CN112388649A - 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 - Google Patents
一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112388649A CN112388649A CN202011201798.8A CN202011201798A CN112388649A CN 112388649 A CN112388649 A CN 112388649A CN 202011201798 A CN202011201798 A CN 202011201798A CN 112388649 A CN112388649 A CN 112388649A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle body
- thickness measuring
- arm
- double
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 13
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 12
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 26
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 7
- 229910052761 rare earth metal Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 150000002910 rare earth metals Chemical class 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 12
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 241000219098 Parthenocissus Species 0.000 description 1
- 230000000274 adsorptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
- B25J11/0065—Polishing or grinding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有打磨机构和测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方上端的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。本发明设计更加合理，移动更加稳定，应用范围更加广泛，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及检测检修搭载设备技术领域，具体涉及一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人。
背景技术
在对管道、容器、腔体内部进行探测或检测时，由于许多地方是工人无法进入的，不能直接触及的，这就需要借助搭载设备。这样的探测设备一般采用小车机器人搭载探测器进入到管道、容器或腔体内部进行处理，并将检测到的信息反馈到外部。但现有的爬行器为一体式设计，在不同直径的管道或腔体内移动时车体直径不能改变，会导致车体进不去或移动不稳定的情况，无法完成管道检测或检修的任务。另外，在使用过程中的管道内部是不平整的，通常存在沉积的杂物或者产生的凹凸附着物，在小车机器人行使过程中犹如走在凹凸的路面上，从而导致车体发生晃动或者翻车的情况，导致搭载的仪器不稳定，影响拍摄效果，容易造成检测不清楚的问题；甚至导致车体卡在凹陷处无法移动，从而导致检测或检修中断。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种双臂式可自由转动，适用于管道直径大小不等的管道或腔体内的检测或检修，驱动力足、稳定性强、运行平稳的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，所述前磁力轮和后磁力轮均为由稀土磁体制成的高强度永磁轮；在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有打磨机构和测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方上端的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。
针对上述技术方案，通过设置第一车体和第二车体形成机器人的双臂，第一车体和第二车体之间通过转轴而转动连接，使机器人在不同管径的管道或者腔体内移动时将第一车体和第二车体通过转轴自行活动折叠成一定角度（以转轴为中心轴线，第一车体和第二车体之间倾斜一定的角度），从而使机器人可以适应于相应直径的管道，并稳定移动；前磁力轮和后磁力轮分别经过驱动装置进行驱动，机器人的动力大，当机器人陷入凹陷处时通过驱动不同的磁力轮使车体走出凹陷，从而避免了机器人卡住的问题；同时前、后磁力轮单独驱动便于对每个单独的磁力轮的速度进行单独控制，通过调节第一车体和第二车体的磁力轮的速度不同来实现机器人的转向。
镜头用来对管道或腔体内进行记录作为视检的依据；打磨机构用来对管道或腔体内沉淀的物质进行打磨，防止其内部堵塞；测厚机构用来对管道或腔体内部的物件厚度测量，当厚度不合格时配合打磨机构进行打磨。
优选的，所述驱动装置包括电机组件，所述电机组件分别连接有驱动轴和齿轮轴，所述驱动轴上固定设有主锥齿轮，所述主锥齿轮啮合有从锥齿轮，所述从锥齿轮通过传动轴与所述前磁力轮传动连接；所述齿轮轴啮合有从动齿轮，所述从动齿轮固定连接有主传动齿轮，所述主传动齿轮啮合有从传动齿轮，且所述从传动齿轮通过转动轴连接有后磁力轮。电机组带动驱动轴转动，主锥齿轮随驱动轴一起转动，同时驱动从锥齿轮进行转动，从锥齿轮带动前磁力轮转动；齿轮轴同样由电机组件驱动转动，从传动齿轮与齿轮轴上的齿轮啮合转动，主传动齿轮随从传动齿轮一起转动，从传动齿轮与主传动齿轮啮合转动，从传动齿轮带动后磁力轮转动，完成前后磁力轮的转动。
优选的，所述打磨机构包括固定设置在所述第二车体前方下部的转动电机、与所述转动电机的输出轴固定连接的液压缸，以及与所述液压缸伸缩杆底部固定连接的打磨头。打磨头通过液压杆实现伸缩运动，进行高低调节，以适应于不同高度杂物的打磨；转动电机带动打磨头做旋转运动，实现对管道内壁的打磨。
优选的，所述镜头通过插件锁扣卡装在所述第一车体的前端。镜头直接卡装在第一车体上防水效果好，且安装拆卸方便。
