれは所望の
固定子磁界位直を表わす。所望の固定子磁界位置は、ラ
イン８６１上の信号によって表わされる位置に、スケー
ラ８６４の掛算器によって決定された回転子速度に比例
する量を加えたものに等しい。従って、固定子磁界位置
は、指令トルクに比例する係数と回転子速度に比例する
係数との和だけ回転子の瞬時位置の向うに前進せしめら
れる。従って、回転子速度が高ければ高いほど、所定の
指令トルクに対する固定子磁界位置はそれだけ大きく前
進するであろう。又、指令トルクが大きければ大きいほ
ど、所定の回転子速度に対する固定子磁界位置はそれだ
け大きく前進するであろう。ライン８６６は関数発生器
８６８の入力に接続されており、その関数発生器はモー
タ１０の固定子巻線の各相に対する電力の印加を制御す
るための信号をライン８７０上に発生する。加算レジス
タ８５４は他の入力を積分器８５６およびユニット８５
５を介してライン８０２に接続されており、そのユニッ
ト８５５は、積分器８５６によって修正された回転子速
度の絶対値をそれの符号に関係なく発生する。
３０図）、そのユニットは指令トルクの絶対値を表わす
信号を出力ライン８５２上に発生する。ライン８５２は
加算レジスタ８５４の１つの入力に接続されている。第
３０図のフローチャートに対する他の１つの入力は量×
２であり、これはモータ速度に比例するものであって、
ライン８０２上にユニット８３８の出力として得られる
。ライン８０２は積分器８５６に接続されており、その
積分器により、モータ速度に比例するＸ２信号が積分さ
れて回転子の位置ＲＴＰを表わす値が得られる。ライン
８０２に接続されたスケーラ８５３の出力は加算レジス
タ８５８の１つの入力に接続されている。加算レジスタ
８５８の他の入力はスケーラ８６０を介してライン８２
２に接続されている。加算レジスタ８５８に対する２つ
の入力が加えられて、出力ライン８６１上に、スケーラ
８６川こより適用される掛算係数に依存して指令トルク
の大きさに比例する係数だけ増大された回転子位置に対
応する信号を発生する。ライン８６１は加算レジスタ８
６２の１つの入力に接続されており、そのレジスタの他
の入力はスケーラ８６４を介してライン８０２に接続さ
れている。加算レジスタ８６２に対する２つの入力の和
が出力ライン８６６上に与えられ、そしてそれは所望の
固定子磁界位直を表わす。所望の固定子磁界位置は、ラ
イン８６１上の信号によって表わされる位置に、スケー
ラ８６４の掛算器によって決定された回転子速度に比例
する量を加えたものに等しい。従って、固定子磁界位置
は、指令トルクに比例する係数と回転子速度に比例する
係数との和だけ回転子の瞬時位置の向うに前進せしめら
れる。従って、回転子速度が高ければ高いほど、所定の
指令トルクに対する固定子磁界位置はそれだけ大きく前
進するであろう。又、指令トルクが大きければ大きいほ
ど、所定の回転子速度に対する固定子磁界位置はそれだ
け大きく前進するであろう。ライン８６６は関数発生器
８６８の入力に接続されており、その関数発生器はモー
タ１０の固定子巻線の各相に対する電力の印加を制御す
るための信号をライン８７０上に発生する。加算レジス
タ８５４は他の入力を積分器８５６およびユニット８５
５を介してライン８０２に接続されており、そのユニッ
ト８５５は、積分器８５６によって修正された回転子速
度の絶対値をそれの符号に関係なく発生する。
この量は加算レジスタ８５４において指令トルクの絶対
値に加えられてライン８５７上に信号を発生する。ライ
ン８５７上の信号は回転子速度に比例した大きさだけ増
大された指令トルクを表わす。それはＳＣＲ１８を含む
装置８５９の入力に接続される。ライン８６６上の信号
は頻繁な一定間隔で更新され、従って、プログラムされ
た態様でモ−夕を動作せしめるのに必要な場合にそのラ
イン上の指令された固定子磁界位置信号が変化する。
値に加えられてライン８５７上に信号を発生する。ライ
ン８５７上の信号は回転子速度に比例した大きさだけ増
大された指令トルクを表わす。それはＳＣＲ１８を含む
装置８５９の入力に接続される。ライン８６６上の信号
は頻繁な一定間隔で更新され、従って、プログラムされ
た態様でモ−夕を動作せしめるのに必要な場合にそのラ
イン上の指令された固定子磁界位置信号が変化する。
１つの実施例においては、ライン８６６上の信号が８．
３ミリ秒毎に、即ち毎秒１２０回の割合で更新される。
３ミリ秒毎に、即ち毎秒１２０回の割合で更新される。
第３１図には、回転子Ｒの周囲に等間隔をおいて配置さ
れた３組の極対Ａ−Ａ，Ｂ−Ｂ及びＣ−Ｃを有する２極
３相モータが概略的に示されている。第３２図は三相方
形波であり、これは第３１図に示されたモータの３つの
極対に印加されうる。第３２図の方形波は各極対がいず
れの方向に附勢されるべきかに応じて、或る時点におけ
る２つの値のうちの１つを与えるようなものである。即
ち、各対の１つの極がＮ極となり、他の極がＳ極となる
。第３２図に示されているように、任意の時点しで開始
すると、Ａ−Ａ極対が１つの方向に附勢され、他の極対
は反対方向に附勢される。これは第３１図においてこの
場合の磁束の方向を示す矢印によって示されている。こ
の場合、第３１図における矢印の方向が各磁極対の磁束
の方向を示し、ロータＲから出る方向をＮ極または「１
」、ロータＲに入る方向をＳ極または「０」とする。い
ま第３１図において、Ａ−Ａ極対のうちの左上方の磁極
についてみれば、時点ｔｏでは矢印Ａで示すようにＮ極
であるが、時点ｔｏより時計方向に１／６サイクル遅れ
た時点ｔ，においても、中央上方の矢印Ｂで示すように
極性は変化せず、次に時点しより１／６サイクル遅れた
時点ｔ２において、石上方の矢印Ｃで示すように極性が
反転してＳ極になる。さらにらより１／６サイクル遅れ
た時点ｔ３においては、右下方の矢印Ａで示すように、
Ｓ極に保たれる。同様にしてＢ一Ｂ極対の中央下方の磁
極についてみれば、時点らでＳ極（矢印Ｂ）、時点ｔ，
でＮ極に反転し、時点上２およびらでＮ極に保たれる。
またＣ−Ｃ極対の右上方の磁極についてみれば、時点ら
でＳ極（矢印Ｃ）、時点ちおよびｔ２においてＳ極に保
たれ、時点ｔ３において反転してＮ極となる。この動作
は同様にして継続し、第３２図に示された波形の１つに
状態の変化が現われるごとに磁界の方向が６０ｏずつ変
化せしめられる。かくして、固定子の磁界は一連の段を
なして回転子位置のまわりを回転し、そして任意の時点
における磁界が６つの位置のうちの１つを探る。ライン
８６６上の信号によって表わされる指令固定子位置がそ
の場合の固定子磁束によって占有されうる６つの可能な
位置のうちの１つに対応する場合には、モータの極対は
、適切な方向に附勢されて、正しい方向に磁束を発生す
る。
れた３組の極対Ａ−Ａ，Ｂ−Ｂ及びＣ−Ｃを有する２極
３相モータが概略的に示されている。第３２図は三相方
形波であり、これは第３１図に示されたモータの３つの
極対に印加されうる。第３２図の方形波は各極対がいず
れの方向に附勢されるべきかに応じて、或る時点におけ
る２つの値のうちの１つを与えるようなものである。即
ち、各対の１つの極がＮ極となり、他の極がＳ極となる
。第３２図に示されているように、任意の時点しで開始
すると、Ａ−Ａ極対が１つの方向に附勢され、他の極対
は反対方向に附勢される。これは第３１図においてこの
場合の磁束の方向を示す矢印によって示されている。こ
の場合、第３１図における矢印の方向が各磁極対の磁束
の方向を示し、ロータＲから出る方向をＮ極または「１
」、ロータＲに入る方向をＳ極または「０」とする。い
ま第３１図において、Ａ−Ａ極対のうちの左上方の磁極
についてみれば、時点ｔｏでは矢印Ａで示すようにＮ極
であるが、時点ｔｏより時計方向に１／６サイクル遅れ
た時点ｔ，においても、中央上方の矢印Ｂで示すように
極性は変化せず、次に時点しより１／６サイクル遅れた
時点ｔ２において、石上方の矢印Ｃで示すように極性が
反転してＳ極になる。さらにらより１／６サイクル遅れ
た時点ｔ３においては、右下方の矢印Ａで示すように、
Ｓ極に保たれる。同様にしてＢ一Ｂ極対の中央下方の磁
極についてみれば、時点らでＳ極（矢印Ｂ）、時点ｔ，
でＮ極に反転し、時点上２およびらでＮ極に保たれる。
またＣ−Ｃ極対の右上方の磁極についてみれば、時点ら
でＳ極（矢印Ｃ）、時点ちおよびｔ２においてＳ極に保
たれ、時点ｔ３において反転してＮ極となる。この動作
は同様にして継続し、第３２図に示された波形の１つに
状態の変化が現われるごとに磁界の方向が６０ｏずつ変
化せしめられる。かくして、固定子の磁界は一連の段を
なして回転子位置のまわりを回転し、そして任意の時点
における磁界が６つの位置のうちの１つを探る。ライン
８６６上の信号によって表わされる指令固定子位置がそ
の場合の固定子磁束によって占有されうる６つの可能な
位置のうちの１つに対応する場合には、モータの極対は
、適切な方向に附勢されて、正しい方向に磁束を発生す
る。
しかしながら、ライン８６６上の信号によって表示され
た固定子磁束位置が、第３２図に示された波形によって
附勢された場合に固定子磁束がとりうる６つの方向の１
つに対応しないことがいまいま起る。従って８．３ミリ
秒の期間において、その期間に対する指令固定子位置に
等しい平均磁束方向を発生するような方向及び時間でモ
ータの極対を附勢せしめることが望ましい。これは、第
３５ａ図及び第３５ｂ図のプログラムを実行することに
よって実現される。それらのプログラムは各８．３ミリ
秒期間の間に第３２図における波形の変更を制御し、所
望の値に対応する平均固定子磁束方向を発生する。指令
された固定子磁界位置の瞬時値は、量ＳＴＰの値を表わ
すライン８６６上の信号によって表わされた値、即ち指
令固定子磁界位置から第３５ａ図に示されたプログラム
によって計算される。
た固定子磁束位置が、第３２図に示された波形によって
附勢された場合に固定子磁束がとりうる６つの方向の１
つに対応しないことがいまいま起る。従って８．３ミリ
秒の期間において、その期間に対する指令固定子位置に
等しい平均磁束方向を発生するような方向及び時間でモ
ータの極対を附勢せしめることが望ましい。これは、第
３５ａ図及び第３５ｂ図のプログラムを実行することに
よって実現される。それらのプログラムは各８．３ミリ
秒期間の間に第３２図における波形の変更を制御し、所
望の値に対応する平均固定子磁束方向を発生する。指令
された固定子磁界位置の瞬時値は、量ＳＴＰの値を表わ
すライン８６６上の信号によって表わされた値、即ち指
令固定子磁界位置から第３５ａ図に示されたプログラム
によって計算される。
第３５ａ図のプログラムに入って後に実行される最初の
ステップはステップ８７２である。ステップ８７２にお
いて、指令された固定子磁界位置ＳＴＰはそれがゼロよ
りも小さいか否かを知るために点検される。
ステップはステップ８７２である。ステップ８７２にお
いて、指令された固定子磁界位置ＳＴＰはそれがゼロよ
りも小さいか否かを知るために点検される。
もしその量ＳＴＰがゼロより小さければ、ブランチ８７
４が選択され、そしてステップ８７６において１２５０
の和がＳＴＰの量に加えられる。量ＳＴＰはモータが後
方に回転している場合にはゼロよりも小さく、従って、
所望の固定子磁界位置は、所望の固定子磁界位置につい
て各一連の更新時に少なく前進される。前の８．３ミリ
秒以来、もし量ＳＴＰはゼロを通過したなら、それはス
テップ８７６によってゼロと１２５０との間の範囲に回
復される。ステップ８７６でＳＴＰ位置に附加するため
に選択された量はモータの各回転時に発生されるパルス
の数に対応する。即ち、前述した実施例におけるごとく
、各回転時に１２５の固のパルスが発生される場合には
、ステップ８７６における量１２５０の附加が固定子磁
界の正しい位置を維持する。もし量ＳＴＰがゼロに等し
いか又はゼロよりも大きければ、ブランチ８７８が選択
され、そして畠ＳＴＰが和１２５０よりも大きいか否か
をステップ８８０で検査する。
４が選択され、そしてステップ８７６において１２５０
の和がＳＴＰの量に加えられる。量ＳＴＰはモータが後
方に回転している場合にはゼロよりも小さく、従って、
所望の固定子磁界位置は、所望の固定子磁界位置につい
て各一連の更新時に少なく前進される。前の８．３ミリ
秒以来、もし量ＳＴＰはゼロを通過したなら、それはス
テップ８７６によってゼロと１２５０との間の範囲に回
復される。ステップ８７６でＳＴＰ位置に附加するため
に選択された量はモータの各回転時に発生されるパルス
の数に対応する。即ち、前述した実施例におけるごとく
、各回転時に１２５の固のパルスが発生される場合には
、ステップ８７６における量１２５０の附加が固定子磁
界の正しい位置を維持する。もし量ＳＴＰがゼロに等し
いか又はゼロよりも大きければ、ブランチ８７８が選択
され、そして畠ＳＴＰが和１２５０よりも大きいか否か
をステップ８８０で検査する。
量ＳＴＰが１２５０に等しいか又はそれより大きければ
（モータ軸がそれのインデックス位置を通って前方に回
転されることを示す）、ブランチ８８２が選択され、そ
してステップ８８４が量ＳＴＰを１２５０だけ減少させ
る。もしステップ８８０１こよってＳＴＰ量が１２５０
よりも小さいことが見出されるならば、ブランチ８８６
が選択され、そしてステップ８８４がバイパスされる。
ステップ８８４又は８７６を経て、或いはブランチ８８
６を経てステップ８８８に移る。
（モータ軸がそれのインデックス位置を通って前方に回
転されることを示す）、ブランチ８８２が選択され、そ
してステップ８８４が量ＳＴＰを１２５０だけ減少させ
る。もしステップ８８０１こよってＳＴＰ量が１２５０
よりも小さいことが見出されるならば、ブランチ８８６
が選択され、そしてステップ８８４がバイパスされる。
ステップ８８４又は８７６を経て、或いはブランチ８８
６を経てステップ８８８に移る。
このステップ８８８はＳＴＰの最新の値をそれが量２０
９よりも小さいかどうかについて知るために点検する。
もし２０９より小さければ、ブランチ８９０が選択され
、そしてステップ８９２がＳＴＰ量を記憶場所ＳＴＰＴ
Ｍに記憶する。次のステップ８９４はアドレス場所ＳＴ
ＡＲＴを記憶場所ＰＨＡＳＥに挿入し、そして、制御を
