JPS58198197A - ステツピングモ−タの励磁タイミング設定法 - Google Patents
ステツピングモ−タの励磁タイミング設定法Info
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- JPS58198197A JPS58198197A JP7939082A JP7939082A JPS58198197A JP S58198197 A JPS58198197 A JP S58198197A JP 7939082 A JP7939082 A JP 7939082A JP 7939082 A JP7939082 A JP 7939082A JP S58198197 A JPS58198197 A JP S58198197A
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- stepping motor
- excitation
- phase
- pulse
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating, step-out; Indicating faults
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ステッピングモータの制御方法に関し、特に
ステッピングモータの加速時における励磁タイミングの
設定法に関する。
ステッピングモータの加速時における励磁タイミングの
設定法に関する。
停止状態にあるステッピングモータを起動速度から一定
の加速度で加速し、定速度運転を行なわせる時には、モ
ータ各相に与える励磁タイミングを次第に早めることに
よって除々に定速度に近づけていく。モータの起動周波
数ｆ０から定速での周タインングのパルス間隔ｊｔは、
ｆΔｔ＝Ｋ（１ステツプ距離）となるように設定される
。すなわち、第１図における台形Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、・・
・の面積が一定となるようにΔｔが定められる。
の加速度で加速し、定速度運転を行なわせる時には、モ
ータ各相に与える励磁タイミングを次第に早めることに
よって除々に定速度に近づけていく。モータの起動周波
数ｆ０から定速での周タインングのパルス間隔ｊｔは、
ｆΔｔ＝Ｋ（１ステツプ距離）となるように設定される
。すなわち、第１図における台形Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、・・
・の面積が一定となるようにΔｔが定められる。
実際の励磁タイミングのパルス間隔は、基本タロツクの
パルス間隔の整数倍の間隔でしか作れない。従って、今
述べた励磁タイミングの設定法においては、ステッピン
グレートが定速ｆ８に近づくにつれて、励磁タイミング
のパルス間隔は小さくなるので、Δｔ＝に／ｆを正確に
は満たしきれなくなってくる。この場合のパルス間隔は
ｓ Ｋ／／に最も近い値をとる基本クロックの整数倍の
パルス間隔がとられる。従つて、ステッピングレートが
定速／ｌに近づいた部分の励磁タイイングパルスは、同
間隔のもＯを複数個並べることによってパルス間隔の設
定が行なわれる。
パルス間隔の整数倍の間隔でしか作れない。従って、今
述べた励磁タイミングの設定法においては、ステッピン
グレートが定速ｆ８に近づくにつれて、励磁タイミング
のパルス間隔は小さくなるので、Δｔ＝に／ｆを正確に
は満たしきれなくなってくる。この場合のパルス間隔は
ｓ Ｋ／／に最も近い値をとる基本クロックの整数倍の
パルス間隔がとられる。従つて、ステッピングレートが
定速／ｌに近づいた部分の励磁タイイングパルスは、同
間隔のもＯを複数個並べることによってパルス間隔の設
