JPS6238956B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6238956B2 JPS6238956B2 JP50096331A JP9633175A JPS6238956B2 JP S6238956 B2 JPS6238956 B2 JP S6238956B2 JP 50096331 A JP50096331 A JP 50096331A JP 9633175 A JP9633175 A JP 9633175A JP S6238956 B2 JPS6238956 B2 JP S6238956B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- voltage
- motor
- capacitor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 20
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/05—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of electronic switching
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、減速時にも連続的に位相制御を行な
えるようにした直流モータの制御装置に関する。
えるようにした直流モータの制御装置に関する。
サイリスタなどの可制御整流器を用いた直流モ
ータの制御回路は例えば第１図に示すように、交
流電源ACに１次巻線Wpを接続したトランス
Ｔ、その２次巻線Wsの両端に接続された正極性
の整流出力を生じるサイリスタS1，S3および負極
性の整流出力を生じるサイリスタS2，S4、これら
のサイリスタの他端と２次巻線Wsの中点との間
に接続された直流モータＭなどからなる。勿論
かゝる単相全波整流方式の外に、同半波整流方
式、多相半、全波整流方式など種々の回路があ
る。第１図の回路の動作は周知の通りであつて、
今例えばサイリスタS1とS3がオンになるとモータ
Ｍは正転し、サイリスタS2とS4がオンになると逆
転し、このオンになる時点つまり点弧角を制御す
ることによりモータ速度を制御することができ
る。点弧位相制御を行なうには通常交流電源電圧
の零点で同期パルスを得、これを基準パルスにし
て該パルスより所定時間遅れた時点で点弧パルス
を発生させている。
ータの制御回路は例えば第１図に示すように、交
流電源ACに１次巻線Wpを接続したトランス
Ｔ、その２次巻線Wsの両端に接続された正極性
の整流出力を生じるサイリスタS1，S3および負極
性の整流出力を生じるサイリスタS2，S4、これら
のサイリスタの他端と２次巻線Wsの中点との間
に接続された直流モータＭなどからなる。勿論
かゝる単相全波整流方式の外に、同半波整流方
式、多相半、全波整流方式など種々の回路があ
る。第１図の回路の動作は周知の通りであつて、
今例えばサイリスタS1とS3がオンになるとモータ
Ｍは正転し、サイリスタS2とS4がオンになると逆
転し、このオンになる時点つまり点弧角を制御す
ることによりモータ速度を制御することができ
る。点弧位相制御を行なうには通常交流電源電圧
の零点で同期パルスを得、これを基準パルスにし
て該パルスより所定時間遅れた時点で点弧パルス
を発生させている。
かゝる方式では、モータの加速度および定速回
転時には連続的な点弧位相制御を行なうことがで
きる。即ち、第２図１はサイリスタS1，S3に加わ
る交流電源電圧（トランスＴの２次電圧）v1，v2
の波形およびモータＭの逆起電力EMFを、同図
２はその交流電圧の零点で発生する同期パルスP1
を示すが、この同期パルスP1から点弧角αで点弧
パルスP2を発生させると交流電圧波形v1，v2の斜