ステップ８９６に移る。指令固定子磁界位置が回転子の
割出し位置を通ぎて最初の６０ｏセクター内にある場合
にブランチ８９０が選択され、その場合、割出し位置を
過ぎたから、パルス発生器は２０針固以下のパルスを発
生している。しかしながら、もしＳＴＰ量が２０９に等
しいか又は２０９よりも大きければ、ブランチ８９７が
選択され、指令固定子位置が割出し位置を過ぎて最初の
６００を超えていることを示し、そして次のステップ８
９８はＳＴＰ量が４１８より小さいかどうかを検査する
。もし４１８より小さければ、ブランチ９００が選択さ
れ、ステップ９０２で記憶場所ＳＴＰＴＭに豊ＳＴＰ−
２０９が入れられ、そしてステップ９０４でＰＨＡＳＥ
記憶場所にアドレスＳＴＡＲＴ＋１が入れられ、然る後
、制御がステップ８９６に移る。もし量ＳＴＰが４１８
に等しいか又はそれよりも大きいことが認められれば、
ブランチ９０６が選択され、そしてステップ９０８にお
いて更に検査がなされる。
９よりも小さいかどうかについて知るために点検する。
もし２０９より小さければ、ブランチ８９０が選択され
、そしてステップ８９２がＳＴＰ量を記憶場所ＳＴＰＴ
Ｍに記憶する。次のステップ８９４はアドレス場所ＳＴ
ＡＲＴを記憶場所ＰＨＡＳＥに挿入し、そして、制御を
ステップ８９６に移る。指令固定子磁界位置が回転子の
割出し位置を通ぎて最初の６０ｏセクター内にある場合
にブランチ８９０が選択され、その場合、割出し位置を
過ぎたから、パルス発生器は２０針固以下のパルスを発
生している。しかしながら、もしＳＴＰ量が２０９に等
しいか又は２０９よりも大きければ、ブランチ８９７が
選択され、指令固定子位置が割出し位置を過ぎて最初の
６００を超えていることを示し、そして次のステップ８
９８はＳＴＰ量が４１８より小さいかどうかを検査する
。もし４１８より小さければ、ブランチ９００が選択さ
れ、ステップ９０２で記憶場所ＳＴＰＴＭに豊ＳＴＰ−
２０９が入れられ、そしてステップ９０４でＰＨＡＳＥ
記憶場所にアドレスＳＴＡＲＴ＋１が入れられ、然る後
、制御がステップ８９６に移る。もし量ＳＴＰが４１８
に等しいか又はそれよりも大きいことが認められれば、
ブランチ９０６が選択され、そしてステップ９０８にお
いて更に検査がなされる。
ＳＴＰ量が指令固定子位置が割出し位置に関して第３、
第４、第５又は第６番目の６びセクター内にあるような
量であるかどうかを知るために継続したステップ９１０
及び９１２が実行される。６つのセクターは３極３相モ
ータの可能な磁界配向に対応している。
第４、第５又は第６番目の６びセクター内にあるような
量であるかどうかを知るために継続したステップ９１０
及び９１２が実行される。６つのセクターは３極３相モ
ータの可能な磁界配向に対応している。
ＳＴＰがどのような値であろうとも、指令固定子磁界位
置が各セクターに進入される透過の程度に対応する量が
ＳＴＰＴＭ場所に記憶され、そして適当なアドレスが記
憶場所ＰＡＳＥに入れるれる。６個のパワートランジス
ター２の状態を記述する出力語が記憶場所に位置づけら
れ、その場所のアドレスはＰＨＡＳＥに記憶され、その
出力語は後述する態様で種々のパワートランジスタを制
御するためのものである。
置が各セクターに進入される透過の程度に対応する量が
ＳＴＰＴＭ場所に記憶され、そして適当なアドレスが記
憶場所ＰＡＳＥに入れるれる。６個のパワートランジス
ター２の状態を記述する出力語が記憶場所に位置づけら
れ、その場所のアドレスはＰＨＡＳＥに記憶され、その
出力語は後述する態様で種々のパワートランジスタを制
御するためのものである。
ステップ８９６では、量ＳＴＰＴＭの１３／３２倍の量
（即ちステップ８９２，９０２等でＳＴＰＴＭ記憶場所
に記憶された量）が計算されて記憶場所に入れられる。
（即ちステップ８９２，９０２等でＳＴＰＴＭ記憶場所
に記憶された量）が計算されて記憶場所に入れられる。
次に、指令固定子磁界位置がそれの各セクターに入り込
んだ０．１ミリ秒の周期の数を場所ＴＩＭＥが記憶する
。この量は後述するようにモータの各巻線に与えられる
３相信号の一連の状態間における切換を生ぜしめるため
に用いられるであろう。ステップ８９６に続いて、ステ
ップ９１４が実行され、多数の異なる量が種々の記憶場
所に入れられる。
んだ０．１ミリ秒の周期の数を場所ＴＩＭＥが記憶する
。この量は後述するようにモータの各巻線に与えられる
３相信号の一連の状態間における切換を生ぜしめるため
に用いられるであろう。ステップ８９６に続いて、ステ
ップ９１４が実行され、多数の異なる量が種々の記憶場
所に入れられる。
記憶場所ＰＨＡＳＥに記憶されたアドレスは転送されて
記憶場所ＯＲＩＧに記憶される。又、ＰＨＡＳＥに記憶
された記憶場所は８だけ増大されて記憶場所ＰＨＡＳＩ
に記憶される。ＰＨＡＳＥに記憶されたアドレスが次に
１だけ増大されそしてＰＨＡＳＥに記憶される。更に記
憶場所ＰＥＲＩが一１にセットされ、且つ記憶場所ＦＬ
ＡＧＡも一１にセットされる。次のステップ９１６にお
いて、量ＴＣＴＯＴ（第３０図におけるライン８５７か
らの）がＳＣＲ１８の点火点を計算するために量−６８
に加えられ、そして制御がステップ９１７に移され、そ
こで量２８が必要に応じて１回又は２回加えられてゼロ
と−２８との間の結果を発生し、その結果がステップ９
１９において記憶場所ＴＥＭＰに記憶される。
記憶場所ＯＲＩＧに記憶される。又、ＰＨＡＳＥに記憶
された記憶場所は８だけ増大されて記憶場所ＰＨＡＳＩ
に記憶される。ＰＨＡＳＥに記憶されたアドレスが次に
１だけ増大されそしてＰＨＡＳＥに記憶される。更に記
憶場所ＰＥＲＩが一１にセットされ、且つ記憶場所ＦＬ
ＡＧＡも一１にセットされる。次のステップ９１６にお
いて、量ＴＣＴＯＴ（第３０図におけるライン８５７か
らの）がＳＣＲ１８の点火点を計算するために量−６８
に加えられ、そして制御がステップ９１７に移され、そ
こで量２８が必要に応じて１回又は２回加えられてゼロ
と−２８との間の結果を発生し、その結果がステップ９
１９において記憶場所ＴＥＭＰに記憶される。
この記憶場所はＳＣＲ１８の点火点を続いて制御するた
めに参照される。ステップ９１９の後で、制御がブラン
チ９１８を通じて実行ルーチンに戻される。実行ルーチ
ンは０．１ミリ秒の間隔でタイマー（図示せず）によっ
て中断され、制御はステップ９２０及び９２２（第３５
ｂ図）に移され、それらのステップが後で更に詳述する
態様でもつてＳＣＲ１８の点火をステップ９ １ ９に
よってＴＥＭＰ場所に記憶された量に従って制御する。
めに参照される。ステップ９１９の後で、制御がブラン
チ９１８を通じて実行ルーチンに戻される。実行ルーチ
ンは０．１ミリ秒の間隔でタイマー（図示せず）によっ
て中断され、制御はステップ９２０及び９２２（第３５
ｂ図）に移され、それらのステップが後で更に詳述する
態様でもつてＳＣＲ１８の点火をステップ９ １ ９に
よってＴＥＭＰ場所に記憶された量に従って制御する。
ステップ９４２において、記憶場所ＰＥＲの内容が１だ
け増大され、そして次のステップ９４４でそれの内容が
ゼロと比較される。もしそれがゼロと等しいことがわか
れば、ブランチ９４６が選択され、そしてステップ９４
８が記憶場所ＰＨＡＳＥの内容を出力場所であるところ
の記憶場所ＰＨＡＳ２内にセットする。
け増大され、そして次のステップ９４４でそれの内容が
ゼロと比較される。もしそれがゼロと等しいことがわか
れば、ブランチ９４６が選択され、そしてステップ９４
８が記憶場所ＰＨＡＳＥの内容を出力場所であるところ
の記憶場所ＰＨＡＳ２内にセットする。
次のステップ９４９はアドレスがＰＨＡＳ２に記憶され
ている制御語を出力し、そしてステップ９５０が記憶場
所ＦＬＡＧＡの内容を１だけ増大させ、然る後、ステッ
プ９５２においてＦＬＡＧＡがゼロと比較される。
ている制御語を出力し、そしてステップ９５０が記憶場
所ＦＬＡＧＡの内容を１だけ増大させ、然る後、ステッ
プ９５２においてＦＬＡＧＡがゼロと比較される。
もしＦＬＡＧＡがゼロに等しくなければ、ブランチ９５
３が選択され、そしてブランチ９５４を通じて次の０．
１ミリ秒のインターラプトまで制御が実行ルーチンに戻
される。もしＦＬＡＧＡがステップ９５２によってゼロ
に等しいことが認められれば、ブランチ９５６が選択さ
れ、ステップ９５８が量ＴＩＭＥを負の形で記憶場所Ｐ
ＥＲＩにセットし、そしてＯＲＩＧ記憶場所の内容が場
所ＰＨＡＳＥに入れられ、然る後、制御がブランチ９５
４を通じて実行ルーチンに戻される。もし記憶場所ＰＥ
Ｒにおける量がゼロに等しくないことをステップ９４４
が見出せば、ブランチ９６０が選択され、ＰＥＲＩに記
憶された量がステップ９６１で増加され、そしてＰＥＩ
に記億された量がステップ９６２で点検される。
３が選択され、そしてブランチ９５４を通じて次の０．
１ミリ秒のインターラプトまで制御が実行ルーチンに戻
される。もしＦＬＡＧＡがステップ９５２によってゼロ
に等しいことが認められれば、ブランチ９５６が選択さ
れ、ステップ９５８が量ＴＩＭＥを負の形で記憶場所Ｐ
ＥＲＩにセットし、そしてＯＲＩＧ記憶場所の内容が場
所ＰＨＡＳＥに入れられ、然る後、制御がブランチ９５
４を通じて実行ルーチンに戻される。もし記憶場所ＰＥ
Ｒにおける量がゼロに等しくないことをステップ９４４
が見出せば、ブランチ９６０が選択され、ＰＥＲＩに記
憶された量がステップ９６１で増加され、そしてＰＥＩ
に記億された量がステップ９６２で点検される。
もしＰＥＲＩに記憶された量がゼロであれば、ブランチ
９６４が選択され、場所ＰＨＡＳＥＩの内容がステップ
９６６において場所ＰＨＡＳ２にセットされる。次のス
テップ９６８において、ＰＨＡＳ２に記憶されたアドレ
スによって識別された制御語が出力レジスタ（図示せず
）を通じてドライバ１６に対し直接出力され、その場合
そのレジス外ま新しい出力語が選択されるまでその出力
語を明示し続ける。ステップ９７０において量ＰＥＲが
−１にセットされ、然る後、制御がブランチ９５４を通
じて実行ルーチンに戻される。０．１ミリ秒のインター
ラプトに続いて第３５ｂ図に示されているプログラムに
最初に入ると、１つの相に関連するパワートランジスタ
が両方ともカットオフされるようにその相が制御される
中間の状態にドライバ１６をセットする出力語がそれら
のドライバに出力される。
９６４が選択され、場所ＰＨＡＳＥＩの内容がステップ
９６６において場所ＰＨＡＳ２にセットされる。次のス
テップ９６８において、ＰＨＡＳ２に記憶されたアドレ
スによって識別された制御語が出力レジスタ（図示せず
）を通じてドライバ１６に対し直接出力され、その場合
そのレジス外ま新しい出力語が選択されるまでその出力
語を明示し続ける。ステップ９７０において量ＰＥＲが
−１にセットされ、然る後、制御がブランチ９５４を通
じて実行ルーチンに戻される。０．１ミリ秒のインター
ラプトに続いて第３５ｂ図に示されているプログラムに
最初に入ると、１つの相に関連するパワートランジスタ
が両方ともカットオフされるようにその相が制御される
中間の状態にドライバ１６をセットする出力語がそれら
のドライバに出力される。
０．１秒経過して後に、次のインターラプトにおいて、
パワートランジスタの制御端子の進相語が出力され、そ
してこの相が維持すべき時間の長さに対応する量が負の
形でカウン外こ入れられ、そのカゥンタは各１ミリ秒イ
ンターラプトにゼロに達するまで続いて１だけ増大され
る。
パワートランジスタの制御端子の進相語が出力され、そ
してこの相が維持すべき時間の長さに対応する量が負の
形でカウン外こ入れられ、そのカゥンタは各１ミリ秒イ
ンターラプトにゼロに達するまで続いて１だけ増大され
る。
この時に、中間語がパワートランジスタを制御するため
に再び出力され、そして０．１ミリ秒してから、直前の
位相状態に対応する出力語がパワートランジスタを制御
するために出力される。この状態は第３５ａ図のプログ
ラムが再び入れられる次の８．３ミリ秒インターラプト
まで持続する。第３５ａ図及び第３５ｂ図のプログラム
の動作の一例として、８．３ミリ秒のインターラプトの
結果として計算された指令固定子磁界位置が固定子磁界
の「Ａ」相を（第３１図に関して反時計方向に）４０ｏ
だけ過ぎていると仮定しよう。
に再び出力され、そして０．１ミリ秒してから、直前の
位相状態に対応する出力語がパワートランジスタを制御
するために出力される。この状態は第３５ａ図のプログ
ラムが再び入れられる次の８．３ミリ秒インターラプト
まで持続する。第３５ａ図及び第３５ｂ図のプログラム
の動作の一例として、８．３ミリ秒のインターラプトの
結果として計算された指令固定子磁界位置が固定子磁界
の「Ａ」相を（第３１図に関して反時計方向に）４０ｏ
だけ過ぎていると仮定しよう。
その場合には、固定磁界は次の周期の三分の二の間は「
Ｂ」相（指令された固定子磁界位置より２０ｏだけ進ん
でいる）に合致されなければならず、前記周期の三分の
一の間は指令位置に合致した平均固定子磁界位置を与え
るために「Ａ」相（指令された固定子磁界位置より４０
ｏだけ遅れている）に合致されなければならない。かく
して、周期の始めにおいて固定子磁界位置が「Ａ」相に
合致されるならば、「Ｂ」相は５．５ミリ秒の間万向を
反転されそして８．３ミリ秒周期のうちの次の２．８ミ
リ秒の間回復される。従って、固定子磁界の平均位置は
正確に指令固定子磁界位置に対応する位鷹となり、且つ
回転子に対する応答は固定子磁界が全期間を通じて指令
固定子磁界に合致せしめられた磁束方向を有する場合と
同じとなる。ステップ８９２，９０２等によってＳＴＰ
ＴＭに記憶された量は６つの等しく離間されたセクター
のうちの１つに対する指令固定子磁界＆直に対する突入
の程度に等しい。
Ｂ」相（指令された固定子磁界位置より２０ｏだけ進ん
でいる）に合致されなければならず、前記周期の三分の
一の間は指令位置に合致した平均固定子磁界位置を与え
るために「Ａ」相（指令された固定子磁界位置より４０
ｏだけ遅れている）に合致されなければならない。かく
して、周期の始めにおいて固定子磁界位置が「Ａ」相に
合致されるならば、「Ｂ」相は５．５ミリ秒の間万向を
反転されそして８．３ミリ秒周期のうちの次の２．８ミ