定が行なわれる。
以上のように設定された励磁タイミングパルスＴ′と、
これをステッピングレートで表わしたときのグラフを第
２図に示す。１． 、からｔｍｉでのパルス間隔をΔ
ｔｍで表わすとΔｔ４＝Δｔｓ＞Δｉ、＝Δｉｔ＝Δｔ
ｓ＞Δｉ、＝Δｊｌｏ＝Δｔ！１＝Δｔ１． ＞Δｔｘ
ｓ ＝Δｔｔ４＝””・・・となっている。またステッ
ピングレートはΔｔｍによってに／Δｔ＋ｅで表わされ
ている。すなわち、１０ ＝に／Δｔｔ＋／ｘ ＝
に／Δを鵞、ｆ諺 ＝に／Δｉｓ 、ｆｓ ＝に／Δ
ｔ４＝ｌ（／Δｔｓ、・・・である。
これをステッピングレートで表わしたときのグラフを第
２図に示す。１． 、からｔｍｉでのパルス間隔をΔ
ｔｍで表わすとΔｔ４＝Δｔｓ＞Δｉ、＝Δｉｔ＝Δｔ
ｓ＞Δｉ、＝Δｊｌｏ＝Δｔ！１＝Δｔ１． ＞Δｔｘ
ｓ ＝Δｔｔ４＝””・・・となっている。またステッ
ピングレートはΔｔｍによってに／Δｔ＋ｅで表わされ
ている。すなわち、１０ ＝に／Δｔｔ＋／ｘ ＝
に／Δを鵞、ｆ諺 ＝に／Δｉｓ 、ｆｓ ＝に／Δ
ｔ４＝ｌ（／Δｔｓ、・・・である。
ステッピングモータは、時刻もで与えられる励磁タイミ
ングパルスによって起動をかけられ、その後パルスが１
個与えられる度に励磁する相の切換えを行なう。すなわ
ち、１個の励磁タイミングパルスで１ステツプ移動する
。第２図で示される励磁タイミングパルスＴ′でステッ
ピングモータを起動、加速する場合、理論上は、同図に
示されるステッピングレートで段階的に速度を増して定
速へに達する筈であるが、実際には段階的な速度上昇時
にモータの慣性力によって理論上のステッピングレート
を上回る速度で回転して移動すべきステップ位置を通り
過ぎ、そのステップ位置の励磁により受ける逆加速度に
よって再び移動すべき位置方向へ引きもどされることが
繰り返し起こる現象（振動）が発生する。加速ｉｌｋ終
時には、励磁り最終時には、モータの回転速度は理論上
のステッピングレートを上まわ如、理論上モータが定速
ｉｓに遅した時点での速度は、実際上定速ｆ８を上回っ
てしまう。このモータのオーツ（−シェードは、理論上
モータが定速／Ｓに達してからモータを定速ｆＢで回転
させる。丸めの励磁タイきングノくルスによる各相の励
磁によって次第に減衰させられる。
ングパルスによって起動をかけられ、その後パルスが１
個与えられる度に励磁する相の切換えを行なう。すなわ
ち、１個の励磁タイミングパルスで１ステツプ移動する
。第２図で示される励磁タイミングパルスＴ′でステッ
ピングモータを起動、加速する場合、理論上は、同図に
示されるステッピングレートで段階的に速度を増して定
速へに達する筈であるが、実際には段階的な速度上昇時
にモータの慣性力によって理論上のステッピングレート
を上回る速度で回転して移動すべきステップ位置を通り
過ぎ、そのステップ位置の励磁により受ける逆加速度に
よって再び移動すべき位置方向へ引きもどされることが
繰り返し起こる現象（振動）が発生する。加速ｉｌｋ終
時には、励磁り最終時には、モータの回転速度は理論上
のステッピングレートを上まわ如、理論上モータが定速
ｉｓに遅した時点での速度は、実際上定速ｆ８を上回っ
てしまう。このモータのオーツ（−シェードは、理論上
モータが定速／Ｓに達してからモータを定速ｆＢで回転
させる。丸めの励磁タイきングノくルスによる各相の励
磁によって次第に減衰させられる。
従って、第２図に示される従来の励磁タイミングの設定
では、理論上ステッピングモータが定速に達した時点後
も、しばらくの間は上述した理由によってモータの安定
な回転が得られないという欠点があった。
では、理論上ステッピングモータが定速に達した時点後
も、しばらくの間は上述した理由によってモータの安定
な回転が得られないという欠点があった。
