JPS58216602A - ロ−リング制御機構付作業車 - Google Patents
ロ−リング制御機構付作業車Info
- Publication number
- JPS58216602A JPS58216602A JP57098285A JP9828582A JPS58216602A JP S58216602 A JPS58216602 A JP S58216602A JP 57098285 A JP57098285 A JP 57098285A JP 9828582 A JP9828582 A JP 9828582A JP S58216602 A JPS58216602 A JP S58216602A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- control mechanism
- rolling control
- ground
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 title claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 6
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 206010041662 Splinter Diseases 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はローリング制御機構付作業車、詳しくは、三点
リンク機構を介して対地作業装置を連結した走行本機側
に機体左右傾斜角を検出するセンサーを設け、このセン
サーの機体傾斜角検出結果に基いて、前記三点リンク機
構における一方のリフトロンドを伸縮して前記対地作業
装置の対地姿勢を調節するローリング制御機構金偏えた
ローリング制御機構付作業車に関する。
リンク機構を介して対地作業装置を連結した走行本機側
に機体左右傾斜角を検出するセンサーを設け、このセン
サーの機体傾斜角検出結果に基いて、前記三点リンク機
構における一方のリフトロンドを伸縮して前記対地作業
装置の対地姿勢を調節するローリング制御機構金偏えた
ローリング制御機構付作業車に関する。
従来のこの種のローリング制御機構付作業車においては
、ローリング検出用センサーが対地作業装置側に付設さ
れていたが、これによるときは、耕耘ロータリーや多連
プラクといった各種の対地作業装置を走行本機に選択連
結しての各作業夫々においてローリング制御を行なわん
とした場合、各対地作業装置側々にセンサー？付設する
必いかあり、センサーの付は替えセットが甚だ煩わしい
ものとなっていた。またセンサーを取付けられない対地
作業装置全走行本機に連結した場合は、ローリング制御
形態での作業が行えないという欠点が有った。
、ローリング検出用センサーが対地作業装置側に付設さ
れていたが、これによるときは、耕耘ロータリーや多連
プラクといった各種の対地作業装置を走行本機に選択連
結しての各作業夫々においてローリング制御を行なわん
とした場合、各対地作業装置側々にセンサー？付設する
必いかあり、センサーの付は替えセットが甚だ煩わしい
ものとなっていた。またセンサーを取付けられない対地
作業装置全走行本機に連結した場合は、ローリング制御
形態での作業が行えないという欠点が有った。
水出願人は上記実情に鑑み、ローリング検出用センサー
を走行本機側に設けた作業機に関する考案を先に提供し
た（実願昭５５−９９０００号）。
を走行本機側に設けた作業機に関する考案を先に提供し
た（実願昭５５−９９０００号）。
しかしながら、この作業機におけるローリング制卸にお
いては連結される作業装置の姿勢制御が十分ではなく、
下記に示す欠点が有った。
いては連結される作業装置の姿勢制御が十分ではなく、
下記に示す欠点が有った。
即ち、上記ローリング制御機構は、一方のリフトロッド
を伸縮することによる三点リンク機構全体のねじれ運動
忙よって作業装置の姿勢（左右方向の傾き）を調節すべ
く構成しであるので、基準（水平状態）に対する機体の
