JPS58214845A - 管内検査用自走車 - Google Patents
管内検査用自走車Info
- Publication number
- JPS58214845A JPS58214845A JP9759982A JP9759982A JPS58214845A JP S58214845 A JPS58214845 A JP S58214845A JP 9759982 A JP9759982 A JP 9759982A JP 9759982 A JP9759982 A JP 9759982A JP S58214845 A JPS58214845 A JP S58214845A
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- JP
- Japan
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- pipe
- self
- wheels
- inspecting
- wheel
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ガス管、水道管、下水道管、ケーブル布設
管等の管内検査に使用される管内検査用自走車に関する
。
管等の管内検査に使用される管内検査用自走車に関する
。
ガス管とか水道管内にテレビジョンカメラ本体を搭載し
て侵入する管内検査用自走車がある。
て侵入する管内検査用自走車がある。
この管内検査用自走車は、第１図に示すように、車体１
１下部の左右にはそれぞれ複数の車輪群１２、ｌｊを有
する。各車輪群１２．１３には、ベルト１４．１５がか
けられている。前記車体１１の上部には、テレピッ、ン
ヵメラ本体１６が据えつけられている。なお１７は、カ
メラケ−ｆｈ、１Ｂは自走車用ケーブルであシ、いわゆ
るリモコンケーブルとして用いられる。この管内検査用
自走車は、モータによりその車輪が回転駆動され、被検
管１９内に侵入するもので、管内の状態をテレビジョン
カメラ本体１６にょる撮像で外部にモニタさせることが
できる。
１下部の左右にはそれぞれ複数の車輪群１２、ｌｊを有
する。各車輪群１２．１３には、ベルト１４．１５がか
けられている。前記車体１１の上部には、テレピッ、ン
ヵメラ本体１６が据えつけられている。なお１７は、カ
メラケ−ｆｈ、１Ｂは自走車用ケーブルであシ、いわゆ
るリモコンケーブルとして用いられる。この管内検査用
自走車は、モータによりその車輪が回転駆動され、被検
管１９内に侵入するもので、管内の状態をテレビジョン
カメラ本体１６にょる撮像で外部にモニタさせることが
できる。
上記従来の管内検査用自走車によると、管内を走行中、
管内に凹凸とか異物が存在すると車輪が横すベシし、自
走車の重心が移動し、そのまま走行を続けると自走車は
傾き横転してしまう欠点がある。
管内に凹凸とか異物が存在すると車輪が横すベシし、自
走車の重心が移動し、そのまま走行を続けると自走車は
傾き横転してしまう欠点がある。
この発明は上記のような欠点を除去すべくなされたもの
で、管内において自走車が傾いた場合でも自動的にその
姿勢をり帰させ得る姿勢制両手段を備えた管内検査用自
走車を提供することを目的とする。
で、管内において自走車が傾いた場合でも自動的にその
姿勢をり帰させ得る姿勢制両手段を備えた管内検査用自
走車を提供することを目的とする。
以下この発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
２図において２ノは車体であり、この車体２１の左右に
はそれぞれ複数の車輪群２２．２３を有し、車体２１の
上部にはテレビジョンカメラ本体２５を搭載している。
２図において２ノは車体であり、この車体２１の左右に
はそれぞれ複数の車輪群２２．２３を有し、車体２１の
上部にはテレビジョンカメラ本体２５を搭載している。
車輪群Ｌ１の各車輪２２ｈ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｔ１
．２２ｅは歯車によりて同回転方向へ回転できるように
連結され、また車輪群Ｕの各車輪２３ｍ、２３ｂｐ２３
ｃ、２３ｄ、２３ｅも同じく歯車によって同回転方向へ
回転できるように連結されている。車輪の駆動軸２６は
、ギア？ックス２７内でかさ歯車を介して直流そ一タ２
８によって回転駆動される。テレビジョンカメラ本体２
５の電源供給、撮像信号のとりだし、直流モータ２８に
対する電源供給、リモートコントロール信号伝達は、ケ
ーブル２９を介して行なわれる。
．２２ｅは歯車によりて同回転方向へ回転できるように
連結され、また車輪群Ｕの各車輪２３ｍ、２３ｂｐ２３
ｃ、２３ｄ、２３ｅも同じく歯車によって同回転方向へ
回転できるように連結されている。車輪の駆動軸２６は
、ギア？ックス２７内でかさ歯車を介して直流そ一タ２
８によって回転駆動される。テレビジョンカメラ本体２
５の電源供給、撮像信号のとりだし、直流モータ２８に
対する電源供給、リモートコントロール信号伝達は、ケ
ーブル２９を介して行なわれる。
この発明の管内検量用自走車は、その車輪構造に特徴部
を有し、例えば車輪２３ｔｌｆとシだして、第３図、第
４図を参照して説明する。第３図（、）伽）は、車輪２
３ｄのホイール３１ ｔ−示すもので、金属板がかさ状
に加工形成されている。
を有し、例えば車輪２３ｔｌｆとシだして、第３図、第
４図を参照して説明する。第３図（、）伽）は、車輪２
３ｄのホイール３１ ｔ−示すもので、金属板がかさ状
に加工形成されている。
このホイール３１は、その径大部外周と、径小部外周と
に鍔状の係止部３１ｍ、３１ｂｆ有する。
に鍔状の係止部３１ｍ、３１ｂｆ有する。
第４図は上記ホイール３１と同軸一体化されるタイヤを
示すもので樹脂により成形されている。このタイヤ３２
