CN208419914U - 管道内防腐层检测机器人 - Google Patents
管道内防腐层检测机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208419914U CN208419914U CN201721877578.0U CN201721877578U CN208419914U CN 208419914 U CN208419914 U CN 208419914U CN 201721877578 U CN201721877578 U CN 201721877578U CN 208419914 U CN208419914 U CN 208419914U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- corrosion layer
- pipeline internal
- internal corrosion
- thickness measuring
- end plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
管道内防腐层检测机器人，包括牵引车和检测车，两车之间用连接器联接。牵引车上装有电池，后端载有储气罐。检测车包括车体，车体两端安装着前后端板，前后端板上分别均布安装着三组支撑轮组，后端板中央安装着齿轮箱壳体，齿轮箱壳体内部伸出旋转轴，旋转轴带动检测组件做圆周运动，以此来实现对管道内防腐层的检测。
Description
技术领域
本实用新型属于管道内防腐层检测技术领域，具体涉及管道内防腐层检测机器人，主要用于对管道内壁防腐层的测厚和检漏。
背景技术
管道的腐蚀大部分都来自管道内部，管道内防腐层对于延长管道使用寿命至关重要，所以要对内防腐层进行检测，及时发现防腐层缺陷，然而，目前针对内防腐层的检测都集中在管口，无法对管道内部及内补口部位的防腐层进行检测。
发明内容
为了克服上述技术的不足，本实用新型的目的在于提供管道内防腐层检测机器人，拓宽了检测范围，自动化程度高。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：管道内防腐层检测机器人，包括牵引车和检测车，两车之间用连接器联接。牵引车上装有电池，后端载有储气罐。检测车包括车体，车体的前端联接着前端板，前端板背面均布安装着三组支撑轮组，车体的后端设有后端板，后端板内侧也均布安装着三组支撑轮组。后端板内侧中央安装着轴承壳体，轴承壳体内部设有两组深沟球轴承，深沟球轴承内圈安装着旋转轴，紧定螺钉将从动齿轮固定在旋转轴上。后端板内侧轴承壳体的下方安装着步进电机，步进电机的轴上设有主动齿轮，主动齿轮和从动齿轮相啮合，齿轮箱壳体安装在后端板外侧中央，将主动齿轮和从动齿轮罩住，后端板外侧嵌着三颗LED灯。车体的内部安装着涂层测厚仪、电火花检漏仪和数据记录仪，前端板背面还设有航空插座和气管。旋转轴的一端联接着方壳体，方壳体的上面安装着测厚支架，下面安装着检漏支架，测厚支架的端头安装着测厚气缸和测厚摄像头，测厚气缸的推杆上固定着测厚仪探头，检漏支架的端头安装着检漏气缸和检漏摄像头，检漏气缸的推杆上固定着检漏铜刷，方壳体的端面上安装着前视摄像头。
所述的储气罐将压缩空气通过气管供给测厚气缸和检漏气缸。
所述的方壳体的上面安装着测厚支架，下面安装着检漏支架。
所述的轴承壳体内部设有两组深沟球轴承。
所述的旋转轴上固定着从动齿轮。
所述的步进电机的轴上固定着主动齿轮，主动齿轮和从动齿轮相啮合。
所述的齿轮箱壳体安装在后端板外侧中央，将主动齿轮和从动齿轮罩住。
所述的方壳体的端面上安装着前视摄像头。
本实用新型的有益效果：检测机器人将涂层测厚仪和检漏仪带入管道内部，可以实现对管道长距离的检测。代替人工，检测动作都由机器人完成，检测流程统一，检测结果更科学。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构图。
图2为本实用新型检测车在管道内布置图。
图3为本实用新型检测车剖面图。
图4为本实用新型在管道内部焊缝处布置图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的结构原理和技术方案进行完整的说明。
参见图1、图2、图3和图4，管道内防腐层检测机器人，包括牵引车A 和检测车B，两车之间用连接器33联接。牵引车A上装有电池，后端载有储气罐1。检测车B包括车体3，车体3的前端联接着前端板2，前端板2背面均布安装着三组支撑轮组9，车体3的后端设有后端板4，后端板4内侧也均布安装着三组支撑轮组9。后端板4内侧中央安装着轴承壳体24，轴承壳体24内部设有两组深沟球轴承25，深沟球轴承25内圈安装着旋转轴20，紧定螺钉19 将从动齿轮21固定在旋转轴20上。后端板4内侧轴承壳体24的下方安装着步进电机23，步进电机23的轴上设有主动齿轮22，主动齿轮22和从动齿轮 21相啮合，齿轮箱壳体5安装在后端板4外侧中央，将主动齿轮22和从动齿轮21罩住，后端板4外侧嵌着三颗LED灯。车体3的内部安装着涂层测厚仪 26、电火花检漏仪27和数据记录仪30，前端板2背面还设有航空插座29和气管28。旋转轴20的一端联接着方壳体13，方壳体13的上面安装着测厚支架 10，下面安装着检漏支架14，测厚支架10的端头安装着测厚气缸12和测厚摄像头11，测厚气缸12的推杆上固定着测厚仪探头6，检漏支架14的端头安装着检漏气缸15和检漏摄像头17，检漏气缸15的推杆上固定着检漏铜刷8，方壳体13的端面上安装着前视摄像头7。