本発明の目的は、ステッピングモータが定速に達した時
点のモータ速度と論理上のステッピングレートとの慣性
力による誤差を低減して安定したステッピングモータの
定速回転を得ることにある。
点のモータ速度と論理上のステッピングレートとの慣性
力による誤差を低減して安定したステッピングモータの
定速回転を得ることにある。
本発明によれば、定加速時に与えるステッピングモータ
各相の励磁切換えのための励磁タイミングの設定におい
て、ステッピングモータの定加速終了時に与える励磁タ
イミングの）（ルス間隔の一部を定加速終了時における
ステッピングモータの理論上の速度よりも低速度が得ら
れる）（ルス間隔で置き換え、この時点においてモータ
に制動を加えて、理論上ステッピングモータが定速に達
し九時点でのステッピングレートからの回転速症のオー
バーシュートを防止したことを特徴とするステッピング
モータの励磁タイミング設定法が得られる０ 次に本発明の一実施例を示す第３図、第４図。
各相の励磁切換えのための励磁タイミングの設定におい
て、ステッピングモータの定加速終了時に与える励磁タ
イミングの）（ルス間隔の一部を定加速終了時における
ステッピングモータの理論上の速度よりも低速度が得ら
れる）（ルス間隔で置き換え、この時点においてモータ
に制動を加えて、理論上ステッピングモータが定速に達
し九時点でのステッピングレートからの回転速症のオー
バーシュートを防止したことを特徴とするステッピング
モータの励磁タイミング設定法が得られる０ 次に本発明の一実施例を示す第３図、第４図。
第５図および第６図を参照して本発明の詳細な説明する
。第３図には、本実施例で使用されるステッピングモー
タ加速時の励磁タイミングＩくルスとこれによるステッ
ピングレートの変化を示す。本実施例の励磁タイずング
パルスは、モータの回転速度が定速へに達する直前の従
来同じパルス間隔を連続させて発生させて理論上の励磁
タイミングを近似させていた部分に特徴を持っている。
。第３図には、本実施例で使用されるステッピングモー
タ加速時の励磁タイミングＩくルスとこれによるステッ
ピングレートの変化を示す。本実施例の励磁タイずング
パルスは、モータの回転速度が定速へに達する直前の従
来同じパルス間隔を連続させて発生させて理論上の励磁
タイミングを近似させていた部分に特徴を持っている。
この部分の励磁タイミングの設定法は次の通シである。
まず同じパルス間隔のパルスを連続させる回数を奇数回
とする。すなわち、従来の励磁タイミングの近似法でそ
の回数が偶数回であったならば連続回数に１を加えるか
減じるかして奇数回にする０次にその偶数番目のパルス
間隔を連続画発生させる前のパルス間隔にもどす。これ
によって定速ｆ。
とする。すなわち、従来の励磁タイミングの近似法でそ
の回数が偶数回であったならば連続回数に１を加えるか
減じるかして奇数回にする０次にその偶数番目のパルス
間隔を連続画発生させる前のパルス間隔にもどす。これ
によって定速ｆ。
に達する直前のモータの回転は、加速と制動を繰返しな
がらその速度を上昇させていくので、加速時における速
度変位の理論上のステッピングレートからのオーパージ
具−トを防ぎ、加速時および定速時のモータの振動を小
さくすることができる。
がらその速度を上昇させていくので、加速時における速
度変位の理論上のステッピングレートからのオーパージ
具−トを防ぎ、加速時および定速時のモータの振動を小
さくすることができる。
次に、このステッピングレートを使用して、ステッピン
グモータの制御回路について説明する。
グモータの制御回路について説明する。
この例では４相のステッピングモータを使用した２相励
磁の場合を示している。
磁の場合を示している。
ステッピングモータ制御回路をブロック図で示した第４