傾斜方向によっては同一傾斜角度であってもロッドの伸
縮ｌｔ（制御ｌｔ）が異々るという特性が有った。
を伸縮することによる三点リンク機構全体のねじれ運動
忙よって作業装置の姿勢（左右方向の傾き）を調節すべ
く構成しであるので、基準（水平状態）に対する機体の
傾斜方向によっては同一傾斜角度であってもロッドの伸
縮ｌｔ（制御ｌｔ）が異々るという特性が有った。
そのため、前記センサーの検出傾斜角度に基いて直ちに
比例制御を行なうと誤差が増大する欠点が有ることが判
明した。
比例制御を行なうと誤差が増大する欠点が有ることが判
明した。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、機体傾斜角の方向によってローリング制御機
構の制御ゲインを変えて、作業装置の姿勢制御を精度良
く行なうととＫある。
の目的は、機体傾斜角の方向によってローリング制御機
構の制御ゲインを変えて、作業装置の姿勢制御を精度良
く行なうととＫある。
上記目的を達成すべく、木発明にょるローリング制御機
構付作業車は、前記センサーによって検出さｈた傾斜角
の方向に対応して、ローリング制御機構の前記傾斜角に
対する制御ゲインを異なるゲインに切換える手段で設け
である、という特徴をｇＭｊえている。
構付作業車は、前記センサーによって検出さｈた傾斜角
の方向に対応して、ローリング制御機構の前記傾斜角に
対する制御ゲインを異なるゲインに切換える手段で設け
である、という特徴をｇＭｊえている。
上記特徴構成数に、下記の如き優れた効果が発揮される
に至った。即ち、機体傾斜角とその方向とに基いて、ロ
ーリング制御機構の制御量を調節すべく、制御機構の特
性に今一つだ制御を行うので、作業装置の姿勢制御の精
度が大幅に改讐できるに至ったのである。
に至った。即ち、機体傾斜角とその方向とに基いて、ロ
ーリング制御機構の制御量を調節すべく、制御機構の特
性に今一つだ制御を行うので、作業装置の姿勢制御の精
度が大幅に改讐できるに至ったのである。
以下、木発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、走行本機としでのトラクタｔｌ＋
の後部に、対地作業装置の一例としての耕耘ロータリー
（２）を、左右一対のリフトアームｆ３＋ 、 Ｉ３′
ｌに連動連結する左右一対のロアーリンク＋４１ 、
＋４’ｌとトップリンク（５）とから成る三点リンク機
構（６１を介して前記トラクタ（１）と一体にローリン
グする状態で駆動昇降自在に連結しである作業機に卦い
て、＠２図にも示すように、前記トラクタｆｉ＋のロー
リングに伴なう前記耕耘ロータリー（２）のローリング
、つまり、水平に対する左右傾き角度（ωを検出するセ
ンサー（日りを前記トラクタ（１）側に付設し、これに
よる検出に基づいて、前記相対応するロアーリンク＋４
１ 、 （４′ｌとリフトアーム（３）、げ）とを連結
する左右一対のリフトロッド＋７１ 、 ＋７’）の一
方（−を油圧シリンダ（８１を介して伸縮することによ
り、前記耕耘ロータリー（２）の対地左右姿勢を、これ
が設定姿勢（水平姿勢）となるように自動的に修正する
ローリング制御機構ＣＡＪを設けである。
の後部に、対地作業装置の一例としての耕耘ロータリー
（２）を、左右一対のリフトアームｆ３＋ 、 Ｉ３′
ｌに連動連結する左右一対のロアーリンク＋４１ 、
＋４’ｌとトップリンク（５）とから成る三点リンク機
構（６１を介して前記トラクタ（１）と一体にローリン
グする状態で駆動昇降自在に連結しである作業機に卦い
て、＠２図にも示すように、前記トラクタｆｉ＋のロー
リングに伴なう前記耕耘ロータリー（２）のローリング
、つまり、水平に対する左右傾き角度（ωを検出するセ
ンサー（日りを前記トラクタ（１）側に付設し、これに
よる検出に基づいて、前記相対応するロアーリンク＋４
１ 、 （４′ｌとリフトアーム（３）、げ）とを連結
する左右一対のリフトロッド＋７１ 、 ＋７’）の一
方（−を油圧シリンダ（８１を介して伸縮することによ
り、前記耕耘ロータリー（２）の対地左右姿勢を、これ