牵引车A带动检测车B进入(如图4中箭头)管道16，测厚摄像头11观察管壁，当需要检测涂层时，牵引车A停止。下面以图4为例，详细说明检测工艺流程：测厚摄像头11观察到焊缝31和内补口区域32时，牵引车A停止，然后检漏摄像头17工作，牵引车A启动，低速微调，保证检漏铜刷8可以完全覆盖内补口区域32时牵引车A停止。
接下来进行检测，首先进行涂层测厚：储气罐1将压缩空气供给测厚气缸12，测厚气缸12的推杆带动测厚仪探头6伸出，测厚仪探头6接触涂层表面并且停留2秒钟，然后测厚气缸12的推杆带动测厚仪探头6收回，与此同时，涂层厚度数据已经被传回并且记录在数据记录仪30内。接下来，步进电机23 启动，带动主动齿轮22旋转，主动齿轮22带动从动齿轮21旋转，从动齿轮21带动旋转轴20旋转，旋转轴20带动方壳体13旋转，方壳体13带动测厚支架10和检漏支架14整体旋转(如图2中弧形箭头方向)，当旋转90°时步进电机23停止，此时，重复前述测厚仪探头6的测厚动作，然后再旋转90°，如此在管道内壁环形区域测厚四次，将测厚数据都储存在数据记录仪30内。步进电机23启动并且反向旋转，带动测厚仪探头6返回初始位置。
接下来然后进行涂层检漏：储气罐1将压缩空气供给检漏气缸15，检漏气缸15的推杆带动检漏铜刷8伸出，检漏铜刷8接触到涂层表面，此时步进电机23启动，带动主动齿轮22旋转，主动齿轮22带动从动齿轮21旋转，从动齿轮21带动旋转轴20旋转，旋转轴20带动方壳体13旋转，方壳体13带动测厚支架10和检漏支架14整体旋转(如图2中弧形箭头方向)，当旋转400°时步进电机23停止，此时检漏气缸15的推杆带动检漏铜刷8收回，然后步进电机23启动并且反向旋转，带动检漏铜刷8返回初始位置。
如上叙述是完整的一次检测流程，所有动作都由检测机器人自主完成。
以上说明内容是本实用新型的其中一种实施例，不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，都应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.管道内防腐层检测机器人，包括牵引车(A)和检测车(B)，两车之间用连接器(33)联接，牵引车(A)上装有电池，后端载有储气罐(1)，检测车(B)包括车体(3)，车体(3)的前端联接着前端板(2)，前端板(2)背面均布安装着三组支撑轮组(9)，车体(3)的后端设有后端板(4)，后端板(4)内侧也均布安装着三组支撑轮组(9),后端板(4)内侧中央安装着轴承壳体(24)，轴承壳体(24)内部设有两组深沟球轴承(25)，深沟球轴承(25)内圈安装着旋转轴(20)，紧定螺钉(19)将从动齿轮(21)固定在旋转轴(20)上,后端板(4)内侧轴承壳体(24)的下方安装着步进电机(23)，步进电机(23)的轴上设有主动齿轮(22)，主动齿轮(22)和从动齿轮(21)相啮合，齿轮箱壳体(5)安装在后端板(4)外侧中央，将主动齿轮(22)和从动齿轮(21)罩住，后端板(4)外侧嵌着三颗LED灯,车体(3)的内部安装着涂层测厚仪(26)、电火花检漏仪(27)和数据记录仪(30)，前端板(2)背面还设有航空插座(29)和气管(28)，旋转轴(20)的一端联接着方壳体(13)，方壳体(13)的上面安装着测厚支架(10)，下面安装着检漏支架(14)，测厚支架(10)的端头安装着测厚气缸(12)和测厚摄像头(11)，测厚气缸(12)的推杆上固定着测厚仪探头(6)，检漏支架(14)的端头安装着检漏气缸(15)和检漏摄像头(17)，检漏气缸(15)的推杆上固定着检漏铜刷(8)，方壳体(13)的端面上安装着前视摄像头(7)。
2.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的储气罐(1)将压缩空气通过气管(28)供给测厚气缸(12)和检漏气缸(15)。
3.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的方壳体(13)的上面安装着测厚支架(10)，下面安装着检漏支架(14)。
4.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的轴承壳体(24)内部设有两组深沟球轴承(25)，深沟球轴承(25)内圈安装着旋转轴(20)。
5.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的旋转轴(20)上固定着从动齿轮(21)。
6.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的步进电机(23)的轴上固定着主动齿轮(22)，主动齿轮(22)和从动齿轮(21)相啮合。
7.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的齿轮箱壳体(5)安装在后端板(4)外侧中央，将主动齿轮(22)和从动齿轮(21)罩住。
