JPS58207104A - オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ - Google Patents
オ−トチユ−ニング・コントロ−ラInfo
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- JPS58207104A JPS58207104A JP9007782A JP9007782A JPS58207104A JP S58207104 A JPS58207104 A JP S58207104A JP 9007782 A JP9007782 A JP 9007782A JP 9007782 A JP9007782 A JP 9007782A JP S58207104 A JPS58207104 A JP S58207104A
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- JP
- Japan
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- section
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は比例制御（Ｐ動作）、積分制御（工動作）およ
び微分制御（Ｄ動作）？有するＰＩＤコントローラの比
例ゲイン、積分時間、微分時間勿制御しながら自動的に
ＰＩＤノくラメ−タケ決定していくオートチューニング
・コントロ１うの改良に関する０ 〔発明の技術的背景〕 従来よりオートチューニング・コントローラの理論は多
く存在するが、実際にプロセスに適用した実用機は殆ん
どない。第１図は、従来のオートチューニング・コント
ローラの理論に基づく機能フロー図であって、オートチ
ューニング・コントローラ１０にエリ制御対象（プロセ
ス）２０が制御されている状態？示してｌ／）る０こ（
７）ｔ −） Ｌユーニング・コントローラ１０は、一
般のコントローラと同様に目標値ＳＶと制御値ＰＶと営
那算部１１に入れて両値の偏差を取り呂し、こオー＊
’ｚ Ｐ Ｉ Ｄコントローラ部１２に入れて調節演＄
？行なった後、その出カケ加算部１３に導入すス。この
加算部１３では制御対象２０の特性ケ保累するためにほ
ぼ白色ノイズに似た性質ケ持−〇Ｍ系列信号１４ケ加箕
した後、操作出力信号ＭＹとして制御対象２０に供給し
、制御値ｐｖが目標値ＳＶになるように制御している。
び微分制御（Ｄ動作）？有するＰＩＤコントローラの比
例ゲイン、積分時間、微分時間勿制御しながら自動的に
ＰＩＤノくラメ−タケ決定していくオートチューニング
・コントロ１うの改良に関する０ 〔発明の技術的背景〕 従来よりオートチューニング・コントローラの理論は多
く存在するが、実際にプロセスに適用した実用機は殆ん
どない。第１図は、従来のオートチューニング・コント
ローラの理論に基づく機能フロー図であって、オートチ
ューニング・コントローラ１０にエリ制御対象（プロセ
ス）２０が制御されている状態？示してｌ／）る０こ（
７）ｔ −） Ｌユーニング・コントローラ１０は、一
般のコントローラと同様に目標値ＳＶと制御値ＰＶと営
那算部１１に入れて両値の偏差を取り呂し、こオー＊
’ｚ Ｐ Ｉ Ｄコントローラ部１２に入れて調節演＄
？行なった後、その出カケ加算部１３に導入すス。この
加算部１３では制御対象２０の特性ケ保累するためにほ
ぼ白色ノイズに似た性質ケ持−〇Ｍ系列信号１４ケ加箕
した後、操作出力信号ＭＹとして制御対象２０に供給し
、制御値ｐｖが目標値ＳＶになるように制御している。
ところで、オートチューニング・コントローラ１０は、
前述するＭ系列信号１４？一般のコントローラの出力信
号に重畳してプロセス特性推定部１５に与え、ここで制
御対象２０に与え九Ｍ系列信号１４とその応答結果であ
る制御値ＰＶと？見て制御対象２０の特性勿推定し、こ