が設定姿勢（水平姿勢）となるように自動的に修正する
ローリング制御機構ＣＡＪを設けである。
前記三点リンク機構（６）は、そのリフトアームｆ３１
、 Ｉｒを油圧シリンタ責９）によって昇降駆動する
ことＫよって、前記耕耘ロータリー＋２１）ラクタ（１
）Ｋ対して昇降できるように構成してあり、もって耕耘
ロータＩＪ−＋２１の対地高さを調節可能圧しである。
、 Ｉｒを油圧シリンタ責９）によって昇降駆動する
ことＫよって、前記耕耘ロータリー＋２１）ラクタ（１
）Ｋ対して昇降できるように構成してあり、もって耕耘
ロータＩＪ−＋２１の対地高さを調節可能圧しである。
又、一方の前記リフトロッドＩ７′を伸縮する油圧シリ
ンダ（８１には、その伸縮量（、□ Ｔｈ検出するセン
サー（８ｍ）ｋ設けてあり、もって、リフトロッド（−
の長さ変位を検出すべく構成しである。
ンダ（８１には、その伸縮量（、□ Ｔｈ検出するセン
サー（８ｍ）ｋ設けてあり、もって、リフトロッド（−
の長さ変位を検出すべく構成しである。
尚、前記センサー０日りは左右揺動自在に垂下した重錘
によって操作される回動型のポテンショメータが用いら
れ、その回動角、すなわち機体傾斜角（θ）に対応した
電圧（Ｖりを発生すべく構成しである。
によって操作される回動型のポテンショメータが用いら
れ、その回動角、すなわち機体傾斜角（θ）に対応した
電圧（Ｖりを発生すべく構成しである。
一方、前記センサーωつは直線スライド型のポテンショ
メータが利用され、前記油圧シリンダ（８）の伸縮量（
））に対応した電圧（ｖ９）を発生すべく構成しである
。
メータが利用され、前記油圧シリンダ（８）の伸縮量（
））に対応した電圧（ｖ９）を発生すべく構成しである
。
次に前記センサニ（８１）、 （Ｓりの検出電圧（Ｖｌ
）、 （Ｖつに基いて、前記耕耘ロータリー（２）の左
右傾斜姿勢を調節する制御回路を第３図に県づいて詳細
に説明する。
）、 （Ｖつに基いて、前記耕耘ロータリー（２）の左
右傾斜姿勢を調節する制御回路を第３図に県づいて詳細
に説明する。
制御回路（ｌＯ）は、基本的に、センサー（Ｓりの出力
電圧（Ｖりを機体傾斜角（θ）の基準（水平状態θ−０
）からの変位量の大きさきその方向全判別可能な電圧Ｃ
θ）に変換する前置増幅器（八〇、この増幅器（入りの
出力電圧（Ｖθ）を１１１１記傾斜角（ωの基準に対す
る変位方向によって、制御ゲインケ変えるためのゲイン
変換器（１１＋、この変換器（１１）の出力電圧（ＶＨ
ｏ＋） と前記増幅器（Ａりの出力電圧（１０）と全
加減算して前記重圧シリンダ（８１の伸縮量（愛）に対
応するシリンダ長の目標電圧（ＶＺ）に変換する演算増
幅器（Ａつ、前記センサー（Ｂりの出力電圧αりを前記
目標電圧υ２）のスケールと同一スクールのシリンダ徒
に対応する電圧ＣＶＩ ）に変換する前置増幅器（Ａす
、前記目標電圧”（ＶＺ）とシリンダ長の検出電圧（Ｖ
Ｊ）とを比較して油圧シリンダ（８）の電磁パルプ（＋
２１を駆動するための制御信号全発生するコンパレータ
群ｆ１３１．およびこのコンパレータ群（ｌａｌの出力
信号を受は電磁パルプ０２１？駆動するドライバー回路
０４１によって構成してあり、前記センサー（Ｓりの機
体傾斜角（ωに基いて変換された目標重圧ｃＪｚ）とセ
ンサーωつのシリンダ長に対応する検出電圧（Ｖｌ）と
が等しく々るように油圧シリンダ（８１の伸縮量を制御
して、もって、前記耕耘ロータ！Ｊ −＋２１の姿勢を
走行本機＋１＋の左右傾き罠拘わらず水平に維持するの
である。
電圧（Ｖりを機体傾斜角（θ）の基準（水平状態θ−０
）からの変位量の大きさきその方向全判別可能な電圧Ｃ
θ）に変換する前置増幅器（八〇、この増幅器（入りの
出力電圧（Ｖθ）を１１１１記傾斜角（ωの基準に対す
る変位方向によって、制御ゲインケ変えるためのゲイン
変換器（１１＋、この変換器（１１）の出力電圧（ＶＨ
ｏ＋） と前記増幅器（Ａりの出力電圧（１０）と全
加減算して前記重圧シリンダ（８１の伸縮量（愛）に対
応するシリンダ長の目標電圧（ＶＺ）に変換する演算増
幅器（Ａつ、前記センサー（Ｂりの出力電圧αりを前記
目標電圧υ２）のスケールと同一スクールのシリンダ徒