図において、制御信号発生回路１は、ステッピングモー
タ６の回転速度および回転ステップ数を制御回路（図示
せず）から指定されるとその回転速度に適した加速度で
モータを加速し、指定された回転速度を得るための励磁
タイミングパルス２および電流制御タイミングパルス３
を発生する。分配回路４は、仁の２糧類のタイミングパ
ルスからステッピングモータ各相の励磁タイミング信号
Ｔ１〜Ｔ４および電流制御信号ＣＩ、Ｃ２を発生し、モ
ータドライブ回路５は、これらの信号からステッピング
モータ６に与える。各相固定子を順次励磁されることに
よってステッピングモータ６は回転を行なう。
図において、制御信号発生回路１は、ステッピングモー
タ６の回転速度および回転ステップ数を制御回路（図示
せず）から指定されるとその回転速度に適した加速度で
モータを加速し、指定された回転速度を得るための励磁
タイミングパルス２および電流制御タイミングパルス３
を発生する。分配回路４は、仁の２糧類のタイミングパ
ルスからステッピングモータ各相の励磁タイミング信号
Ｔ１〜Ｔ４および電流制御信号ＣＩ、Ｃ２を発生し、モ
ータドライブ回路５は、これらの信号からステッピング
モータ６に与える。各相固定子を順次励磁されることに
よってステッピングモータ６は回転を行なう。
次に以上のように構成された制御回路の動作を更に第５
図４参照して説明する。
図４参照して説明する。
制御信号発生回路１には、指定された回転速度別に設定
された励磁タイミングパルスおよび電流制御タイミング
パルスの送出タイミングが幾種か予めセットされている
。そして制御回路（図示せず）からの速度指定によって
予めセットしているうちのどれか１組を発生する回路で
ある。すなわち、この回路には第３図に示される励磁タ
イミングパルス２と、それに応じた電流制御タイミング
パルス３とが設定されている。この２種類のタイミング
パルス２．３と各相への電流制御信号Ｃ１゜Ｃ２および
励磁タイミング信号Ｔ１〜Ｔ４との関係について第５図
を参照して説明する。
された励磁タイミングパルスおよび電流制御タイミング
パルスの送出タイミングが幾種か予めセットされている
。そして制御回路（図示せず）からの速度指定によって
予めセットしているうちのどれか１組を発生する回路で
ある。すなわち、この回路には第３図に示される励磁タ
イミングパルス２と、それに応じた電流制御タイミング
パルス３とが設定されている。この２種類のタイミング
パルス２．３と各相への電流制御信号Ｃ１゜Ｃ２および
励磁タイミング信号Ｔ１〜Ｔ４との関係について第５図
を参照して説明する。
励磁タイばング信号２は、前述した設定法によってパル
ス間隔が設定されている。従ってｔ２からｔｍ＋ｌ（ｒ
ｎ＝０ 、１ 、２ ＃ −） ｔでの間隔をΔｔ１１
で表わすと、Ａｔ４＝Δｔｓ＞Δ１．＝Δｔテ＝Δを會
＝Δ１１１〉Δｌ、＝Δｔ１゜＝Δｔ１！〉Δｔ１勝＝
Δｔ１４＝Δｔ４＝・・・・・・である。Δｔｔｓ以後
はステッピングモータ６を定速ｆ３で回転させるパルス
間隔である。
ス間隔が設定されている。従ってｔ２からｔｍ＋ｌ（ｒ
ｎ＝０ 、１ 、２ ＃ −） ｔでの間隔をΔｔ１１
で表わすと、Ａｔ４＝Δｔｓ＞Δ１．＝Δｔテ＝Δを會
＝Δ１１１〉Δｌ、＝Δｔ１゜＝Δｔ１！〉Δｔ１勝＝
Δｔ１４＝Δｔ４＝・・・・・・である。Δｔｔｓ以後
はステッピングモータ６を定速ｆ３で回転させるパルス
間隔である。
励磁タイミングパルスｔ６に同期させて第３相励磁タイ
ミング信号Ｔ３がアクティブになり、第１相励磁タイミ
ング信号Ｔ１がネガティブになる（各励磁タイミング信
号、電流制御信号はＬｏｗでアクティブである）。この
状態はパルス１．が送出されると逆転して、Ｔ３がネガ
ティブ、Ｔｌがアクティブとなる。以下パルスｔ４．ｔ
・、ｔ８．・・・でこれが繰り返される。第２相および