の推定結果をＰＩＤパラメータ決定部１６に与えてプロ
セス特性に最適なＰＩＤパラメータｒ決定し、これ［Ｐ
ＩＤコントローラ部Ｊ２のＰＩＤパラメータとして更、
新設定し、制御対象２０の特性変化に対応した最適な制
御ケ行なっている。
前述するＭ系列信号１４？一般のコントローラの出力信
号に重畳してプロセス特性推定部１５に与え、ここで制
御対象２０に与え九Ｍ系列信号１４とその応答結果であ
る制御値ＰＶと？見て制御対象２０の特性勿推定し、こ
の推定結果をＰＩＤパラメータ決定部１６に与えてプロ
セス特性に最適なＰＩＤパラメータｒ決定し、これ［Ｐ
ＩＤコントローラ部Ｊ２のＰＩＤパラメータとして更、
新設定し、制御対象２０の特性変化に対応した最適な制
御ケ行なっている。
しかし、以上のような理論に基づくオートチューニング
・コントローラでは、実用面において次の工うな問題が
ある。。■、制御対象２０の特性ｒ正確に橡索するため
には、性索用Ｍ系列信号１４の振幅？太きくしなければ
ならないが、実プロセスではこの保索用Ｍ系列信号１４
【大きくすると問題となるので、その点？考慮してＭ系
列信号１４の振幅？定めると正確なＰＩＤパラメータ？
得ることができない問題がある。
・コントローラでは、実用面において次の工うな問題が
ある。。■、制御対象２０の特性ｒ正確に橡索するため
には、性索用Ｍ系列信号１４の振幅？太きくしなければ
ならないが、実プロセスではこの保索用Ｍ系列信号１４
【大きくすると問題となるので、その点？考慮してＭ系
列信号１４の振幅？定めると正確なＰＩＤパラメータ？
得ることができない問題がある。
■、また、大きな外乱や変化の早い外乱が入ってきたと
き、正確にＰＡＤパラメータ忙求めることができない欠
点がある０ 従って、以上の＝うな問題を有するにも拘らず実プロセ
スに適用した場合、制御系にどのような状況が発生して
くるのか列置予想することが難しく、特にＰよりノ（ラ
メータの算定が正確でないと制御系ｒ乱して暴走させる
という問題があり、こｎはプロセス制御にとって致命的
な欠陥である。
き、正確にＰＡＤパラメータ忙求めることができない欠
点がある０ 従って、以上の＝うな問題を有するにも拘らず実プロセ
スに適用した場合、制御系にどのような状況が発生して
くるのか列置予想することが難しく、特にＰよりノ（ラ
メータの算定が正確でないと制御系ｒ乱して暴走させる
という問題があり、こｎはプロセス制御にとって致命的
な欠陥である。
本発明は上記実情（Ｃ力１んカニみてなさ、ｆｔ７ｔも
ので、制御系の暴走？完全に防止し、あらゆるプロセス
制御に安心して利用できるオートチューニングコントロ
ーラケ提供すること？目的とする０ 〔発明の概要〕 本発明は、自動的に求め九ＰＩＤパラメータが制御対象
の特性に大きな影響に及ぼすプロセスの負荷ど工び制御
量ｒ考慮しえ許容範囲内に有る力・否〃・ケ判断し、許
容範囲外のときに許容範囲の上下限値で制限して実際の
制御系に使用するパラメータケ決定することにエリ、上
記目的？達成せんとするオートチューニング・コントロ
ーラである。
ので、制御系の暴走？完全に防止し、あらゆるプロセス
制御に安心して利用できるオートチューニングコントロ
ーラケ提供すること？目的とする０ 〔発明の概要〕 本発明は、自動的に求め九ＰＩＤパラメータが制御対象
の特性に大きな影響に及ぼすプロセスの負荷ど工び制御
量ｒ考慮しえ許容範囲内に有る力・否〃・ケ判断し、許
容範囲外のときに許容範囲の上下限値で制限して実際の
制御系に使用するパラメータケ決定することにエリ、上
記目的？達成せんとするオートチューニング・コントロ
ーラである。
第２図はボイ２つ圧力制徂系に適用したオートチューニ
ング・コントローラの一実施例？示す図である。このコ
ントロー２は、制御対象系３０とオートチューニング・
コントし−ラ部４０とエリなっている。先ず、制御対象
系３０にあっては、オートチューニング・コントローラ
部４０の調節出力信号から燃料と空気の流量上制卸する