は、前記ホイール３１の外周囲を覆うように取付けられ
るもので、その内側一方の面３２ａは、前記ホイール３
１の外側の面（鍔部側）と略合致するように形成され、
前記係止部３１ｍ、３１ｂがくい込むための溝部３２
ｂ ｅ ３２ ｅも形成されている。次にこのタイヤ３
２の本体部３２ｔｉは、かさ状に形成されているが、そ
の外側面には、放射状に多数のひだ部３２ｅを形成され
ている。そしてこの、ひだ部３２ｍの外側の形状、つま
り、転がシ面３２ｆの形状は、第５図に示すように被検
管３５の管壁内局面に略沿うような形状に設定されてい
る。
示すもので樹脂により成形されている。このタイヤ３２
は、前記ホイール３１の外周囲を覆うように取付けられ
るもので、その内側一方の面３２ａは、前記ホイール３
１の外側の面（鍔部側）と略合致するように形成され、
前記係止部３１ｍ、３１ｂがくい込むための溝部３２
ｂ ｅ ３２ ｅも形成されている。次にこのタイヤ３
２の本体部３２ｔｉは、かさ状に形成されているが、そ
の外側面には、放射状に多数のひだ部３２ｅを形成され
ている。そしてこの、ひだ部３２ｍの外側の形状、つま
り、転がシ面３２ｆの形状は、第５図に示すように被検
管３５の管壁内局面に略沿うような形状に設定されてい
る。
第５図においてこの発明自走車の動作原理を説明する。
まず第５図（、）に示す状態は・、走行姿勢が安定して
いる状態であシ、車体２１の自重は、左右車輪２２ｄ
、２３ｄに均等に分散される。この場合、車輪２２ｔｉ
、２３ｄの加重位置１１、Ｐ’！は、左右対称となって
おシ、従って、転がり面３２ｆ、３４１は被検管３５の
内壁面に対して互いに等しい摩擦抵抗となるからこの安
定姿勢を保ち管軸方向へ直進することができる。
いる状態であシ、車体２１の自重は、左右車輪２２ｄ
、２３ｄに均等に分散される。この場合、車輪２２ｔｉ
、２３ｄの加重位置１１、Ｐ’！は、左右対称となって
おシ、従って、転がり面３２ｆ、３４１は被検管３５の
内壁面に対して互いに等しい摩擦抵抗となるからこの安
定姿勢を保ち管軸方向へ直進することができる。
−ところが、管内の異物とか、凹凸によって例えば第５
図（ｂ）に示すように自走車が傾いた場合は、車輪２２
ｄ、２３ｃｌの加重位置Ｐ１＊Ｐ２は左右対称とならず
不平衝となる。つまり、車輪、？ｊｄの加重位置ｐ２は
内側に移動して、転がシ面３４ｆの径の大きい側に位置
し、車輪２２ｄの加重位置ｐ１は外側に移動し、転がシ
面３２．ｆの径の小さい側に位置することになる。この
ように加重位置が移動した場合、車輪２２ｄ。
図（ｂ）に示すように自走車が傾いた場合は、車輪２２
ｄ、２３ｃｌの加重位置Ｐ１＊Ｐ２は左右対称とならず
不平衝となる。つまり、車輪、？ｊｄの加重位置ｐ２は
内側に移動して、転がシ面３４ｆの径の大きい側に位置
し、車輪２２ｄの加重位置ｐ１は外側に移動し、転がシ
面３２．ｆの径の小さい側に位置することになる。この
ように加重位置が移動した場合、車輪２２ｄ。
２３ｄの回転推力が作用すると、車輪２３ｔｉの方が車
輪２２ｄｔｌＣ比べて１回転当シに進む距離が大きい。
輪２２ｄｔｌＣ比べて１回転当シに進む距離が大きい。
この結果、自走車は、次第に姿勢を第５図（−）に示す
ような安定姿勢に戻されることになる。
ような安定姿勢に戻されることになる。
なお上記の説明では、タイヤ３２の外側形状、つまシ転
がル面がひだ部を有するとしたが、これは管壁との摩擦
抵抗を犬きくするためであシ、ひだ部に限定されるもの
ではない。この発明では、管軸を断面したときの車輪の
転がシ面の接触部が管壁内周に略沼うような形状であれ
ば、その目的を達成し得るものである。
がル面がひだ部を有するとしたが、これは管壁との摩擦
抵抗を犬きくするためであシ、ひだ部に限定されるもの
ではない。この発明では、管軸を断面したときの車輪の
転がシ面の接触部が管壁内周に略沼うような形状であれ
ば、その目的を達成し得るものである。
以上説明したようにこの発明は、管内において自走車が
傾いた場合でも自動的にその姿勢を安定状態に復帰させ
得る姿勢制御手段を備えた管内検査用自走車を提供する
ことができる。
傾いた場合でも自動的にその姿勢を安定状態に復帰させ
得る姿勢制御手段を備えた管内検査用自走車を提供する
ことができる。
第１図は従来の管内検量用自走車の説明図、第２図（、
） （ｂ）は、この発明の一実施例を示す平面図、側面
図、第３図（、）（ｂ）は第２図の車輪に用いられるホ
イールの平面図、断面図、第４図（ａ）（ｂ）（Ｃ）は
、第２図の車輪に用いられるタイヤの例を示す平面図、
断面図、裏面図、第５図（ａ） （ｂ）はこの発明管内
検査用自走車の動作説明図である。 ２１・・・車体、２２．２３・・・車輪群、２５・・・
テレビソヨンカメラ本体、３２・・・タイヤ、３２ｆ。 ３４ｆ・・・転がシ面、３５・・・被検管。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦２３８−
） （ｂ）は、この発明の一実施例を示す平面図、側面
図、第３図（、）（ｂ）は第２図の車輪に用いられるホ
イールの平面図、断面図、第４図（ａ）（ｂ）（Ｃ）は
、第２図の車輪に用いられるタイヤの例を示す平面図、
断面図、裏面図、第５図（ａ） （ｂ）はこの発明管内
検査用自走車の動作説明図である。 ２１・・・車体、２２．２３・・・車輪群、２５・・・
テレビソヨンカメラ本体、３２・・・タイヤ、３２ｆ。 ３４ｆ・・・転がシ面、３５・・・被検管。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦２３８−
Claims (1)
- 管内検査用のテレビジョンカメラ本体を搭載して被検管
に侵入する車体の自重を管軸方向に対する左右で支え、
管内壁面を管軸方向へ転がる駆動車輪を備えた管内検査
用自走車において、前記左右の車輪を回転駆動するため