線で示す部分でモータＭに電流が供給され、モー
タは逆起電力EMFを誘起して回転し、これより
点弧角αを小さくしてゆくと、サイリスタS1，S2
のターンオンが早まつて電機子電流が増大し、モ
ータＭは増速する。これとは逆に点弧角αを大に
するとサイリスタのターンオンは遅くなつて電機
子電流は減少し、モータＭが減速する。点弧角増
大を急速に行なうと、モータＭの速度従つて逆起
電力は急速には変らずこの間ほゞ一定と見做すこ
とができるので、パルスP3で示すように逆起電力
EMFの方が電源電圧v1より大きくなつた時点で
点弧パルスが発生するようになる。このような点
弧パルスP3ではサイリスタS1，S3は点弧せず、モ
ータ駆動電流は断たれる。そしてかゝる点弧パル
スP3を逆転側のサイリスタS4に供給すると、第２
図４に示すように該パルス印加時点におけるサイ
リスタS4に加わる電圧v2（v2＝−v1）と逆起電力
EMFとの和の電圧による電機子電流が流れ、大
きな制動がかゝる。この第２図の１と４を比べれ
ば明らかなように、電圧v1が逆起電力EMFと交
わる点Ｐのやゝ手前、またはやゝ後で点弧パルス
が発生すると、前者では比較的小さな駆動電流
が、後者では比較的大きな制御電流が流れる。交
点Ｐの前後の点弧パルスはモータを微小巾で加減
速して定速に保持する等の場合に必要であるが、
これが上記のようにモータトルクに大きな差をも
たらすのでは制御に円滑を欠き、好ましくない。
小さな制動力は点弧パルスを更に遅らせることに
より得られるが点弧パルスは、次の同期パルス以
下に遅らせることはできないから、第２図３に示
すように小制動力が得られる電源電圧v2の零点
と、該電源電圧v2と逆起電力EMFとの交点との
間の期間T1は利用不可能な範囲である。
転時には連続的な点弧位相制御を行なうことがで
きる。即ち、第２図１はサイリスタS1，S3に加わ
る交流電源電圧（トランスＴの２次電圧）v1，v2
の波形およびモータＭの逆起電力EMFを、同図
２はその交流電圧の零点で発生する同期パルスP1
を示すが、この同期パルスP1から点弧角αで点弧
パルスP2を発生させると交流電圧波形v1，v2の斜
線で示す部分でモータＭに電流が供給され、モー
タは逆起電力EMFを誘起して回転し、これより
点弧角αを小さくしてゆくと、サイリスタS1，S2
のターンオンが早まつて電機子電流が増大し、モ
ータＭは増速する。これとは逆に点弧角αを大に
するとサイリスタのターンオンは遅くなつて電機
子電流は減少し、モータＭが減速する。点弧角増
大を急速に行なうと、モータＭの速度従つて逆起
電力は急速には変らずこの間ほゞ一定と見做すこ
とができるので、パルスP3で示すように逆起電力
EMFの方が電源電圧v1より大きくなつた時点で
点弧パルスが発生するようになる。このような点
弧パルスP3ではサイリスタS1，S3は点弧せず、モ
ータ駆動電流は断たれる。そしてかゝる点弧パル
スP3を逆転側のサイリスタS4に供給すると、第２
図４に示すように該パルス印加時点におけるサイ
リスタS4に加わる電圧v2（v2＝−v1）と逆起電力
EMFとの和の電圧による電機子電流が流れ、大
きな制動がかゝる。この第２図の１と４を比べれ
ば明らかなように、電圧v1が逆起電力EMFと交
わる点Ｐのやゝ手前、またはやゝ後で点弧パルス
が発生すると、前者では比較的小さな駆動電流
が、後者では比較的大きな制御電流が流れる。交
点Ｐの前後の点弧パルスはモータを微小巾で加減
速して定速に保持する等の場合に必要であるが、
これが上記のようにモータトルクに大きな差をも
たらすのでは制御に円滑を欠き、好ましくない。
小さな制動力は点弧パルスを更に遅らせることに
より得られるが点弧パルスは、次の同期パルス以
下に遅らせることはできないから、第２図３に示
すように小制動力が得られる電源電圧v2の零点
と、該電源電圧v2と逆起電力EMFとの交点との