8.根据权利要求1所述的管道内防腐层检测机器人，其特征在于，所述的方壳体(13)的端面上安装着前视摄像头(7)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721877578.0U CN208419914U (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 管道内防腐层检测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721877578.0U CN208419914U (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 管道内防腐层检测机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208419914U true CN208419914U (zh) | 2019-01-22 |
Family
ID=65121112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721877578.0U Expired - Fee Related CN208419914U (zh) | 2017-12-29 | 2017-12-29 | 管道内防腐层检测机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208419914U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111998813A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-27 | 西安环海机器人科技有限公司 | 自走式管道内涂层质量评估机器人 |
| CN114577154A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-06-03 | 广东环达工程检测有限公司 | 一种管道涂层厚度检测装置及其检测方法 |
-
2017
- 2017-12-29 CN CN201721877578.0U patent/CN208419914U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111998813A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-27 | 西安环海机器人科技有限公司 | 自走式管道内涂层质量评估机器人 |
| CN114577154A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-06-03 | 广东环达工程检测有限公司 | 一种管道涂层厚度检测装置及其检测方法 |
| CN114577154B (zh) * | 2022-04-28 | 2022-07-15 | 广东环达工程检测有限公司 | 一种管道涂层厚度检测装置及其检测方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208419914U (zh) | 管道内防腐层检测机器人 | |
| CN104330479B (zh) | 一种用于大型曲面构件的超声相控阵自动扫查装置 | |
| CN203824872U (zh) | 一种车载颗粒物浓度检测仪 | |
| CN209423926U (zh) | 一种管道内壁喷涂机器人 | |
| CN1025073C (zh) | 钢管道内涂层自动检测补涂机 | |
| CN213333085U (zh) | 管道内防腐涂层检测车 | |
| CN109945924B (zh) | 一种管道机器人用可调式球形机体结构 | |
| CN108730676A (zh) | 一种用于管道检测的球形机器人 | |
| CN113878418A (zh) | 一种弯管内壁智能检测与精密打磨机器人 | |
| CN203534563U (zh) | 一种用于钢管内补口涂层的检测车 | |
| CN205824484U (zh) | 一种圆形管道检测机器人的摄像头安装机构 | |
| CN109899621A (zh) | 一种智能球形管道检测机器人 | |
| CN206592782U (zh) | 一种城市地下排水管道检测装置 | |
| CN213616732U (zh) | 一种双臂四驱磁力打磨测厚视检机器人 | |
| CN103979032A (zh) | 核电站蒸汽发生器二次侧伸缩检测机器人 | |
| CN213065132U (zh) | 一种水陆两用螺旋推进动力管道检测机器人 | |
| CN110155293A (zh) | 船用推进器电动转向系统、船用推进器及船艇 | |
| CN105090679A (zh) | 一种可变径管道检测机器人 | |
| CN110146004B (zh) | 一种利用稀土永磁材料检测钢管的检测装置 | |
| CN203658666U (zh) | 可显示管道、容器内壁缺陷方位的防水防尘工业内窥镜 | |
| CN210833430U (zh) | 一种用于现场建筑工程管道的涂层检测装置 | |
| CN209164971U (zh) | 一种电力设备的巡检管理装置 | |
| CN210770997U (zh) | 油气管道内壁检测机构 | |
| CN203844869U (zh) | 核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车 | |
| CN209432718U (zh) | 一种地下设备故障检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190122 Termination date: 20201229 |