リ秒の間回復される。従って、固定子磁界の平均位置は
正確に指令固定子磁界位置に対応する位鷹となり、且つ
回転子に対する応答は固定子磁界が全期間を通じて指令
固定子磁界に合致せしめられた磁束方向を有する場合と
同じとなる。ステップ８９２，９０２等によってＳＴＰ
ＴＭに記憶された量は６つの等しく離間されたセクター
のうちの１つに対する指令固定子磁界＆直に対する突入
の程度に等しい。
ステップ８９６で計算されたＴＩＭＥに記憶されている
量は第３３図のグラフの縦軸に示されており、そのグラ
フの横軸は指令固定子＆層である。場所ＰＨＡＳＥは記
憶装置における一連のアドレスのうちの１つを記憶し、
そこには固定子極附勢の６つの異なる組合せに対応する
６つの出力語が位置づけられている。第３５ａ図のプロ
グラムは８．３ミリ秒毎に１回入れうれ、第３５ｂ図の
プログラムは０．１ミリ秒毎に入れられる。
量は第３３図のグラフの縦軸に示されており、そのグラ
フの横軸は指令固定子＆層である。場所ＰＨＡＳＥは記
憶装置における一連のアドレスのうちの１つを記憶し、
そこには固定子極附勢の６つの異なる組合せに対応する
６つの出力語が位置づけられている。第３５ａ図のプロ
グラムは８．３ミリ秒毎に１回入れうれ、第３５ｂ図の
プログラムは０．１ミリ秒毎に入れられる。
第３５ａ図のプログラムが完了して後に第３５ｂ図のプ
ログラムが最初に入れられると、ステップ９４４及び９
６２によってブランチ９６０および９６４がそれぞれ選
択される。そこでステップ９６６及び９６８が出力レジ
スタをしてドライバ１６の端子５２に対して出力せしめ
、この場合、出力語はＰＨＡＳＥ場所に記憶されたもの
より８単位高いアドレスを有する場所に記憶される。第
３４図は１２の出力語よりなるグループを示しており、
それらのうち６つはＳＴＡＲＴからＳＴＡＲＴ＋５まで
のアドレスを有しており、残り６つは最初の６語よりも
８単位だけ大きいアドレスを有している。最初の６語は
ドライバ１６を制御する出力語であり、次の６語は出力
諮問の遷移時に用いられる中間語である。第３４図は各
出力語の２つのビットがモータ１０の各相に対して用い
られることを示している。
ログラムが最初に入れられると、ステップ９４４及び９
６２によってブランチ９６０および９６４がそれぞれ選
択される。そこでステップ９６６及び９６８が出力レジ
スタをしてドライバ１６の端子５２に対して出力せしめ
、この場合、出力語はＰＨＡＳＥ場所に記憶されたもの
より８単位高いアドレスを有する場所に記憶される。第
３４図は１２の出力語よりなるグループを示しており、
それらのうち６つはＳＴＡＲＴからＳＴＡＲＴ＋５まで
のアドレスを有しており、残り６つは最初の６語よりも
８単位だけ大きいアドレスを有している。最初の６語は
ドライバ１６を制御する出力語であり、次の６語は出力
諮問の遷移時に用いられる中間語である。第３４図は各
出力語の２つのビットがモータ１０の各相に対して用い
られることを示している。
最初の２ビットは例えば相Ａに対するドライバを制御す
る。最初の２ビットが１０である場合には、Ａ相の極は
第１の方向に附勢され、最初の２ビットが０１である場
合には、Ａ相の極は逆方向に附勢される。他の２つの相
も各語における他の２つの組のビットによって同様に制
御される。出力語の場合には、各相がいずれかの方向に
附勢され、中間語の場合には、１つの相は附勢されない
ままである。中間語は、或る相に対して両方のパワート
ランジスタを同時に導速させることによって電源を短絡
させるようなことがないようにするために、その相によ
って発生された磁束の方向を変更する前にその相に対し
てドライバ・トランジスタの双方を瞬時的にカットオフ
するように作用する。どの出力語のアドレスよりも８単
位だけ大きいアドレスに記憶された中間語は、その出力
語と次に高いアドレスに位置している次の更に進んだ出
力語との間で用いるのに適した中間語である。
る。最初の２ビットが１０である場合には、Ａ相の極は
第１の方向に附勢され、最初の２ビットが０１である場
合には、Ａ相の極は逆方向に附勢される。他の２つの相
も各語における他の２つの組のビットによって同様に制
御される。出力語の場合には、各相がいずれかの方向に
附勢され、中間語の場合には、１つの相は附勢されない
ままである。中間語は、或る相に対して両方のパワート
ランジスタを同時に導速させることによって電源を短絡
させるようなことがないようにするために、その相によ
って発生された磁束の方向を変更する前にその相に対し
てドライバ・トランジスタの双方を瞬時的にカットオフ
するように作用する。どの出力語のアドレスよりも８単
位だけ大きいアドレスに記憶された中間語は、その出力
語と次に高いアドレスに位置している次の更に進んだ出
力語との間で用いるのに適した中間語である。
かくして、もしＳＴＡＲＴに位置している出力語が、ス
テップ９１４でＯＲＩＧに記憶されており且つ指令固定
子磁界位置が第１のセクターにあることをＺ示す語であ
るならば、Ｂ相を脱勢するＳＴＡＲＴ＋８に位置した中
間語は、Ｂ相が極性を反転されるＳＴＡＲＴ十１に位置
している出力語を通じて、モータの極を次のセクターに
切換える前に用いるのに適した中間語である。
Ｚこれは、前述の例において指令固定子
＆層がＡ相点を４びだけ過ぎたときに起ることである。
かくして、ステップ９６２でブランチ９６４が選択され
た場合に、ＳＴＡＲＴ＋８に位置している中間語はステ
ップ９６８を通じて出力される。次に、ステップ９７０
がＰＥＲを−１にセットし、０．１ミリ秒の後に第３５
ｂ図のプログラムを２回目に通ると、ブランチ９４６が
ステップ９４４によって選択され、アドレスがＰＡＡＳ
Ｅに記憶されている語をステップ９４８及び９４９が発
生することになり、而して、次に進んだ出力語則ちＳＴ
ＡＲＴ十１に記憶された語を出力する。この世力語はス
テップ８９６で計算されたＴＩＭＥに記憶されている量
の値によって決定される時間の間、明示され続ける。指
令固定子磁界がＡ相＆薄より４００だけ進んでいる、即
ち三分の二が第１のセクター内にある実施例においては
、ＴＩＭ旧に対する値は５５（８３ミリ秒間隔の三分の
二に等しくなるために必要とされる０．１ミリ秒期間の
数）である。ステップ９４８及び９５０が実行されてす
ぐ後で実行されるステップ９５８はＴＩＭＥに記憶され
た量を否定し、そしてそれを（即ち一５５を）ＰＥＲＩ
位置に入れ、且つＰＡＡＳＢに記憶されたアドレスを、
指令固定子磁界位置を含むセクターのはじめにおける固
定子磁界位置に対応する出力語のアドレス（即ちＳＴＡ
ＲＴ）に変更する。０．１ミリ秒の間隔で第３５ｂ図の
プログラムに続いて入ると、それによってブランチ９６
０及び９５４が選択され、そして制御が実行ルーチン直
暖房されるが、各ェントリ（ｅｎｔｒｙ）によってＰＥ
ＲＩに記憶された量が増大される。
テップ９１４でＯＲＩＧに記憶されており且つ指令固定
子磁界位置が第１のセクターにあることをＺ示す語であ
るならば、Ｂ相を脱勢するＳＴＡＲＴ＋８に位置した中
間語は、Ｂ相が極性を反転されるＳＴＡＲＴ十１に位置
している出力語を通じて、モータの極を次のセクターに
切換える前に用いるのに適した中間語である。
Ｚこれは、前述の例において指令固定子
＆層がＡ相点を４びだけ過ぎたときに起ることである。
かくして、ステップ９６２でブランチ９６４が選択され
た場合に、ＳＴＡＲＴ＋８に位置している中間語はステ
ップ９６８を通じて出力される。次に、ステップ９７０
がＰＥＲを−１にセットし、０．１ミリ秒の後に第３５
ｂ図のプログラムを２回目に通ると、ブランチ９４６が
ステップ９４４によって選択され、アドレスがＰＡＡＳ
Ｅに記憶されている語をステップ９４８及び９４９が発
生することになり、而して、次に進んだ出力語則ちＳＴ
ＡＲＴ十１に記憶された語を出力する。この世力語はス
テップ８９６で計算されたＴＩＭＥに記憶されている量
の値によって決定される時間の間、明示され続ける。指
令固定子磁界がＡ相＆薄より４００だけ進んでいる、即
ち三分の二が第１のセクター内にある実施例においては
、ＴＩＭ旧に対する値は５５（８３ミリ秒間隔の三分の
二に等しくなるために必要とされる０．１ミリ秒期間の
数）である。ステップ９４８及び９５０が実行されてす
ぐ後で実行されるステップ９５８はＴＩＭＥに記憶され
た量を否定し、そしてそれを（即ち一５５を）ＰＥＲＩ
位置に入れ、且つＰＡＡＳＢに記憶されたアドレスを、
指令固定子磁界位置を含むセクターのはじめにおける固
定子磁界位置に対応する出力語のアドレス（即ちＳＴＡ
ＲＴ）に変更する。０．１ミリ秒の間隔で第３５ｂ図の
プログラムに続いて入ると、それによってブランチ９６
０及び９５４が選択され、そして制御が実行ルーチン直
暖房されるが、各ェントリ（ｅｎｔｒｙ）によってＰＥ
ＲＩに記憶された量が増大される。
５５が入って後に、ＰＥＲＩ内の量がゼロに増大され、
中間語を再び出力せしめるためにブランチ９６４が再び
選択され、ステップ９７０でＰＥＲを一１に等しくセッ
トし、そのプログラムに対する次のェントリでブランチ
９４６が選択せしめられる。
中間語を再び出力せしめるためにブランチ９６４が再び
選択され、ステップ９７０でＰＥＲを一１に等しくセッ
トし、そのプログラムに対する次のェントリでブランチ
９４６が選択せしめられる。
そこで、ステップ９４８及び９４９が元の出力語（ＳＴ
ＡＲＴ）を出力せしめる。
ＡＲＴ）を出力せしめる。
ステップ９５０ＦＬＡＧＡに記憶された量をそれがもは
やゼロでないように増大させ、そしてステップ９５８が
バイパスされる。第３５ｂ図のプログラムに対する続い
てのェントリが、第３５ａ図のプログラムに対する次の
ェントリまで、８．３ミリ秒の間隔の残りの間、ブラン
チ９６０及び９５４を選択する。第３５ａ図及び第３５
ｂ図のプログラムは所望の態様でモータを制御するよう
に作用することが前述の点から明らかである。指令され
た固定子磁界位置が前進するにつれて、指令固定子位置
がＣ極によって発生された磁界に合致された時に「進ん
だ」出力語が８．３ミリ秒の期間の間附勢されるまで、
各８．３ミリ秒期間のだんだん多くの部分が進んだ出力
語に割当てられる。指令固定子磁界位置が更に進むと、
それによって次の出力語が「進んだ」出力語として選択
される。指令固定子磁界が最後のセクター内にある場合
に適切な動作を行なわせるのに適した命令（イントラク
ション）が、最後の出力語のすぐ後で、記憶装置の場所
ＳＴＡＲＴ＋６に配置され、その場合、最初の出力語が
「進んだ」語として選択される。
やゼロでないように増大させ、そしてステップ９５８が
バイパスされる。第３５ｂ図のプログラムに対する続い
てのェントリが、第３５ａ図のプログラムに対する次の
ェントリまで、８．３ミリ秒の間隔の残りの間、ブラン
チ９６０及び９５４を選択する。第３５ａ図及び第３５
ｂ図のプログラムは所望の態様でモータを制御するよう
に作用することが前述の点から明らかである。指令され
た固定子磁界位置が前進するにつれて、指令固定子位置
がＣ極によって発生された磁界に合致された時に「進ん
だ」出力語が８．３ミリ秒の期間の間附勢されるまで、
各８．３ミリ秒期間のだんだん多くの部分が進んだ出力
語に割当てられる。指令固定子磁界位置が更に進むと、
それによって次の出力語が「進んだ」出力語として選択
される。指令固定子磁界が最後のセクター内にある場合
に適切な動作を行なわせるのに適した命令（イントラク
ション）が、最後の出力語のすぐ後で、記憶装置の場所
ＳＴＡＲＴ＋６に配置され、その場合、最初の出力語が
「進んだ」語として選択される。
この命令はＳＴＡＲＴ＋６場所からＳＴＡＲＴ場所への
自動的な飛越を生ぜしめる。モータの動作を反転させる
ためには何らの修正をも要しないことが理解されるであ
ろう。
自動的な飛越を生ぜしめる。モータの動作を反転させる
ためには何らの修正をも要しないことが理解されるであ
ろう。
指令固定子磁界位置が減少しつつあることが認められた
場合には新しい出力語が「進んだ」出力語となった時に
指令固定子磁界位置が前の領域に入るまで、徐々に少な
い時間が「進んだ」出力語に割当てられる。次に第３５
ｂ図を参照して、ＳＣＲ１８の点火の制御について説明
しよう。
場合には新しい出力語が「進んだ」出力語となった時に
指令固定子磁界位置が前の領域に入るまで、徐々に少な
い時間が「進んだ」出力語に割当てられる。次に第３５
ｂ図を参照して、ＳＣＲ１８の点火の制御について説明
しよう。
ステップ９２０では、第３５ｂ図のプログラムが入れら
れる毎にＴＥＭＰ記憶場所が増大される。ステップ９１
９（第３５ａ図）においては、全指令トルクを表わす
ライン８５７（第３０図）で計算された量ＴＣＴＯＴだ
け増大された−６８に等しい量がＴＥＭＰ場所に入れら
れている。第３５ｂ図のプログラムに対する一連のェン
トリがこの量をそれがゼロとなるまで増大させ、その場
合、ブランチ９３３が選択され、且つステップ９２５が
ＳＣＲ１８のうちの１つを点火させる。これに続いて、
ステップ９２７がＴＥＭＰ量を−２８にリセットし、そ
して制御をステップ９４２に移す。０．１ミリ秒の周期
を２８周期経過して、ブランチ９３３が再び選択され、
そして再びＳＣＲ１８のうちの１つがステップ９２６に
よって点火され、然る後、ステップ９２７がＴＥＭＰを
−２８にリセットする。従って、６０ＨＺ周波数の位相
の６０ｏ に対応して２．８ミリ秒の間隔でＳＣＲが点
火される。ＳＣＲ１８を点火する順序は同じであるから
、どのＳＣＲが次に点火されるべきか不明であるような
ことは決してない。しかも、６個のＳＣＲはそれぞれ６
０ｏだけ離れて点火されるから、トランジスタ１６を通
じてモータ１川こ印加される電圧に対してそれぞれのＳ
ＣＲが等しく寄与する。ステップ９１９においてＴＥＭ
Ｐ場所に記憶された負の量はそれがゼロと一２８との間
の値に達するまでステップ９１７において係数２８だけ
増大せしめられ、第３５ａ図のプログラムの実行の後２
．８ミリ秒以内に最初のＳＣＲが点火される。
れる毎にＴＥＭＰ記憶場所が増大される。ステップ９１
９（第３５ａ図）においては、全指令トルクを表わす
ライン８５７（第３０図）で計算された量ＴＣＴＯＴだ
け増大された−６８に等しい量がＴＥＭＰ場所に入れら