燃焼制御量勿対象制御部３１で求めた後、その燃焼制御
量？ディ２本体３２に設置するバーナ３３に与え、ボイ
ラ本体３２内のドラム３４内の水勿加熱することにより
、発生する蒸気量上制御し蒸気圧カケ所定値に調整して
いる。図中、３５は蒸気圧力検出器、３６は蒸気流量検
出器である０ 次ニ、オートチューニング・コントローラ部４０にあっ
ては、目標圧力設定信号ＳＶＰと蒸気圧力検出器３５に
よる蒸気圧力信号と？加算部４１に入れて偏差？取り出
し、この偏差信号ｉＰＩ又はＰＩＤコントローラ部４２
に入力する。このコントローラ部４２は加算部４１から
の偏差信号お工び後述する許容範囲の上・下限値信号等
ケ用いてＰＩ又はＰＩＤＩＤ演算ケタて出力する。４３
は加算部であって、これはコントローラ部４２の演算８
力と白色ノイズに似た特性ケ持つＭ系列信号４４とを加
算し、この加算出力を対象制御部３１とボイラの特性ケ
推定するプロセス特性推定部４５とに供給する。
ング・コントローラの一実施例？示す図である。このコ
ントロー２は、制御対象系３０とオートチューニング・
コントし−ラ部４０とエリなっている。先ず、制御対象
系３０にあっては、オートチューニング・コントローラ
部４０の調節出力信号から燃料と空気の流量上制卸する
燃焼制御量勿対象制御部３１で求めた後、その燃焼制御
量？ディ２本体３２に設置するバーナ３３に与え、ボイ
ラ本体３２内のドラム３４内の水勿加熱することにより
、発生する蒸気量上制御し蒸気圧カケ所定値に調整して
いる。図中、３５は蒸気圧力検出器、３６は蒸気流量検
出器である０ 次ニ、オートチューニング・コントローラ部４０にあっ
ては、目標圧力設定信号ＳＶＰと蒸気圧力検出器３５に
よる蒸気圧力信号と？加算部４１に入れて偏差？取り出
し、この偏差信号ｉＰＩ又はＰＩＤコントローラ部４２
に入力する。このコントローラ部４２は加算部４１から
の偏差信号お工び後述する許容範囲の上・下限値信号等
ケ用いてＰＩ又はＰＩＤＩＤ演算ケタて出力する。４３
は加算部であって、これはコントローラ部４２の演算８
力と白色ノイズに似た特性ケ持つＭ系列信号４４とを加
算し、この加算出力を対象制御部３１とボイラの特性ケ
推定するプロセス特性推定部４５とに供給する。
このプロセス特性推定部４５は加算部４３出力と制御対
象系３０から入力される応答′結果の蒸気圧力信号と？
用いてボイラの特性【推定し、この推定値？後続のＰＩ
Ｄパラメータ決定部４６に供給し最適なＰＩＤパラメー
タを決定する。そして、このＰＩＤパラメータのうち、
Ｐパラメータは中間値セレクト部４７へ、■パラメータ
は上下限リミット部４８へ、Ｄパラメータは上下限リミ
ット８４９へそれぞれ供給する。
象系３０から入力される応答′結果の蒸気圧力信号と？
用いてボイラの特性【推定し、この推定値？後続のＰＩ
Ｄパラメータ決定部４６に供給し最適なＰＩＤパラメー
タを決定する。そして、このＰＩＤパラメータのうち、
Ｐパラメータは中間値セレクト部４７へ、■パラメータ
は上下限リミット部４８へ、Ｄパラメータは上下限リミ
ット８４９へそれぞれ供給する。
この中間値セレクト部４７はＰＩＤパラメータ決定部４
６のＰパラメータと加算部５０お工び減算部５１の出力
と？用いてＰＩＤコントローラ部４２にローディングす
るＰ（比例ゲイン）？求める。この加算部５０は、蒸気
流量検出器３６から開平演算部５２ケ経て蒸気流量に比
例した信号としかつ関数演算部５３で例えば調整時の負
荷に応じたＰ最適値に基づいて求めた関数と、許容変動
幅設定部５４がらの信号と？加算して出力する。減算部
５１は関数演算部５３の関数と許容変動幅設定部５４の
出力と？減算して出力する。一方、上下限リミット部４
８゜４９は、■パラメータ（積分時間）、Ｄパラメータ
（微分時間）が異常のとき所定の上下限値に制限して出
力する機能？もっている０次に、以上のように構成され
たオートチューニング・コントローラの動作ｒ説明する
