CN208451224U - 一种具有打磨功能的磁力爬行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有打磨功能的磁力爬行器，包括车体、设置在车体上的打磨机构以及设置在车体两侧的车轮；每个车轮对应连接有一组独立的驱动机构，驱动机构包括驱动电机、伞齿轮、锥齿轮，锥齿轮与车轮的轮轴对应连接在一起，车轮为磁铁轮；打磨机构包括横向支杆和钢刷，横向支杆的末端通过转轴与车体上的支座安装在一起；钢刷包括圆形刷盘和钢刷丝，在横向支杆的前部下方设有垂直电机，垂直电机的驱动轴通过连接轴与刷盘对应连接在一起，用于驱动钢刷旋转。本实用新型爬行器搭载有打磨机构，可行走至人工不易到达的工作平面进行打磨操作，爬行器的车轮采用磁铁轮，能够吸附在金属表面，适应不同角度、不同位置的金属表面的打磨工作。

Description

一种具有打磨功能的磁力爬行器

技术领域

本实用新型涉及工业检测检修搭载设备技术领域，具体涉及一种具有打磨功能的磁力爬行器。

背景技术

在许多行业中，需要对物体表面或管道内部进行探测、缺陷检查、修补等工作，而许多待探测部分是人工无法直接触及、人眼无法直接看到的，这就需要借助搭载设备，将探测、检修需要用到的探测仪器如摄像头、传感器、超声探测器等，或者检修设备如打磨设备、喷涂设备等运送至工作位置。有些情况下，需要对工作表面的不平之处进行打磨，在有些金属表面产生锈迹的地方也需要进行打磨除锈，有时工作面为金属材质的倾斜面、竖直面、倒立面等，这些情况下还要求搭载设备能够在不同角度、不同位置的金属表面上稳定行走。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种体积小、操作方便且能够在金属表面稳定行走的具有打磨功能的磁力爬行器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

设计一种具有打磨功能的磁力爬行器，包括车体、设置在所述车体上的打磨机构以及设置在所述车体前部两侧和后部两侧的车轮；

每个车轮对应连接有一组独立的驱动机构，所述驱动机构设置在所述车体内部，包括驱动电机、与所述驱动电机的电机轴对应连接的伞齿轮、与所述伞齿轮相啮合的锥齿轮，所述锥齿轮与所述车轮的轮轴对应连接在一起，用于驱动所述车轮转动；所述车轮为磁铁轮；

所述打磨机构包括横向支杆和钢刷，在所述车体上设有支座，所述横向支杆的末端通过转轴与所述支座安装在一起；所述钢刷包括圆形刷盘和设置在所述刷盘下部端面上的钢刷丝，在所述刷盘上设有竖直的连接轴；在所述横向支杆的前部下方设有固定板，在所述固定板上设有垂直电机，所述垂直电机的驱动轴与所述连接轴固定连接在一起，用于驱动所述钢刷旋转。

在上述技术方案中，车体上搭载打磨机构，用于对工作平面上的不平、毛刺或锈迹处进行打磨，通过垂直电机带动钢刷旋转，实现对工作平面的打磨。横向支杆尾端通过转轴与车体上的支座安装在一起，横向支杆可沿转轴抬起或落下。该爬行器的车轮采用磁铁轮，使的车轮能够吸附在金属物体表面，且每个车轮采用独立的驱动机构，通过驱动电机带动伞齿轮、锥齿轮转动，锥齿轮带动车轮转动，实现了爬行器在金属表面的移动（本申请文件中所说的金属物体表面均指的是常见的可被磁铁吸附的金属材质的物体表面），同时，每个车轮独立驱动、互不影响，这样的结构能够有效提高车体的转弯、越障能力和灵活性。磁铁轮的设置能够使该爬行器在金属材质的倾斜面、竖直面、倒立面等工作平台上稳定行走，能够满足不同情况下打磨工作的需要。

优选的，在所述车体上位于所述横向支杆下方的位置上设有支撑气缸，当支撑气缸的伸缩杆伸出时，将横向支杆抬起，当伸缩杆缩回时，横向支杆落下。这样的结构可以使爬行器行走在不需要进行打磨的区域时，钢刷向上抬起离开行走平面，避免钢刷在爬行器行进过程中划伤行走平面；当爬行器行走到待打磨区域时，伸缩杆缩回，使钢刷落下，与工作平面接触，再进行打磨工作。

优选的，在所述支撑气缸和所述支座之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端与所述横向支杆固定连接、下端固定在所述车体上。压缩弹簧可以起到辅助限位的作用，同时能够在打磨时使钢刷受到向下的拉力，而更加贴合工作平面，避免因钢刷与工作平面贴合不紧密而影响打磨效果。

优选的，在所述车轮的外部包覆有硅橡胶保护层，能够起到保护磁铁轮的作用；同时能够增加磁力轮与金属表面的摩擦力。

优选的，在所述横向支杆的前端下部设有监控摄像头，可以将爬行器所到之处的工作平面上的情况拍摄下来传输至外部的显示器，便于工作人员实时获取爬行器所在位置的情况。

优选的，在所述车体的后部设有用于与外部设备进行通信的电子信号接口，所述电子信号接口分别与所述监控摄像头、垂直电机、支撑气缸和驱动电机对应电连接，电子信号接口可以通过电缆线与外部设备对应连接，外部设备可以包括显示器、外部控制器或控制开关、外部电源等，显示器可以实时获取监控摄像头拍摄的画面；外部控制器或控制开关可以用于控制爬行器的动作，外部电源用于为爬行器供电。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型爬行器搭载有打磨机构，可行走至人工不易到达的工作平面进行打磨操作，爬行器上采用磁力爬行机构，能够吸附在金属物体的表面，使其能够在各种角度、各种位置的金属表面稳定移动，能够实现不同位置的工作区域的打磨工作。横向支杆通过转轴与车体上的支座安装在一起，可以通过支撑气缸来控制横向支杆的抬起和下落，还可通过压缩弹簧来实现辅助限位，使钢刷的打磨效果更好。

