CN106931275A - 一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车 - Google Patents

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    • B60B19/14—Ball-type wheels
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Abstract

一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，它主要由一个带遥控的球形主动轮、一个带一组万向轮的车壳组成，所述的车壳由一球形顶面和球形顶面周边相连的至少三根垂直下接支腿以及支腿底端部设置的万向轮组成；所述的球形主动轮置于车壳球形顶面的内部；所述的球形主动轮由内外两球体组成，其中外球体由两个半球形外壳拼接而成；内球体是一种带盖的半球壳，半球壳的球面上开设有两个分别用于装设内球车轮的平行槽，所述内球车轮的外轮面接触所述的外球体的内面；所述内球车轮分别通过车轮轴连接半球壳内腔中安装的电机，在半球壳内腔中还安装有内置的单片机、遥控接收装置和电池；它具有结构组成合理，使用方便可靠，特别适合于在狭窄管廊内穿行等特点。

Description

一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车
技术领域
本发明涉及的是一种适用于狭窄管廊的巡视、清洗或检修工作的球形轮胎万向行驶小车，属于巡视、清洗或检修工作用行驶小车技术领域。
背景技术：
目前中央空调的风管清洗机器人采用的是平面轮式传动装置，类似于汽车或履带式车辆，这种车辆在转弯时需要有回转空间，因而使得风管清洗机器人在狭窄的管廊内，能到达的区域受到限制。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，提供一种结构组成合理，使用方便可靠，转弯时不需要回转空间，特别适合于在狭窄管廊内穿行的球形轮胎万向行驶小车。
本发明的目的是通过如下技术方案来完成的，一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，它主要由一个带遥控的球形主动轮、一个带一组万向轮的车壳组成，所述的车壳由一球形顶面和球形顶面周边相连的至少三根垂直下接支腿以及支腿底端部设置的万向轮组成；所述的球形主动轮置于车壳球形顶面的内部。
作为优选：所述球形主动轮由内外两球体组成，其中外球体由两个半球形外壳拼接而成；内球体是一种带盖的半球壳，半球壳的球面上开设有两个分别用于装设内球车轮的平行槽，内球车轮的外轮面接触所述的外球体的内面；所述内球车轮分别通过车轮轴连接半球壳内腔中安装的电机，在半球壳内腔中还安装有内置的单片机、遥控接收装置和电池。
作为优选：所述的球形主动轮通过磁悬浮或球面滑动与车壳球形顶面的内表面联系，当采用球面滑动联系时，所述球形主动轮的外球体外表面与车壳球形顶面的内表面之间接触面采用石墨等润滑性能良好的材料制作；所述车壳球形顶面的上面可设置用于固定清洗装置或探测装置的平台。
本发明与现有技术相比，由于小车是由一个带遥控的球形主动轮带动车壳运动，该小车可以完成360°自由旋转并在任意方向上前行，转弯时不需要预留转弯半径或回转空间，特别适合于在狭窄管廊内穿行，并在狭窄管廊内进行巡视、清洗或检修工作，如中央空调的风管、自来水管等。
本发明具有结构组成合理，使用方便可靠，转弯时不需要回转空间，特别适合于在狭窄管廊内穿行等特点。
附图说明
图1是本发明的正视结构示意图。
图2是本发明的俯视结构示意图。
图3是图2中A-A剖视结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作详细的介绍：图1-3所示，本发明所述的一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，它主要由一个带遥控的球形主动轮1、一个带一组万向轮2的车壳3组成，所述的车壳3由一球形顶面4和球形顶面周边相连的至少三根垂直下接支腿5以及支腿底端部设置的万向轮2组成；所述的球形主动轮1置于车壳3球形顶面4的内部。
图中所示，本发明所述的球形主动轮1由内外两球体组成，其中外球体6由两个半球形外壳拼接而成；内球体7是一种带盖8的半球壳，半球壳的球面上开设有两个分别用于装设内球车轮9的平行槽10，所述内球车轮9的外轮面接触所述的外球体6的内面；所述内球车轮9分别通过车轮轴连接半球壳内腔中安装的电机11，在半球壳内腔中还安装有内置的单片机、遥控接收装置和电池12。
本发明所述的球形主动轮1通过磁悬浮或球面滑动与车壳3球形顶面4的内表面联系，当采用球面滑动联系时，所述球形主动轮1的外球体6外表面与车壳3球形顶面4的内表面之间接触面采用石墨等润滑性能良好的材料制作；所述车壳3球形顶面4的上面可设置用于固定清洗装置或探测装置的平台。
实施例：本发明通过遥控器可以控制所述的球形主动轮1，实现任意方向转动、滚动、刹车、加速和控制方向；车壳3与球形主动轮1的连接方式要能保证球形主动轮任意方向的转动、滚动、刹车、加速均不受车壳约束，具体的措施可以是：球形主动轮与半球形车壳间采用磁悬浮，或者采用滑动接触，当采用滑动接触时，其接触面采用石墨等润滑性能良好的材料制作。
本发明的半球壳内腔中内置有控制中枢，包括两个车轮及其N20电机、一个单片机、一个遥控接收装置等部件，均内置于内半球里。通过单片机接收遥控器的无线电信号，转换成高低频输出，控制两个电机及车轮的运行；内半球两个车轮不同转动方向的组合，实现内半球的前进、后退或任意方向转弯。通过内半球压重带动外球，实现外球任意方向转动、滚动、刹车、加速和控制方向，也就是实现了可以万向行驶的球行轮胎，此球形轮胎转弯过程不需回转空间。

Claims (3)

1.一种适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，它主要由一个带遥控的球形主动轮、一个带一组万向轮的车壳组成，其特征在于所述的车壳由一球形顶面和球形顶面周边相连的至少三根垂直下接支腿以及支腿底端部设置的万向轮组成；所述的球形主动轮置于车壳球形顶面的内部。
2.根据权利要求1所述的适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，其特征在于所述的球形主动轮由内外两球体组成，其中外球体由两个半球形外壳拼接而成；内球体是一种带盖的半球壳，半球壳的球面上开设有两个分别用于装设内球车轮的平行槽，所述内球车轮的外轮面接触所述的外球体的内面；所述内球车轮分别通过车轮轴连接半球壳内腔中安装的电机，在半球壳内腔中还安装有内置的单片机、遥控接收装置和电池。
3.根据权利要求1或2所述的适用于狭窄管廊的球形轮胎万向行驶小车，其特征在于所述的球形主动轮通过磁悬浮或球面滑动与车壳球形顶面的内表面接触联系，当采用球面滑动联系时，所述球形主动轮的外球体外表面与车壳球形顶面的内表面之间接触面采用石墨等润滑性能良好的材料制作；所述车壳球形顶面的上面可设置用于固定清洗装置或探测装置的平台。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107364281A (zh) * 2017-07-31 2017-11-21 熊鹏 球形轮胎驱动系统、方法及具有该系统的球形轮胎汽车
CN109899621A (zh) * 2019-03-26 2019-06-18 焦作大学 一种智能球形管道检测机器人
CN110979508A (zh) * 2019-12-26 2020-04-10 湖南斯德克智能开关有限公司 一种磁悬浮车间运输小车
CN111420949A (zh) * 2020-04-12 2020-07-17 张靖 一种市政排水管廊调蓄冲洗装置及其实施方法

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