优选的，在所述第一车体和第二车体的上方分别设有弧形外壳。弧形外壳使机器人的密封性更好，车体更加流畅，外观美观。
优选的，在所述第一车体和第二车体的后部分别设有中空型牵引件，在所述牵引件的末端设有用于与外部控制设备对应连接的电子信号接口，所述第一车体和第二车体内的线路和控制线均穿过所述牵引件与所述电子信号接口对应电连接。牵引件可以防止线路弯折，使线路更加整齐，导通性更好。
优选的，在所述第二车体的上方设有指示灯。指示灯起到警示和提示的作用。
本发明的有益效果是：
本发明以第一车体和第二车体作为机器人的双臂，双臂之间通过转动连接可以使双臂之间自由展开和合拢，从而使机器人适应于不同直径的管道或腔体内部检测和检修，同时由于双臂之间可以自动转动，增加了机器人的缓冲能力；机器人的四个磁力轮分别单独驱动，方便两侧磁力轮速度和转向的控制，通过调节第一车体和第二车体上磁力轮的转动方向实现机器人的转向，另外磁力轮的单独驱动有效防止任一磁力轮陷进凹陷处无法驶出的问题，可以通过驱动未陷入凹陷处的其他磁力轮将机器人从凹陷处带出；磁力轮可以吸附在铁质管道或腔体内，在其内部稳步进行移动；机器人兼具镜头、打磨机构和检测探头为一体，可以同时实现多种功能。
本发明设计更加合理，移动更加稳定，应用范围更加广泛，实用性强。
附图说明
图1为本发明的俯视图；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明的主视图；
图4为第二车体的侧视图；
图5为沿A-A方向的剖视图；
图6为B部俯视图。
图中：1第一车体，2第二车体，3前磁力轮，4后磁力轮，5转轴，6镜头，7旋转电机，8旋转支架，9固定架，10检测探头，11喷水管，12牵引件，13转动电机，14液压缸，15打磨头，16水箱，17弧形外壳，18指示灯，19插件锁扣，20电机组件，21驱动轴，22主锥齿轮，23从锥齿轮，24齿轮轴，25从动齿轮，26主传动齿轮，27从传动齿轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
如图1-6所示，一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，包括第一车体1和通过转轴5与第一车体1可转动连接的第二车体2，在第一车体1和第二车体2的上方分别设有弧形外壳17，在第二车体2的上方设有指示灯18。且在第一车体1和第二车体2的后部分别设有中空型牵引件12，在牵引件12的末端设有用于与外部控制设备对应连接的电子信号接口，第一车体1和第二车体2内的线路和控制线均穿过牵引件12与所述电子信号接口对应电连接。
在第一车体1和第二车体2外侧的前端和后端分别设有前磁力轮3和后磁力轮4，前、后磁力轮4为由稀土磁体制成的高强度永磁轮。在第一车体1和第二车体2内分别设有用于驱动前磁力轮3和后磁力轮4的驱动装置；驱动装置包括电机组件20（电机组件20为电机箱，为现有技术），电机组件20分别连接有驱动轴21和齿轮轴24，驱动轴21上固定设有主锥齿轮22，主锥齿轮22啮合有从锥齿轮23，从锥齿轮23通过传动轴与前磁力轮3传动连接；齿轮轴24啮合有从动齿轮25，从动齿轮25固定连接有主传动齿轮26，主传动齿轮26啮合有从传动齿轮27，且从传动齿轮27通过转动轴连接有后磁力轮4。
在第一车体1的前方通过插件锁扣19卡装有镜头6；在第二车体2的前方设有打磨机构和测厚机构，测厚机构包括固定在第二车体2前方上端的旋转电机7、与旋转电机7连接的旋转支架8和通过固定架9固定在旋转支架8上的检测探头10，且在检测探头10的上方设有喷水管11，喷水管11与固定在第二车体2上的水箱16相连。
打磨机构包括固定设置在第二车体2前方下部的转动电机13、与转动电机13的输出轴固定连接的液压缸14，以及与液压缸14伸缩杆底部固定连接的打磨头15。
本发明的工作原理：根据管径大小调节第一车体1和第二车体2之间的倾斜角度，之后将机器人放到待测管道或腔体内，前、后磁力轮4吸附在管道内壁上，控制设备控制驱动装置带动四个磁力轮转动，使机器人沿管道爬行，镜头6对管道内部环境进行拍摄，工作人员在外部直接观察，完成管道内部的视检；当发现待测物体或者吸附性杂物时，检测探头10对其进行厚度测量，同时旋转电机7带动旋转支架8转动，实现了检测探头10角度的调节，使检测探头10对物质的测量更加准确，当待测物达到一定厚度时，打磨机构启动对其进行打磨；打磨头15通过液压缸14调节高度，通过转动电机13带动进行转动对物体进行打磨。
当机器人行至凹凸不平处时，第一车体1和第二车体2之间的微量转动起到缓冲的作用，避免机器人的大幅度波动，从而确保镜头6拍摄画面的稳定和检测探头10测量的精确性；当前磁力轮3或者后磁力轮4陷入凹陷处时，通过驱动未陷入凹陷处的磁力轮将机器人驶出，避免机器人的搁浅，保证机器人顺利完成管道的检测和检修。
机器人的转向：通过控制设备控制第一车体1和第二车体2内电机组件20的转速和转向来控制机器人的运行方向，如两侧电机组件20的转速和转向相同时，机器人进行直线运行，当两侧电机组件20的转向相反时，机器人实现转向，对管道内部进行不同角度的视检和检修。
在以上实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件，如：控制设备、电机组件等，所涉及的结构设置方式、工作方式或控制方式如无特别说明，均为本领域常规的设置方式、工作方式或控制方式。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，包括第一车体和通过转轴与所述第一车体可转动连接的第二车体，在所述第一车体和第二车体外侧的前端和后端分别设有前磁力轮和后磁力轮，所述前磁力轮和后磁力轮均为由稀土磁体制成的高强度永磁轮；在所述第一车体和第二车体内分别设有用于驱动前磁力轮和后磁力轮的驱动装置；在所述第一车体的前方设有镜头；在所述第二车体的前方设有打磨机构和测厚机构，所述测厚机构包括固定在所述第二车体前方上端的旋转电机、与所述旋转电机连接的旋转支架和通过固定架固定在所述旋转支架上的检测探头，且在所述检测探头的上方设有喷水管，所述喷水管与固定在所述第二车体上的水箱相连。
2.根据权利要求1所述的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括电机组件，所述电机组件分别连接有驱动轴和齿轮轴，所述驱动轴上固定设有主锥齿轮，所述主锥齿轮啮合有从锥齿轮，所述从锥齿轮通过传动轴与所述前磁力轮传动连接；所述齿轮轴啮合有从动齿轮，所述从动齿轮固定连接有主传动齿轮，所述主传动齿轮啮合有从传动齿轮，且所述从传动齿轮通过转动轴连接有后磁力轮。
3.根据权利要求2所述的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，所述打磨机构包括固定设置在所述第二车体前方下部的转动电机、与所述转动电机的输出轴固定连接的液压缸，以及与所述液压缸伸缩杆底部固定连接的打磨头。
