JPS60243702A - 自己調整式調整器器具制御 - Google Patents
自己調整式調整器器具制御Info
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- JPS60243702A JPS60243702A JP60024274A JP2427485A JPS60243702A JP S60243702 A JPS60243702 A JP S60243702A JP 60024274 A JP60024274 A JP 60024274A JP 2427485 A JP2427485 A JP 2427485A JP S60243702 A JPS60243702 A JP S60243702A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- signal
- instrument
- control system
- auxiliary
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B75/00—Other engines
- F02B75/02—Engines characterised by their cycles, e.g. six-stroke
- F02B2075/022—Engines characterised by their cycles, e.g. six-stroke having less than six strokes per cycle
- F02B2075/027—Engines characterised by their cycles, e.g. six-stroke having less than six strokes per cycle four
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
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- Control Of Eletrric Generators (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Sowing (AREA)
- Fertilizing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
本発明は、農耕用車両によって引かれる器具の作用深度
を制御するだめの制御）システムに関する。
を制御するだめの制御）システムに関する。
従来の牽引装置（ヒツチ）制御システム、例えば、引き
及び／又は位置応答システムのオペレーションの質は、
用いられている特定の器具あるいは遭遇する特定の土壌
の状態に応じて変化し得る。
及び／又は位置応答システムのオペレーションの質は、
用いられている特定の器具あるいは遭遇する特定の土壌
の状態に応じて変化し得る。
例えば、固定された利得を有する特定の制御システムは
比較的ゆるい土壌の状態では緩慢に作動することがある
のに対して、同一のｉ制御システムでも、比較的固い土
壌の状態で作用する時は牽引装置及び器具の移動が許容
できない程高速で、激しくあるい（ｒｉ不安定になり得
る。１つの解決方法としては、車両のオペレータが調節
することにより種々の状態に於ける性能を最適てできる
可変利得制御を提供することが挙げられる。しかしなが
ら、オペレータに必要な熟練度又は努力の度付を高めな
くても種々の状態を自動的に補償する牽引装置又は器具
開側１システムを提供することが好ましいのである。１
つの斯かる自動補償システムが、米国特許出願第４０５
，８３５号に「モデル参照適応制御システム」として記
載されている。この「モデル参照適応Ｊ 冶制御システ
ムは、位置摺合レバーの他に、オペレータＡ整可能引＠
調節又は荷重指令ノブを必要としている。オペレータ制
御の数に関して及びアルゴリズム複雑性に関してより単
純な自動″補償器具制御システムを提供することが好ま
しい。
比較的ゆるい土壌の状態では緩慢に作動することがある
のに対して、同一のｉ制御システムでも、比較的固い土
壌の状態で作用する時は牽引装置及び器具の移動が許容
できない程高速で、激しくあるい（ｒｉ不安定になり得
る。１つの解決方法としては、車両のオペレータが調節
することにより種々の状態に於ける性能を最適てできる
可変利得制御を提供することが挙げられる。しかしなが
ら、オペレータに必要な熟練度又は努力の度付を高めな
くても種々の状態を自動的に補償する牽引装置又は器具
開側１システムを提供することが好ましいのである。１
つの斯かる自動補償システムが、米国特許出願第４０５
，８３５号に「モデル参照適応制御システム」として記
載されている。この「モデル参照適応Ｊ 冶制御システ
ムは、位置摺合レバーの他に、オペレータＡ整可能引＠
調節又は荷重指令ノブを必要としている。オペレータ制
御の数に関して及びアルゴリズム複雑性に関してより単
純な自動″補償器具制御システムを提供することが好ま
しい。
発明の目的
本発明の目的は、土壌状態及び／又は器具特性の変化を
自動的に補償する器具制御システムを提供することにあ
る。
自動的に補償する器具制御システムを提供することにあ
る。
本発明の別の目的け、種々の器具及び土壌状態を補償す
るために制御ｌ利得を自動的に調節する自己調整式調整
器制御システムを提供することにある。
るために制御ｌ利得を自動的に調節する自己調整式調整
器制御システムを提供することにある。
本発明の別の目的は、土壌／器具「利得」の時間変化成
分を測定し且つこの測定値を用いて電子利得を補償し且
つこれにより一定のシステム形容を維持する器具制御シ
ステムを提供することにある。
分を測定し且つこの測定値を用いて電子利得を補償し且
つこれにより一定のシステム形容を維持する器具制御シ
ステムを提供することにある。
発明の要約
上記及び他の諸口的は、本発明によって達成される。即
ち、本発明は検知された引力、揺動軸位置及びオペレー
タ入力の関数として揺動軸バルブ制御信号を発生するた
めの手段を含んでいる。周期的に、特定の振幅、周波数
及び期間を有する補助即ち妨害信号がバルブ指令信号に
重ねられるこの妨害信号と特定の位相関係を有するバル
ブ指令信号及び測定引力の成分から計算された土壌／器
具利得が引き出される。これらの成分は、標準のフーリ
エ解析技術に類似した技術によって引き出される。この
土壌／器具利得の全体が実質的に一定の値を保つように
電子利得が修正される。
ち、本発明は検知された引力、揺動軸位置及びオペレー
タ入力の関数として揺動軸バルブ制御信号を発生するた
めの手段を含んでいる。周期的に、特定の振幅、周波数
及び期間を有する補助即ち妨害信号がバルブ指令信号に
重ねられるこの妨害信号と特定の位相関係を有するバル