。オートチューニング・コントローラ部４０の調節出力
信号に基づいて制御対象系３０の対象制御部３１は燃料
と空気の流量？制御する燃焼制御量を求めてバーナ３３
に供給する。従って、バーナ３３はその燃焼制御量に基
づいてボイラ本体３２内のドラム３４の水？加熱して蒸
気量？制御し所定の蒸気圧力とする。
６のＰパラメータと加算部５０お工び減算部５１の出力
と？用いてＰＩＤコントローラ部４２にローディングす
るＰ（比例ゲイン）？求める。この加算部５０は、蒸気
流量検出器３６から開平演算部５２ケ経て蒸気流量に比
例した信号としかつ関数演算部５３で例えば調整時の負
荷に応じたＰ最適値に基づいて求めた関数と、許容変動
幅設定部５４がらの信号と？加算して出力する。減算部
５１は関数演算部５３の関数と許容変動幅設定部５４の
出力と？減算して出力する。一方、上下限リミット部４
８゜４９は、■パラメータ（積分時間）、Ｄパラメータ
（微分時間）が異常のとき所定の上下限値に制限して出
力する機能？もっている０次に、以上のように構成され
たオートチューニング・コントローラの動作ｒ説明する
。オートチューニング・コントローラ部４０の調節出力
信号に基づいて制御対象系３０の対象制御部３１は燃料
と空気の流量？制御する燃焼制御量を求めてバーナ３３
に供給する。従って、バーナ３３はその燃焼制御量に基
づいてボイラ本体３２内のドラム３４の水？加熱して蒸
気量？制御し所定の蒸気圧力とする。
一方、ｔ−）チューニング・コントローラ部４０におい
ては、先ず、加算部４１にて目標圧力設定信号ｓｖｐと
蒸気圧力信号器３５の蒸気圧力信号との偏差ケ求め、こ
の偏差信号ｉＰＩ又ＰＩＤコントローラ都４２に供給し
、ここで同偏差信号７５．ＰＩＤパラメータ決定部４６
で求配）たＰＩＤＩＤパラタータケ中間値セレクト７お
よび上下限リミット部４８．４９で制限して決定し７Ｈ
ＰＩＤパラメータケ用いてＰＩＤ演算？行なう。そして
、この演算出力七加算部４３に供給し、ここで白色ノイ
ズに似た特性？持つＭ系列信号４４？加算し、この加算
出力葡オートチューニング・コントローラｍ４０’７）
’Ａ５呂力倍力信号て対象側音部３１に供給し、またボ
イラの特性を推定するプロセス特性推定部４５に供給す
２）ｏこのプロセス特性推定部４５で１・ま、調節出力
信号にλ１系列信号４４勿加算した信号と制御系′３０
の応答結果である蒸気圧力信号と４月いてボイラの特性
忙推定し、この結果７１：ＰＩＤパラメータ決定部４６
に導いて歿適なＰＩＤパラメータヶ求める。
ては、先ず、加算部４１にて目標圧力設定信号ｓｖｐと
蒸気圧力信号器３５の蒸気圧力信号との偏差ケ求め、こ
の偏差信号ｉＰＩ又ＰＩＤコントローラ都４２に供給し
、ここで同偏差信号７５．ＰＩＤパラメータ決定部４６
で求配）たＰＩＤＩＤパラタータケ中間値セレクト７お
よび上下限リミット部４８．４９で制限して決定し７Ｈ
ＰＩＤパラメータケ用いてＰＩＤ演算？行なう。そして
、この演算出力七加算部４３に供給し、ここで白色ノイ
ズに似た特性？持つＭ系列信号４４？加算し、この加算
出力葡オートチューニング・コントローラｍ４０’７）
’Ａ５呂力倍力信号て対象側音部３１に供給し、またボ
イラの特性を推定するプロセス特性推定部４５に供給す
２）ｏこのプロセス特性推定部４５で１・ま、調節出力
信号にλ１系列信号４４勿加算した信号と制御系′３０
の応答結果である蒸気圧力信号と４月いてボイラの特性
忙推定し、この結果７１：ＰＩＤパラメータ決定部４６
に導いて歿適なＰＩＤパラメータヶ求める。
而して、以上のようにして求めｙ（ＰＩＤパラメータに
対して次の；うなＩｌｉ限？加える。つまり、二つ実施
例では、制御対象の負荷はボイラ蒸気流量である。そこ
で、蒸気流量検出器３６でボイラ蒸気流量【検出した後
、開平演算部５２にエリ蒸気流量に比例した信号に変換
し、これ？関数演算部５３に導入して関数を求める。
対して次の；うなＩｌｉ限？加える。つまり、二つ実施