間の期間T1は利用不可能な範囲である。
本発明はかゝる点を改善し、期間T1でも点弧
パルスを発生させ得るようにして円滑な定速また
は減速制御を行なえるようにするものである。本
発明は、交流電源に接続されて正極性の整流出力
を生じる第１の可制御整流器および負極性の整流
出力を生じる第２の可制御整流器を用い、これら
の整流器のの点弧制御により直流モータを正逆転
および速度制御する装置において、モータ実速度
の絶対値｜Ｖ｜、速度偏差△Ｖ、及び最高速度時
の該｜Ｖ｜に等しい値のバイアス電圧Ｂを入力さ
れて−ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜に比例した第１の出力及
びΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜に比例した第２の出力を生じ
る第１の回路と、積分用のコンデンサと、前記第
１の回路の出力により定まる充電電流を該コンデ
ンサに供給する回路と、該コンデンサの電圧を比
較電圧と比較する増幅器を備え、交流電源電圧の
零点で発生するパルスを最高速度時に必要な遅延
だけ遅らせた基準パルスを受けて該コンデンサの
充電を開始し、コンデンサ電圧が比較電圧になる
とき前記増幅器に点弧パルスを発生させる第２の
回路とを有することを特徴とするが、次にこれを
実施例につき詳細に説明する。
パルスを発生させ得るようにして円滑な定速また
は減速制御を行なえるようにするものである。本
発明は、交流電源に接続されて正極性の整流出力
を生じる第１の可制御整流器および負極性の整流
出力を生じる第２の可制御整流器を用い、これら
の整流器のの点弧制御により直流モータを正逆転
および速度制御する装置において、モータ実速度
の絶対値｜Ｖ｜、速度偏差△Ｖ、及び最高速度時
の該｜Ｖ｜に等しい値のバイアス電圧Ｂを入力さ
れて−ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜に比例した第１の出力及
びΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜に比例した第２の出力を生じ
る第１の回路と、積分用のコンデンサと、前記第
１の回路の出力により定まる充電電流を該コンデ
ンサに供給する回路と、該コンデンサの電圧を比
較電圧と比較する増幅器を備え、交流電源電圧の
零点で発生するパルスを最高速度時に必要な遅延
だけ遅らせた基準パルスを受けて該コンデンサの
充電を開始し、コンデンサ電圧が比較電圧になる
とき前記増幅器に点弧パルスを発生させる第２の
回路とを有することを特徴とするが、次にこれを
実施例につき詳細に説明する。
第３図で１は第２図と同様に電源電圧v1，v2の
波形を示し、また２は同期パルスP1を示す。本発
明ではこの同期パルスP1をモータ実速度に応じて
シフトし、高速では同図３に示すように適当な位
相角（時間）T2だけ遅れるようにする。この時
間T2は、第２図の逆起電力EMFが予想される最
高速度のそれとすれば、最大で時間T1と等しく
なる程度に選ぶとよい。このようにすれば、シフ
トされた基準パルスP1′を基準にしてそれより位
相角β（点弧角で云えばT2＋β）だけ遅らせて
点弧パルスP2を発生し、第３図１に斜線で示す部
分で通電してモータＭを駆動し、また位相角を更
に遅らせてγにして点弧パルスP3を発生し、逆転
側のサイリスタS4に第３図４の斜線で示す部分で
通電させて（インバータ動作）小制動力を発生さ
せることができる。なおこの点弧パルスは、逆転
側のサイリスタS2に与えると第３図から容易に推
測できるように該サイリスタが半サイクル以上に
亘つて通電してしまうので、該サイリスタS2へは
与えない。
波形を示し、また２は同期パルスP1を示す。本発
明ではこの同期パルスP1をモータ実速度に応じて
シフトし、高速では同図３に示すように適当な位