に対応する電圧ＣＶＩ ）に変換する前置増幅器（Ａす
、前記目標電圧”（ＶＺ）とシリンダ長の検出電圧（Ｖ
Ｊ）とを比較して油圧シリンダ（８）の電磁パルプ（＋
２１を駆動するための制御信号全発生するコンパレータ
群ｆ１３１．およびこのコンパレータ群（ｌａｌの出力
信号を受は電磁パルプ０２１？駆動するドライバー回路
０４１によって構成してあり、前記センサー（Ｓりの機
体傾斜角（ωに基いて変換された目標重圧ｃＪｚ）とセ
ンサーωつのシリンダ長に対応する検出電圧（Ｖｌ）と
が等しく々るように油圧シリンダ（８１の伸縮量を制御
して、もって、前記耕耘ロータ！Ｊ −＋２１の姿勢を
走行本機＋１＋の左右傾き罠拘わらず水平に維持するの
である。
前記前置増幅器（Ａ ｌ）は、センサー（ＳＱのポテン
ショメータ（Ｐｌ）から出力される電圧（Ｖりを、機体
が水平（θ＝０）の状［１対応する基準電圧ｆｆＱＨ）
に対して傾斜角（／７１に比例した電圧Ｃｖｏ）に変換
すべく構成しである。
ショメータ（Ｐｌ）から出力される電圧（Ｖりを、機体
が水平（θ＝０）の状［１対応する基準電圧ｆｆＱＨ）
に対して傾斜角（／７１に比例した電圧Ｃｖｏ）に変換
すべく構成しである。
即ち、前記基準電圧ＣＶｅＨ） より出力電圧（Ｖ６
）が大きい場合は機体が右上りω〉のに、小さい場合は
機体が左上りωくのに、夫々対応するのである。
）が大きい場合は機体が右上りω〉のに、小さい場合は
機体が左上りωくのに、夫々対応するのである。
前記ゲイン変換器（１１）は、前置増幅器（Ａ ｌ）の
出力電圧（Ｖｏ）の基準電圧αθＨ）だ対して、負の範
囲（支）θ（ＶＯＨ）の電圧を所定ゲイン（Ｋって反転
増幅し、かつ、正の範囲Ｃｖｓ≧Ｖθ■０では出力電圧
がＱＶである反転増幅器（Ａりと、前記電圧（ＶＱ）の
基準電圧ＣＶ□Ｈ）に対して、正の範囲Ｃθ〉ＶＯＨ）
の電圧を所定ゲインＱＣｍ）で非反転増幅し、かつ、負
の範囲ＣＶｏ≦ＶθＨ）では出力電圧がＯＶである非反
転増幅器（入りと、この増幅器（Ａ Ｂ）：１．；−よ
び前記増幅器（Ａ４）の出力電圧（１７１＋ｇ７）、
（Ｖｌ−＃ｌ） ’ｒ合成する加算器（Ａ６）、および
ｎｆＩ記検出電圧υθ）の基準電圧（Ｖθ■０に対する
大小、すなわち傾斜角性）の方向ケ判別して、右上りω
≧Ｏ）でＨ”レベル、左上りの＜０）で°Ｌ”レベルの
論理信号（Ｏｌ） ’ｉ小出力るコンパレータＣＡｆｆ
）’に備えてあり、もって、絶対値回路２等価な回路を
構成しである。
出力電圧（Ｖｏ）の基準電圧αθＨ）だ対して、負の範
囲（支）θ（ＶＯＨ）の電圧を所定ゲイン（Ｋって反転
増幅し、かつ、正の範囲Ｃｖｓ≧Ｖθ■０では出力電圧
がＱＶである反転増幅器（Ａりと、前記電圧（ＶＱ）の
基準電圧ＣＶ□Ｈ）に対して、正の範囲Ｃθ〉ＶＯＨ）
の電圧を所定ゲインＱＣｍ）で非反転増幅し、かつ、負
の範囲ＣＶｏ≦ＶθＨ）では出力電圧がＯＶである非反
転増幅器（入りと、この増幅器（Ａ Ｂ）：１．；−よ
び前記増幅器（Ａ４）の出力電圧（１７１＋ｇ７）、
（Ｖｌ−＃ｌ） ’ｒ合成する加算器（Ａ６）、および
ｎｆＩ記検出電圧υθ）の基準電圧（Ｖθ■０に対する
大小、すなわち傾斜角性）の方向ケ判別して、右上りω
≧Ｏ）でＨ”レベル、左上りの＜０）で°Ｌ”レベルの
論理信号（Ｏｌ） ’ｉ小出力るコンパレータＣＡｆｆ
）’に備えてあり、もって、絶対値回路２等価な回路を
構成しである。
前記演算増幅器（Ａりは、傾斜角（θ）に対応する電圧
（ＶＱ）と１、前記ゲイン変換器（１１）である絶対値
回路の出力電圧（Ｖ＋０１）とを傾斜角（θ）の方向に
応じて加算又は減算すべく、コンパレータ（Ａつによっ
て加算極性を切換えるアナログスイッチ（ＳＷりを設け
てあり、第４図に示す特性の電圧（Ｖｚ）を発生するの
である。
（ＶＱ）と１、前記ゲイン変換器（１１）である絶対値
回路の出力電圧（Ｖ＋０１）とを傾斜角（θ）の方向に
応じて加算又は減算すべく、コンパレータ（Ａつによっ
て加算極性を切換えるアナログスイッチ（ＳＷりを設け
てあり、第４図に示す特性の電圧（Ｖｚ）を発生するの
である。
前記コンパレータ群０１は、下記構成になる４つのコン