例では、制御対象の負荷はボイラ蒸気流量である。そこ
で、蒸気流量検出器３６でボイラ蒸気流量【検出した後
、開平演算部５２にエリ蒸気流量に比例した信号に変換
し、これ？関数演算部５３に導入して関数を求める。
この場合、関数演算部５３は、数式演算或いはグラフに
よる折線設定による演算でも工いＯこの関数は予め調整
時の各負荷におけるＰ（比例ゲイン）最適値によって設
定しておく。さらに、関数演算部５３の出力に、許容変
動幅設定部５４からの信号？、加算部５０で加算し、減
算部５１で減算する。そして、これらの加算部５０およ
び減算部５１の出力と、ＰＩＤパラメータ決定部４６で
算定し九Ｐパラメータとゲ中間値セレクト部４７に導き
、ここで３つの信号中の中間値のＰパラメータ？求めて
これ？最終のＰパラメータとしてＰＩＤコントローラ部
４２にローディングする０つまり、中間値セレクト部４
７は、ＰＩＤパラメータ決定部４６で決定したＰパラメ
ータが負荷信号を変数とする関数演算値に幅？もたせｔ
範囲内にあればそのＰパラメータケそのまま使用し、Ｐ
よりパラメータ決定部４６で自動算定して異常なＰパラ
メータを算出したときは加算部５０および減算部５１で
設定した上限値および下限値で制限した値に更新してＰ
ＩＤコントローラ部４２にコーディングするものである
。マタ、上下限リミット部４８．４９にあってもＰＩＤ
パラメータ決定部４６で自動算定しｉＩ、Ｄパラメータ
が異常であるとき予め設定し次上下限値に制限してＰＩ
Ｄコントローフ ｉ ４２ ｉｃローギイングするもの
である。従って、このオートチューニング・コントロー
ラｉ／ｉ：よれば、自動算定に：つで求めたＰＩＤパラ
メータが外乱等に↓つで異常な値とな一つ化とき自動的
（（所定の上下限値（Ｃ制限さ２するので、制御釆：Ｄ
畢走ケ確実ｙこ阻止でき、系の安全性を確保できる。
よる折線設定による演算でも工いＯこの関数は予め調整
時の各負荷におけるＰ（比例ゲイン）最適値によって設
定しておく。さらに、関数演算部５３の出力に、許容変
動幅設定部５４からの信号？、加算部５０で加算し、減
算部５１で減算する。そして、これらの加算部５０およ
び減算部５１の出力と、ＰＩＤパラメータ決定部４６で
算定し九Ｐパラメータとゲ中間値セレクト部４７に導き
、ここで３つの信号中の中間値のＰパラメータ？求めて
これ？最終のＰパラメータとしてＰＩＤコントローラ部
４２にローディングする０つまり、中間値セレクト部４
７は、ＰＩＤパラメータ決定部４６で決定したＰパラメ
ータが負荷信号を変数とする関数演算値に幅？もたせｔ
範囲内にあればそのＰパラメータケそのまま使用し、Ｐ
よりパラメータ決定部４６で自動算定して異常なＰパラ
メータを算出したときは加算部５０および減算部５１で
設定した上限値および下限値で制限した値に更新してＰ
ＩＤコントローラ部４２にコーディングするものである
。マタ、上下限リミット部４８．４９にあってもＰＩＤ
パラメータ決定部４６で自動算定しｉＩ、Ｄパラメータ
が異常であるとき予め設定し次上下限値に制限してＰＩ
Ｄコントローフ ｉ ４２ ｉｃローギイングするもの
である。従って、このオートチューニング・コントロー
ラｉ／ｉ：よれば、自動算定に：つで求めたＰＩＤパラ
メータが外乱等に↓つで異常な値とな一つ化とき自動的
（（所定の上下限値（Ｃ制限さ２するので、制御釆：Ｄ
畢走ケ確実ｙこ阻止でき、系の安全性を確保できる。
なお、上記実施例では、Ｐパラメータのみ負荷をてよる
変数て゛制限したが、ＰＩＤパラメータ２ ｊＣ，Ｈぞ
れ個別に、又は全体として負荷の関数で制限してもよい
。また、ボイラの燃焼制御だけでなく種々の制■（例え
、、ば温度制御等）に適用できるものである。また、ア
ナログ式又１ば、ディジタル式の何れのＰＩＤコントロ
ーラ部４２でも適用できるものである。
変数て゛制限したが、ＰＩＤパラメータ２ ｊＣ，Ｈぞ
れ個別に、又は全体として負荷の関数で制限してもよい
。また、ボイラの燃焼制御だけでなく種々の制■（例え