れている。第３５ｂ図のプログラムに対する一連のェン
トリがこの量をそれがゼロとなるまで増大させ、その場
合、ブランチ９３３が選択され、且つステップ９２５が
ＳＣＲ１８のうちの１つを点火させる。これに続いて、
ステップ９２７がＴＥＭＰ量を−２８にリセットし、そ
して制御をステップ９４２に移す。０．１ミリ秒の周期
を２８周期経過して、ブランチ９３３が再び選択され、
そして再びＳＣＲ１８のうちの１つがステップ９２６に
よって点火され、然る後、ステップ９２７がＴＥＭＰを
−２８にリセットする。従って、６０ＨＺ周波数の位相
の６０ｏ に対応して２．８ミリ秒の間隔でＳＣＲが点
火される。ＳＣＲ１８を点火する順序は同じであるから
、どのＳＣＲが次に点火されるべきか不明であるような
ことは決してない。しかも、６個のＳＣＲはそれぞれ６
０ｏだけ離れて点火されるから、トランジスタ１６を通
じてモータ１川こ印加される電圧に対してそれぞれのＳ
ＣＲが等しく寄与する。ステップ９１９においてＴＥＭ
Ｐ場所に記憶された負の量はそれがゼロと一２８との間
の値に達するまでステップ９１７において係数２８だけ
増大せしめられ、第３５ａ図のプログラムの実行の後２
．８ミリ秒以内に最初のＳＣＲが点火される。
これは、ＴＥＭＰ量に対して２８を継続的に加え且つそ
の結果の符号を点検することによって達成される。即ち
、正の符号が表示される場合には、初期ＳＣＲ点火のた
めにゼロと−２８との間の値を与えるべく量２８が差引
かれる。ＳＣＲはそれらを制御するための出力語を順次
選択することによって、第３５ｂ図にプログラムについ
て述べたのと同じ態様で適切な順序で点火される。
の結果の符号を点検することによって達成される。即ち
、正の符号が表示される場合には、初期ＳＣＲ点火のた
めにゼロと−２８との間の値を与えるべく量２８が差引
かれる。ＳＣＲはそれらを制御するための出力語を順次
選択することによって、第３５ｂ図にプログラムについ
て述べたのと同じ態様で適切な順序で点火される。
或いは又、第３図に示されたような３つのフリツプ・フ
ロツプを含む装置によって一連のＳＣＲが附勢されうる
。第３０図及び３５図の実施例は、モータに与えられる
周波数を制御するのではなく、頻繁な間隔でもつて固定
子磁界に対する平均位置を確立することによって、固定
子磁界の位置を直接制御するように作動することが前述
したところから明らかである。
ロツプを含む装置によって一連のＳＣＲが附勢されうる
。第３０図及び３５図の実施例は、モータに与えられる
周波数を制御するのではなく、頻繁な間隔でもつて固定
子磁界に対する平均位置を確立することによって、固定
子磁界の位置を直接制御するように作動することが前述
したところから明らかである。
この実施例を用いれば非常に微細な制御が可能となるが
、他の実施例の場合に比し、比較的大きい計算機容量が
必要とされる。なぜならば、第３５ｂ図のプログラムは
他のプログラムよりもはるかに頻繁に実行されなければ
ならないからである。この明細書で説明した実施例は、
かご形、巻線形、同期形、磁気抵抗形、ヒステレシス型
等と一般によばれているものをはじめ、その他の公知型
式のモータを含む種々のモー外こ適用しうるものである
。
、他の実施例の場合に比し、比較的大きい計算機容量が
必要とされる。なぜならば、第３５ｂ図のプログラムは
他のプログラムよりもはるかに頻繁に実行されなければ
ならないからである。この明細書で説明した実施例は、
かご形、巻線形、同期形、磁気抵抗形、ヒステレシス型
等と一般によばれているものをはじめ、その他の公知型
式のモータを含む種々のモー外こ適用しうるものである
。
デ・ジタル．イクイップメント・コーポレイシヨンによ
って市販されているＰＤＰ８データ・プロセッサに俊用
すべく意図された次のプログラム・リストにおいては、
第１４〜２５図のプログラムを実施した。
って市販されているＰＤＰ８データ・プロセッサに俊用
すべく意図された次のプログラム・リストにおいては、
第１４〜２５図のプログラムを実施した。
このプログラム・リストは機械語で書かれている。＠３
７ ００００１ ＊１０００
０１ ００５４０２ Ｊ３紅
Ｐ１ ２００００２ ００５０３７
ＸＳＥＲｙ／／ ＢＡＳ８Ｐ凶Ｇ耳ＴＥ母岬０
斑舷ＹＳＴＯＲＡＧＥ虹蛇／０００２０
＊２００００２０ ００５７１２ Ｌ
ＩＮＯＴＸ，ＬＩＮＯＴＯＯ。
７ ００００１ ＊１０００
０１ ００５４０２ Ｊ３紅
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＊２００００２０ ００５７１２ Ｌ
ＩＮＯＴＸ，ＬＩＮＯＴＯＯ。
２１ ００５７３４ 凪桃 岬０００２２
００００００ Ｆ斑滋， ００００２３
００００００ ＴＲＩＧ， ００００
２４ ００００００ ＤＩ母斑， ０００
０２５ ０００００Ｏ ＣＴＲ１， ０
０００２６ ００００００ ＣＴＲ２，
００００２７ ００００００ ８ＹＳＴ
ＯＯＯ０３０ ００７７７３ ＃７７７３，
７７７３０００３１ ００００００ ＳＳＡＢＳ
， ００００３２ ００００００ ×２，
００００３３ ００００００ ＦＲ
■＄， ００００３４ ００５４１４ ＳＴ
Ｏ斑歌， ＳＴＯＲ耳０００３５ ００００
００ ＳＳＰＯＣ， ００００３６ ００
００００Ｘ■」凶Ｌｙ， 。
００００００ Ｆ斑滋， ００００２３
００００００ ＴＲＩＧ， ００００
２４ ００００００ ＤＩ母斑， ０００
０２５ ０００００Ｏ ＣＴＲ１， ０
０００２６ ００００００ ＣＴＲ２，
００００２７ ００００００ ８ＹＳＴ
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７７７３０００３１ ００００００ ＳＳＡＢＳ
， ００００３２ ００００００ ×２，
００００３３ ００００００ ＦＲ
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Ｏ斑歌， ＳＴＯＲ耳０００３５ ００００
００ ＳＳＰＯＣ， ００００３６ ００
００００Ｘ■」凶Ｌｙ， 。
０００３７ ００６０００ ８６０００， ６
０００／／ＢＡＳＥＰＡＧ耳ＣＯＮＳＴ虹ＮのＳ ／ ０００４０ ＊４００００
４０ ００４０００ ４０００００
０４１００２０００ ２０００００
０４４ ＊４４０００４４
０００２００ ２０００００５２
＊５２０００５２ ００
０００２ ２０００５７
＊５７０００５７ ００７７００
７７０００００７４
＊７４０００７４ ００７７５６
７７５６０００７５ ００７７６
０ ７７６０００１５４
＊１５４〃ン ＴＥ上船イメン
００１５４ ００００２２ ＃２２， ２
２ ／１８００１５５ ００７７２０
＃７７２０， ７７２０ ノー４８
００１５６ ００００６２ ＃６２， ６
２ ／５０００１５７ ０００１０７ 苧
１０７， １０７ ／７１／／
位側脚ｙＩＮＩＴＩＡｌＪａｒＩ側Ｐ柳舷Ｍ／０５００
０ ＊５００００５００
０ ００７２００ ＣＬ
Ａ０５００１ ００３６５３
０ＣＡＩ ＸＳＸ イＣＵ鞘ＢＸ３．０５００２ ０
０３６５４ ０ＣＡＩ Ｘ１３
× 八ＣＵ鴎凪Ｘ３３．０５００３ ００３０２５
０ＣＡＣＴ８１ 入Ｃ囚舵Ｃ
ＴＲ１，０５００４ ００３０２６
ＤＣＡＣＴ８２ 〆ＣＵ四舷ＣＴＲ２．０５
００５ ００３０２７ ０ＣＡ
８ＹＳＴ イＣＵ軸舷ＨＹＳＴ０５００６ ００７
０００ ＮＯＰ０５００７
００７０００ ＮＰＰ側１０
００４２２３ 肌 ＳのＮ
〆畑岡 ＩＳＴ斑皿聡瓜ＣＯＯ皿畑欄地肌０５０１１
００７０４１ ＣＩＡ
ノ小ＩＭＯＡＴＥ．０５０１２ ００３
２６１ ＮＡ狐血 ／ＳＴ
Ｏ斑偽 ＩＮＩＴ地狐血．０５０１３ ００７０００
ＮＯＰ０５０１４ ００６
５３１ ６５３１
／山地Ａ山Ｌ耳 凶×↓ｈＭＭＷ山ＩＮＯＡ瓜Ｍ
町ｒＴ０５０１５ ００６００１
１０Ｎ ／Ｋ厭ＮＯＮＩＮＩ凶山母把
沈．０５０１６ ００５２１７
Ｊ＆母山酸耽 ／ｎ風柁虹のＳＴＡＹＩＮ鰍虹Ｋ
ぬＰ，／／ ／ ０５０１７ ００７０００ ８畑に，
ＮＯＰ ／１世山ＣＯ｝びび正汲ＷＩＬＬ
８８ＫぬＰＩＮＧ加配囚０５０２０ ００７０００Ｎ０
Ｐ ノＷＡＩＴＩＮＧＦＯＲ８抵触紅ＩＭＭ
Ｍ糊ｒＩＴＯ０５０２１ ００７０００
ＮＯＰ ／ＯＣＣＵＲ．。
０００／／ＢＡＳＥＰＡＧ耳ＣＯＮＳＴ虹ＮのＳ ／ ０００４０ ＊４００００
４０ ００４０００ ４０００００
０４１００２０００ ２０００００
０４４ ＊４４０００４４
０００２００ ２０００００５２
＊５２０００５２ ００
０００２ ２０００５７
＊５７０００５７ ００７７００
７７０００００７４
＊７４０００７４ ００７７５６
７７５６０００７５ ００７７６
０ ７７６０００１５４
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＃７７２０， ７７２０ ノー４８
００１５６ ００００６２ ＃６２， ６
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１０７， １０７ ／７１／／
位側脚ｙＩＮＩＴＩＡｌＪａｒＩ側Ｐ柳舷Ｍ／０５００
０ ＊５００００５００
０ ００７２００ ＣＬ
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０３６５４ ０ＣＡＩ Ｘ１３
× 八ＣＵ鴎凪Ｘ３３．０５００３ ００３０２５
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ＴＲ１，０５００４ ００３０２６
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０００ ＮＯＰ０５００７
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〆畑岡 ＩＳＴ斑皿聡瓜ＣＯＯ皿畑欄地肌０５０１１
００７０４１ ＣＩＡ
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５３１ ６５３１
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Ｐ ノＷＡＩＴＩＮＧＦＯＲ８抵触紅ＩＭＭ
Ｍ糊ｒＩＴＯ０５０２１ ００７０００
ＮＯＰ ／ＯＣＣＵＲ．。
５０２２ ００５２１７
ＪＭＦ凶×Ａｂ／／ ／ 皿靴肌ＹｌｏＢＢ 皿倣Ｐ柵細Ｍ ０５０２３ ００７０００ ＳＶＤＮ，
Ｎ。
ＪＭＦ凶×Ａｂ／／ ／ 皿靴肌ＹｌｏＢＢ 皿倣Ｐ柵細Ｍ ０５０２３ ００７０００ ＳＶＤＮ，
Ｎ。
Ｆ ノ皿ＮＩｂＹＰ。１ＮＴ，０５０２
４ ００６５１４ ６５１４
０５０２５ ００３１６４
ＤＣＡＩＴＥＭＰＯ０５０２６ ００６５１４
６５１４０５０２７ ００７０４１
ＣＩＡ０５０３０ ００１１６
４ ＴＡＤＩＬｒＭＭＯ０
５０３１ ００７４４０
ＳＺＡ０５０３２ ００５２２４
ＪＭＰ ＳＶＩＮ＋１０５０３３ ００１１６
４ ＴＡＤＩｎｎ山。
４ ００６５１４ ６５１４
０５０２５ ００３１６４
ＤＣＡＩＴＥＭＰＯ０５０２６ ００６５１４
６５１４０５０２７ ００７０４１
ＣＩＡ０５０３０ ００１１６
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５０３１ ００７４４０
ＳＺＡ０５０３２ ００５２２４
ＪＭＰ ＳＶＩＮ＋１０５０３３ ００１１６
４ ＴＡＤＩｎｎ山。
ＯＳ０３４ ０００２５６ Ｎ
■＃３７７７ ノ虹ＮＤＷＩＴ８３７７７．０５０３
５ ００７０００ ＮＯＰ
。５０３６ ００５６２３ 雌
１ ＭＮ 〃斑靴脚，／。
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５０３７ ００７００Ｑ ＸＳＥＲｙ，ノ Ｎ
りＰ ノ虹州ＩＭ比印軸伍Ｗ。
りＰ ノ虹州ＩＭ比印軸伍Ｗ。
山ＮＩＭ蛇．ＯＣＱ斑戊班）．。５０４０００７６。
４ 風 ／１岬岬職
Ｍ 柳畑職ＩＳ蛾，０５０４１ ００７５００
籾必 ノＢＩＴＯＡＩ？０５
０４２ ００５２４５ 風船
．十３ ハゆ，ＸＩＩＳＰＯＳＩＴＩＶＥ．０５０
４３ ００７０４１ ＣＩ
Ａ ノハヱ山Ｓ，ＮＥＧＡＴＥ．０５０４
４ ００１０４０ ＴＡＤＢＩ
ＴＯ ／ＡＤＤ４０００ＴＯＦＯ．轍ＩＭねＡＩｌＶ
ＥＸＩ．０５０４５ ００３６５５
０ＣＡＩＸＩＸ ／ＳＴＯＲＥＡＳＸＩ．０５０
４６ ００７０００ ＮＯ
Ｐ側４７ ００４２２３ 船
／岬町Ｆ，８，■側職，０５０５０ ００３
０３６ ＭＡ ／Ｓ
的職碑鮒肌，０５０５１ ００７０００
袖ＯＰ０５０５２ ００５３６０
瓜岬ＳＥＲ肋ＯＳ ／風控ＴＯＳＥ
ＲＹＯＳ．／／ ／ ０５０５３ ００５３２０ 幻皮， Ｘ
５０５０５４ ００５３２２ ×１３×，
Ｘ１３０５０５５ ００５３１７ ×ＩＸ．
Ｘ１０５０５６ ００３７７７ ＃３７７
７， ３７７７０５０５７ ００１６５１
＃１６５１， １６５１０５０６０ ００
１７２２ ＃１７２２， １７２２０５０６
１ ００００００ ＸＯＬＤ， ０／／ ／ ０５１６０ ＊５１６０
０５１６０ ００７０００ ＳＥＲＷＯＳ，
ＭＯＰ／脚滋 職Ｍ の側個８，０５１６１ ００７
２００ ＣＬＡ０５１６
２ ００１０３６ ＴＡＤＸ瓜
山Ｗ ／ＧＥＴＸ加納杖０５１６３ ００７０４・
ＣＩＡ ノ〜
１山はＡＴＥ，０５１６４ ００７４２１
ＭＱＬ ノＳＡＶＥ１ＮＭＱ．
。
Ｍ 柳畑職ＩＳ蛾，０５０４１ ００７５００
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Ｘ１０５０５６ ００３７７７ ＃３７７
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＃１６５１， １６５１０５０６０ ００
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１山はＡＴＥ，０５１６４ ００７４２１
ＭＱＬ ノＳＡＶＥ１ＮＭＱ．
。
５１６５ ００１２６１ Ｍ如
瓜 ／側Ｘ脚，０５１６６ ００１０３６
ＴＡＤＸ凪岬肘 ／ＤＩＥＦ＝ＸＷ
促成＋ＸＯＬＤ，０５１６７ ００１０３７
ＴＡＤ８６０００ ／ＤＩＦＦ−２０
０００５１７０ ００７５００
ＳＮ仏 バＤＩＦＦ−２０００）＞０？０５１
７１ ００１０４０ ＴＡＤＢ
ＩＴＯ ノ脇Ｓ，ＡＤＤ４０００．０５１７２ ００