パレータ αす、（、Ａす、 （Ａｇｏ） 、 （ｋｚ
ｏ を設けてあυ、油圧シリンダ（８１を伸長させる制
御信号（Ｏす、縮少させる制御信号（ＯＩり、および前
記ドライバー回５Ｈｎの発振器０５）の発振周波＃、全
切換え石制御信号（Ｏりを出力すべく構成しである。
パレータ αす、（、Ａす、 （Ａｇｏ） 、 （ｋｚ
ｏ を設けてあυ、油圧シリンダ（８１を伸長させる制
御信号（Ｏす、縮少させる制御信号（ＯＩり、および前
記ドライバー回５Ｈｎの発振器０５）の発振周波＃、全
切換え石制御信号（Ｏりを出力すべく構成しである。
即チ、コンパレータαす、（Ａｌ’）は、前記電圧（Ｖ
ｚ） 、 （Ｑ）−の差を夫々不感帯幅として設定した
基準電圧（ｖＯｔ） 、’ （ＶＱりと比較して、夫々
刺部信号（ＣすＡ（＃）を出力するのである。
ｚ） 、 （Ｑ）−の差を夫々不感帯幅として設定した
基準電圧（ｖＯｔ） 、’ （ＶＱりと比較して、夫々
刺部信号（ＣすＡ（＃）を出力するのである。
前記コンパレータ（ＡＸＯ） ＊ （”りは、前記電圧
（ＶＺ） 、 ＣＶｆＬ）の差？前記基準電圧（Ｖｅす
、（ｖＯｘ）より０Ｖｔ−中心に外側に設定した基準電
圧（ＶＤＩ）。
（ＶＺ） 、 ＣＶｆＬ）の差？前記基準電圧（Ｖｅす
、（ｖＯｘ）より０Ｖｔ−中心に外側に設定した基準電
圧（ＶＤＩ）。
（ＶＤＩ）と比較してこの基準電圧（ＶＤＩ） 、 （
ＶＤりの範囲（ｖＤｔ（１ｖｇ−７月（ｖｐりに前記電
圧の差（ＩＶＺ−Ｖｉｌ）が有る場合に”Ｈ“レベルの
制御信号（Ｃ４）ｔ：出力すべく、ＡＮＤゲー） （
Ｇりによって論理和（ＡＮＤ）処理しである。
ＶＤりの範囲（ｖＤｔ（１ｖｇ−７月（ｖｐりに前記電
圧の差（ＩＶＺ−Ｖｉｌ）が有る場合に”Ｈ“レベルの
制御信号（Ｃ４）ｔ：出力すべく、ＡＮＤゲー） （
Ｇりによって論理和（ＡＮＤ）処理しである。
前記電磁パルプ（＋２１のドライバー回路（１４１は、
電磁パルプ０２１？間歇駆動するために設けである発振
器Ｈ１この発振器（１５）の出力全開閉するＡＮＤゲー
ト （Ｇす、（Ｇす、およびこのゲート （Ｇす、（ａ
りを介して前記発振器Ｑυによって電磁パルプθ２）を
間欠駆動するソレノイド駆ｗ１回路（Ａ１す＋（”りを
設けである。
電磁パルプ０２１？間歇駆動するために設けである発振
器Ｈ１この発振器（１５）の出力全開閉するＡＮＤゲー
ト （Ｇす、（Ｇす、およびこのゲート （Ｇす、（ａ
りを介して前記発振器Ｑυによって電磁パルプθ２）を
間欠駆動するソレノイド駆ｗ１回路（Ａ１す＋（”りを
設けである。
前記グー） （（）す、（Ｇりは前記コンパレ〜り（Ａ
８） 、 （Ａりより出力される制御信号（Ｏす、（０
１）によって、前記発振器（＋＋、）の出力を駆動回路
０１つ、（ＡＸりの一方に入力すべく構成しである。
８） 、 （Ａりより出力される制御信号（Ｏす、（０
１）によって、前記発振器（＋＋、）の出力を駆動回路
０１つ、（ＡＸりの一方に入力すべく構成しである。
一方、前記発振器（１５）はその発振周波数全切換可能
に構成してあシ、前記コンパレータ（ＡＩＯ） 。
に構成してあシ、前記コンパレータ（ＡＩＯ） 。
（ＡＸリ のＡＮＤ ゲー） （Ｇりを介して出力さ
れる制御信号（Ｃりによって、発振周波数全切換えるべ
く構成しである。
れる制御信号（Ｃりによって、発振周波数全切換えるべ
く構成しである。
この発振周波数の切換えは、前記機体傾斜角（のに応じ
て油圧シリンダ（８１ヲ伸縮させて、耕耘ロータリー（
２）の姿勢を調節する際に、傾斜角（ωが小さい範囲で
は、油圧シリンダの伸縮速度を遅くして、その姿勢が急
激に変化しないようにするために設けである。
て油圧シリンダ（８１ヲ伸縮させて、耕耘ロータリー（
２）の姿勢を調節する際に、傾斜角（ωが小さい範囲で
は、油圧シリンダの伸縮速度を遅くして、その姿勢が急
激に変化しないようにするために設けである。
尚、（ＥＩＷＩ） ｉ；ｔ ）ラクタＩｌｌに対する耕
耘ロータＵ −１２１の姿勢を強制的に平行にするだめ
の平行制御用のスイッチであシ、リフトアーム昇降用油
圧シリンダ（９）の制御パルプ（図示せず）が上゛昇ポ
ジションに切換えられたとき、前記演算増幅器（Ａりか