、、ば温度制御等）に適用できるものである。また、ア
ナログ式又１ば、ディジタル式の何れのＰＩＤコントロ
ーラ部４２でも適用できるものである。
３発明の効果〕
以上詳記したように本発明によれば、自動算量したＰＩ
Ｄパラメータが制御対象の特性に大きな影響？与える例
えばプロセスの負荷や制淘盆（プロセス変数）？変数と
した関数に許容変動幅？考慮した許容範囲内にあればそ
のＰＩＤパラメータ？そのまま使用し、また許容範囲外
のときに許容範凹の上下限値に制限されたＰＩＤパラメ
ータ？使用するようにしたので、外乱等にぶって正確に
Ｐ’ＩＤパラメータを算出できないことによる制御系の
暴走？未然に防ぐことができる。また、ＰＩＩ）パラメ
ータ？上下限値に制限してもＰＩＤパラメータを固定し
た一般の制御系に較へて制御特性？上げることができる
０まグこ、負荷変動、設定値変更、外乱等があっても安
心して種々のプロセスに使用しうるオートチュー＝７’
ｆ・コントローラ？提供できる０
Ｄパラメータが制御対象の特性に大きな影響？与える例
えばプロセスの負荷や制淘盆（プロセス変数）？変数と
した関数に許容変動幅？考慮した許容範囲内にあればそ
のＰＩＤパラメータ？そのまま使用し、また許容範囲外
のときに許容範凹の上下限値に制限されたＰＩＤパラメ
ータ？使用するようにしたので、外乱等にぶって正確に
Ｐ’ＩＤパラメータを算出できないことによる制御系の
暴走？未然に防ぐことができる。また、ＰＩＩ）パラメ
ータ？上下限値に制限してもＰＩＤパラメータを固定し
た一般の制御系に較へて制御特性？上げることができる
０まグこ、負荷変動、設定値変更、外乱等があっても安
心して種々のプロセスに使用しうるオートチュー＝７’
ｆ・コントローラ？提供できる０
第１図は理論（て基づくオートチューニング・コントロ
ーラの４７上フコ−図、８２図は例えばボイラＣ圧力制
御系（−適用した本発明のオートチューニング・コント
ローラの一実施例？示す構成図である。 ３０・・−制御対象系、３１・燃焼制佃部、３２・・ボ
イラ本体、３４・・−ドラム、３５・・・蒸気圧力検出
器１．３６ 蒸気流童検呂器、４０・・オートチューニ
ング・コントローラ部、４１゛°７１１］算部、４２
・ＰＩＤコントローラ呂邪１イ３ ・・カロ算部、４４
− ’、１１系列他号、４５・・プロセス特性推定部、
４Ｇ・・・ＰＭ）パラメータ決定部、４７ ・中間（直
セレクト部、”８．４９・・・上下限リミット部。
ーラの４７上フコ−図、８２図は例えばボイラＣ圧力制
御系（−適用した本発明のオートチューニング・コント
ローラの一実施例？示す構成図である。 ３０・・−制御対象系、３１・燃焼制佃部、３２・・ボ
イラ本体、３４・・−ドラム、３５・・・蒸気圧力検出
器１．３６ 蒸気流童検呂器、４０・・オートチューニ
ング・コントローラ部、４１゛°７１１］算部、４２
・ＰＩＤコントローラ呂邪１イ３ ・・カロ算部、４４
− ’、１１系列他号、４５・・プロセス特性推定部、
４Ｇ・・・ＰＭ）パラメータ決定部、４７ ・中間（直
セレクト部、”８．４９・・・上下限リミット部。
Claims (1)
- （１）制御系の特性ケ最適に制御するためにＰＩ又はＰ
ＩＤコントローラ部のＰＩＤパラメータ？自動的に決定
するオートチューニング・コントローラにおいて、前記
ＰＩ又・はＰＩＤコントローラ部の出力エリ得た調節出
力とこの調節出力に基づいて制御される制御対象の出力
とからプロセス特性を推定し、この推定値をもとにして
ＰＩＤパラメータ？自動的に決定するＰＩＤ決定手段と
、この手段に工っで決定したＰＩＤパラメータが許容範
囲円にあればそのＰＩＤパラメータケそのまま前記コン
トローラ部に供給し、許容範囲外のときに許容節、囲の
上下限値で制限して前記コントローラに供給する手段と
ゲ備えたことケ特徴とするオートチューニング・コント
ローラ０（２）ＰＩＤパラメータの倒れか１つ又は全部
の許容範囲？定める手段は、制御対象の負荷？変数とす