ブ指令信号及び測定引力の成分から計算された土壌／器
具利得が引き出される。これらの成分は、標準のフーリ
エ解析技術に類似した技術によって引き出される。この
土壌／器具利得の全体が実質的に一定の値を保つように
電子利得が修正される。
詳細な説明
農耕用トラクタ１０け、従来の土壌係合器具１４、例え
ば、一体重に取り付けられたのみ形すきに結ａするため
の例えば三点牽引装置を含んでいる。このすきと土壌の
相互作用に裏って発生する引力は、従来の引きセンサ１
６、例えば歪ゲージ、可変変圧器引きセンサによって検
知される。
ば、一体重に取り付けられたのみ形すきに結ａするため
の例えば三点牽引装置を含んでいる。このすきと土壌の
相互作用に裏って発生する引力は、従来の引きセンサ１
６、例えば歪ゲージ、可変変圧器引きセンサによって検
知される。
この可変変圧器引きセンサについては米国特許出願第３
３２，５７７号に記載されているものが挙げられる。例
えば、５つの引きセンサを用いることができろ。即ち、
１つは中央リンク１８に、２つは引きリンク２０のそれ
ぞれに挿入できる。第１図にはこれら引きリンクのうち
１つが図示されている。この引きセンサ１６は、スカラ
値Ａ（２）乃至Ａ（６）を有する３つの独立した信号を
発生する。牽引装置１２は、従来の揺動軸２２を含んで
おり、この揺動軸２２は、１つ又はそれ以上の連結され
た油圧シリンダ２４によって回転１〜、これにエリ牽引
装置１２及び器具１４を上下動１−るようになっている
。このシリンダ２４は、公知の電動制御バルブ２６、例
えばモーグシリーズ７２型サーボバルブによって制御さ
れ得る。揺動軸２２の位置をポテンショメータ型センサ
２８が検知する工うになっており、とのセンサ２８は、
揺？ＥＪ軸２２の位置、従って器具１４の位置を表わす
１ｇ号Ａ（１）を発生する。二点スイッチ３０が、二段
上下１ｇ号Ａ（７）を発生するようになっており、この
１ぎ号Ａ（７）は上下レバー即ち制御デバイス３２に応
答（−であぜに於いて器具を上下するのに用いられる。
３２，５７７号に記載されているものが挙げられる。例
えば、５つの引きセンサを用いることができろ。即ち、
１つは中央リンク１８に、２つは引きリンク２０のそれ
ぞれに挿入できる。第１図にはこれら引きリンクのうち
１つが図示されている。この引きセンサ１６は、スカラ
値Ａ（２）乃至Ａ（６）を有する３つの独立した信号を
発生する。牽引装置１２は、従来の揺動軸２２を含んで
おり、この揺動軸２２は、１つ又はそれ以上の連結され
た油圧シリンダ２４によって回転１〜、これにエリ牽引
装置１２及び器具１４を上下動１−るようになっている
。このシリンダ２４は、公知の電動制御バルブ２６、例
えばモーグシリーズ７２型サーボバルブによって制御さ
れ得る。揺動軸２２の位置をポテンショメータ型センサ
２８が検知する工うになっており、とのセンサ２８は、
揺？ＥＪ軸２２の位置、従って器具１４の位置を表わす
１ｇ号Ａ（１）を発生する。二点スイッチ３０が、二段
上下１ｇ号Ａ（７）を発生するようになっており、この
１ぎ号Ａ（７）は上下レバー即ち制御デバイス３２に応
答（−であぜに於いて器具を上下するのに用いられる。
ポテンショメータ３４が、位置制御ノブ３６の関数とし
ての位置即ち深さ指令信号Ａ（９）を発生する。オペレ
ータ制御デバイス３２及び３４は、トラクタのオペレー
タのコンパートメントの任意の都合のよい位置に配置す
ることができる。
ての位置即ち深さ指令信号Ａ（９）を発生する。オペレ
ータ制御デバイス３２及び３４は、トラクタのオペレー
タのコンパートメントの任意の都合のよい位置に配置す
ることができる。
これらのセンサ１６，２８及び３４並ひにスイッチ３０
から出た信号は、′電子開側１ユニット５０に伝えられ
１．この′峨子制＠１ユニット５０は、バルブ？１ｊｌ
ｌ ＸＩ情号を発生し、このバルブ制御１６号は制御バ
ルブ２６に伝えられる。この制御ユニノ）５０は、セン
サ１６，２８及び３４から出た信号をそのデジタル１百
号に変換するための従来のアナログデジタル変換器（図
示せず）、従来のマイクロプロセッサ（図示せず）及び
このマイクロプロセッサから出たデジタル制御信号ＨＶ
ＣＯをアナログ電圧又はアナログ電流に変換するための
従来のデジタルアナログ変換器及び′重力増幅器（図示
せず）を含み得る。尚、このアナログ電圧又は電流は制
御バルブ２６に適用される。この制御信号ＨＶＣＯは、
演算プログラム即ちアルゴリズムに従って検知人力の関
数として発生する。
から出た信号は、′電子開側１ユニット５０に伝えられ
１．この′峨子制＠１ユニット５０は、バルブ？１ｊｌ
ｌ ＸＩ情号を発生し、このバルブ制御１６号は制御バ
ルブ２６に伝えられる。この制御ユニノ）５０は、セン
サ１６，２８及び３４から出た信号をそのデジタル１百
号に変換するための従来のアナログデジタル変換器（図
示せず）、従来のマイクロプロセッサ（図示せず）及び
このマイクロプロセッサから出たデジタル制御信号ＨＶ
ＣＯをアナログ電圧又はアナログ電流に変換するための
従来のデジタルアナログ変換器及び′重力増幅器（図示
せず）を含み得る。尚、このアナログ電圧又は電流は制
御バルブ２６に適用される。この制御信号ＨＶＣＯは、
演算プログラム即ちアルゴリズムに従って検知人力の関
数として発生する。
説明の末尾の原始言語（フォートラン）コンピーニータ
ブログラムを参照して述べることにする。このアルゴリ
ズムの説明の中のかつこの数字は、このプログラムリス
トの諸部分のライン即ち文査号に相当する。
ブログラムを参照して述べることにする。このアルゴリ
ズムの説明の中のかつこの数字は、このプログラムリス
トの諸部分のライン即ち文査号に相当する。
このアルゴリズムは、ステップ１００（１−１９）から
始まる。このステップ１００では、種々のコモンが定め
られ且つアレイ領域が確立される。次に、ブロック１０
２（２０−７６，７７−２１２）によって表わされてい
るアルゴリズムの部分に於て、種々の状態が初期設定さ
れ且つパラメータが読み取られセットされる次にステッ
プ１０４（２１３−３７６３に於て、変数Ａｌ−Ａ９が
検知され、工学単位に直される。次に、ステップ１０６
（３９６−４０２’）に於て、１組のＰ波された引力［
直ＦＤＲＦＴ 、ＦＤＲＦ ２及びＦＤＲＦ ３がそれ
ぞれ、００６１秒、０３３秒及び０．１秒のＰ波時定数
を用いて検知引力から引き出される。ＦＤＲＦＴは、制
御ループに於て引力フィードバック値に用いられる。Ｆ
ＤＲＦ ２は、引き指令セント点（ライン４５８）を計
算するのに用いられる。ＦＤＲＦ ３は、後のステップ
１５６に於て相関値及び直角位相値の計算に用いられる
。次に、ステップ１０８（４０７−４１（Ｎに於て、検
知揺動軸位置とノブ３６の位置の差を表わすために位置
誤差値ＰＥＲＲが計算される。捷だ、中間（ｉｌＡＰＥ
ＲＲが計算される。
始まる。このステップ１００では、種々のコモンが定め