4.根据权利要求1所述的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，所述镜头通过插件锁扣卡装在所述第一车体的前端。
5.根据权利要求1所述的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，在所述第一车体和第二车体的上方分别设有弧形外壳。
6.根据权利要求1所述的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，在所述第一车体和第二车体的后部分别设有中空型牵引件，在所述牵引件的末端设有用于与外部控制设备对应连接的电子信号接口，所述第一车体和第二车体内的线路和控制线均穿过所述牵引件与所述电子信号接口对应电连接。
7.根据权利要求1所述的双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人，其特征在于，在所述第二车体的上方设有指示灯。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011201798.8A CN112388649A (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011201798.8A CN112388649A (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112388649A true CN112388649A (zh) | 2021-02-23 |
Family
ID=74598664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011201798.8A Pending CN112388649A (zh) | 2020-11-02 | 2020-11-02 | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112388649A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112975634A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-18 | 合肥工业大学 | 一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置 |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203019367U (zh) * | 2012-12-13 | 2013-06-26 | 浙江大学 | 一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人 |
| CN203534563U (zh) * | 2013-10-29 | 2014-04-09 | 陕西安泰科石油技术工程有限公司 | 一种用于钢管内补口涂层的检测车 |
| CN105383584A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-03-09 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人 |
| CN105416431A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-03-23 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人 |
| KR20170056317A (ko) * | 2015-11-13 | 2017-05-23 | (유)블루에스피 | 관 내부의 도막측정장치 |
| WO2018121080A1 (zh) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 同方威视技术股份有限公司 | 爬壁机器人 |
| CN108679365A (zh) * | 2018-07-08 | 2018-10-19 | 刘飞鸿 | 一种管道检测机器人 |
| CN208451224U (zh) * | 2018-04-28 | 2019-02-01 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种具有打磨功能的磁力爬行器 |
| CN208483677U (zh) * | 2018-04-25 | 2019-02-12 | 龙马智能科技（常熟）有限公司 | 一种球罐爬壁打磨机器人 |
| CN208576616U (zh) * | 2017-12-11 | 2019-03-05 | 青岛科技大学 | 轮-履复合式移动机器人 |
| CN109969282A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-05 | 南京林业大学 | 一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法 |
| CN111283696A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-16 | 广州万为石化科技有限公司 | 一种管道内壁测厚机器人 |
| CN210822515U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-06-23 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种电动居中变径打磨爬行机器人 |
| CN211439268U (zh) * | 2019-12-19 | 2020-09-08 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种带测厚功能的爬行器 |
| CN213616732U (zh) * | 2020-11-02 | 2021-07-06 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 |
-
2020
- 2020-11-02 CN CN202011201798.8A patent/CN112388649A/zh active Pending
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203019367U (zh) * | 2012-12-13 | 2013-06-26 | 浙江大学 | 一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人 |