る関数に所定幅の値【加減算して得ることケ特徴とする
特許請求の範囲第１項記載ノオートチューニング・コン
トローラ０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9007782A JPS58207104A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9007782A JPS58207104A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58207104A true JPS58207104A (ja) | 1983-12-02 |
Family
ID=13988454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9007782A Pending JPS58207104A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | オ−トチユ−ニング・コントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58207104A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| JPS61156403A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-16 | Toshiba Corp | 制御パラメ−タ自動調整方法 |
| JPS61208102A (ja) * | 1985-03-13 | 1986-09-16 | Mitsubishi Electric Corp | オ−トチユ−ニングコントロ−ラ |
| JPS61245203A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-31 | ザ フオツクスボロ カンパニ− | パタ−ン認識型自己調整制御器 |
| JPS6263301A (ja) * | 1985-09-13 | 1987-03-20 | Yokogawa Electric Corp | オ−トチユ−ニング調節計 |
| JPS63257487A (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの制御方法 |
| JPS63271224A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Fuji Xerox Co Ltd | 光ビ−ム走査装置 |
| EP3349075A1 (en) * | 2017-01-13 | 2018-07-18 | Omron Corporation | Control device, control method, and control program for determining an abnormality |
| WO2020183852A1 (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
-
1982
- 1982-05-27 JP JP9007782A patent/JPS58207104A/ja active Pending
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| WO2020183852A1 (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
| JP2020149177A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
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