られ且つアレイ領域が確立される。次に、ブロック１０
２（２０−７６，７７−２１２）によって表わされてい
るアルゴリズムの部分に於て、種々の状態が初期設定さ
れ且つパラメータが読み取られセットされる次にステッ
プ１０４（２１３−３７６３に於て、変数Ａｌ−Ａ９が
検知され、工学単位に直される。次に、ステップ１０６
（３９６−４０２’）に於て、１組のＰ波された引力［
直ＦＤＲＦＴ 、ＦＤＲＦ ２及びＦＤＲＦ ３がそれ
ぞれ、００６１秒、０３３秒及び０．１秒のＰ波時定数
を用いて検知引力から引き出される。ＦＤＲＦＴは、制
御ループに於て引力フィードバック値に用いられる。Ｆ
ＤＲＦ ２は、引き指令セント点（ライン４５８）を計
算するのに用いられる。ＦＤＲＦ ３は、後のステップ
１５６に於て相関値及び直角位相値の計算に用いられる
。次に、ステップ１０８（４０７−４１（Ｎに於て、検
知揺動軸位置とノブ３６の位置の差を表わすために位置
誤差値ＰＥＲＲが計算される。捷だ、中間（ｉｌＡＰＥ
ＲＲが計算される。
ステップ１１０（４１１，４１２）、１１１（４１１）
及び１１２ （４１，３）は、システム始動時に作用し
て、位置制御ノブ３６が先ず実際の検知揺動軸位置に対
応する「同期化された」位置に移動し次にこの「同期化
された」位置から離れない限りは牽引装置の移動を防止
する。牽引装置の移動は、牽引装置指令値ＨＶＣＯｉゼ
ロに寺しくなるようにセットし、次にアルゴリズムケス
テップ１６４に進めることによりステップ１１１（４１
１）に於て防止される。そうでない場合、アルゴリズム
はステップ１１２（４１３）に進み、ここで揺動ｌｌ！
１１］２２及び位置制御ノブ３６の初期「同期化」を示
すためにＵＮＩＴフラグ値が１に等しくなるようにセン
トされる。
及び１１２ （４１，３）は、システム始動時に作用し
て、位置制御ノブ３６が先ず実際の検知揺動軸位置に対
応する「同期化された」位置に移動し次にこの「同期化
された」位置から離れない限りは牽引装置の移動を防止
する。牽引装置の移動は、牽引装置指令値ＨＶＣＯｉゼ
ロに寺しくなるようにセットし、次にアルゴリズムケス
テップ１６４に進めることによりステップ１１１（４１
１）に於て防止される。そうでない場合、アルゴリズム
はステップ１１２（４１３）に進み、ここで揺動ｌｌ！
１１］２２及び位置制御ノブ３６の初期「同期化」を示
すためにＵＮＩＴフラグ値が１に等しくなるようにセン
トされる。
ブロック即ちステップ１１４（４１５−４１６１は、ス
イッチ３０が「上動」位置にあるか否かを検査する。上
動位置に無い場合、アルゴリズムはステップ１１８ （
４３４−４３６）に進む。上動位置にある場合、アルゴ
リズムは、ステップ１１６（４１７−４３３）に進み、
ここで、牽引装置を水平に対して７０度の角度迄上動せ
しめるようにＨＶＣＯ値が計算され、且つ陳々の変数が
将来の利得計算のだめにセットされる。そしてこの後、
アルゴリズムはステップ１６４に進む。
イッチ３０が「上動」位置にあるか否かを検査する。上
動位置に無い場合、アルゴリズムはステップ１１８ （
４３４−４３６）に進む。上動位置にある場合、アルゴ
リズムは、ステップ１１６（４１７−４３３）に進み、
ここで、牽引装置を水平に対して７０度の角度迄上動せ
しめるようにＨＶＣＯ値が計算され、且つ陳々の変数が
将来の利得計算のだめにセットされる。そしてこの後、
アルゴリズムはステップ１６４に進む。
ステップ１１８（４３４−４３６）は、器具１４が検知
された引力と特定のしきい値とを比較することにより土
壌にくい込んだか否かを決定する。器具は土壌にくい込
んでいる場合、アルゴリズムはステップ１６４に進む。
された引力と特定のしきい値とを比較することにより土
壌にくい込んだか否かを決定する。器具は土壌にくい込
んでいる場合、アルゴリズムはステップ１６４に進む。
そうでない場合、アルゴリズムはステップ１２０に進む
、 ステップ１２０（４３７−４８０３は、オペレータの位
置制御ノブ３６への入力に応じて、逸切な引きモード即
ち位置オペレーティングモードを選択あるいは確立する
ように動作する。例えば、アルゴリズムのこの部分は、
オペレータが位置制御ノブ３６を動かしたか否かを検出
し、もしそうである場合、位置制御モードを確立する。
、 ステップ１２０（４３７−４８０３は、オペレータの位
置制御ノブ３６への入力に応じて、逸切な引きモード即
ち位置オペレーティングモードを選択あるいは確立する
ように動作する。例えば、アルゴリズムのこの部分は、
オペレータが位置制御ノブ３６を動かしたか否かを検出
し、もしそうである場合、位置制御モードを確立する。
そうでない場合、引き制御モードが確立されＱ０位位置
制御ノブが確立された場合、アルゴリズムはステップ１
２２ （４８２−４８４）に進み、ここで、バルブ指令
ＨＶＣ○が位置誤差値ＤＥＲＲから引き出され、この後
、アルゴリズムはステップ１６４に進む。
制御ノブが確立された場合、アルゴリズムはステップ１
２２ （４８２−４８４）に進み、ここで、バルブ指令
ＨＶＣ○が位置誤差値ＤＥＲＲから引き出され、この後
、アルゴリズムはステップ１６４に進む。
引き制御モードが確立された場合、アルゴリズムはステ
ップ１２４（４８５）に進む。このステップ１２４は、
ＩＣＮＴｌ値を減分する。このＩＣＮＴｌ値は、方形波
補助波即ち妨害信号のパルス列（第３図参照）が制御バ
ルブ２６に送られる通常Ｈｖｃｏ１＝号に重ねられる（
ステップ１５２に於て）頻度を決定するのに用いられる
カウンタ値である。
ップ１２４（４８５）に進む。このステップ１２４は、
ＩＣＮＴｌ値を減分する。このＩＣＮＴｌ値は、方形波
補助波即ち妨害信号のパルス列（第３図参照）が制御バ
ルブ２６に送られる通常Ｈｖｃｏ１＝号に重ねられる（
ステップ１５２に於て）頻度を決定するのに用いられる
カウンタ値である。
この妨害信号が有する振幅Ｇ１は、制御バルブ２６に印
加し侍るＨＶＣＯ信号の最大振幅のｌＯ係に等しいこと
が好ましい。この場合、この妨害１６号は１５秒タイミ
ングサイクルの初めから始まって６秒の期間にわたって
印加されるのが好捷しい。
加し侍るＨＶＣＯ信号の最大振幅のｌＯ係に等しいこと
が好ましい。この場合、この妨害１６号は１５秒タイミ
ングサイクルの初めから始まって６秒の期間にわたって
印加されるのが好捷しい。
ここで銘記すべきことは、方形波妨害１ｄ号が好ましい
ことであり、何となれば、斯かる信号は後に述べられる
方形波「ワルシュ」関数と同じようにソフトウェア領域
に於て簡単に表わされるからである。しかしながら、所
望ならば、非方形阪波形の周期関数も用いることができ
る。
ことであり、何となれば、斯かる信号は後に述べられる
方形波「ワルシュ」関数と同じようにソフトウェア領域
に於て簡単に表わされるからである。しかしながら、所
望ならば、非方形阪波形の周期関数も用いることができ
る。
ステップ１２４の後、アルゴリズムはステップ１２６（
４８６）に進み、このステップ１２６はｒｉＦＬＡＧＪ
フラグ値を検査することにより妨害１百号を印加する
のに適切な時間か否かを決定する。
４８６）に進み、このステップ１２６はｒｉＦＬＡＧＪ
フラグ値を検査することにより妨害１百号を印加する
のに適切な時間か否かを決定する。
ＩＦＬＡＯ値が文ライン５１９に述べられているように
１に等しくなるようにセットされている場合、アルゴリ
ズムはステップ１５８に進み、通常の引き制御が継続し
、従って妨害１ｇ号は適用されない。
１に等しくなるようにセットされている場合、アルゴリ
ズムはステップ１５８に進み、通常の引き制御が継続し
、従って妨害１ｇ号は適用されない。
工ＦＬＡＧ＝Ｏである（文ライン４６６及び５２９に述
べられている）場合、これは、１５秒タイミングサイク
ルが開始しており、妨害信号を適用することを開始する
時間であることを意味するため、アルゴリズムはステッ
プ１２８−１３２に進む。
べられている）場合、これは、１５秒タイミングサイク
ルが開始しており、妨害信号を適用することを開始する
時間であることを意味するため、アルゴリズムはステッ
プ１２８−１３２に進む。
ステップ１２８−１３２（４８７−４８８３は、この妨
害信号を成すパルス列の周波数（１，６７’Ｈｚが好ま
しい）を制御するのに用いられる工ＣＮＴ ２カウンタ
値を増分し且つｉｔｊ制御する。
害信号を成すパルス列の周波数（１，６７’Ｈｚが好ま
しい）を制御するのに用いられる工ＣＮＴ ２カウンタ
値を増分し且つｉｔｊ制御する。
ステップ１３４（４８９）は、妨害１Ｍ号パルス列の期
間（６秒、即ち０６秒周期方形波の１０サイクルが好ま
しい）を抽１＠１するのに用いられろＩＣ封Ｔ３カウン
タ値を増分する。次に、ステップ１３６（４９０）は（
ＴＣＮＴ ３を６秒を表わす値と比較することにより）
妨害信号の期間が終了したか否かを決定する。この期間
が終了したＪＪＡ＆、アルゴリズムはステップ１３８（
５１２−５１９）に進む。
間（６秒、即ち０６秒周期方形波の１０サイクルが好ま
しい）を抽１＠１するのに用いられろＩＣ封Ｔ３カウン
タ値を増分する。次に、ステップ１３６（４９０）は（
ＴＣＮＴ ３を６秒を表わす値と比較することにより）
妨害信号の期間が終了したか否かを決定する。この期間
が終了したＪＪＡ＆、アルゴリズムはステップ１３８（
５１２−５１９）に進む。
こ゛のステップ１３８は、１丙切なフラグヶセントし且
つＧＮＳＱ値を計算する。このＧＮＳＱ値は、後のステ
ップ１５６に於て決定される相関引き値、直角位相引き
値、相関指令値及び曲角位相指令値を用いて計算され、
引力に於ける変化と対応する揺動軸角度の変化との比に
正比例する測定土壌／器具利得値の二乗である。また、
ステップ１３８に於て、このＧＮＳＱ値及び実験的に定
められた利得因子Ｇ２（０，０００５に等しいことが好
ましい：を用いて、測置土壌／器具利得の変化を補償す
るのに用いられる一連の適応利得値ＧＡＩＮ３が計算さ
れる。ステップ１３８の後、アルゴリズムはステップ１
５８に進む。ステップ１３６に於て、妨害１ｇ号の期間
が終了していない場合、アルゴリズムはステップ１４０
（４９１）に進み、ステップ１４０はステップ１５８に
冗長径路を与えるだけである。
つＧＮＳＱ値を計算する。このＧＮＳＱ値は、後のステ
ップ１５６に於て決定される相関引き値、直角位相引き
値、相関指令値及び曲角位相指令値を用いて計算され、
引力に於ける変化と対応する揺動軸角度の変化との比に
正比例する測定土壌／器具利得値の二乗である。また、
ステップ１３８に於て、このＧＮＳＱ値及び実験的に定
められた利得因子Ｇ２（０，０００５に等しいことが好
ましい：を用いて、測置土壌／器具利得の変化を補償す
るのに用いられる一連の適応利得値ＧＡＩＮ３が計算さ
れる。ステップ１３８の後、アルゴリズムはステップ１
５８に進む。ステップ１３６に於て、妨害１ｇ号の期間
が終了していない場合、アルゴリズムはステップ１４０
（４９１）に進み、ステップ１４０はステップ１５８に
冗長径路を与えるだけである。
次に、ステップ１４２（４８２）に於て、ＩＣＮＴ２カ
ウンタ値が、妨害イキ号の周期の％を表わすＩＰ）（値
と比較される。斯くして、ステップ１４２は、ステップ
１４４（４９８−５００）、１４６（５０１）、１４８
（４９３−４９５３及び１５０（４９６）と共に、妨害
１ぎ号の符号を表わし且つ一対のワルシュ間数Ｗａ及ｒ
ト■を表わしている１組の変数の値を交互にする。尚、
Ｗ＋ａワルゾユ関数は妨害信号と同位相にある。これら
のワルシュ関数は、妨害周波数に於ける１組の引力振幅
係数の計算に用いられる。ステップ１４６及び１５０か
ら、アルゴリズムはステップ１５２に進む。
ウンタ値が、妨害イキ号の周期の％を表わすＩＰ）（値
と比較される。斯くして、ステップ１４２は、ステップ
１４４（４９８−５００）、１４６（５０１）、１４８
（４９３−４９５３及び１５０（４９６）と共に、妨害
１ぎ号の符号を表わし且つ一対のワルシュ間数Ｗａ及ｒ
ト■を表わしている１組の変数の値を交互にする。尚、
Ｗ＋ａワルゾユ関数は妨害信号と同位相にある。これら
のワルシュ関数は、妨害周波数に於ける１組の引力振幅
係数の計算に用いられる。ステップ１４６及び１５０か
ら、アルゴリズムはステップ１５２に進む。
ステップ１５２（５０２−５０４）に於て、（振幅Ｇ１
及び符号ＡＳＱを有する）妨害信号が計算された位置指
令値ｚｐｏｓに加えられ、これによりバルブ指令信号Ｈ
ＶＣＯを得る。この制御システムが位置制御の下で動作
する場合は、１つの式（５０２）が用いられる。この制
御システムが引き制御の下で動作している場合は、別の
式（５０３及び５０４）が用いられる。このようにして
、妨害１ｇ号の作用は制御システムが引き制御の下で動
作している時により太きくなる。 パ ステップ１５４（５０５）はアルゴリズムをステップ１
６４に直接適寸せ、妨害１ｇ号の第３サイクルの後まで
ステップ１５６（５０６−５０９）の計算をスキップさ
せ、これにより「定常」状態が確立されるようにする。
及び符号ＡＳＱを有する）妨害信号が計算された位置指
令値ｚｐｏｓに加えられ、これによりバルブ指令信号Ｈ
ＶＣＯを得る。この制御システムが位置制御の下で動作
する場合は、１つの式（５０２）が用いられる。この制
御システムが引き制御の下で動作している場合は、別の
式（５０３及び５０４）が用いられる。このようにして
、妨害１ｇ号の作用は制御システムが引き制御の下で動
作している時により太きくなる。 パ ステップ１５４（５０５）はアルゴリズムをステップ１
６４に直接適寸せ、妨害１ｇ号の第３サイクルの後まで
ステップ１５６（５０６−５０９）の計算をスキップさ
せ、これにより「定常」状態が確立されるようにする。
ステップ１５６に於て、相関引き変数ＤＣＯＲ，直角位
相引き変数ＤＱ、ＵＡ、。
相引き変数ＤＱ、ＵＡ、。
相関指令変数ＦＣＯＲ及び直角位相指令変数ＦＱＵＡが
計算され、そして妨害信号の８個の完全なサイクルにわ
たって積分される。ＤＣ！ＯＲは、ワルシュ関数Ｗａと
同位相（相関）の余情指令ＨＶＣ！ の成分を表わす。
計算され、そして妨害信号の８個の完全なサイクルにわ
たって積分される。ＤＣ！ＯＲは、ワルシュ関数Ｗａと
同位相（相関）の余情指令ＨＶＣ！ の成分を表わす。
ＤＱＵＡは、ワルシュ関数ｗｂと同位相（直角位相）の
余情指令ＨＶＣ１の成分を表わしている。ＦＣＯＲは、
ワルシュ関数Ｗａと同位相（相関）の測定された引力の
成分を表わしている。
余情指令ＨＶＣ１の成分を表わしている。ＦＣＯＲは、
ワルシュ関数Ｗａと同位相（相関）の測定された引力の
成分を表わしている。
ＦＱＵＡは、ワルシュ関数ｗｂと同位相（直角位相）の
検知引力の成分を表わしている。ＧＮＳＱ値及びＧＡＩ
Ｎ ａ値を計算するために前記のステップ１３８に戻っ
て（詳細には、そのライン（５１５）及び（５１６）に
於て）用いられるのはこれらの値である。ステップ１５
４又は１５６の後、アルゴリズムはステップ１６４に進
む。
検知引力の成分を表わしている。ＧＮＳＱ値及びＧＡＩ
Ｎ ａ値を計算するために前記のステップ１３８に戻っ
て（詳細には、そのライン（５１５）及び（５１６）に
於て）用いられるのはこれらの値である。ステップ１５
４又は１５６の後、アルゴリズムはステップ１６４に進
む。
第２ｆ図のライン（５２１）に説明を移す。アルゴリズ
ムは妨害信号が適用されない通常の引きオペレーション
の期間中、ステップ１５８に進む。
ムは妨害信号が適用されない通常の引きオペレーション
の期間中、ステップ１５８に進む。
ステップ１５８（５２１−５２３） に於て、ノくルフ
゛指令値ＨＶＣＯが計算される。このＨＶＣＯ値は、引
カフィードバック項（ＦＤＲＦＴ−ＦＤＯ）にＧＡＩＮ
３を掛けた値と及び位置フィードバック環（ｚＰＯ８−
Ａ１）を含んでいる。
゛指令値ＨＶＣＯが計算される。このＨＶＣＯ値は、引
カフィードバック項（ＦＤＲＦＴ−ＦＤＯ）にＧＡＩＮ
３を掛けた値と及び位置フィードバック環（ｚＰＯ８−
Ａ１）を含んでいる。
次に、ステップ１６０は適当な時間に達したこと（工Ｃ
ＮＴ１＝ １’）を検出し、アルゴリズムをステップ１
６２に進ませる。ステップ１６２では、種々のフラグ及
びカウンタがリセットされ、相関引き変数ＦＣｉＯＲ、
直角位相引き変数ＦＱＵＡ 、直馬位相引き変数ＤＣＯ
Ｒ及び直角位相指令変数が零点調整される。この時点で
、アルゴリズムはステップ１６４（５３４−５３６）に
進み、このステップ１６４はＨＶＣＯ値の大きさを制限
する。
ＮＴ１＝ １’）を検出し、アルゴリズムをステップ１
６２に進ませる。ステップ１６２では、種々のフラグ及
びカウンタがリセットされ、相関引き変数ＦＣｉＯＲ、
直角位相引き変数ＦＱＵＡ 、直馬位相引き変数ＤＣＯ
Ｒ及び直角位相指令変数が零点調整される。この時点で
、アルゴリズムはステップ１６４（５３４−５３６）に
進み、このステップ１６４はＨＶＣＯ値の大きさを制限
する。
次にステップ１６６（５４６）は、このＨＶＣＯ値を制
御バルブ２６に送り、ステップ１６８（’５４７）はプ
ログラム診断に用いられ得るライト（図示せず）をセン
トする。
御バルブ２６に送り、ステップ１６８（’５４７）はプ
ログラム診断に用いられ得るライト（図示せず）をセン
トする。
最後に、ステップ１７０（５５４−５６３３は、ステッ
プ１０４に戻る前にアルゴリズムに新しいタイミングサ
イクルの開始を待機させる。
プ１０４に戻る前にアルゴリズムに新しいタイミングサ
イクルの開始を待機させる。
従って要約すると、このアルゴリズムは揺動軸位置の対
応する変化によって生じる引力の変化の比を表わす土壌
／器具利得（ＧＮＳＱによって表わされる）を計算する
という目的を達成する。捷だこのアルゴリズムは、土壌
の性質の変化に拘かわらず制御システムの全体が均一に
応答するようにするために、この計算された土壌／器具
利得の逆数に比例する制御システムの電子利得（ＧＡＩ
Ｎ３）を作る。これはバルブ制御１百号Ｈｖｃｏに１０
サイクル方形波妨害づｇ号を周期的に重ねることによっ
てなされる。この妨害信号の周波数が選択される時は、
制御システムが妨害信号に反応できるように、しかも向
−周波数に於て強い自然発生的な変化（例えば、土壌及
び土地の変化）がないような周波数に選ばれる。
応する変化によって生じる引力の変化の比を表わす土壌
／器具利得（ＧＮＳＱによって表わされる）を計算する
という目的を達成する。捷だこのアルゴリズムは、土壌
の性質の変化に拘かわらず制御システムの全体が均一に
応答するようにするために、この計算された土壌／器具
利得の逆数に比例する制御システムの電子利得（ＧＡＩ
Ｎ３）を作る。これはバルブ制御１百号Ｈｖｃｏに１０
サイクル方形波妨害づｇ号を周期的に重ねることによっ
てなされる。この妨害信号の周波数が選択される時は、
制御システムが妨害信号に反応できるように、しかも向
−周波数に於て強い自然発生的な変化（例えば、土壌及
び土地の変化）がないような周波数に選ばれる。
制御バルブ２６及びアクチュエータ２４は、牽引装置及
び器具の移動並びに対応する引力液比を発生することに
よりこの妨害１ｇ号に（システムの慣性によるある程度
の遅延をもって）応答する。
び器具の移動並びに対応する引力液比を発生することに
よりこの妨害１ｇ号に（システムの慣性によるある程度
の遅延をもって）応答する。
矛箇枯里津トム仝バルブ煕全１耳妥（ライン５０２＝５
０４参照）は、妨害１ｇ号ｍ１位置誤差項及び引力誤差
項を含んでおり、これらの項の全ては妨害１６号の周波
数に於て変化する幾つかの成分を有していなければなら
ない。従って、全体の土！ｉ！／器具利得を決定するた
めには、アルゴリズムはこの妨害信号に同位相の引力成
分及び直角位相の引力成分（ＦＣＯＲ及びＦＱＵＡ）を
決定する。また、アルコ“リズムはこの妨害１６号と同
一の位相関係を有するバルブ指令の成分（ＤＣＯＲ及び
ＤＱＵＡ ）を決定よる。全土壌／器具利得は、以下の
如くこれらの引き値及びバルブ指令値の二乗の和の比に
関係している。
０４参照）は、妨害１ｇ号ｍ１位置誤差項及び引力誤差
項を含んでおり、これらの項の全ては妨害１６号の周波
数に於て変化する幾つかの成分を有していなければなら
ない。従って、全体の土！ｉ！／器具利得を決定するた
めには、アルゴリズムはこの妨害信号に同位相の引力成
分及び直角位相の引力成分（ＦＣＯＲ及びＦＱＵＡ）を
決定する。また、アルコ“リズムはこの妨害１６号と同
一の位相関係を有するバルブ指令の成分（ＤＣＯＲ及び
ＤＱＵＡ ）を決定よる。全土壌／器具利得は、以下の
如くこれらの引き値及びバルブ指令値の二乗の和の比に
関係している。
Ｇ Ｎ Ｓ Ｑ＝ （ＦＣＯＲ’＋ＦＱＵＡ” ）／（
ＤＣＯＲ’ ＋ＤＱＵＡ２）適応（電子的に変化する）
利得（ＧＡＩＮ３ ）は次のように定義されろ。
ＤＣＯＲ’ ＋ＤＱＵＡ２）適応（電子的に変化する）
利得（ＧＡＩＮ３ ）は次のように定義されろ。
ＧＡＩＮ３＝０２／（ＧＮＳＱ）３Ａ
ここで、Ｇ２は実験的に定められる利得因子０．０００
５である。このＧＡＩＮ３値は次に、全体のシステム利
得即ち応答特性が所望の安定度を有するようにバルブ指
令１ｇ号ＨＶＣＯを決定するのに用いられる。
５である。このＧＡＩＮ３値は次に、全体のシステム利
得即ち応答特性が所望の安定度を有するようにバルブ指
令１ｇ号ＨＶＣＯを決定するのに用いられる。
変数の表
入力変数
Ａ（１）−揺動軸の位置
ｐ、 （２）＝（Ａ６ ）＝引きを計算するためにＡ１
と共に用いられる羊引装置にがか る力 Ａ（７）二あぜに於ける上下動のだめの切換えＡ（７）
＝揺動軸位置指令 内部変数 ＡＤＲＡＦＴ＝引き ＤＣＯＭ −内部揺動軸位置指令 ＦＤＲＦＴ ＝ｆ波された引き ＦＤＲＦ２−引き指令ＦＤＯを計算するのに用いられる
ｆ波された引き ＦＤＲＦ３−相関器に用いられる１波された引きＦＤＯ
＝計算された引き指令 ＰＥＲＲ＝重みつき位置誤差 ＨＶＣＯ−サーボパルプ指令 Ａ、ＰＥＲＲ＝ＰＢＲＲの絶対値 ＤＣＯＲ＝Ｗａと同位相にある全パルプ指令の成分 ＤＱＵＡ ＝Ｗａと同位相にある全バルブ指令の成分 ＦＣＯＲ＝Ｗａと同位相にある測定された引きの成分 ＦＱＵＡ ＝Ｗｂと同位相にある測定された引きの成分 ＧＡＩＮ３ −適応利得 ｚｐｏｓ −位置指令の計ｎｌｒ＋！ Ｔ、 Ｅ ＲＲ−引き誤差 ＤＥＲＲ−重み付き引き誤差 ＡＳＱ −補助入力方形波の符号 ＦＡＣＴ −利得因子 ＩＣＯＲ＝ＡＳＱ ＸＱＪＡ −直角位相方形波の符号 ）（ＶＣＩ −サーボバルブ指令の占い値（１計数遅延
） ＧＮＥｔＱ −測冠された器具／土壌利得の二乗フラグ
及びカウンタ ＩＮＩＴ ＝安全インタロックとし、て用いられるフラ
グｉＩＮ工Ｔ＝０．パルプ指令＝ ０．０ ； ＩＮＩＴ＝１ 、（通常オペレーション） ＧＣＨＫ −利得を示すフラグがセントされる工ＣＮＴ
ｌ ＝カウンター利得測定間の計数の数ＩＣＮＴ２ＣＮ
中ンター補助波形の周期への計数の数 ＩＣＮＴ３−カウンター測定ナイクルへの計数の数 ＩＰ ＝１サイクルの補助波形中の計数の数ＩＧＴ２
−指令ノブの移動を検知するのに用いられるカウンタ ｌ５ＴＰ２−引き指令及び位置指令を検知するのに用い
られるカウンタ ＬＩＴＥ −位置制御モード（Ｌｉｔｅ＝０ ）又は引
きモード（Ｌｉｔｅ＝２０００ ）を示すフラグ ＩＰＨ−％サイクルの補助波形中の計数工ＰＱ ＝％プ
サイルの補助波形中の計数ＩＰ３Ｑ −％サイクルの補
助波形中の計数ＩＦＩＪＡＧ ＝利得を示すフラグがセ
ットされ、通常引きオペレーション（工ＦＬＡＧ＝１）
又は利得測定が進行中（ＩＦＬＡＧ＝０）工Ｐ２ ＝２
サイクルの補助波形中の計数定数 ＴＰｌ −引きフィルタ置数 ＴＰ２ −引きフィルタ疋数 ＴＰ３ −引きフ１ルタ定数 ＤＬＶ 二器具エノトリを決定するのに用いられる引力
レベル Ｇｌ −補助方形波の振幅 Ｇ２ −適応利得を計算するのに用いられる利得因子 上記のフローチャートに鑑み、且つ本文の末尾のフォー
トラン言語コンピュータプログラムリストに鑑みると、
記載されたアルゴリズムをデジタ＋＋、５＋−〃 −′
ｔ１１ ふ ・リ 碕← ん帛１４ しＹ づ ス カ
ｎ −フ９ 口 ふ ・ソサにて実施することは当業
者にとって明らかである。
と共に用いられる羊引装置にがか る力 Ａ（７）二あぜに於ける上下動のだめの切換えＡ（７）
＝揺動軸位置指令 内部変数 ＡＤＲＡＦＴ＝引き ＤＣＯＭ −内部揺動軸位置指令 ＦＤＲＦＴ ＝ｆ波された引き ＦＤＲＦ２−引き指令ＦＤＯを計算するのに用いられる
ｆ波された引き ＦＤＲＦ３−相関器に用いられる１波された引きＦＤＯ
＝計算された引き指令 ＰＥＲＲ＝重みつき位置誤差 ＨＶＣＯ−サーボパルプ指令 Ａ、ＰＥＲＲ＝ＰＢＲＲの絶対値 ＤＣＯＲ＝Ｗａと同位相にある全パルプ指令の成分 ＤＱＵＡ ＝Ｗａと同位相にある全バルブ指令の成分 ＦＣＯＲ＝Ｗａと同位相にある測定された引きの成分 ＦＱＵＡ ＝Ｗｂと同位相にある測定された引きの成分 ＧＡＩＮ３ −適応利得 ｚｐｏｓ −位置指令の計ｎｌｒ＋！ Ｔ、 Ｅ ＲＲ−引き誤差 ＤＥＲＲ−重み付き引き誤差 ＡＳＱ −補助入力方形波の符号 ＦＡＣＴ −利得因子 ＩＣＯＲ＝ＡＳＱ ＸＱＪＡ −直角位相方形波の符号 ）（ＶＣＩ −サーボバルブ指令の占い値（１計数遅延
） ＧＮＥｔＱ −測冠された器具／土壌利得の二乗フラグ
及びカウンタ ＩＮＩＴ ＝安全インタロックとし、て用いられるフラ
グｉＩＮ工Ｔ＝０．パルプ指令＝ ０．０ ； ＩＮＩＴ＝１ 、（通常オペレーション） ＧＣＨＫ −利得を示すフラグがセントされる工ＣＮＴ
ｌ ＝カウンター利得測定間の計数の数ＩＣＮＴ２ＣＮ
中ンター補助波形の周期への計数の数 ＩＣＮＴ３−カウンター測定ナイクルへの計数の数 ＩＰ ＝１サイクルの補助波形中の計数の数ＩＧＴ２
−指令ノブの移動を検知するのに用いられるカウンタ ｌ５ＴＰ２−引き指令及び位置指令を検知するのに用い
られるカウンタ ＬＩＴＥ −位置制御モード（Ｌｉｔｅ＝０ ）又は引
きモード（Ｌｉｔｅ＝２０００ ）を示すフラグ ＩＰＨ−％サイクルの補助波形中の計数工ＰＱ ＝％プ
サイルの補助波形中の計数ＩＰ３Ｑ −％サイクルの補
助波形中の計数ＩＦＩＪＡＧ ＝利得を示すフラグがセ
ットされ、通常引きオペレーション（工ＦＬＡＧ＝１）
又は利得測定が進行中（ＩＦＬＡＧ＝０）工Ｐ２ ＝２
サイクルの補助波形中の計数定数 ＴＰｌ −引きフィルタ置数 ＴＰ２ −引きフィルタ疋数 ＴＰ３ −引きフ１ルタ定数 ＤＬＶ 二器具エノトリを決定するのに用いられる引力
レベル Ｇｌ −補助方形波の振幅 Ｇ２ −適応利得を計算するのに用いられる利得因子 上記のフローチャートに鑑み、且つ本文の末尾のフォー
トラン言語コンピュータプログラムリストに鑑みると、
記載されたアルゴリズムをデジタ＋＋、５＋−〃 −′
ｔ１１ ふ ・リ 碕← ん帛１４ しＹ づ ス カ
ｎ −フ９ 口 ふ ・ソサにて実施することは当業
者にとって明らかである。
４５８ ＦＤＯ＝ＦＤＲＦ２
Ｃ６ｔＥＴ ＦＬＡＧ Ｔｏ ＩＮＤＩＣＡＴＫ ＴＨ
ＡＴ ５ＥＩＳＴＰ２＝１ ＣＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥ ＭＯＤＫＬ ＺＰＯ８＝Ａ（１） ＩＣＮＴ１＝１５０１ １ＣＮＴ２＝０ 工ＣＮＴ３＝０ ４６６ ＩＦＬＡＧ＝Ｏ ＦＣＯＲ＝Ｏ。
ＡＴ ５ＥＩＳＴＰ２＝１ ＣＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥ ＭＯＤＫＬ ＺＰＯ８＝Ａ（１） ＩＣＮＴ１＝１５０１ １ＣＮＴ２＝０ 工ＣＮＴ３＝０ ４６６ ＩＦＬＡＧ＝Ｏ ＦＣＯＲ＝Ｏ。
ＱＵＡ−１
ＤＣ！０Ｒ＝Ｏ。
Ｇｏ Ｔｏ ４８５
Ｃ！ ＤＲＡＦＴ ＣＯＭＭＡＮＤ Ｉｓ ＢＥＩＮ（
） ＣＨＡＮＧＥＣＲＥＳＥＴ ＤＥＬＡＹ Ｃ０ＵＮ
ＴＥＲ４７３よりＬ２＝２００ ＣＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥ ５ＬＯＷ ＤＲＡＦＴ ＦＩ
ＬＴＥＦＤＲＦ２＝ＡＤＲＡＦＴ ＣＲＥＳＥＴ ５ＥＴＰＯＩＮＴ ＦＬＡＧＳＩＳＴＰ
２＝Ｏ Ｃ、ＵＰＤＡＴＥ ５ＴＯＲＫＤ ＶＡＬｔｌＥ ＯＦ
ＤＥＦＴＤＲＣＯＭ＝ＤＣＯＭ ４８Ｑ Ｃ０ＮＴ工ＮＵＥ ＨＶＣ！０＝ＤＥＲＲ Ｇｏ Ｔｏ ５３４ ４８５ 工ＣＮＴｌ＝ＩＣＮＴ１−１ ４９０ 工Ｆ（工ＣＮＴ３．ＫＱ、ＩＰ１０）Ｇｏ Ｔ
ｏ ５１２ＴＰＯＩＮＴ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ５ＥＬＥ
ＣＴＥＤ（ＣＯＭＭＡＮＤ ４９：３ ＡＳＱ、＝−１。
） ＣＨＡＮＧＥＣＲＥＳＥＴ ＤＥＬＡＹ Ｃ０ＵＮ
ＴＥＲ４７３よりＬ２＝２００ ＣＩＮＩＴＩＡＬＩＺＥ ５ＬＯＷ ＤＲＡＦＴ ＦＩ
ＬＴＥＦＤＲＦ２＝ＡＤＲＡＦＴ ＣＲＥＳＥＴ ５ＥＴＰＯＩＮＴ ＦＬＡＧＳＩＳＴＰ
２＝Ｏ Ｃ、ＵＰＤＡＴＥ ５ＴＯＲＫＤ ＶＡＬｔｌＥ ＯＦ
ＤＥＦＴＤＲＣＯＭ＝ＤＣＯＭ ４８Ｑ Ｃ０ＮＴ工ＮＵＥ ＨＶＣ！０＝ＤＥＲＲ Ｇｏ Ｔｏ ５３４ ４８５ 工ＣＮＴｌ＝ＩＣＮＴ１−１ ４９０ 工Ｆ（工ＣＮＴ３．ＫＱ、ＩＰ１０）Ｇｏ Ｔ
ｏ ５１２ＴＰＯＩＮＴ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ５ＥＬＥ
ＣＴＥＤ（ＣＯＭＭＡＮＤ ４９：３ ＡＳＱ、＝−１。
４゛９４ 工ＣＯＲニー■
４９５ 工Ｑ、ＵＡニー１
４９６ ＩＦ（工ＩＴ’２ 、、 Ｇ’Ｔ、工ＰＱ）Ｉ
ＱＵＡ＝１４９７ ＧＯＴＯ５０２ ４９８ＡＳＱ＝１− 。
ＱＵＡ＝１４９７ ＧＯＴＯ５０２ ４９８ＡＳＱ＝１− 。
４９９ 工Ｃ０Ｒ＝１
５０９ ＤＱＵＡ＝ＤＱＵＡ＋ＨｖＣ１’ＦＬＯＡＴ（
ＩＱＵＡ）５１０ Ｃ０ＮＴＩＮＵＥ Ｇｏ Ｔｏ ５３４ ５１２ ＧＯＨＫ二１ＫＱ ＬＩＴＥ＝２０（ｔ。
ＩＱＵＡ）５１０ Ｃ０ＮＴＩＮＵＥ Ｇｏ Ｔｏ ５３４ ５１２ ＧＯＨＫ二１ＫＱ ＬＩＴＥ＝２０（ｔ。
５１６ ＧＡＩＮ３＝Ｇ２／ＥＩＱＲＴ（ＧＮＳＱ’）
ＧＤＵＭ＝Ｑ、０１／ｓｌ？ｒ（ａＮａＱ）ＡＳＱ＝０
゜ ５１９ 工ＦＬＡＧ＝１ ５’２３ ＨＶＣ！０＝ＤＥＲＲ ＦＡＧＴｊ（（ｚＰＯ８−Ａ（１） ）＋Ｎ ＤＲＡＦ
Ｔ ＩＥＥＴＰＯＩＮＴ、ＩＮＣＬＵＤＥ ５ＬＩＰ
ＥＲＲＯＲＣ′ｒ ５２４ ＩＦ（ＬＣＮＴＩ、ＫＱ、１１ＧＯＴＯ５２６
５２５Ｇｏ Ｔｏ ５３４ ５２６ ｘｃｕＴｌ＝１．５０］ ＩＣＮＴ２＝Ｏ ＩＣＮＴ３＝０ ５２９ ＩＦＬＡＧ二〇 ＦＣＯＲ＝０゜ ＦＱ、ＵＡ＝０゜ ＤＣＯＲ＝０゜ ５３３ ＤＱＵＡ＝Ｏ− ５３４Ｃ０ＮＴＩＮＵＥ ＨＶＣｌ−ａｖｃ。
ＧＤＵＭ＝Ｑ、０１／ｓｌ？ｒ（ａＮａＱ）ＡＳＱ＝０
゜ ５１９ 工ＦＬＡＧ＝１ ５’２３ ＨＶＣ！０＝ＤＥＲＲ ＦＡＧＴｊ（（ｚＰＯ８−Ａ（１） ）＋Ｎ ＤＲＡＦ
Ｔ ＩＥＥＴＰＯＩＮＴ、ＩＮＣＬＵＤＥ ５ＬＩＰ
ＥＲＲＯＲＣ′ｒ ５２４ ＩＦ（ＬＣＮＴＩ、ＫＱ、１１ＧＯＴＯ５２６
５２５Ｇｏ Ｔｏ ５３４ ５２６ ｘｃｕＴｌ＝１．５０］ ＩＣＮＴ２＝Ｏ ＩＣＮＴ３＝０ ５２９ ＩＦＬＡＧ二〇 ＦＣＯＲ＝０゜ ＦＱ、ＵＡ＝０゜ ＤＣＯＲ＝０゜ ５３３ ＤＱＵＡ＝Ｏ− ５３４Ｃ０ＮＴＩＮＵＥ ＨＶＣｌ−ａｖｃ。
２０ ＨＶＣＯ＝ＯＦＳＥＴ−ＨＶＣＯ５４６０ＤＡＴ
（２）＝ＨＶＣＯ ５４７ｏｎＡＴ（３３−ＬｒＴＥ Ｃ５５４０ｔＪＴＰＵＴ ＢＥＧＩＮＳ ＨＩＫＣＴＨ
Ｋ ０ＵＴＰＵＴ ＲＯＵＴＩＮＥ Ｃ０ＮＶＥＲＴＳ
ＴＨＦ、ＶＡＬＶＥＯＣＯＮＴＦＩＯＬ ＲＯＵＴＩ
ＮＥ ＩＮＴＯＡ Ｃ！ＯＭＭＡＮＤ Ｔｏ ＴＨＥＣ
ＡＮＡＬＯｆｌ ＶＯＬＴＡＧＫ ＦＲＯＭ ＴＨＥ
Ｄ／Ａ Ｃ０ＮＶＥＲ’ｒＥＲＣ５６３ＥＸＴＥＲＮＡ
Ｌ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ８ＡＮＤ ＡＰＰＬＪ：ＥＤ
ＣＯＮＴＲＯＬ、ＨＶＣＯ，ＧＥＮＦ、ＲＡＴＥＤ Ｂ
Ｙ Ｔｌ（１１２Ｑ／Ａ Ｃ０ＮＶＥＲＴＥＲ，ＴＨＢ ＩＳ ＴＨＦＩＪＪ ＡＭＰＬＩＦＩＥＤ ＢＹＴｏ
ＴＨＥ ５ＥＲＶＯＶＡＬＶＥ。
（２）＝ＨＶＣＯ ５４７ｏｎＡＴ（３３−ＬｒＴＥ Ｃ５５４０ｔＪＴＰＵＴ ＢＥＧＩＮＳ ＨＩＫＣＴＨ
Ｋ ０ＵＴＰＵＴ ＲＯＵＴＩＮＥ Ｃ０ＮＶＥＲＴＳ
ＴＨＦ、ＶＡＬＶＥＯＣＯＮＴＦＩＯＬ ＲＯＵＴＩ
ＮＥ ＩＮＴＯＡ Ｃ！ＯＭＭＡＮＤ Ｔｏ ＴＨＥＣ
ＡＮＡＬＯｆｌ ＶＯＬＴＡＧＫ ＦＲＯＭ ＴＨＥ
Ｄ／Ａ Ｃ０ＮＶＥＲ’ｒＥＲＣ５６３ＥＸＴＥＲＮＡ
Ｌ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣ８ＡＮＤ ＡＰＰＬＪ：ＥＤ
ＣＯＮＴＲＯＬ、ＨＶＣＯ，ＧＥＮＦ、ＲＡＴＥＤ Ｂ
Ｙ Ｔｌ（１１２Ｑ／Ａ Ｃ０ＮＶＥＲＴＥＲ，ＴＨＢ ＩＳ ＴＨＦＩＪＪ ＡＭＰＬＩＦＩＥＤ ＢＹＴｏ
ＴＨＥ ５ＥＲＶＯＶＡＬＶＥ。
第１図は、本発明の・使用に好適な農耕用車両、牽引装
置及び器具の略図。第２ａ図乃至第２ｆ図は、本発明の
中央制御装置によって実行されるアルゴリズムの簡単な
フローチャート。第３図は、本発明に用いられる妨害信
号の時間にわたって見られる挙動を示す波形図。 １０・・・農耕用トラクタ、１２・・・牽引装置。 １４・・・土壌係合器具、１６・・・引きセンサ。 １８・・・中央リンク、 ２０・引きリンク。 ２２・・・揺動軸、２４・・・油圧シリノブ。 ２６・・・電動制御バルブ。 ２８・・・ポテンショメータ型センサ。 ３０・・・二点スイッチ、３２・・・制御デバイス。 ３４・・・ポテンショメータ、３６・・・位置制御ノブ
。 特許出願人 ディーア・アンド・カンパニー（外５名） ／２６へ Ｆｌ猷２ｂ Ｆ／θ、２ｄ Ｆｌθ、２ｅ がｖ；−ｓａ、 ｔａＯｔｔら
置及び器具の略図。第２ａ図乃至第２ｆ図は、本発明の
中央制御装置によって実行されるアルゴリズムの簡単な
フローチャート。第３図は、本発明に用いられる妨害信
号の時間にわたって見られる挙動を示す波形図。 １０・・・農耕用トラクタ、１２・・・牽引装置。 １４・・・土壌係合器具、１６・・・引きセンサ。 １８・・・中央リンク、 ２０・引きリンク。 ２２・・・揺動軸、２４・・・油圧シリノブ。 ２６・・・電動制御バルブ。 ２８・・・ポテンショメータ型センサ。 ３０・・・二点スイッチ、３２・・・制御デバイス。 ３４・・・ポテンショメータ、３６・・・位置制御ノブ
。 特許出願人 ディーア・アンド・カンパニー（外５名） ／２６へ Ｆｌ猷２ｂ Ｆ／θ、２ｄ Ｆｌθ、２ｅ がｖ；−ｓａ、 ｔａＯｔｔら
Claims (11)
- （１）車両であって、該車両に土壌侵入器を取り付ける
ための連結手段と及び入力に与えられる制＠Ｉ １’＠
号に応答して上記器具を上下するための作動手段とを有
する上記車両に於て、 上記器具及び連結手段の少なくとも１つの検知された作
動パラメータから引き出された制御１８号を発生するた
めの発生手段、 上記制御信号に周期的な時間変化補助信号を重ねるため
の手段、 あって、上記応答特性は上記補助・１６号に対し特定の
周波数関係を有すること、及び と記応答特性の変化に応答して上記発生手段の可変利得
を自動的に調節するための手段、を含むことを特徴とす
る制御システム。 - （２）上記の重ね手段が、限定された期間にわたって上
記制御信号に上記補助信号を断続的に重ねること、を特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の制御システム。 - （３）上記補助信号が、特定の周波数及び持続期間を有
する方形波パルスを含むこと、を特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の制御システム。 - （４） 器具−土壌相互作用によって生ずる引力を検知
するための引力検知手段、及び 器具位置を検知するための位置検知手段、を更に含み、
上記発生手段が、上記検知位置、上記検知引力及び上記
可変利得の関数として上記制御信号を発生すること、を
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の制御システム
。 - （５）上記決定手段が、 上記補助信号と同位相にある第１引力成分を決定するた
めの第１手段、 上記補助信号と直角位相関係を有する第２引力成分を決
定するための第２＋段、 上記補助信号と同位相にある第１制御１６号成分全決定
するための第３手段、 上記補助手段と直角位相関係を有する第２制御信号成分
を決定するための第４手段、及び上記第１及び第２の引
力成分の二乗の和の上記第１及び第２の制御イ百号成分
の二乗の和に対する比から上記応答特性を引き出すため
の第５手段、を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
４項に記載の制御システム。 - （６）上記調節手段が、上記応答特性を表わす値の逆数
に比例するように上記可変利得をセットすること、を特
徴とする特許請求の範囲第５項に記載の制御システム。 - （７）上記調節手段が、上記応答特性を表わす値の逆数
に比例するように上記可変利得をセットすること、を特
徴とする特許請求の範囲第１項だ記載の制御システム。 - （８）上記決定手段が、上記補助信号の重なりの開始の
後の所定の時間に於て上記応答特性の決定を周期的に開
始すること、を特徴とする特許請求の範囲第２項に記載
の制御システム。 - （９）上記決定手段が、所定の期間にわたって上記応答
特性を表わす値を積分すること、を特徴とする特許請求
の範囲第８項に記載の制御システム。 - （１０）上記器具の所望位置を表わす位置信号を発生す
るためのオペレータ制御デバイス、器具位置を検知する
ための位置センサ、及び器具−土壌相互作用によって生
じる引力を検知するための引きセンサ、 を更に営み、上記制御システムが、上記器具が主に上記
のオペレータ制御デバイス及び上記検知器具位置の関数
として制御される位置制御モード、及び上記器具が主に
上記検知引力の関数として制御される引き制御モードを
有しており、また上記制御システムが、上記オペレータ
制御デバイスによって発生する位置信号が上記検知器具
位置に対応する迄器具移動を阻止するための手段を含む
こと、を特徴とする特許請求のφＢ囲第１項に記載の制
御システム。 - （１１）上記器具の所望位置を表わす位置信号を発生す
るためのオペレータ制御デバイス、器具位置を検知する
ための位置センサ、及び器具−土壌相互作用によって生
じる引力を検知するための引きセンサ、 を更に含み、上記制御システムが、上記器具が主に上記
オペレータ制御デバイス及び上記検知器具位置の関数と
して制御される位置制御モード、及び上記器具が主に上
記検知引力の関数として制御される引き制御モードを有
しており、上記’ｄｉ制御システムが、どの制御モード
が作動しているかの関数として補助信号振幅を変化させ
るための手段を含むこと、を特徴とする特許請求の・範
囲第１１ＪＫ記載の制御システム。 （喝 引き制御モードオペレーションの期間中に重ねら
れた上記補助信号振幅が、位置制御モードオペレーショ
ンの期間中に重ねられた上記補助・１キ号振幅より大き
いこと、を特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の
制御システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US57890284A | 1984-02-10 | 1984-02-10 | |
| US578902 | 1984-02-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60243702A true JPS60243702A (ja) | 1985-12-03 |
Family
ID=24314796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60024274A Pending JPS60243702A (ja) | 1984-02-10 | 1985-02-09 | 自己調整式調整器器具制御 |
Country Status (9)
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| EP (1) | EP0153102B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60243702A (ja) |
| AT (1) | ATE44850T1 (ja) |
| AU (2) | AU569362B2 (ja) |
| CA (1) | CA1271244A (ja) |
| DE (1) | DE3571735D1 (ja) |
| IE (1) | IE850313L (ja) |
| MX (1) | MX157766A (ja) |
| ZA (1) | ZA85939B (ja) |
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- 1985-02-08 IE IE850313A patent/IE850313L/xx unknown
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| EP0153102A3 (en) | 1987-06-03 |
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