の手段と、前記車輪が装備しておシ、前記管内壁面に接
触して転がる転がり面の管軸断面形状が前記管内壁面の
円周方向曲線に略涜うような形に形成されたタイヤとを
具備したことを特徴とする管内検査用自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9759982A JPS58214845A (ja) | 1982-06-09 | 1982-06-09 | 管内検査用自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9759982A JPS58214845A (ja) | 1982-06-09 | 1982-06-09 | 管内検査用自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58214845A true JPS58214845A (ja) | 1983-12-14 |
| JPH033898B2 JPH033898B2 (ja) | 1991-01-21 |
Family
ID=14196695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9759982A Granted JPS58214845A (ja) | 1982-06-09 | 1982-06-09 | 管内検査用自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58214845A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218600U (ja) * | 1988-07-19 | 1990-02-07 | ||
| JPH0339638A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-20 | Kansui Kogyo Kk | 排水管等の管内観測装置 |
| JP2002154429A (ja) * | 2000-11-18 | 2002-05-28 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内走行台車用車輪 |
| KR100866762B1 (ko) | 2006-08-09 | 2008-11-03 | 호서대학교 산학협력단 | 이동식 가스 누출 탐지 장치 |
| JP2011011638A (ja) * | 2009-07-02 | 2011-01-20 | Ksk:Kk | 管内自走装置 |
| JP2012183911A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
| JP2012201261A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Kyb Co Ltd | 管路自走車 |
| JP2013025263A (ja) * | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Toshiba Teli Corp | 自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニット |
| JP2016097787A (ja) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 走行装置 |
-
1982
- 1982-06-09 JP JP9759982A patent/JPS58214845A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218600U (ja) * | 1988-07-19 | 1990-02-07 | ||
| JPH0339638A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-20 | Kansui Kogyo Kk | 排水管等の管内観測装置 |
| JP2002154429A (ja) * | 2000-11-18 | 2002-05-28 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内走行台車用車輪 |
| KR100866762B1 (ko) | 2006-08-09 | 2008-11-03 | 호서대학교 산학협력단 | 이동식 가스 누출 탐지 장치 |
| JP2011011638A (ja) * | 2009-07-02 | 2011-01-20 | Ksk:Kk | 管内自走装置 |
| JP2012183911A (ja) * | 2011-03-04 | 2012-09-27 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
| JP2012201261A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Kyb Co Ltd | 管路自走車 |
| JP2013025263A (ja) * | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Toshiba Teli Corp | 自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニット |
| JP2016097787A (ja) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH033898B2 (ja) | 1991-01-21 |
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