第４相励磁タイミング信号Ｔ２ 、Ｔ４は、まずパルス
ｔ１でＴ４がアクティブ、Ｔ２がネガティブになる。こ
の状態はパルスｔ３の送出によって逆転する。以下パル
ス’Ｉｓ’７１ｊ９１・・・でこれが繰り返される。
ミング信号Ｔ３がアクティブになり、第１相励磁タイミ
ング信号Ｔ１がネガティブになる（各励磁タイミング信
号、電流制御信号はＬｏｗでアクティブである）。この
状態はパルス１．が送出されると逆転して、Ｔ３がネガ
ティブ、Ｔｌがアクティブとなる。以下パルスｔ４．ｔ
・、ｔ８．・・・でこれが繰り返される。第２相および
第４相励磁タイミング信号Ｔ２ 、Ｔ４は、まずパルス
ｔ１でＴ４がアクティブ、Ｔ２がネガティブになる。こ
の状態はパルスｔ３の送出によって逆転する。以下パル
ス’Ｉｓ’７１ｊ９１・・・でこれが繰り返される。
各相への電流制御信号ＣＩ、Ｃ２は、励磁タイミングパ
ルス２および電流制御タイミングパルス３に同期全台わ
せて作成される。第１相および第３相電流制御信号ＣＩ
は、励磁タイミングパルスｔＯｓ’２ｔ’４ｗ・・・に
同期させて信号Ｃ１をアクティブにする。電流制御タイ
ミングパルス３のパルスを宜ｍ ”＊’＋ ’ｌ’ｇ・
・・は、それぞれｔ、〜ｔ１間、を黛〜ｔ４間％ ｆ
４〜ｔ−間に挿入されて信号Ｃ１をネガティブにする。
ルス２および電流制御タイミングパルス３に同期全台わ
せて作成される。第１相および第３相電流制御信号ＣＩ
は、励磁タイミングパルスｔＯｓ’２ｔ’４ｗ・・・に
同期させて信号Ｃ１をアクティブにする。電流制御タイ
ミングパルス３のパルスを宜ｍ ”＊’＋ ’ｌ’ｇ・
・・は、それぞれｔ、〜ｔ１間、を黛〜ｔ４間％ ｆ
４〜ｔ−間に挿入されて信号Ｃ１をネガティブにする。
ｔ０〜ｔ、／関、ｔ、〜重３′間ｓ ｔａ〜ｔｓ′間、
・・・・・・の間隔は、設計者がモータのトルク等を考
慮して設定され、制御信号発生回路１に電流制御信号Ｃ
２は、同様に励磁タイミングパルス’１ｅｔ３＊Ｆ＊・
・・に同期させてアクティブになる。
・・・・・・の間隔は、設計者がモータのトルク等を考
慮して設定され、制御信号発生回路１に電流制御信号Ｃ
２は、同様に励磁タイミングパルス’１ｅｔ３＊Ｆ＊・
・・に同期させてアクティブになる。
電流タイきングパルス３のパルスｔ１’＊’４’ｅｔ−
′。
′。
・・・は、それぞれｔ１〜１．間、１１〜１８間、１．
〜ｔ７関に挿入されていて、信号Ｃ２をネガティブにす
る。パルス’Ｉ’ｓ ｊ４′、’・′・・・の挿入箇所
も設計者によって信号発生回路ｌにセットされている０
パルスｔｌ／ ｅ ！８’ ＊ ？ｌ’ｅ・・・および
パルス”２’ ｅ ’４’ ＊ ”＠Ｚ・・・、は同一
の制御線３に乗って分配回路４に入力される。従って、
入力順序はｔｌ’ 、 を寓’ ｅ ｔ／ ｅ ｔ４’
ｅ・・・であり、分配回路４によって順番に分配され
制御信号ＣＩ、Ｃ２の状態変化に使われる。、分配回路
４から発生する励磁タイミング信号Ｔ１〜Ｔ４および電
流制御信号ｃｌ、ｃ２は、周知のモータドライブ回路５
に入力されて、各相励磁信号１１〜Ｉ４となり、ステッ
ピングモータ６に与えられる。この関係を第６図に示す
。第１相励磁タイミング信号Ｔ１および電流制御信号Ｃ
１が両方ともアクティブにｈると第１相励磁電流工１流
制御信号Ｃ１が両方ともアクティブになると第３相励磁
電流工３が流れる。第２相および第４相励磁電流Ｉ２お
よび工４は、励磁タイミング信号Ｔ２ 、Ｔ４および電
流側−信号Ｃ２の同様な関係で発生する。以上の例では
、第６図から明らかなように、第３相、第４相、第１相
、第２相の順に巡回して励磁されて、ステッピングモー
タ６を回転させる。
〜ｔ７関に挿入されていて、信号Ｃ２をネガティブにす
る。パルス’Ｉ’ｓ ｊ４′、’・′・・・の挿入箇所
も設計者によって信号発生回路ｌにセットされている０
パルスｔｌ／ ｅ ！８’ ＊ ？ｌ’ｅ・・・および
パルス”２’ ｅ ’４’ ＊ ”＠Ｚ・・・、は同一
の制御線３に乗って分配回路４に入力される。従って、
入力順序はｔｌ’ 、 を寓’ ｅ ｔ／ ｅ ｔ４’
ｅ・・・であり、分配回路４によって順番に分配され
制御信号ＣＩ、Ｃ２の状態変化に使われる。、分配回路
４から発生する励磁タイミング信号Ｔ１〜Ｔ４および電
流制御信号ｃｌ、ｃ２は、周知のモータドライブ回路５
に入力されて、各相励磁信号１１〜Ｉ４となり、ステッ
ピングモータ６に与えられる。この関係を第６図に示す
。第１相励磁タイミング信号Ｔ１および電流制御信号Ｃ
１が両方ともアクティブにｈると第１相励磁電流工１流
制御信号Ｃ１が両方ともアクティブになると第３相励磁
電流工３が流れる。第２相および第４相励磁電流Ｉ２お
よび工４は、励磁タイミング信号Ｔ２ 、Ｔ４および電
流側−信号Ｃ２の同様な関係で発生する。以上の例では
、第６図から明らかなように、第３相、第４相、第１相
、第２相の順に巡回して励磁されて、ステッピングモー
タ６を回転させる。
以上の説明から明らかなように、モータ各相の励磁タイ
はングは、すべて励磁タイミングパルス列２が基になっ
ている。このパルス列の設定に本発明の設定法を用いる
ことによって、ステッピングモータの加速時の振動およ
び理論上の加速プロフィールからのオーバーシュートを
防ぐことができ、定速に達したステッピングモータの安
定な動作を得ることができる。
はングは、すべて励磁タイミングパルス列２が基になっ
ている。このパルス列の設定に本発明の設定法を用いる
ことによって、ステッピングモータの加速時の振動およ
び理論上の加速プロフィールからのオーバーシュートを
防ぐことができ、定速に達したステッピングモータの安
定な動作を得ることができる。
第１図は、ステッピングモータの励磁タイミングを所望
する加速プロフィールから求める方法を示す図、第２図
は、従来のステッピングモータの励磁タイミングとそれ
による理論上の加速プロフィールを示す図、第３図は、
本発明の一実施例による励磁タイミングとその理論上の
ステッピングモータの加速プロフィールを示す図、第４
図は、ステッピングモータ制御回路のブロック図、第５
図は、励磁タイきングパルスおよび電流制御タイミング
パルスと各相励磁タイミング信号および各相電流制御信
号との関係、すなわち分配回路４の動作を示す図、第６
図は、各相励磁タインング信号および各相電流制御信号
と各相励磁信号との関係、すなわちモータドライブ回路
５の動作を示す図である。 １・・・・・・制御信号発生回路、２・・・・・・励磁
タイミングパルス、３・・・・・・電流制御タイ−きン
グバルス、４・・・・・・分配回路、５・・・・・・モ
ータドライブ回路、６・・・・・・ステッピングモータ
、ＴＩ、Ｔ２．Ｔａ、Ｔ４・・・ １・・・第
１相、８ｇ２相、第３相、第４相励磁タイｉング信号、
ＣＩ、Ｃ２・・・・・・第１相および第３相、第２相お
よび第４相電流制御信号、ＩＩ、Ｉ２．Ｉ３゜工４・・
・・・・第１相、第２相、第３相、第４相励磁信号。 励禰タ イミジン 畢 ／ 図 励處タイミシク。 イ２〜゛図 β〃７仕龜タイミンク。 半 ３ 図 茅 ４ 回
する加速プロフィールから求める方法を示す図、第２図
は、従来のステッピングモータの励磁タイミングとそれ
による理論上の加速プロフィールを示す図、第３図は、
本発明の一実施例による励磁タイミングとその理論上の
ステッピングモータの加速プロフィールを示す図、第４
図は、ステッピングモータ制御回路のブロック図、第５
図は、励磁タイきングパルスおよび電流制御タイミング
パルスと各相励磁タイミング信号および各相電流制御信
号との関係、すなわち分配回路４の動作を示す図、第６
図は、各相励磁タインング信号および各相電流制御信号
と各相励磁信号との関係、すなわちモータドライブ回路
５の動作を示す図である。 １・・・・・・制御信号発生回路、２・・・・・・励磁
タイミングパルス、３・・・・・・電流制御タイ−きン
グバルス、４・・・・・・分配回路、５・・・・・・モ
ータドライブ回路、６・・・・・・ステッピングモータ
、ＴＩ、Ｔ２．Ｔａ、Ｔ４・・・ １・・・第
１相、８ｇ２相、第３相、第４相励磁タイｉング信号、
ＣＩ、Ｃ２・・・・・・第１相および第３相、第２相お
よび第４相電流制御信号、ＩＩ、Ｉ２．Ｉ３゜工４・・
・・・・第１相、第２相、第３相、第４相励磁信号。 励禰タ イミジン 畢 ／ 図 励處タイミシク。 イ２〜゛図 β〃７仕龜タイミンク。 半 ３ 図 茅 ４ 回
Claims (1)
- 定加速時に与えるステッピングモータ各相の５、励磁切
換えのための励磁タイミングの設定において、ステッピ
ングモータの前記定加速終了時に与える励磁タイミング
のパルス間隔の一部を前記定加速終了時における前記ス
テッピングモータの理論上の速度よシも低速度が得られ
るパルス間隔で置き換えることを％徴とするステッピン
グモータの励磁タイミング設定法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7939082A JPS58198197A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | ステツピングモ−タの励磁タイミング設定法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7939082A JPS58198197A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | ステツピングモ−タの励磁タイミング設定法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58198197A true JPS58198197A (ja) | 1983-11-18 |
Family
ID=13688530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7939082A Pending JPS58198197A (ja) | 1982-05-12 | 1982-05-12 | ステツピングモ−タの励磁タイミング設定法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58198197A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02266894A (ja) * | 1989-04-06 | 1990-10-31 | Tokyo Electric Co Ltd | ステッピングモータの駆動方法 |
| JP2010221652A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-07 | Noritsu Koki Co Ltd | 画像形成装置 |
| CN104852648A (zh) * | 2014-08-13 | 2015-08-19 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 驱动步进电机转动的方法和系统 |
-
1982
- 1982-05-12 JP JP7939082A patent/JPS58198197A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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