相角（時間）T2だけ遅れるようにする。この時
間T2は、第２図の逆起電力EMFが予想される最
高速度のそれとすれば、最大で時間T1と等しく
なる程度に選ぶとよい。このようにすれば、シフ
トされた基準パルスP1′を基準にしてそれより位
相角β（点弧角で云えばT2＋β）だけ遅らせて
点弧パルスP2を発生し、第３図１に斜線で示す部
分で通電してモータＭを駆動し、また位相角を更
に遅らせてγにして点弧パルスP3を発生し、逆転
側のサイリスタS4に第３図４の斜線で示す部分で
通電させて（インバータ動作）小制動力を発生さ
せることができる。なおこの点弧パルスは、逆転
側のサイリスタS2に与えると第３図から容易に推
測できるように該サイリスタが半サイクル以上に
亘つて通電してしまうので、該サイリスタS2へは
与えない。
点弧角は制御入力によつて定まり、速度指令と
モータ実速度との差である制御入力は通常連続的
に変化するが、点弧パルスはほゞ１サイクル毎に
発生するのでパルスP2，P3は位相角β，γ間でス
テツプ状に変化し、そして第３図から明らかなよ
うに点弧パルスが電圧v1とEMFとの交点Ｐを過
ぎるとサイリスタS1は点弧パルスを供給されても
導通せず、モータＭは電流を断たれた状態を続け
たのち、点弧パルスP3で第３図４の斜線で示すよ
うにサイリスタS4が通電して小制動力を発生し、
こうして非常に円滑な定速制御または減速制御を
行なうことができる。
モータ実速度との差である制御入力は通常連続的
に変化するが、点弧パルスはほゞ１サイクル毎に
発生するのでパルスP2，P3は位相角β，γ間でス
テツプ状に変化し、そして第３図から明らかなよ
うに点弧パルスが電圧v1とEMFとの交点Ｐを過
ぎるとサイリスタS1は点弧パルスを供給されても
導通せず、モータＭは電流を断たれた状態を続け
たのち、点弧パルスP3で第３図４の斜線で示すよ
うにサイリスタS4が通電して小制動力を発生し、
こうして非常に円滑な定速制御または減速制御を
行なうことができる。
モータＭが低速のときはその逆起電力は
EMF′で示すように低レベルにあり、そしてその
局限の零速度のとき逆起電力は零つまりEMFは
横軸上にあり、この場合は基準パルスP1をシフト
する必要はなく、図面から容易に推考できるよう
に第３図２に示す零点パルスを基準として円滑に
加減速制御できる。
EMF′で示すように低レベルにあり、そしてその
局限の零速度のとき逆起電力は零つまりEMFは
横軸上にあり、この場合は基準パルスP1をシフト
する必要はなく、図面から容易に推考できるよう
に第３図２に示す零点パルスを基準として円滑に
加減速制御できる。
第４図ａは基準パルスのシフト回路を示す。こ
の回路は反転増幅器A1，A2を２段接続した構造
を持ち、入力端子IN1には速度指令電圧とモータ
実速度電圧との差、即ち速度偏差△Ｖが、また入
力端子IN2にはバイアス電圧（−Ｂ）が、また入
力端子IN3にはモータ実速度の絶対値｜Ｖ｜が入
力され、出力端子OT1，OT2からは同図ｂの直線
C1，C2に示す出力C1＝−ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜，C2
＝ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜を生じる。これらの直線
C1，C2と出力電圧値を示す縦軸との交点Ｑは、
バイアス電圧（−Ｂ）によつて定まり、モータ実
速度の絶対値｜Ｖ｜がこれを打消す方向に働ら
く。実線C1，C2は｜Ｖ｜＝０のときの出力を、
また点線C1′，C2′はＢ＝｜Ｖ｜のとき（これは最
高速度時）の出力C1，C2を示す。
の回路は反転増幅器A1，A2を２段接続した構造
を持ち、入力端子IN1には速度指令電圧とモータ
実速度電圧との差、即ち速度偏差△Ｖが、また入
力端子IN2にはバイアス電圧（−Ｂ）が、また入
力端子IN3にはモータ実速度の絶対値｜Ｖ｜が入
力され、出力端子OT1，OT2からは同図ｂの直線
C1，C2に示す出力C1＝−ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜，C2
＝ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜を生じる。これらの直線
C1，C2と出力電圧値を示す縦軸との交点Ｑは、
バイアス電圧（−Ｂ）によつて定まり、モータ実
速度の絶対値｜Ｖ｜がこれを打消す方向に働ら
く。実線C1，C2は｜Ｖ｜＝０のときの出力を、
また点線C1′，C2′はＢ＝｜Ｖ｜のとき（これは最
高速度時）の出力C1，C2を示す。
第５図は点弧パルス発生回路を示し、かゝる回
路がサイリスタS1〜S4の各々に設けられる。この
図でＲ，Ｃは積分回路を構成する抵抗およびコン
デンサであつて、入力端子IN6に加えられる基準
パルスP1′が到来した時点から発生するランプ波
を出力する。Tr1およびA3はコンデンサＣの充
電々流を制御するトランジスタおよび増幅器で、
この増幅器の入力端子IN4には本回路が正、逆転
いずれの側のサイリスタ用かに応じて出力端子
OT1またはOT2の電圧が加えられ、他方の入力端
子にはコンデンサＣの充電々流icによる抵抗Ｒの
電圧降下が加えられ、トランジスタTr1の導通度
を変えて充電々流icを端IN4の入力電圧に比例し
た値に調整する。増幅器A4は一方の入力端子が
コンデンサＣに接続され、他方の入力端子IN5に
は比較電圧ＶRが加えられ、コンパレータとして
働いてコンデンサＣの電圧Vcが比較電圧ＶRを越
えるとき点弧パルスIpを生じる。FFはフリツプ
フロツプ回路であり、増幅器A4の出力でリセツ
トされてＱ端子より“０”を出力し、他方の入力
端子IN6に加えられる基準パルスP1′によりセツト
されてＱ端子より“１”を出力する。ＶBは電源
電圧を示し、また第６図に上記の各パルス及び出
力状態を示す。
路がサイリスタS1〜S4の各々に設けられる。この
図でＲ，Ｃは積分回路を構成する抵抗およびコン
デンサであつて、入力端子IN6に加えられる基準
パルスP1′が到来した時点から発生するランプ波
を出力する。Tr1およびA3はコンデンサＣの充
電々流を制御するトランジスタおよび増幅器で、
この増幅器の入力端子IN4には本回路が正、逆転
いずれの側のサイリスタ用かに応じて出力端子
OT1またはOT2の電圧が加えられ、他方の入力端
子にはコンデンサＣの充電々流icによる抵抗Ｒの
電圧降下が加えられ、トランジスタTr1の導通度
を変えて充電々流icを端IN4の入力電圧に比例し
た値に調整する。増幅器A4は一方の入力端子が
コンデンサＣに接続され、他方の入力端子IN5に
は比較電圧ＶRが加えられ、コンパレータとして
働いてコンデンサＣの電圧Vcが比較電圧ＶRを越
えるとき点弧パルスIpを生じる。FFはフリツプ
フロツプ回路であり、増幅器A4の出力でリセツ
トされてＱ端子より“０”を出力し、他方の入力
端子IN6に加えられる基準パルスP1′によりセツト
されてＱ端子より“１”を出力する。ＶBは電源
電圧を示し、また第６図に上記の各パルス及び出
力状態を示す。
この第５図の回路では、増幅器A4から先に出
力した点弧パルスによりフリツプフロツプ回路
FFがリセツトされ、そのＱ端子から“０”が出
力されるとトランジスタTr2はオンになつてコン
デンサＣを短絡しているが、端子IN6に入力する
基準パルスP1′によりセツトされるとＱ端子の出
力は“１”になり、トランジスタTr2はオフにな
る。従つてコンデンサＣは短絡を解かれて充電を
開始する。その充電々流icは第４図に示したシフ
ト回路の出力に比例し、従つて第４図ｂの直線
C1またはC2から明らかなように速度偏差△Ｖお
よびモータ実速度の絶対値｜Ｖ｜に応じて変る。
この結果コンデンサＣの電圧が比較電圧ＶRに達