らの目標電圧（ＶＺ）に代えて基準電圧（ＶＱＨ） ’
ｔコンパレータ群Ｑ３＋に入力するよう切換゛するとき
や、非作業走行のために耕耘ロータリー ＋２１ ’ｉ
上昇操作すると自動的に耕耘ロータリー（２）はトラク
タ＋１１に対して平行な基準姿勢に修正される。また、
（ＳＷりけトラクタ＋１１に対する耕耘ロータリー（２
）の姿勢（左右傾き）を手動で可変するために設けた自
動・手動切換スイング・で、（Ｐｉはそのイ頃斜角を設
定する手段としてのボデンショメータである。
耘ロータＵ −１２１の姿勢を強制的に平行にするだめ
の平行制御用のスイッチであシ、リフトアーム昇降用油
圧シリンダ（９）の制御パルプ（図示せず）が上゛昇ポ
ジションに切換えられたとき、前記演算増幅器（Ａりか
らの目標電圧（ＶＺ）に代えて基準電圧（ＶＱＨ） ’
ｔコンパレータ群Ｑ３＋に入力するよう切換゛するとき
や、非作業走行のために耕耘ロータリー ＋２１ ’ｉ
上昇操作すると自動的に耕耘ロータリー（２）はトラク
タ＋１１に対して平行な基準姿勢に修正される。また、
（ＳＷりけトラクタ＋１１に対する耕耘ロータリー（２
）の姿勢（左右傾き）を手動で可変するために設けた自
動・手動切換スイング・で、（Ｐｉはそのイ頃斜角を設
定する手段としてのボデンショメータである。
図面は本発明に係るローリング制御機構付作業車の実施
の態様を例示し、第１図は全体側面図、＠２図奢要部斜
視図、第３図は制御機構のブロック図、そして第４図は
制御ゲインの特性図である。 ｆｉｌ・・・・・・走行本機、（２）・・・・・・対地
作業装置、（６１・・・・・三点リンク機構、−・・・
・・・リフトアーム、囚・・・・・・ローリング制御機
構、ωす・・−・・・機体傾き検出センサー、（ｍ・・
・・・・傾斜角。 代理人 弁理士 北 村 修畠
の態様を例示し、第１図は全体側面図、＠２図奢要部斜
視図、第３図は制御機構のブロック図、そして第４図は
制御ゲインの特性図である。 ｆｉｌ・・・・・・走行本機、（２）・・・・・・対地
作業装置、（６１・・・・・三点リンク機構、−・・・
・・・リフトアーム、囚・・・・・・ローリング制御機
構、ωす・・−・・・機体傾き検出センサー、（ｍ・・
・・・・傾斜角。 代理人 弁理士 北 村 修畠
Claims (1)
- 三点リンク機構（６）を介して対地作業装置（２）を連
結した走行本機（１）側に機体左右傾斜角（ケラ検出す
るセンサーωｌ）を設け、このセンサーＣ８１）の機体
傾斜角（θ）検出結果に基いて、前記三点リンク機構（
６）における一方のリフトロンド（杓を伸縮してＩＩＪ
記対地対地作業装置）の対地姿勢を調節するローリング
制御機構内を備えたローリング制御機構付作業車であっ
て、前記センサーωりによ□って検出された傾斜角（ω
の方向に対応して、ローリング制御機構内の前記傾斜角
（θ）Ｋ対する制御ゲインを異なるゲーインに切換える
手段を設けであること先特徴とするローリング制御機構
付作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57098285A JPS58216602A (ja) | 1982-06-07 | 1982-06-07 | ロ−リング制御機構付作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57098285A JPS58216602A (ja) | 1982-06-07 | 1982-06-07 | ロ−リング制御機構付作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58216602A true JPS58216602A (ja) | 1983-12-16 |
| JPH0147121B2 JPH0147121B2 (ja) | 1989-10-12 |
Family