| CN203534563U (zh) * | 2013-10-29 | 2014-04-09 | 陕西安泰科石油技术工程有限公司 | 一种用于钢管内补口涂层的检测车 |
| KR20170056317A (ko) * | 2015-11-13 | 2017-05-23 | (유)블루에스피 | 관 내부의 도막측정장치 |
| CN105383584A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-03-09 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种带有弹性钢片的永磁轮爬臂机器人 |
| CN105416431A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-03-23 | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 | 一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人 |
| WO2018121080A1 (zh) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 同方威视技术股份有限公司 | 爬壁机器人 |
| CN208576616U (zh) * | 2017-12-11 | 2019-03-05 | 青岛科技大学 | 轮-履复合式移动机器人 |
| CN208483677U (zh) * | 2018-04-25 | 2019-02-12 | 龙马智能科技（常熟）有限公司 | 一种球罐爬壁打磨机器人 |
| CN208451224U (zh) * | 2018-04-28 | 2019-02-01 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种具有打磨功能的磁力爬行器 |
| CN108679365A (zh) * | 2018-07-08 | 2018-10-19 | 刘飞鸿 | 一种管道检测机器人 |
| CN109969282A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-05 | 南京林业大学 | 一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法 |
| CN210822515U (zh) * | 2019-09-25 | 2020-06-23 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种电动居中变径打磨爬行机器人 |
| CN211439268U (zh) * | 2019-12-19 | 2020-09-08 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种带测厚功能的爬行器 |
| CN111283696A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-16 | 广州万为石化科技有限公司 | 一种管道内壁测厚机器人 |
| CN213616732U (zh) * | 2020-11-02 | 2021-07-06 | 郑州九泰科技有限公司 | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112975634A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-18 | 合肥工业大学 | 一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN213616732U (zh) | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 | |
| CN104266037B (zh) | 伸缩式管道机器人装置 | |
| CN103672289B (zh) | 一种可调节履带角度的管道机器人 | |
| CN102673671A (zh) | 一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人 | |
| CN109103798A (zh) | 一种变电站用巡检系统 | |
| CN112388649A (zh) | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 | |
| CN105650405B (zh) | 全向巡航拍摄机构及轮式管道检测机器人 | |
| JP2011117278A (ja) | 運転室内部にグリース注入装置を具備した建設機械 | |
| CN102829291B (zh) | 一种三维还原拍摄用的t形拍摄架 | |
| CN108205012A (zh) | 一种爬壁检测机器人 | |
| CN213616730U (zh) | 一种双臂四驱打磨测厚视检机器人 | |
| CN213616731U (zh) | 一种双臂四驱磁力测厚视检机器人 | |
| CN111824187A (zh) | 一种管廊巡检机器人用驱动轮、巡检底座及巡检系统 | |
| CN209719624U (zh) | 一种基于宽频带窄脉冲电磁波无损探地雷达装置 | |
| CN109606272A (zh) | 一种可折叠式的汽车导航仪 | |
| CN211649493U (zh) | Cctv管道检测机器人机体结构 | |
| CN206292207U (zh) | 爬壁检测机器人 | |
| CN108500993A (zh) | 一种冰下探测机器人 | |
| CN208419914U (zh) | 管道内防腐层检测机器人 | |
| CN207225311U (zh) | 车载环境感知传感器的自动清洁装置 | |
| CN211439268U (zh) | 一种带测厚功能的爬行器 | |
| CN210440796U (zh) | 一种管道无损检测装置 | |
| CN210757698U (zh) | 一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人 | |
| CN207128626U (zh) | 一种基于stm32的实时监测与探测的智能车载 | |
| CN103158629B (zh) | 车载生态遥感仪器的伸缩挂载装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |