JPS596600B2 - ステツピングモ−タの入力パルス周波数制御装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの入力パルス周波数制御装置Info
- Publication number
- JPS596600B2 JPS596600B2 JP9243179A JP9243179A JPS596600B2 JP S596600 B2 JPS596600 B2 JP S596600B2 JP 9243179 A JP9243179 A JP 9243179A JP 9243179 A JP9243179 A JP 9243179A JP S596600 B2 JPS596600 B2 JP S596600B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- stepping motor
- torque
- pulse
- pulse frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ステッピングモータの入力パルス周波数制崗
］装置に関する。
］装置に関する。
ステッピングモータは入力パルスによつて一定の角度毎
に回転する交流モータであわ、入力パルス数に対応した
回転が王確に得られるため広〈制御系に用いられている
。
に回転する交流モータであわ、入力パルス数に対応した
回転が王確に得られるため広〈制御系に用いられている
。
このステッピングモータの出力トルクＴＭと入力パルス
周波数ｆとの関係は一般に第１図に示されるようにスル
ーインク特性曲線ａとスターチインク特性曲線ｂとで表
わされる。ここでスターチインク特性とは、周波数ｆｌ
（ｆｌ■１／ｔｌ）のパルスを第２図ａに示すようにを
＝０で瞬時（ステップ状）に入力した時にモータが所定
の回転角度だけ同期回転できるトルク−パルス周波数ゐ
特性であわ、一方、スルーインク特性とは第２図ｂに示
されるような周波数ｆ２（ｆ２＝１／ を２）をステッ
プ状に入力しても同期回転はしないが、第２図Ｃ、Ｄに
示されるように入力パルス周波数をスターチインク特性
領域のパルス周波数ｆ１（ｆ１＝１／ｔｌ）から徐々に
ランプ状に周波数ｆ２（ｆ２＝１／を２）に高めた時に
同期回転できるトルク−パルス周波数の特性である。と
ころで、このステッピングモータのトルクＴＭは、負荷
摩擦トルクＴｌ、負荷慣性モーメントをＩＬＮ角速度を
ω、ワンパルス回転角度をθｓ、パルス周波数をｆｂか
らｆａまで上げる時間ををとしたときに、ｄω ＴＭ＝ＴＬ＋ＩＬ− π ｆａ−ｆｂ ■Ｔｌ＋ＩＬ・−・θｓ ・ ・・・（１）式（１）に
より表わされるので、ステッピングモータをスルーイン
ク特性領域まで使用する場合には上式においてパルス周
波数ｆａ、ｆｂ及び時間をを充分考慮する必要がある。
周波数ｆとの関係は一般に第１図に示されるようにスル
ーインク特性曲線ａとスターチインク特性曲線ｂとで表
わされる。ここでスターチインク特性とは、周波数ｆｌ
（ｆｌ■１／ｔｌ）のパルスを第２図ａに示すようにを
＝０で瞬時（ステップ状）に入力した時にモータが所定
の回転角度だけ同期回転できるトルク−パルス周波数ゐ
特性であわ、一方、スルーインク特性とは第２図ｂに示
されるような周波数ｆ２（ｆ２＝１／ を２）をステッ
プ状に入力しても同期回転はしないが、第２図Ｃ、Ｄに
示されるように入力パルス周波数をスターチインク特性
領域のパルス周波数ｆ１（ｆ１＝１／ｔｌ）から徐々に
ランプ状に周波数ｆ２（ｆ２＝１／を２）に高めた時に
同期回転できるトルク−パルス周波数の特性である。と
ころで、このステッピングモータのトルクＴＭは、負荷
摩擦トルクＴｌ、負荷慣性モーメントをＩＬＮ角速度を
ω、ワンパルス回転角度をθｓ、パルス周波数をｆｂか
らｆａまで上げる時間ををとしたときに、ｄω ＴＭ＝ＴＬ＋ＩＬ− π ｆａ−ｆｂ ■Ｔｌ＋ＩＬ・−・θｓ ・ ・・・（１）式（１）に
より表わされるので、ステッピングモータをスルーイン
ク特性領域まで使用する場合には上式においてパルス周
波数ｆａ、ｆｂ及び時間をを充分考慮する必要がある。
例えば、ステッピングモータを高速で使用する場合、特
に、スルーインク特性の高い周波数領域に入る場合には
、入力パルス列は所定時間内に必要とするパルス周波数
まで徐々にランプ状に上げてい〈制御が行なわれ、又、
逆に低速にする場合には、目標周波数まで徐々にラップ
状に下げる制御が行なわれる。しかるに、式（１）に示
されるように、目標パルス周波数まで達する時間ｔを短
かく設定すれば、負荷摩擦トルクＴＬに対する慣性モー
メントによるトルク（式（１）の右辺第２項）の割合が
大きくな勺、ステツピングモータのトルク利用面から見
て効率が低くなるという欠点があつた。
に、スルーインク特性の高い周波数領域に入る場合には
、入力パルス列は所定時間内に必要とするパルス周波数
まで徐々にランプ状に上げてい〈制御が行なわれ、又、
逆に低速にする場合には、目標周波数まで徐々にラップ
状に下げる制御が行なわれる。しかるに、式（１）に示
されるように、目標パルス周波数まで達する時間ｔを短
かく設定すれば、負荷摩擦トルクＴＬに対する慣性モー
メントによるトルク（式（１）の右辺第２項）の割合が
大きくな勺、ステツピングモータのトルク利用面から見
て効率が低くなるという欠点があつた。
本発明は上記のような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、ステツピングモータの高速動作時に
｝ける応答性を早めるとともにトルク効率を高めること
ができる入力パルス周波数制―装置を提供することを目
的としている。
になされたもので、ステツピングモータの高速動作時に
｝ける応答性を早めるとともにトルク効率を高めること
ができる入力パルス周波数制―装置を提供することを目
的としている。
以下、本発明の一実施例を図に基いて説明すると、第３
図ないし第５図は本発明の動作原理となるステツピング
モータの特性であり、第６図はそれら特性に基いて構成
した入力パルス周波数制ｍｌ装置の具体例である。先ず
、第３図は定電圧方式ステッピングモータ駆動回路によ
り二相式ステツピングモータを駆動させた時のスルーイ
ンク特性であり、曲線ａは各モータ入力パルス周波数に
訃けるモータの最大トルク実測値、曲線Ｂ．ｃはそれぞ
れ上記曲線ａの８０％と６０％のトルク値を示している
。図に｝いて、負荷摩擦トルクＴＬは−定な値で示され
、モータが最大出力し得るトルクから上記摩擦トルクを
差し引くと、負荷の慣性トルクとして許容できる値が得
られる。例えば、式（１）に卦いてＦａ＝Ｆ６，ｆｂ＝
Ｏとし、周波数がＯからＦ６まで達する時間をＴ６とす
れば、慣性トルクとして許容できる値ＴＭ，５は、ｖ▼
―υＲｖｖ「１ ここで、ＴＭ６はモータが最大出力し得るトル式（１り
で表わされてＦ６／Ｔ６に比例する。
図ないし第５図は本発明の動作原理となるステツピング
モータの特性であり、第６図はそれら特性に基いて構成
した入力パルス周波数制ｍｌ装置の具体例である。先ず
、第３図は定電圧方式ステッピングモータ駆動回路によ
り二相式ステツピングモータを駆動させた時のスルーイ
ンク特性であり、曲線ａは各モータ入力パルス周波数に
訃けるモータの最大トルク実測値、曲線Ｂ．ｃはそれぞ
れ上記曲線ａの８０％と６０％のトルク値を示している
。図に｝いて、負荷摩擦トルクＴＬは−定な値で示され
、モータが最大出力し得るトルクから上記摩擦トルクを
差し引くと、負荷の慣性トルクとして許容できる値が得
られる。例えば、式（１）に卦いてＦａ＝Ｆ６，ｆｂ＝
Ｏとし、周波数がＯからＦ６まで達する時間をＴ６とす
れば、慣性トルクとして許容できる値ＴＭ，５は、ｖ▼
―υＲｖｖ「１ ここで、ＴＭ６はモータが最大出力し得るトル式（１り
で表わされてＦ６／Ｔ６に比例する。
ところでモータ入力周波数をＯからＦ６まで上げる場合
に時間Ｔ６で周波数をランプ状に上げてもモータは同期
はずれを生じないが、時間Ｔ６よりも短い時間で周波数
を上げればモータトルクよジも摩擦トルクＴＬ＋慣性ト
ルクＴＭ６′の値が大きくなジ同期はずれが生じること
になる。従つて最終目標周波数をどこに設定するかによ
ジｆ／ｔの傾きが変わる。第４図は、そのｆ／ｔの傾き
を示したもので、図中、ａ′５，ｂ５′，Ｃ５′及びＡ
６′，Ｂ６′，Ｃ６′は周波数をＯからそれぞれＦ５及
びＦ６にランプ状に高めた時の傾きで、Ａ５／：Ｆ５／
Ｔ５ であ楓又Ｂ５５，ｃ５５及びＢ６５，Ｃ６５はそれぞれ
の関係が成り立つ傾きである。
に時間Ｔ６で周波数をランプ状に上げてもモータは同期
はずれを生じないが、時間Ｔ６よりも短い時間で周波数
を上げればモータトルクよジも摩擦トルクＴＬ＋慣性ト
ルクＴＭ６′の値が大きくなジ同期はずれが生じること
になる。従つて最終目標周波数をどこに設定するかによ
ジｆ／ｔの傾きが変わる。第４図は、そのｆ／ｔの傾き
を示したもので、図中、ａ′５，ｂ５′，Ｃ５′及びＡ
６′，Ｂ６′，Ｃ６′は周波数をＯからそれぞれＦ５及
びＦ６にランプ状に高めた時の傾きで、Ａ５／：Ｆ５／
Ｔ５ であ楓又Ｂ５５，ｃ５５及びＢ６５，Ｃ６５はそれぞれ
の関係が成り立つ傾きである。
上記各傾きは周波数をＯからそれぞれＦ６，ｆ５・・・
・・・に達する時のランプ状のｆ／ｔを見たものである
が、これを微少時間△ｆ／△ｔで見ていくと曲線ａを得
ることができ、モータは各周波数に訃いて同期はずれを
生じることはなくモータの応答時間を早められる。つま
ｖ例えば周波数をＯからＦ６まで上げる場合に、先ず、
周波数Ｆ。＝０〜ｆ１までの間慣性トルクがＴＭｌ５＝
α・Ｆ，／Ｔ，となる時間Ｔ，で周波数制御し、次に周
波数ｆ１〜Ｆ２までの間慣性トルクがＴＭ２′＝α・（
Ｆ２−ｆ１ ）（Ｔ２−Ｔ，）となる時間（Ｔ２−ｔ１
）で周波数制卿し、さらに同様にして周波数がＦ５〜
Ｆ６までの間慣性トルクがＴＭ６２＝α・（Ｆ６〜Ｆ５
）／（Ｔ６一Ｔ５）となる時間（Ｔ６−Ｔ５）で周波数
制御すれば良いことになる。又、図に｝いて曲線Ｂ５ｃ
はそれぞれ（０．８ＴＭｉ−ＴＬ）・（０．６ＴＭｉ一
ＴＬ）（ここでｉ＝１，２，３・・・・・・）について
見た場合である。また、このようにして得られる曲線Ａ
，ｂ，ｃによるステツピングモータへの入力パルス周波
数制御によれば、第３図に｝いて、従来ランプ状に入力
パルス周波数を高めて、その結東慣性トルクとして斜線
の部分しか利用できない場合に比べて、ＴＭｌ５，ＴＭ
２５のようにモータトルクから摩擦トルクを差し引いた
値全部を慣性トルクとして利用することができトルク利
用面から見て効率的なものとなる。また、第５図は、定
電圧方式ステツピングモータ駆動回路と二相式ステツピ
ングモータとの組合せによる任意の周波数に｝けるモー
タの１サイクルパルス電流平均値とモータトルク余裕と
の関係を示したもので、ここでモータトルク余裕Ｍとは
、モータトルクＴＭから負荷トルク即ち摩擦トルクＴＬ
＋慣性トルクＴＭを引いた値を示し、このモータトルク
余裕は、モータの１サイクルパルス電流値に比例する。
・・・に達する時のランプ状のｆ／ｔを見たものである
が、これを微少時間△ｆ／△ｔで見ていくと曲線ａを得
ることができ、モータは各周波数に訃いて同期はずれを
生じることはなくモータの応答時間を早められる。つま
ｖ例えば周波数をＯからＦ６まで上げる場合に、先ず、
周波数Ｆ。＝０〜ｆ１までの間慣性トルクがＴＭｌ５＝
α・Ｆ，／Ｔ，となる時間Ｔ，で周波数制御し、次に周
波数ｆ１〜Ｆ２までの間慣性トルクがＴＭ２′＝α・（
Ｆ２−ｆ１ ）（Ｔ２−Ｔ，）となる時間（Ｔ２−ｔ１
）で周波数制卿し、さらに同様にして周波数がＦ５〜
Ｆ６までの間慣性トルクがＴＭ６２＝α・（Ｆ６〜Ｆ５
）／（Ｔ６一Ｔ５）となる時間（Ｔ６−Ｔ５）で周波数
制御すれば良いことになる。又、図に｝いて曲線Ｂ５ｃ
はそれぞれ（０．８ＴＭｉ−ＴＬ）・（０．６ＴＭｉ一
ＴＬ）（ここでｉ＝１，２，３・・・・・・）について
見た場合である。また、このようにして得られる曲線Ａ
，ｂ，ｃによるステツピングモータへの入力パルス周波
数制御によれば、第３図に｝いて、従来ランプ状に入力
パルス周波数を高めて、その結東慣性トルクとして斜線
の部分しか利用できない場合に比べて、ＴＭｌ５，ＴＭ
２５のようにモータトルクから摩擦トルクを差し引いた
値全部を慣性トルクとして利用することができトルク利
用面から見て効率的なものとなる。また、第５図は、定
電圧方式ステツピングモータ駆動回路と二相式ステツピ
ングモータとの組合せによる任意の周波数に｝けるモー
タの１サイクルパルス電流平均値とモータトルク余裕と
の関係を示したもので、ここでモータトルク余裕Ｍとは
、モータトルクＴＭから負荷トルク即ち摩擦トルクＴＬ
＋慣性トルクＴＭを引いた値を示し、このモータトルク
余裕は、モータの１サイクルパルス電流値に比例する。
図中、１サイクルパルスく同期はずれを生じ、またＩＭ
以上の時にはモータトルク余裕が最大となる無負荷の場
合であ虱電流値１２０，ｉ４，にそれぞれ対応するモー
タトルク余裕Ｍ２，，Ｍ４，は第３図の曲線Ｂ．ｃのよ
うにモータトルクをそれぞれ８０％、６０％使用してい
る場合である。第５図に示される１サイクルパルス電流
平均値とモータトルク余裕との関係は各入力パルス周波
数に｝いて同様な特性で示されるため、各入力パルス周
波数に対してモータトルクに所定の余裕をもたせるパル
ス電流平均値１２，，１又はＩ４，を実際の制御系から
計測しその値を記憶させるようにしてパルス電流値に基
いて各入力パルス周波数に訃けるトルク余裕が一定にな
るように制倒することができる。第６図は上記第３図な
いし第５図により示されするステツピングモータの特性
に基いてその応答性を早めるとともに、トルク効率を高
めることができる入力パルス周波数制倒装置の具体的購
成を示すもので、図にふ・いて、１は目標パルス周波数
の信号Ａを入力しステツピングモータ駆動回路２を 二
介して定電圧方式ステツピングモータ３に所定周波数の
パルスを与えるパルス発生回路、４はステツピングモー
タ３の摩擦及び慣性負荷、５ぱステツピングモータ３に
入力される各パルス周波数に対して所定のトルク余裕を
もたせることができるｊ電流値例えば第５図に示される
Ｉ２，の許容電流値を記憶してパルス発生回路１から出
力される信号Ｂの１サイクル当りの周波数を測定する周
波数測定器６による測定周波数に対応する許容電流値を
決定する許容電流値演算回路、ｒはステツピングモータ
駆動回路２からステツピングモータ３に与えられるパル
ス信号Ｃの１サイクル当りの平均電流値と許容電流値演
算回路５から出力される許容電流直の信号Ｄとを比較し
、Ｃ＝Ｄ，Ｃ＜Ｄ、及びＣ＞Ｄの時にそれぞれ信号Ｅ．
Ｆ及びＧをΔｆ／Δｔ発生回路８に与えて、このΔｆ／
Δｔ発生回路８によシ上記パルス発生回路１から出力さ
れる次期パルス周波数を選択制倒するようにした電流値
比較回路であり、この電流値比較回路７とΔｆ／Δｔ発
生回路８とで本発明のパルス周波数選択回路が構成され
ている。
以上の時にはモータトルク余裕が最大となる無負荷の場
合であ虱電流値１２０，ｉ４，にそれぞれ対応するモー
タトルク余裕Ｍ２，，Ｍ４，は第３図の曲線Ｂ．ｃのよ
うにモータトルクをそれぞれ８０％、６０％使用してい
る場合である。第５図に示される１サイクルパルス電流
平均値とモータトルク余裕との関係は各入力パルス周波
数に｝いて同様な特性で示されるため、各入力パルス周
波数に対してモータトルクに所定の余裕をもたせるパル
ス電流平均値１２，，１又はＩ４，を実際の制御系から
計測しその値を記憶させるようにしてパルス電流値に基
いて各入力パルス周波数に訃けるトルク余裕が一定にな
るように制倒することができる。第６図は上記第３図な
いし第５図により示されするステツピングモータの特性
に基いてその応答性を早めるとともに、トルク効率を高
めることができる入力パルス周波数制倒装置の具体的購
成を示すもので、図にふ・いて、１は目標パルス周波数
の信号Ａを入力しステツピングモータ駆動回路２を 二
介して定電圧方式ステツピングモータ３に所定周波数の
パルスを与えるパルス発生回路、４はステツピングモー
タ３の摩擦及び慣性負荷、５ぱステツピングモータ３に
入力される各パルス周波数に対して所定のトルク余裕を
もたせることができるｊ電流値例えば第５図に示される
Ｉ２，の許容電流値を記憶してパルス発生回路１から出
力される信号Ｂの１サイクル当りの周波数を測定する周
波数測定器６による測定周波数に対応する許容電流値を
決定する許容電流値演算回路、ｒはステツピングモータ
駆動回路２からステツピングモータ３に与えられるパル
ス信号Ｃの１サイクル当りの平均電流値と許容電流値演
算回路５から出力される許容電流直の信号Ｄとを比較し
、Ｃ＝Ｄ，Ｃ＜Ｄ、及びＣ＞Ｄの時にそれぞれ信号Ｅ．
Ｆ及びＧをΔｆ／Δｔ発生回路８に与えて、このΔｆ／
Δｔ発生回路８によシ上記パルス発生回路１から出力さ
れる次期パルス周波数を選択制倒するようにした電流値
比較回路であり、この電流値比較回路７とΔｆ／Δｔ発
生回路８とで本発明のパルス周波数選択回路が構成され
ている。
即ち、上記電流値比較回路ｒは許容電流値演算回路５か
ら出力される許容電流値信号Ｄ（例えばＩ２Ｏ）とステ
ツピングモータ，駆動回路２から出力される信号Ｃとの
電流値を比較し、Ｄ＜Ｃであればトルク余裕が少ないた
め信号Ｇを、まＩｓＤ＞Ｃであれば信号Ｆを、Ｄ＝Ｃで
あれば信号ＥをΔｆ／Δｔ発生回路８に出力することに
よりトルク余裕があるか否かを判別する。一方、Δｆ／
Δｔ発生回路８では、第４図に示されるＢ６′，Ｂ５′
・・・・・・及びＣ６′，Ｃ５５・・・・・・等の傾き
を予め記憶して｝り、上記信号Ｅ．Ｆ．Ｇと周波数測定
器６により測定された周波数の信号とを受けて上記信号
Ｅ，Ｆ，Ｇに対応した傾きを選択することによりトルク
余裕に対応した次期パルスをパルス発生回路１から出力
するように制（財）する。この場合、トルク余裕があれ
ばＢ６５，ｂ５５・・・・・・等の傾きが、またトルク
余裕がなければＣ６５，ｃ，５・・・・・・等の傾きが
選択される。したがつて、上記構成から成るステツピン
グモータの入力パルス周波数制仰装置によれば、パルス
発生回路１から出力されるパルス周波数に対して所定の
トルク余裕をもｔこせた許容電流値を演算する許容電流
値演算回路５の出力信号Ｄとステツピングモータに与え
られるパルスの１サイクル当′ｖの電流値の信号Ｃ・と
を電流値比較回路ｒによジ比較してこの比較により、負
荷に対するモータトルクの余裕を判別しそのトルク余裕
に対応した次期パルスをΔｆ／Δｔ発生回路８により選
択制（財）して上記パルス発生回路１からステツピング
モータ３に与えるパルス周波数を目標パルス周波数に一
致させるようにしているので、従来装置に比ベモータの
同期はずれを生じることなくその応答性を早めることが
できるとともに、特にスターチインク特性領域以上の周
波数まで使用する場合にトルク利用面から見て効率的な
ものとなる。
ら出力される許容電流値信号Ｄ（例えばＩ２Ｏ）とステ
ツピングモータ，駆動回路２から出力される信号Ｃとの
電流値を比較し、Ｄ＜Ｃであればトルク余裕が少ないた
め信号Ｇを、まＩｓＤ＞Ｃであれば信号Ｆを、Ｄ＝Ｃで
あれば信号ＥをΔｆ／Δｔ発生回路８に出力することに
よりトルク余裕があるか否かを判別する。一方、Δｆ／
Δｔ発生回路８では、第４図に示されるＢ６′，Ｂ５′
・・・・・・及びＣ６′，Ｃ５５・・・・・・等の傾き
を予め記憶して｝り、上記信号Ｅ．Ｆ．Ｇと周波数測定
器６により測定された周波数の信号とを受けて上記信号
Ｅ，Ｆ，Ｇに対応した傾きを選択することによりトルク
余裕に対応した次期パルスをパルス発生回路１から出力
するように制（財）する。この場合、トルク余裕があれ
ばＢ６５，ｂ５５・・・・・・等の傾きが、またトルク
余裕がなければＣ６５，ｃ，５・・・・・・等の傾きが
選択される。したがつて、上記構成から成るステツピン
グモータの入力パルス周波数制仰装置によれば、パルス
発生回路１から出力されるパルス周波数に対して所定の
トルク余裕をもｔこせた許容電流値を演算する許容電流
値演算回路５の出力信号Ｄとステツピングモータに与え
られるパルスの１サイクル当′ｖの電流値の信号Ｃ・と
を電流値比較回路ｒによジ比較してこの比較により、負
荷に対するモータトルクの余裕を判別しそのトルク余裕
に対応した次期パルスをΔｆ／Δｔ発生回路８により選
択制（財）して上記パルス発生回路１からステツピング
モータ３に与えるパルス周波数を目標パルス周波数に一
致させるようにしているので、従来装置に比ベモータの
同期はずれを生じることなくその応答性を早めることが
できるとともに、特にスターチインク特性領域以上の周
波数まで使用する場合にトルク利用面から見て効率的な
ものとなる。
本発明は臥上の構成を有しているため、ステツピングモ
ータの応答性を早めるとともにトルク効率を高めること
ができるという効襲を奏する。
ータの応答性を早めるとともにトルク効率を高めること
ができるという効襲を奏する。
第１図はステツピングモータのトルク特性図、第２図ａ
−ｄはステツピングモータの入力パルス列を説明するた
めの説明図、第３図ないし第６図はいずれも本発明の一
実施例（示す図で、第３図はモータのスルーインク特性
図、第４図はモータの入力パルス周波数と周波数制御時
間との関係を説明するための説明図、第５図はトルク余
裕とパルス電流平均値との関係を説明するための説明図
であジ、第６図は人力パルス周波数制仰装置の具体的構
成図である。 図中、１・・・パルス発生回路、２・・・ステツピング
モータ駆動回路、３・・・ステツピングモータ、４・・
・負荷、５・・・許容電流値演算回路、６・・・周波数
測定器、ｒ・・・電流値比較回路、８・・・Δｆ／Δｔ
発生回路。
−ｄはステツピングモータの入力パルス列を説明するた
めの説明図、第３図ないし第６図はいずれも本発明の一
実施例（示す図で、第３図はモータのスルーインク特性
図、第４図はモータの入力パルス周波数と周波数制御時
間との関係を説明するための説明図、第５図はトルク余
裕とパルス電流平均値との関係を説明するための説明図
であジ、第６図は人力パルス周波数制仰装置の具体的構
成図である。 図中、１・・・パルス発生回路、２・・・ステツピング
モータ駆動回路、３・・・ステツピングモータ、４・・
・負荷、５・・・許容電流値演算回路、６・・・周波数
測定器、ｒ・・・電流値比較回路、８・・・Δｆ／Δｔ
発生回路。
Claims (1)
- １ パルス周波数選択回路からの信号に応じて所定周波
数のパルスをステッピングモータに与えるパルス発生回
路と、このパルス発生回路から出力されるパルス周波数
から、その周波数に対するモータトルクに所定の余裕を
もたせた許容電流値を演算する許容電流値演算回路と、
その許容電流値と上記ステッピングモータに与えられる
パルスの１サイクル当りの平均電流値とを比較すること
により負荷に対するモータトルクの余裕を判別してその
モータトルクの余裕に対応した次期パルス周波数を選択
する上記パルス周波数選択回路とを備え、上記パルス発
生回路からステッピングモータに与えるパルス周波数を
、そのパルス発生回路に設定された目標パルス周波数に
一致させることを特徴とするステッピングモータの入力
パルス周波数制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9243179A JPS596600B2 (ja) | 1979-07-18 | 1979-07-18 | ステツピングモ−タの入力パルス周波数制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9243179A JPS596600B2 (ja) | 1979-07-18 | 1979-07-18 | ステツピングモ−タの入力パルス周波数制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5615192A JPS5615192A (en) | 1981-02-13 |
| JPS596600B2 true JPS596600B2 (ja) | 1984-02-13 |
Family
ID=14054242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9243179A Expired JPS596600B2 (ja) | 1979-07-18 | 1979-07-18 | ステツピングモ−タの入力パルス周波数制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS596600B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0370696A (ja) * | 1989-08-09 | 1991-03-26 | Senzo Hanaue | 急旋回・急停止及び横移動可能な船舶 |
| CN108233826A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 宁波拓邦智能控制有限公司 | 一种食物垃圾处理器的自适应控制方法及装置 |
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1979
- 1979-07-18 JP JP9243179A patent/JPS596600B2/ja not_active Expired
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