ID=14215652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57098285A Granted JPS58216602A (ja) | 1982-06-07 | 1982-06-07 | ロ−リング制御機構付作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58216602A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| US4825956A (en) * | 1986-02-21 | 1989-05-02 | Iseki & Co., Ltd. | Tractor and implement with implement inclination control |
-
1982
- 1982-06-07 JP JP57098285A patent/JPS58216602A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| US4825956A (en) * | 1986-02-21 | 1989-05-02 | Iseki & Co., Ltd. | Tractor and implement with implement inclination control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0147121B2 (ja) | 1989-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS62193784A (ja) | マスタスレ−ブマニピユレ−タ装置 | |
| EP0090971B1 (en) | Stabilizing system for wheeled vehicles | |
| JPS58216602A (ja) | ロ−リング制御機構付作業車 | |
| EP0653689A1 (en) | Vibration detecting device and vehicular load simulator using the devices | |
| US4431363A (en) | Articulated material handling machine | |
| JPH0132491Y2 (ja) | ||
| JP2521315B2 (ja) | 柔軟構造物の振動制御装置 | |
| JPH0132490Y2 (ja) | ||
| JPH0147961B2 (ja) | ||
| JP2838251B2 (ja) | ブーム装置 | |
| US3275173A (en) | Load handling vehicle | |
| Frost et al. | Verification and use of a mathematical model of an active twin link boom suspension | |
| JPS6224579B2 (ja) | ||
| JP3099676B2 (ja) | ストローク検出装置 | |
| CN109828237A (zh) | 一种便携式全自动雷达辅助车及其使用方法 | |
| JPS5822126Y2 (ja) | 荷重試験装置 | |
| RU2097309C1 (ru) | Погрузчик | |
| JP2556077Y2 (ja) | シリンダ装置 | |
| JPH0622717Y2 (ja) | 高所作業車のレベリング装置 | |
| JPH0621461B2 (ja) | 油圧シヨベルの揺動防止装置 | |
| Guillo et al. | Dynamic modeling and identification of earthmoving engines without kinematic constraints: application to the compactor | |
| JPS6058923B2 (ja) | 移動農機 | |
| JPS59159010A (ja) | リ−ダ角補正装置 | |
| JPS61166301A (ja) | 対地作業機のロ−リング制御装置 | |
| JPH01145273A (ja) | 後輪舵角制御装置 |