附图说明

图1为本实用新型具有打磨功能的磁力爬行器一种实施方式的结构示意图；

图2为图1中具有打磨功能的磁力爬行器在进行打磨时的结构示意图；

图3为车轮及驱动机构的安装方式示意图；

图4为车轮驱动机构的结构示意图；

图中标号：1为车体，2为横向支杆，3为支座，4为转轴，5为刷盘，6为钢刷丝，7为连接轴；8为固定板，9为垂直电机，10为驱动电机，11为伞齿轮，12为锥齿轮，13为支撑气缸，14为压缩弹簧，15为监控摄像头，16为电子信号接口，17为车轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例来说明本实用新型的具体实施方式，但下列实施例只是用来详细说明本实用新型的实施方式，并不以任何方式限制本实用新型的范围。

实施例1：一种具有打磨功能的磁力爬行器，参见图1-图4，包括车体1、设置在车体1上的打磨机构以及设置在车体1前部两侧和后部两侧的车轮17。每个车轮对应连接有一组独立的驱动机构，驱动机构设置在车体1内部，包括驱动电机10、与驱动电机10的电机轴对应连接的伞齿轮11、与伞齿轮11相啮合的锥齿轮12，锥齿轮12与车轮17的轮轴对应连接在一起，用于驱动车轮17转动；车轮17为磁铁轮，在车轮17的外部包覆有橡胶保护层。

打磨机构包括横向支杆2和钢刷，在车体1上设有支座3，横向支杆2的末端通过转轴4与支座3安装在一起；钢刷包括圆形刷盘5和设置在刷盘5下部端面上的钢刷丝6，在刷盘5上设有竖直的连接轴7；在横向支杆2的前部下方设有固定板8，在固定板8上设有垂直电机9，垂直电机9的驱动轴与连接轴7固定连接在一起，用于驱动钢刷旋转。在车体1上位于横向支杆2下方的位置上设有支撑气缸13，在支撑气缸13和支座3之间设有压缩弹簧14，压缩弹簧14的上端与横向支杆2固定连接、下端固定在车体1上。

在横向支杆2的前端下部设有监控摄像头15，在车体1的后部设有用于与外部设备进行通信的电子信号接口16，电子信号接口16分别与监控摄像头15、垂直电机9、支撑气缸13和每个车轮的驱动电机对应电连接。

在以上实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件，所涉及的结构设置方式、工作方式或控制方式如无特别说明，均为本领域常规的设置方式、工作方式或控制方式。

本实用新型具有打磨功能的爬行器的具体工作方式为：爬行器带着打磨机构行走至工作区域，在行走在非工作区域时，支撑气缸的伸缩杆伸出，将横向支杆顶起，使钢刷不与行走平面接触；当爬行器行走至工作区域时，支撑气缸的伸缩杆缩回，横向支杆落下，使钢刷丝接触到工作平面，在压缩弹簧的作用下，与工作平面紧密接触；垂直电机带动钢刷旋转进行打磨工作，打磨完毕后，支撑气缸的伸缩杆伸出，将横向支杆抬起，再行走至下个工作区域。由于爬行器的车轮采用了磁铁轮，使得车轮可以吸附在金属物体的表面，且每个车轮采用独立的驱动机构，使得爬行器的行动更加灵活；因此本实用新型的爬行器不仅可以在水平的平面上行走，还能够在金属物体的竖直平面、倾斜面、倒立面等工作面上平稳行走，适用范围更广。

上面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式做了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下进行变更或改变。

Claims (6)

1.一种具有打磨功能的磁力爬行器，其特征在于，包括车体、设置在所述车体上的打磨机构以及设置在所述车体前部两侧和后部两侧的车轮；

每个车轮对应连接有一组独立的驱动机构，所述驱动机构设置在所述车体内部，包括驱动电机、与所述驱动电机的电机轴对应连接的伞齿轮、与所述伞齿轮相啮合的锥齿轮，所述锥齿轮与所述车轮的轮轴对应连接在一起，用于驱动所述车轮转动；所述车轮为磁铁轮；

所述打磨机构包括横向支杆和钢刷，在所述车体上设有支座，所述横向支杆的末端通过转轴与所述支座安装在一起；所述钢刷包括圆形刷盘和设置在所述刷盘下部端面上的钢刷丝，在所述刷盘上设有竖直的连接轴；在所述横向支杆的前部下方设有固定板，在所述固定板上设有垂直电机，所述垂直电机的驱动轴与所述连接轴固定连接在一起，用于驱动所述钢刷旋转。

2.根据权利要求1所述的具有打磨功能的磁力爬行器，其特征在于，在所述车体上位于所述横向支杆下方的位置上设有支撑气缸。

3.根据权利要求2所述的具有打磨功能的磁力爬行器，其特征在于，在所述支撑气缸和所述支座之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的上端与所述横向支杆固定连接、下端固定在所述车体上。

4.根据权利要求1所述的具有打磨功能的磁力爬行器，其特征在于，在所述车轮的外部包覆有橡胶保护层或硅橡胶保护层。

5.根据权利要求2所述的具有打磨功能的磁力爬行器，其特征在于，在所述横向支杆的前端下部设有监控摄像头。

6.根据权利要求5所述的具有打磨功能的磁力爬行器，其特征在于，在所述车体的后部设有用于与外部设备进行通信的电子信号接口，所述电子信号接口分别与所述监控摄像头、垂直电机、支撑气缸和驱动电机对应电连接。