１０４１ ＴＡＤＢＩＴＩ
／ＤＩＦＦ−２０００十２０００＝０１ＦＦ．０５１７
３ ００７５２１ 榊陀
／ＳＡＶＥＤＩＦＦＩＮＭＱ，ＧＥＴ‐Ｘ脚山Ｖ
町のＭＭＱ．０５１７４００３２６１
比ＡＸ皿 ハ蛇腿雌如ＬＯＷ皿 ‐雛職．
０５１７５ ００７７０１ ＡＣ
Ｌ ／ＧＥＴＤＩＦＦ．０５１７６ ００
３０３２ ０ＣＡＸ２
／ＳＴＯＲＥＡＳＸ２．／ＣＡ山〜ＭＡＴＥＰＯＳＩ
ＴＩＯＮ，Ｖ凶ＬＱ〔ＩＴＹ虹■ＹＯＬＴＳ町並虹ＢＡ
ＯＫ０５１７７ ００７７０１
ＡＣＬ ／ＧＥＴＸ２．０５２００ ０
０７１０４ ＣＬＬ則山
〃肥Ｙ８Ｙ２．０５２０１ ００７０００
ＮＯＰ０５２０２ ００７０００
ＮＯＰ０５２０３ ００３１
６７ ０ＣＡＩＴＥ山ＭＰ３
／Ｋね＝２＊×２．０５２０４ ００７７０１
ＡＣＬ ／ＧＥＴＸ２．
０５２０５ ００７０００
ＭＯＰ０５２０６ ００３１６６
０ＣＡＩＴＥＭＰ２ ／Ｘ２ＰコＸ２．／ＣＡ
止ふｑｎ山ＡＴＥＰＯＳＩＴＩＯＮ町苗のＲ．０５２０
７ ００７７０１ ＡＣＬ
イかＯＳ＝Ｘ２．０５２１０ ００１３１７
ＴＡＤＸＩ ／ＡＤ
ＤＴＯＸＩ．。
瓜 ／側Ｘ脚，０５１６６ ００１０３６
ＴＡＤＸ凪岬肘 ／ＤＩＥＦ＝ＸＷ
促成＋ＸＯＬＤ，０５１６７ ００１０３７
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０００５１７０ ００７５００
ＳＮ仏 バＤＩＦＦ−２０００）＞０？０５１
７１ ００１０４０ ＴＡＤＢ
ＩＴＯ ノ脇Ｓ，ＡＤＤ４０００．０５１７２ ００
１０４１ ＴＡＤＢＩＴＩ
／ＤＩＦＦ−２０００十２０００＝０１ＦＦ．０５１７
３ ００７５２１ 榊陀
／ＳＡＶＥＤＩＦＦＩＮＭＱ，ＧＥＴ‐Ｘ脚山Ｖ
町のＭＭＱ．０５１７４００３２６１
比ＡＸ皿 ハ蛇腿雌如ＬＯＷ皿 ‐雛職．
０５１７５ ００７７０１ ＡＣ
Ｌ ／ＧＥＴＤＩＦＦ．０５１７６ ００
３０３２ ０ＣＡＸ２
／ＳＴＯＲＥＡＳＸ２．／ＣＡ山〜ＭＡＴＥＰＯＳＩ
ＴＩＯＮ，Ｖ凶ＬＱ〔ＩＴＹ虹■ＹＯＬＴＳ町並虹ＢＡ
ＯＫ０５１７７ ００７７０１
ＡＣＬ ／ＧＥＴＸ２．０５２００ ０
０７１０４ ＣＬＬ則山
〃肥Ｙ８Ｙ２．０５２０１ ００７０００
ＮＯＰ０５２０２ ００７０００
ＮＯＰ０５２０３ ００３１
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／Ｋね＝２＊×２．０５２０４ ００７７０１
ＡＣＬ ／ＧＥＴＸ２．
０５２０５ ００７０００
ＭＯＰ０５２０６ ００３１６６
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止ふｑｎ山ＡＴＥＰＯＳＩＴＩＯＮ町苗のＲ．０５２０
７ ００７７０１ ＡＣＬ
イかＯＳ＝Ｘ２．０５２１０ ００１３１７
ＴＡＤＸＩ ／ＡＤ
ＤＴＯＸＩ．。
５２１１ ００１３２０ 脚Ｘ５
／ＡＣ側仰山皿的Ｓ風幻ｉ濁切地，０５２１
２ ００４４２０ ｎＭＳ Ｉ
Ｌ瓜ｌＩＴＸ／灯伍ＩＮＳＴＲ．ＷＩＬＬ Ｂ耳 ＲＥ
ＭＯＶＥＤ．０５２１３ ００３７７７
３７７７０５２１４ ００３３２０
ＤＣＡＸ５０５２１５ ００１３２
０ ＴＡＤＸ５０５２１６
００４４２１ 瓜鶴 Ｉ Ｎ
鴇Ｘ ／Ｘ６＝１／８＊Ｘ５．０５２１７ ００７７７
−１０５２２０ ００７７７
５ 一３０５２２１ ００７０
００ ＮＯＰ０５２２２ ０
０７０００ ＮＯＰ／ＣＡ
Ｕ○ＭＡＴＥＶ肘Ｌ○＾ＩＴＹ虹畑ＯＲ‐Ｕ虹ＮＥＴ駒
ＯＲＫ０５２２３ ００１１６７
ＴＡＤＩＴＥｌＭＰ３ ／Ｘ７Ｐ＝瓦ね．０５２
２４ ００３３２３ ＤＣ
ＡＸ７Ｐ０５２２５ ００１３２３
ＴＡＤＸ７Ｐ０５２２６ ００１３２２
ＴＡＤＸ１３ ／ＡＣＣＵ
．の恥．町瓜Ｘ１３＝Ｘ１３十×６十にＱ．０５２２７
００４４２０ 刀ＭＳ Ｉ
ＬＩＮＯＴＸ／ＬＩＭＩＴＸ１３ ＴＯ十一３７７７．
０５２３０ ００３７７７ ３７
７７０５２３１ ００３３２２
０ＣＡＸ１３０５２３２ ００１３２３
？ＡＤＸ７Ｐ ／ＧＥＴＸ７Ｐ
０５２３３ ００７１０４
ＣＬＬ 万しむＬ ノ仇ＭｒＹ ８Ｙ ２．
０５２３４ ００１３２２ Ｔ
ＡＤＸ１３ ／ＡＤＤＸ１３．０５２３５ ００
４４２１ のＭＳ Ｉ Ａ
ＲＳＸ０５２３６ ００７７７７
一１０５２３７ ００７７７５
‐３０５２４０ ００７０００
ＮＯＰ０５２４１ ００７０００
ＮＯＰ０５２４２ ００３３２１
０ＣＡＸ８ イ総＝１／８
＊（２＊×７Ｐ＋Ｘ１３）．／Ｃ山柳Ｕ岬側風Ｅ側Ｐ，
０５２４３ ００１３２１
ＴＡＤＸ８０５２４４ ００１１６６
ＴＡＤ １」地Ｍｙ２０５２４５ ００
４４２１ 町雌Ｓ ＩＮ斑戊／Ｓ
ＳＰＤＣ＝（Ｘ３十Ｘ２Ｐ）＊３．０５２４６ ００７
７７５ 一３０５２４７ ００７
７７７ 一１０５２５０ ００７
０００ ＮＯＰ０５２５１
００７０００ ＮＯＰ０５
２５２ ００４４２０ 松４Ｓ
Ｉ Ｌ瓜虹ＴＸ／Ｌ瓜虹Ｔ ＳＳＰＤＣ ＴＯ＋−１
００．０５２５３ ０００１００
１０００５２５４ ００３０３５
０ＣＡ ＳＳＰＰＣ０５２５５ ００１０３５
ＴＡＤＳＳＰＰＣ ／Ｇ
ＥＴＳＳＰＤＣ．０５２５６ ００７５１０
ＳＰＡ ／ＳＳＰＯＣＰＯＳ
ＩＴＩＶＥ？０５２５７ ００７０４１
ＣＩＡ ノＮの，ＮＥＧＡＴＥ．
。
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２ ００４４２０ ｎＭＳ Ｉ
Ｌ瓜ｌＩＴＸ／灯伍ＩＮＳＴＲ．ＷＩＬＬ Ｂ耳 ＲＥ
ＭＯＶＥＤ．０５２１３ ００３７７７
３７７７０５２１４ ００３３２０
ＤＣＡＸ５０５２１５ ００１３２
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鴇Ｘ ／Ｘ６＝１／８＊Ｘ５．０５２１７ ００７７７
−１０５２２０ ００７７７
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０７０００ ＮＯＰ／ＣＡ
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ＡＸ７Ｐ０５２２５ ００１３２３
ＴＡＤＸ７Ｐ０５２２６ ００１３２２
ＴＡＤＸ１３ ／ＡＣＣＵ
．の恥．町瓜Ｘ１３＝Ｘ１３十×６十にＱ．０５２２７
００４４２０ 刀ＭＳ Ｉ
ＬＩＮＯＴＸ／ＬＩＭＩＴＸ１３ ＴＯ十一３７７７．
０５２３０ ００３７７７ ３７
７７０５２３１ ００３３２２
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？ＡＤＸ７Ｐ ／ＧＥＴＸ７Ｐ
０５２３３ ００７１０４
ＣＬＬ 万しむＬ ノ仇ＭｒＹ ８Ｙ ２．
０５２３４ ００１３２２ Ｔ
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４４２１ のＭＳ Ｉ Ａ
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一１０５２３７ ００７７７５
‐３０５２４０ ００７０００
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ＮＯＰ０５２４２ ００３３２１
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０５２４３ ００１３２１
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４４２１ 町雌Ｓ ＩＮ斑戊／Ｓ
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００７０００ ＮＯＰ０５
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１０００５２５４ ００３０３５
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ＴＡＤＳＳＰＰＣ ／Ｇ
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ＳＰＡ ／ＳＳＰＯＣＰＯＳ
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ＣＩＡ ノＮの，ＮＥＧＡＴＥ．
。
５２６０００３０３１ ＭＡＳ
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ＥＳＴＦＯＲ３０８Ｚ，６０８Ｚ０８Ｒ．Ｔ．Ｏ５２６
１ ００１０３２ Ｔ側め
／側幻０５２６２ ００７５１０
ＳＰＡ ／Ｘ２ＰＯＳＩＴＩ
ＶＥ？０５２６３ ００７０４１
ＣＩＡ ／Ｎの，ＮＥＧＡＴＥＴＯＭ仏
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ＴＡＰ日ＹＳＴ パ滋
ＴＳＴ＝ＡＢＳ Ｘ２十日ＹＳＴ，０５２６５ ００１
３２７ ＴＡＤ ＃７６７
７０５２６６ ００７５１０
ＳＰＡ０５２６７ ００５３３３
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３４ 凧凪 Ｉ ＳＴＯ抽
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００５３２３ ００００００ ×７Ｐ
， ００５３２４ ００７６４１ ＃
７６４１， ７６４１ ノー９５０
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１２６， １２６ イ８６０５
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７ ノー６５０５３３０ ００００２３ 梓
２３， ２３ ／１９０５
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イ６５０５３３２ ００００５４ ＃５４
， ５４ ノ４４／０５３３３
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５３３４ ００３０２７ ＤＣＡ
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２ ＴＡＤ＃５４
／ｔＣ８ ４４０５３３６ ００３０２２
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０５３３７ ００１０３１
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２ ００１１６４ ＴＡＤＩ
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ＳＡＷ０５３４４ ００５３５４
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５１ ００７０００ ＮＯ
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０５３５５ ００７５００
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０７２００ ＣＬＡ
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ＴＡＤＩＩＭＭ虹日。
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ＣＩＡ ／Ｎの，ＮＥＧＡＴＥＴＯＭ仏
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ＴＡＰ日ＹＳＴ パ滋
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１３２６ ＴＡＤ＃１２６
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。
０５３６３ ００７７７４ ‐４０
５３６４ ００１１５６ ＴＡｂ
＃６２ ／７／１６＊（ＳＳ虹斑‐１６）十５ｏ
。
５３６５ ００５４３４ 雌 １
柳願／柳町 柳細，０５３６６ ００４４２１ ９０
， 松盤 １山総Ｘ０５３６７ ００
７７７７ ‐１０５３７０ ００７
７７５ ‐３０６３７１ ００１１５
７ ＴＡＤ＃１０７ ／１ノ
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３４ 腿 １ ＳＭ細小破 ゆ
柳脇，／／ ０５４００ ＊５
４０００５４００ ００５６３２ Ｓ辻劉Ｘ，
Ｓ耽り０５４０１ ０００１０６ ＃１０６
， １０６０５４０２ ００００００ ８ＴＦ
， ００５４０３ ００００００ ＮＲ
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７７０４ ／−５００５４１１ ００７７
１０ ＃７７１０， ７７１０
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／０５４１４ ００７０００ ＳＴＯＲＥ，
ＮＯＰ０５４１５ ００７０００
ＮＯＰ０５４１６ ００３０２３
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５４２０ ００７７００ Ｓ＆公
ＣＬＡ ノつ蛇ＧＡＴＩＶ耳ＳＳＰＤＣ？０５４
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３４ 腿 １ ＳＭ細小破 ゆ
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Ｔ４ ノ鶴Ｓ，ＳＥＴＢＩＴ４ ＴＯＩ．。
５４２２ ００３０２４ 肌ＤＩ
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０５４２４ ００３０２６ Ｄ
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／ＧＥＴＣＴＲＩ．０５４２６ ００７５００
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Ｉ０５４３２ ００１０２５ Ｔ
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０１０５２ Ｔ皿ＢＩＴＩＯ
／皿町２ 靴 ＩＴ，０６４３４ ００７２４０
０斑公 ＣＬＡ ／仇並
ＧＡＴＩＶ８ワ０５４３５ ００１０４４
ＴＡＤＢＩＴ４ ／Ｎの，矧ＷＩＴＣ
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ＤＣＡＴＲＩＧ ／ＴＲＩ
Ｇ＝０．０５４３７ ００５６００
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Ｐ０５４４１ ００１２０１
ＴＡＤ洋１０６ ／？００５４４２ ００３０２
７ ＤＣＡ日稗ＳＴ 〃母
ＳＴ＝７０．／Ｃ肌肌斑ＲＴＦ。
職 ／柳綱槌ＤＩ細Ｔ側ＢＩＴ，／ＴＥＳＴＦＯＲＴ
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ＴＡＤＢＩＴ４ ／Ｎの，矧ＷＩＴＣ
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Ｐ０５４４１ ００１２０１
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ＳＴ＝７０．／Ｃ肌肌斑ＲＴＦ。
５４４３ ００１０３２ 脚地
ノ側滋，０５４４４ ００７０４１
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Ｅ．０５４４５ ００７０００
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０７７７５ −３０５４５１
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Ｐ＆職釣Ｍ０５４５５ ００１２０３
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Ｌ０５４６７ ００１２０６
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ＡＣＣ耳Ｌ０５４７０ ００１２０６
ＴＡＤ＃１４ ／ＳＩＧＮＳ Ｓ軸Ｍ
Ｅ − ＤＥＣＥＬ０５４７１ ００３２７４
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００７７０１ ＡＣＬ０
５４７３ ００４４２０
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ＬＩＮ虹ＴＸ０５４７７ ０００５００
５００ ／３２００５５００ ００７
５００ 鋤略 ／
ＦＲ趣ＱＭ０５５０１ ００５３０５
風解 ．十４０５５０２ ００７０４１
ＣＩＡ ／珊瑚捌
く００５５０３ ００３０３３
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ＩＱＮＢＩＴ＝ｏ，０５５０５ ００３０３３
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５００５５１７ ００７５００
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０５５２１ ００７２００
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００７０００ ＮＯＰ
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町軸蛇０ ／Ｔ翼ＱＡ舷‐１２５０５５２６ ００１１
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０５５３１ ００５３４１ 瓜確
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７２００ ＣＬＡ０５５３
３ ００１１６４ ＴＡＤＩＴ耳
跳びＯ Ａ職物細く１８１０５５３４ ００４４２１
Ｊｈ鶴 ＩＡＲＳＸ０５５
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５３７ ００１１５６ ＴＡＤ＃
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８１０５５４２ ００１０５７
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５４３ ００７５００ Ｓ＆
軸０５５４４ ００５３５４ 風
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７２００ ＣＬＡ０５５４
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０５５５１ ００７７？３ 一５０
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−７０５５５６ ００７７７２
−６０５５５７ ００１２１３
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糊公 ／ＩＳ ＣＴＲ
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０５ ００７００１ １ＡＣ
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Ｊｈ蛇 ＳＴＯＲＩ＋５
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２０ ００７７７５ −３０５６２
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００７０００ ＳＴＯＲ１， ＮＯＰ０
５６２３ ００１２７２ Ｔ」
｛Ｄ＃７６００ ／４一ＰＯＬＥＣＯＮＮ正やＴＩ
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０５６２６ ００７０００
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４ Ｃ山 靴虻０５６３１
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００７０００ ＳＥＴＴ， ＮＯＰ０５
６３３ ００７２００ Ｃ
ＬＡ０５６３４ ００１０２３
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００７０００ ＮＯＰ０
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００７２００ ＣＬＡ
０５６６０ ００１０３５
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０５６６３ ００７０００
ＮＯＰ０５６６４ ００６５５２
６５５２ ／０の餌町靴肌Ｃ．／／ ０５６６５ ００６５１１ ６
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６６６ ００７０００ Ｎ
ＯＰ０５６６７ ００６００１
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６７０ ００５６７５ 風解 １
セ×ＡＣＸ／。
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Ｅ．０５４４５ ００７０００
ＮＯＰ０５４４６ ００４４２１
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７７７５ −３０５４５０ ０
０７７７５ −３０５４５１
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柳Ｆ，０５４５３ ００７０４１
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５４５４ ００３２０３ ０Ｃ
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５４５７ ００３２０５
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ＡＮの ＢＩＴ○０５４
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５４７３ ００４４２０
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００５４７５ ００１２０２
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５００ 鋤略 ／
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６７０ ００５６７５ 風解 １
セ×ＡＣＸ／。
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／１７６０５６７２ ００７６００ ＃７６０
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ＥＸＥＣ／ ＴＥ雌Ｏ脚Ｍｌ側
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， ＮＯＰ０５６７７ ００６５１５
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００７０００ ＮＯＰ０
５７１１ ００５７０４
Ｊｈの Ｉ ＳＶＯＵＴ／／ ／ ／ＬＩＭＩＴ肌ＴＩ岬：側Ｓ肌ｍｌ岬 ＬｌｈｌｌＴＳ
ＡＳＩＣ欄側ＩＢ職／Ｗ側ＩＮＴ地ＬＩ皿ＴＯＭ−肌鮒
皿職肌皿，／／Ｃ肌Ｉ船側風に８Ｓ： ／ ／ ＴＡＤＡＮ比瓜畑耳舷ーＦＯＲ藤
虹ＭＰＬ耳，ＯＣＴ ｌｏｏＩ／ 腿，Ｌ
皿Ｔ（岬ＩＬ皿舷）／ １０００
ノＰＡＮＡＭＭＩト肘／Ｒ的山瓜的Ｗ１ＴＨ１
０００１ＮＡＣ，／０５７１２ ００７０００ ＬＩＭ
ロＴ， ＮＯＰ ／餌町舷ＹＰ
ＯＩＮＴ．０５７１３ ００７４２１
ＭＱＬ ／ＳＡＶＥ町ｍＭ瓜畑８
ＲＩＮＭＱ．。
／１７６０５６７２ ００７６００ ＃７６０
０， ７６００ ／−１２８０５
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ＥＸＥＣ／ ＴＥ雌Ｏ脚Ｍｌ側
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０３ ００５６７６ 山
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皿Ｔ（岬ＩＬ皿舷）／ １０００
ノＰＡＮＡＭＭＩト肘／Ｒ的山瓜的Ｗ１ＴＨ１
０００１ＮＡＣ，／０５７１２ ００７０００ ＬＩＭ
ロＴ， ＮＯＰ ／餌町舷ＹＰ
ＯＩＮＴ．０５７１３ ００７４２１
ＭＱＬ ／ＳＡＶＥ町ｍＭ瓜畑８
ＲＩＮＭＱ．。
５７１４ ００７７０１ＡＣＬ ／山肌皿肌
畑奴肌Ｋ叩ＡＣ，０５７１５ ００７１０４
ＣＬＬ則山 ／ＰＵＴｎ囚ＳＩＧ
ＮＢＩＴＩＭのＬＢＩＴ．０５７１６ ００７７０１
ＡＣＬ ／ＬＯＡ
ＤＴＨＥ即風凪ＥＲＩＮＴＯＡＣ．。
畑奴肌Ｋ叩ＡＣ，０５７１５ ００７１０４
ＣＬＬ則山 ／ＰＵＴｎ囚ＳＩＧ
ＮＢＩＴＩＭのＬＢＩＴ．０５７１６ ００７７０１
ＡＣＬ ／ＬＯＡ
ＤＴＨＥ即風凪ＥＲＩＮＴＯＡＣ．。
５７１７ ００７５。
０ 肌 ／皿Ｎ岬風側
肌雁？０５７２０ ００７０４１
ＣＩＡ ／Ｎ０，Ｍ虹Ａ畑，。
肌雁？０５７２０ ００７０４１
ＣＩＡ ／Ｎ０，Ｍ虹Ａ畑，。
５７２ｌ 。
〇ｌ７１２ 皿 Ｉ Ｌ肌Ｔ
／皿皿Ｐ側側職，。５７２２ ００７７００
鋤ＣＭ ／佃肌雌醜くｐ皿風Ｒ？０
５７２３ ００５３３０ Ｊｈ
四 ．十５ ー斑Ｓ．０５７２４ ００１７１２
ＴＡＤ Ｉ ＬＩＭＩＴ ／
Ｎ０，ＧＥＴＰＮＲＮＭ虻ＩＥＲ，０５７２５ ００７
４３０ ＳＺＬ 州
鮒 剛肌雌斑岬側岬７０５７２６ ００７０４１
ＣＩＡ ノ
〜山Ｓ，即町山Ｔ８．０５７２７ ００７４１０
ＳＫＰ ‘０５７３０ ００７
７０１ ＡＣＬ
／ＬＯＡＤ町瓜ＯＲＩＧＩＭ比ＮＯ．ＭのＭＭＱ ＩＮ
ＴＯＡＣ０５７３１ ００２３１２
１ＳＺＬ瓜虹Ｔ ／ＩＮＣＬＩＭＩＴ．０５７
３２ ＮＯ
Ｐ０５７３３
凧蛇 ノ位山ｌｕＭＮ．／／岬 柳忙１
畑地Ｓ 側ＦＯ皿ＷＩ舵Ｃ皿Ｃ肌ＴＩ０Ｎ：／ＡＣ＝Ａ
Ｃ＊（十ＰＡ則舷Ｍ岬１８ＲＮＯ．１）／２＊＊（十Ｐ
ＮＲ側圧が耳ＲＮＯ．２）／／Ｃ肌１船脚岬 ＭＥＳ： ノ ／ 側側 ３０ 町Ｒ地胸価囚／
雌雌 （側 １ 凪ＳＸ）／
−３ ノ肌肌町風側，１／
−３ ／Ｐ虹岬Ｍ比ＩＭＫ
Ｎｏ．２／ Ｒ雌ロ皿ＮＷＩＴＨ戊ＴＩ
Ｉ ＩＮＡＣ （３０＊３〆８：１１）．／０５７３４
００７０００ ＡＲＳ， ＮＯＰ
ノｒＷＩはｙ ＰＯＩＮＴ．０５７３５
００３１６５ ＤＣＡ ＩＴ
職母１ ／ＳＡＶＥＴＨ耳鮎船．位帆０則凪ＩＬｙ，０
５７３６ ００１７３４ ＴＡ
ＤＩＡＲＳ 人ＧＥＴＩＳＴＰＮＲ磯山ｍＲ．０５７
３７ ００３１６４ ＤＣＡＩ
Ｔ８虹℃ ／ＳＡＶＥＡＳＡＣＮ忙８．０５７４０ ０
０１１６５ ＴＡＤＩ町斑仲１
ノＧＥＴ○苗虹ね．０５７４１ ００２１６４
１ＳＺＩ町曲控０ ／ＩＮＣ Ｃ土
町戊．ＷＳＴ？０５７４２ ００５３４０
瓜肥 ．−２ 〃の，ＡＤＤ虹ぬ．Ｔ
ＯＡＣ．０５７４３ ００２３３４
１ＳＺＡＲＳ 入細Ｓ．０５７４４ ００７
４２１ 雌山 ／Ｓ
ＡＶＥＡＣＩＮＭＱ．０５７４５ ００１７３４
ＴＡＤＩＡＲＳ ノＧＥＴ ２Ｎ
ＤＰＡ舷地ｍｌ肌Ｋ．０５７４６ ００３１６４
ＤＣＡＩＤ軸企０ ／ＳＡＶＥＡＳ
ＡＣＭ瓜．０５７４７ ００７７０１
ＡＣＬ ハＷＡＤＡＣ 門のＭＭＱ
．０５７５０ ００７１００
ＣＬＬ ／ＳＥＴＬＩＭ【ＢＩＴＴＯＢ８Ｔ
ＨＥＳ独凪ＡＳ０５７５１ ００７５１０
ＳＰＡ ／ＳＩＧＮＢＩＴ．０
５７５２ ００７１２０
ＳＴＬ０５７５３ ００７０１０
舷瓜 ノＤＩＶＩＤＥＢＹ２．０５７５
４ ００２１６４ １ＳＺ Ｉ岬
雌０ ／ＩＮＣＣＮＴＲ，ＬＡＳＴ？０５７５５ ００
５３５０ 風肥 ．‐５
／Ｎ０，はめＰＢＡＣＫ虹町ＤＩＶＩＤＥＢＹ２ＡＧＡ
ＩＮ，０５７５６ ００２３３４
１ＳＺＡＲＳ ー畑Ｓ．０５７５７ ００７０
００ ＮＯＰ０５７６０
００５７３４ 皿岬ＩＡ
ＲＳ ノ町皿ｌｕ瓜Ｎ．／／ ＄ 次のプログラム・リストはヒューレット・パッカード・
モデルＮｏ．２１１４Ａに使用するようになされたもの
である。
／皿皿Ｐ側側職，。５７２２ ００７７００
鋤ＣＭ ／佃肌雌醜くｐ皿風Ｒ？０
５７２３ ００５３３０ Ｊｈ
四 ．十５ ー斑Ｓ．０５７２４ ００１７１２
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４３０ ＳＺＬ 州
鮒 剛肌雌斑岬側岬７０５７２６ ００７０４１
ＣＩＡ ノ
〜山Ｓ，即町山Ｔ８．０５７２７ ００７４１０
ＳＫＰ ‘０５７３０ ００７
７０１ ＡＣＬ
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ＴＯＡＣ０５７３１ ００２３１２
１ＳＺＬ瓜虹Ｔ ／ＩＮＣＬＩＭＩＴ．０５７
３２ ＮＯ
Ｐ０５７３３
凧蛇 ノ位山ｌｕＭＮ．／／岬 柳忙１
畑地Ｓ 側ＦＯ皿ＷＩ舵Ｃ皿Ｃ肌ＴＩ０Ｎ：／ＡＣ＝Ａ
Ｃ＊（十ＰＡ則舷Ｍ岬１８ＲＮＯ．１）／２＊＊（十Ｐ
ＮＲ側圧が耳ＲＮＯ．２）／／Ｃ肌１船脚岬 ＭＥＳ： ノ ／ 側側 ３０ 町Ｒ地胸価囚／
雌雌 （側 １ 凪ＳＸ）／
−３ ノ肌肌町風側，１／
−３ ／Ｐ虹岬Ｍ比ＩＭＫ
Ｎｏ．２／ Ｒ雌ロ皿ＮＷＩＴＨ戊ＴＩ
Ｉ ＩＮＡＣ （３０＊３〆８：１１）．／０５７３４
００７０００ ＡＲＳ， ＮＯＰ
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５７３６ ００１７３４ ＴＡ
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０１１６５ ＴＡＤＩ町斑仲１
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１ＳＺＩ町曲控０ ／ＩＮＣ Ｃ土
町戊．ＷＳＴ？０５７４２ ００５３４０
瓜肥 ．−２ 〃の，ＡＤＤ虹ぬ．Ｔ
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ＴＡＤＩＡＲＳ ノＧＥＴ ２Ｎ
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００５７３４ 皿岬ＩＡ
ＲＳ ノ町皿ｌｕ瓜Ｎ．／／ ＄ 次のプログラム・リストはヒューレット・パッカード・
モデルＮｏ．２１１４Ａに使用するようになされたもの
である。
このプログラム・リストは機械語で書かれている。Ａ山
母Ｍ８，Ａ，Ｂ，Ｌ，Ｔ，Ｘ ＯＯＯＩＯ
ＯＲＧ ｌｏＢ０００１０ １１４０２０
ＪＳＢ ２０８，１ Ｍ
沿０００１１ ０００００Ｏ
ＮＯＰＯＯＯ１２ ００００００
ぶのＰＯＯＯ１３ ００００００
ＮＯＰＯＯＯ１４ １１
４０２４ ＪＳＢ ２４８
′１０００１５ ００００００
ＮＯＰＯＯＯ１６ ００００００
ＭＯＰＯＯＯ１７ ００００００
ＮＯＰＯＯ０２０ ００
００７１ ＤＥＦ Ｔ
Ｉ地斑０００２１ ００００００
ＮＯＰＯＯ０２２ ００００００
ＮぬＰＯＯ０２３ ００００
００ ＮＯＰＯＯ０２
４ ０００４３１ ０
ＥＦ ＴＩＭ図２０００４０
０８Ｇ ４０８０００４０ １
０２１００ １ＮＩＴ
ＳＴＦ ＯＯＯ０４１ ００２４００
ＣＬＡＯＯ０４２ ０７０７２２
ＳＴＡ Ｘ１３０００４３
０７０７１２ ＳＴ
Ａ Ｘ５０００４４ ０７０７０３
ＳＴＡ Ｘ２０００４５ ０７０６７２
ＳＴＡ ＳＳＰＯＣ
ＯＯ０４６ ０７０７５０
ＳＴＡ ＲＴＰ．０００４７ ０７０７０２
ＳＴＡ ＸＩＯＯ０５０
１０２６１０ ０ＴＡ
ＴＢＧＯＯ０５１ １０３７１０
ＳＴＣ Ｔ８Ｇ，ＣＯＯ０５２ １０３
７１２ ＳＴＣ ＩＯ
１，ＣＯＯ０５３ １０３７１４
ＳＴＣ Ｉ０２，ＣＯＯ０５４ １０２５
１４ ＰＥＮ ＬＩＡ
Ｉ０２０００５５ ０１０７１７
蛇町 ＭＡＳＫＩＯＯ０５６ ０７０７
１４ ＳＴＡ ＸＯＬ
ＤＯＯ０５７ １０２５１４
ＬＩＡ Ｉ０２０００６０ ０１０７１７
蛇の 地想ＫＩＯＯ０６１ ０５０
７１４ ＣＰＡ Ｍ虹
ＬＤＯＯ０６２ ０２４０６４
風砂 ＊十２０００６３ ０２４０５４
和船 ＰＥＮＯＯ０６４
０６０６３５ ＬＤＡ
Ｎ８００００６５ ０７０５５３
ＳＴＡ ＰＥＲＯＯ０６６ ０６０５６
１ ＬＤＡ ＳＴ虹か
０００６７ ０７０５５５
ＳＴＡ Ｐ則＄耳０００７０ ０２４１２０
ＪＮ花 山×ｒ℃０００
７１ ００００００ ＴＱ地並Ｎ
ＯＰ ５０ ０ＳＥＣ十ＳＯ班孤ｍ１皿聡００
０７２ １０３１００ ＣＬ
Ｆ Ｏ ＦＩＲ櫨＝５６ ０ＳＥＣＯ
Ｏ０７３ ０７０５３７ Ｓ
ＴＡ Ｊ ＦＩＲ斑２一５０ ０ＳＥ
ＣＯＯ０７４ ０３４７３３
１ＳＺ ＦヱＲＣＴ ＲＥＳＥＴ−１０
〇ＳＥＣＯＯ０７５ ０２４０７７
風船 Ｓ■ＮＯＯ０７６ ０２４４５３
風解 ＦＩＲＥＯＯ０７７
０３４７３２ ＳＯＮＩＳＺ
ＦＩＲＣ２００１００ ０２４１０２
松舵ＭＡＯＯＩＯＩ ０２４４６５
Ｊ３奴 ＦＩＲＥ２００１０
２ ０３４７３６ ｈ仏ＩＳ
Ｚ ８ＣＣＴＲＯＯＩ０３ ０２４１０６
風僻地晒００１０４ ００３４００
ＣＣＡＯＯＩ０５ ０７０
７３１ ＳＴＡＸ山！」んＧ
ＯＯＩ０６ ０３４５５３
ＭＯＫ８１ＳＺ ＰＥＲＯＯＩ０７ ０２４１１１
凧確 ＤＯＮＯＯＩＩＯ
Ｏ１４４７５ ＪＳＢ 幻既に
ＹＯＯＩＩ１ ０３４５５４
Ｄ○Ｎ１ＳＺ ＰＥＲＩＯＯＩ１２ ０２４１１４
風解 ＪＡＣＫＯＯＩ１
３ ０１４５１４ ＪＳ８ Ｆ
斑滋１００１１４ ０６０５３７
ＪＡＣＫ ＬＯＡ ＪＯＯＩ１５ １０３１１０
ＣＬＦ Ｔ８ＧＯＯＩ１６
１０２１００ ＳＴＦ
ＯＯＯＩ１７ １２４０７１
の牡Ｐ ＴＩ地風，１００１２０ ０６０７３１
ＭＸ杜ｂ ＬＤＡＸ比ＩＡＧＯ
Ｏ１２１ ００２０２０ ＳＳ
ＡＯＯ１２２ ０２４１２６
風肥ＸＳ斑Ｗ＋１００１２３ ００００００
ＮＯＰＯＯ１２４ ０２４１
２０ 風解 Ｍ×どめ００１
２５ ００００００ ＸＳ
ＥＲＶＮＯＰＯＯ１２６ ００２４００
ＣＬＡＯＯ１２７ ０７０７３１
ＳＴＡＸ山ｌｕｎＧＧ町 ＸＩ
的側Ｓ舵。
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ＳＴＡ Ｘ１３０００４３
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Ａ Ｘ５０００４４ ０７０７０３
ＳＴＡ Ｘ２０００４５ ０７０６７２
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ＯＯ０４６ ０７０７５０
ＳＴＡ ＲＴＰ．０００４７ ０７０７０２
ＳＴＡ ＸＩＯＯ０５０
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１０２５１１ ＬＩＡ山力０
０１３４ １０２５０１ Ｌ
ＩＡ 期蛇００１３５ ００００００
ＮＯＰＯＯ１３６ ０７０７０２
ＳＴＡＸＩ斑碑滋 職Ｍ ＣＯ棚
脚００１３７ １０２５１４
Ｊ０８ ＬＩＡＩ０２００１４０ ０１０７１７
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脚ＲＩ岬Ｘ脚００１５０ ００７００４
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畑楓血００１５１ ０７０７１４
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６７１ ００００００ ＳＳ
ＯＬＤＮＯＰＯ０６７２ ００００００
ＳＳＰＤＣＮＯＰＯ０６７３ ００００００
ＳＳＡＢＳ 軸ＯＰＯ０６７
４ ００００００ Ｖｈ町舷Ｎ
ＯＰＯ０６７５ ００００００
ＶＬ？Ｆ８ＮＯＰＯ０６７６ ００００００
ＶＬＴＥＲＮＯＰＯ０６７７ ００
００００ ＤＭＩト・ＭＯＰ
００７００ ００００００ ｑ
＄ＮＯＰＯ０７０１ ００００００
ＲＴＦＮＯＰＯ０７０２ ００００００
ＸＩＮＯＰＯ０７０３ ００００００
×２ ＮＯＰＯ０７０４ ０
０００００ Ｘ８ ＮのＰＯ
０７０５ ００００００ ×３
ＮＯＰＯ０７０６ ００００００
ＸＩＯ ＮＯＰＯ０７０７ ００４０００
ＶＯＬＴ ＯＣＴ ４０００００
７１０ ００２０００ 汀弦ね○
ＣＴ２０００００７１１ ０ｏｏｏｏＯ
Ｇ８０ ＭＯＰＯ０７１２ ００００００
×５ ＮＯＰＯ０７１３
００００００ Ｘ酎池ふｙ
Ｎ。
ＰＯＯ？１４ ００００００
ＸＯＬＤＮＯＰＯ０７１５ １７００００
肌虹ＤＥＣ ‐４０９６００７１６ ０
１００００ ＰＯＳ Ｄ８Ｃ
４０９６００７１７ ００７７７７
も必ＳＫ１〇ＣＴ ７７７７００７２０ ００
０２００ ０のＡ８×２ ○Ｃ
Ｔ ２００００７２１ ００００００
ＸＩＩＮＯＰＯ０７２２ ００００００
×１３ ＮＯＰＯ０７２３ ０００
０００ ＳＳＴＮＯＰＯ０７２
４ ００００００ ＰＺＲＩ
ＴＭＯＰＯ０７２５ ００００００
０Ｃ班球ＮＯＰＯ０７２６ ００００００
Ｔ図肥ＩＮＯＰ○〇７２７ 〇〇
〇〇〇〇 おｌＡＧＡＮ。？
００７３０ ００００００ Ｔ
ＲＩＧＮＯＰＯ０７３１ ００００００
Ｘ山ｌＡＧＮ。ＰＯ０７３２ ００００００
ＦＩＲＣ２ ＮＯＰＯ０７
３３ ００００００ ＦＩＲＣＴ
ＮＯＰＯ０７３４ ００００００
ＦＩＲＧＭＮ○ＰＯ０７３５ ００００００
ＯＬＤＦＴＭＯＰＯ０７３６ ００
００００ ＥＣＣＴＲＮＯＰＯ
０７３７ ００００００ ＤＭ
ＣＴＲＮＯＰＯ０７４０ ００００００
ＳＴＦＮＰＰＯ０７４１ ００００００
ＳＴＹＡＢＮＯＰＯ０７４２ ０
０００００ ＳＳＣ８ＧＮＯ
ＰＯ０７４３ ００００００
ＳＴＰＮＯＰＯ０７４４ ００００００
ＴＩＭ歴Ｎ○ＰＯ０７４５ ０００００
０ ＯＲＩＧＮＯＰＯ０７４
６ ００００００ ＤＩＲＮＯ
ＰＯＯ７４７００００００ 町
皮舷地ＰＯ０７５０ ００００００
Ｒ？ＰＮＯＰ側５１ ００００００
ＳＴＭＭ地ＰＯ０７５２ ００００００
ＳＴＰ 双が００７５３ ０
０００００ ８８８２ＡＮＯ
ＰＯ０７５４ ００００００
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ＴＣＴＯＴＮＯＰ斑町
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４ ００００００ ＰＺＲＩ
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Ｔ図肥ＩＮＯＰ○〇７２７ 〇〇
〇〇〇〇 おｌＡＧＡＮ。？
００７３０ ００００００ Ｔ
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Ｘ山ｌＡＧＮ。ＰＯ０７３２ ００００００
ＦＩＲＣ２ ＮＯＰＯ０７
３３ ００００００ ＦＩＲＣＴ
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ＦＩＲＧＭＮ○ＰＯ０７３５ ００００００
ＯＬＤＦＴＭＯＰＯ０７３６ ００
００００ ＥＣＣＴＲＮＯＰＯ
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ＣＴＲＮＯＰＯ０７４０ ００００００
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ＰＯ０７５４ ００００００
ＴＣＡ８Ｓ ＮＯＰＯ０７５５ ００００００
ＴＣＴＯＴＮＯＰ斑町
第１図は三相誘導モータとの関連のもとに本発明による
装置を示すブロック図、第２図はパワートランジスタと
それらのドライバを示す回路図、第３図は第１図に示さ
れた発振器のブロック図、第４図は第１図に示されたＳ
ＣＲトリガー回路を示す回路図、第５ａ及び５ｂ図は第
１図に示された発振器、点火角度制御装置及び論理増幅
器を示す回路図、第６図は第５ａ図及び第５ｂ図の装置
の動作時に発生される一群の波形を示すグラフ、第７図
は第５ａ図及び第５ｂ図の装置の動作時に発生される一
群の波形を示す他のグラフ、第８図は第３図の動作時に
発生された一群の波形を示すグラフ、第９図は過電流状
態に対して保護するための装置を示すブロック図、第１
０図は第１図の装置を用いた本発明によるサーボ装置の
動作を示すフローチャート、第１１図は第１０図の装置
に用いられる経験的な関係のグラフ、第１２図は迅速な
トラバース・モードで用いられる第１図の装置を含むサ
ーボ装置の動作を示すフローチャート、第１３図は第１
２図に用いられる経験的な関係のグラフ、第１４〜２５
図は第１０及び１２図におけるフロ−チャートの動作を
計算機が実行しうるようにする一連の計算機プログラム
を示す図、第２６図は第１図の装置を用いた本発明によ
る他のサーボ系統を示すフローチャート、第２７図は第
２６図のフローチャートの変形例を示すブロック図、第
２８図は誘導モータの滑り・トルク特性を示すグラフ、
第２９ａ図及び２９ｂ図は第２６図に示されたフローチ
ャートに用いられうる所望のトルクと駆動電圧との間の
関係を示す２つのグラフ、第３０図は同期モータに関連
して第１図の装置の一部分を用いた本発明による他のサ
ーボ系統を示すフローチャート、第３１図は２極３相モ
ータの概略図、第３２図は第３１図のモータに与えられ
る波形のグラフ、第３３図は指令固定子磁界位置に関係
する関数を示すグラフ、第３４図は第３０図のフローチ
ャートに用いられる出力語及び中間語のＩＪスト、第３
５ａ及び３５ｂ図は第３０図のフローチャートの動作を
実行するための計算機プログラムを示す図である。 Ｆ９‐／ 軒理．２ Ｚ了９．３ ‐Ｆヨ−〆 内申．財 万理．私 万埠．０ Ｆ写フ 内臼．グ Ｅ９−ラ 打空．ノＯ Ｒ四．〃 Ｆ９〃 内埠．／３ 万坤．汐 万坤．巧 行９．ノら 力導．／７ 打塩．柊 打時ノヲ 瓦空．Ｚ０ 打質，２ノ 打空．２２ 内９．２３ 内時．２〆 内導．２５ ６９・花 内埠．父 工ワｑ‐の 万四．幻 内空．夕ね 行９，２％ 乙写る。 内写」３／ 内９−め Ｚワ９‐匁 Ｒ空．仇 ｆ７９・おふ
装置を示すブロック図、第２図はパワートランジスタと
それらのドライバを示す回路図、第３図は第１図に示さ
れた発振器のブロック図、第４図は第１図に示されたＳ
ＣＲトリガー回路を示す回路図、第５ａ及び５ｂ図は第
１図に示された発振器、点火角度制御装置及び論理増幅
器を示す回路図、第６図は第５ａ図及び第５ｂ図の装置
の動作時に発生される一群の波形を示すグラフ、第７図
は第５ａ図及び第５ｂ図の装置の動作時に発生される一
群の波形を示す他のグラフ、第８図は第３図の動作時に
発生された一群の波形を示すグラフ、第９図は過電流状
態に対して保護するための装置を示すブロック図、第１
０図は第１図の装置を用いた本発明によるサーボ装置の
動作を示すフローチャート、第１１図は第１０図の装置
に用いられる経験的な関係のグラフ、第１２図は迅速な
トラバース・モードで用いられる第１図の装置を含むサ
ーボ装置の動作を示すフローチャート、第１３図は第１
２図に用いられる経験的な関係のグラフ、第１４〜２５
図は第１０及び１２図におけるフロ−チャートの動作を
計算機が実行しうるようにする一連の計算機プログラム
を示す図、第２６図は第１図の装置を用いた本発明によ
る他のサーボ系統を示すフローチャート、第２７図は第
２６図のフローチャートの変形例を示すブロック図、第
２８図は誘導モータの滑り・トルク特性を示すグラフ、
第２９ａ図及び２９ｂ図は第２６図に示されたフローチ
ャートに用いられうる所望のトルクと駆動電圧との間の
関係を示す２つのグラフ、第３０図は同期モータに関連
して第１図の装置の一部分を用いた本発明による他のサ
ーボ系統を示すフローチャート、第３１図は２極３相モ
ータの概略図、第３２図は第３１図のモータに与えられ
る波形のグラフ、第３３図は指令固定子磁界位置に関係
する関数を示すグラフ、第３４図は第３０図のフローチ
ャートに用いられる出力語及び中間語のＩＪスト、第３
５ａ及び３５ｂ図は第３０図のフローチャートの動作を
実行するための計算機プログラムを示す図である。 Ｆ９‐／ 軒理．２ Ｚ了９．３ ‐Ｆヨ−〆 内申．財 万理．私 万埠．０ Ｆ写フ 内臼．グ Ｅ９−ラ 打空．ノＯ Ｒ四．〃 Ｆ９〃 内埠．／３ 万坤．汐 万坤．巧 行９．ノら 力導．／７ 打塩．柊 打時ノヲ 瓦空．Ｚ０ 打質，２ノ 打空．２２ 内９．２３ 内時．２〆 内導．２５ ６９・花 内埠．父 工ワｑ‐の 万四．幻 内空．夕ね 行９，２％ 乙写る。 内写」３／ 内９−め Ｚワ９‐匁 Ｒ空．仇 ｆ７９・おふ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 交流モータを励起するための可変振幅、可変周波数
交流電源を有しており、可動部材をそれの運動速度を規
定する特定のプログラムに従って駆動するように前記交
流モータを制御するためのサーボ装置において、前記可
動部材の運動によって作動せしめられるように接続され
て前記可動部材の移動距離をあらわす出力信号を発生す
るトランスデユーサと、前記トランスデユーサの出力を
記憶するためのレジスタと、前記レジスタに結合されか
つ該レジスタによって記憶されたデータを周期的に読取
るようになされた読取手段と、前記読取手段から前記可
動部材の移動距離をあらわすデータを受取るように接続
され、該データから前記可動部材の速度を計算する手段
と、前記可動部材の実際の速度および前記プログラムか
らの指令速度をあらわすデータを受取るように接続され
て該データにもとづき制御信号を発生する制御信号発生
手段と、前記制御信号に応答して、前記可動部材を前記
プログラムからの指令に従う速度で移動せしめるように
前記モータに印加される電圧を制御する手段とを具備す
ることを特徴とする交流モータを制御するためのサーボ
装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の交流モータを制御する
ためのサーボ装置において、前記制御信号発生手段が、
前記可動部材の実際の移動速度と指令速度との差を決定
し、該差から所要のモータトルクの変更量を計算して前
記制御信号を発生せしめるようになされていることを特
徴とする交流モータを制御するためのサーボ装置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載の交流モータを制御する
ためのサーボ装置において、さらに前記可動部材の実際
の速度に応答して前記モータに印加される電圧の周波数
を制御する手段を具備することを特徴とする交流モータ
を制御するためのサーボ装置。 ４ 特許請求の範囲第１項記載の交流モータを制御する
ためのサーボ装置において、さらに交流電圧を整流する
ように接続されて直流電圧を発生せしめる整流器と、前
記制御信号を前記整流器に結合して前記整流器によって
発生せしめられる直流電圧を制御する手段と、前記整流
された電圧を受取り該電圧を三相交流電圧に変流して前
記モータに印加するようになされた変流器とを具備する
ことを特徴とする交流モータを制御するためのサーボ装
置。 ５ 特許請求の範囲第１項記載の交流モータを制御する
ためのサーボ装置において、さらに交流電圧を整流する
ように接続されて直流電圧を発生するＳＣＲの組よりな
る整流器と、前記ＳＣＲの点火角度を制御すべく前記制
御電圧を前記整流器に結合して前記整流された直流電圧
を制御する手段と、前記整流された直流電圧を三相交流
電圧に変流して前記モータに印加するようになされた変
流器とを具備することを特徴とする交流モータを制御す
るためのサーボ装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US05285813 US3878445A (en) | 1972-09-01 | 1972-09-01 | A. C. motor control apparatus and method |
| US285813 | 1972-09-01 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5826591A JPS5826591A (ja) | 1983-02-17 |
| JPS6010514B2 true JPS6010514B2 (ja) | 1985-03-18 |
Family
ID=23095801
Family Applications (5)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9875673A Expired JPS5740754B2 (ja) | 1972-09-01 | 1973-08-31 | |
| JP56162583A Expired JPS6010514B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | 交流モ−タを制御するためのサ−ボ装置 |
| JP56162582A Expired JPS6010513B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | サ−ボ装置における交流モ−タに対する電力の印加を制御する方法 |
| JP56162581A Expired JPS6010512B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | 交流サ−ボ駆動装置 |
| JP56162580A Expired JPS6010515B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | 交流モ−タをデジタル情報に従って制御する装置 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9875673A Expired JPS5740754B2 (ja) | 1972-09-01 | 1973-08-31 |
Family Applications After (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56162582A Expired JPS6010513B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | サ−ボ装置における交流モ−タに対する電力の印加を制御する方法 |
| JP56162581A Expired JPS6010512B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | 交流サ−ボ駆動装置 |
| JP56162580A Expired JPS6010515B2 (ja) | 1972-09-01 | 1981-10-12 | 交流モ−タをデジタル情報に従って制御する装置 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US3878445A (ja) |
| JP (5) | JPS5740754B2 (ja) |
| CA (1) | CA1019391A (ja) |
| CH (1) | CH560486A5 (ja) |
| DE (2) | DE2343760C3 (ja) |
| FR (5) | FR2198305B1 (ja) |
| GB (3) | GB1449177A (ja) |
| IT (1) | IT994185B (ja) |
| NL (2) | NL173567C (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3986088A (en) * | 1972-09-01 | 1976-10-12 | Kearney & Trecker Corporation | A. C. motor control apparatus and method |
| US3986087A (en) * | 1972-09-01 | 1976-10-12 | Kearney & Trecker Corporation | A.C. motor control apparatus and method |
| JPS543205B2 (ja) * | 1973-12-28 | 1979-02-20 | ||
| JPS5917623B2 (ja) * | 1974-02-25 | 1984-04-23 | タカハシ シユウイチ | 交流電動機の適応制御装置 |
| GB1540997A (en) * | 1975-05-16 | 1979-02-21 | Euratom | Apparatus for controlling ac-motors |
| US4051418A (en) * | 1975-11-03 | 1977-09-27 | Berto Gerald N O | Three phase a.c. motor drive system |
| US4126819A (en) * | 1977-07-01 | 1978-11-21 | Kearney & Trecker Corporation | Interlock circuit for complementary electronic switches |
| DE2831818A1 (de) * | 1978-07-19 | 1980-01-31 | Siemens Ag | Verfahren zur kompensation der auf ein stellgeraet mit asynchronmotor wirkenden stoerdrehmomente |
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| CN106773670B (zh) * | 2016-11-23 | 2019-08-20 | 吉林师范大学 | 基于约束h∞反馈增益脉谱表的scr系统尿素喷射控制方法 |
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| JP6725567B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2020-07-22 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3206663A (en) * | 1962-11-29 | 1965-09-14 | Cincinnati Milling Machine Co | Machine tool position control servomechanism with positioning rate control |
| DE1463526A1 (de) * | 1963-06-01 | 1969-01-16 | Siemens Ag | Stellantrieb mit unterlagertem Regelkreis |
| US3372323A (en) | 1965-03-31 | 1968-03-05 | Reliance Electric & Eng Co | Induction motor slip frequency control system |
| CH499235A (de) * | 1968-09-02 | 1970-11-15 | Siemens Ag | Steuereinrichtung zur Drehzahlsteuerung eines Drehstrommotors mit einem statischen Umrichter |
| DE1906836C3 (de) * | 1969-02-12 | 1975-01-02 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Adaptivregeleinrichtung für einen Regelkreis |
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-
1972
- 1972-09-01 US US05285813 patent/US3878445A/en not_active Expired - Lifetime
-
1973
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- 1973-08-31 GB GB4702675A patent/GB1449176A/en not_active Expired
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