するまでの時間が速度偏差ΔＶおよび実速度｜Ｖ
｜に応じて変り、増幅器A4から出力する点弧パ
ルスの位相はこれらに応じて変化する。例えば、
増幅器A3は入力される第４図の回路の出力C1ま
たはC2が大になるとコンデンサ電圧Vcの軌跡は
第６図で矢印Ｆ方向へ移動して（傾斜が急になつ
て）点弧パルスの発生タイミングは早くなり、前
記出力が小になればこの逆になる。点線で示すコ
ンデンサ電圧Vcは実線のそれより前記出力が小
さい場合であり、点線で示す点弧パルスIpはこの
場合の遅れた点弧パルスを示す。この点線点弧パ
ルスは同期パルスP1より遅れており、前記の弱い
制動力を発生することができる。モータが最高速
度のときはＢ＝｜Ｖ｜であり、この状態で△Ｖ＝
０なら点線VcとＶRとの交点はP1′相当点にな
り、点弧パルスの発生タイミングは基準パルス
P1′のそれと等しくなる。
力した点弧パルスによりフリツプフロツプ回路
FFがリセツトされ、そのＱ端子から“０”が出
力されるとトランジスタTr2はオンになつてコン
デンサＣを短絡しているが、端子IN6に入力する
基準パルスP1′によりセツトされるとＱ端子の出
力は“１”になり、トランジスタTr2はオフにな
る。従つてコンデンサＣは短絡を解かれて充電を
開始する。その充電々流icは第４図に示したシフ
ト回路の出力に比例し、従つて第４図ｂの直線
C1またはC2から明らかなように速度偏差△Ｖお
よびモータ実速度の絶対値｜Ｖ｜に応じて変る。
この結果コンデンサＣの電圧が比較電圧ＶRに達
するまでの時間が速度偏差ΔＶおよび実速度｜Ｖ
｜に応じて変り、増幅器A4から出力する点弧パ
ルスの位相はこれらに応じて変化する。例えば、
増幅器A3は入力される第４図の回路の出力C1ま
たはC2が大になるとコンデンサ電圧Vcの軌跡は
第６図で矢印Ｆ方向へ移動して（傾斜が急になつ
て）点弧パルスの発生タイミングは早くなり、前
記出力が小になればこの逆になる。点線で示すコ
ンデンサ電圧Vcは実線のそれより前記出力が小
さい場合であり、点線で示す点弧パルスIpはこの
場合の遅れた点弧パルスを示す。この点線点弧パ
ルスは同期パルスP1より遅れており、前記の弱い
制動力を発生することができる。モータが最高速
度のときはＢ＝｜Ｖ｜であり、この状態で△Ｖ＝
０なら点線VcとＶRとの交点はP1′相当点にな
り、点弧パルスの発生タイミングは基準パルス
P1′のそれと等しくなる。
つまりこの回路では基準パルスP1′を最高速度
時に必要な遅延T1だけ予め遅らせておき、バイ
アス電圧Ｂでこれを打消してT1＝０になし（Vc
とＶRの交点をP1′ではなくP1にする）、これを即
ち該交点を更にモータ実速度絶対値｜Ｖ｜により
必要時間だけ遅らせて、等価的に基準パルスをモ
ータ実速度に応じて遅らせるという方式をとつて
いる。該交点は更に速度偏差△Ｖにより後退さ
れ、該交点で点弧パルスが発生し、第３図等で述
べた制御が実行される。
時に必要な遅延T1だけ予め遅らせておき、バイ
アス電圧Ｂでこれを打消してT1＝０になし（Vc
とＶRの交点をP1′ではなくP1にする）、これを即
ち該交点を更にモータ実速度絶対値｜Ｖ｜により
必要時間だけ遅らせて、等価的に基準パルスをモ
ータ実速度に応じて遅らせるという方式をとつて
いる。該交点は更に速度偏差△Ｖにより後退さ
れ、該交点で点弧パルスが発生し、第３図等で述
べた制御が実行される。
以上詳細に説明したように本発明によれば静止
レオナード方式で駆動される直流モータを円滑に
加減速することができ、工作機械等の負荷の駆動
に好結果が得られる。
レオナード方式で駆動される直流モータを円滑に
加減速することができ、工作機械等の負荷の駆動
に好結果が得られる。
第１図は可制御整流器による直流モータの駆動
回路図、第２図１〜４は動作説明用の波形図、第
３図１〜４は本発明の位相制御方式を説明する波
形図、第４図ａおよびｂは本発明の制御に用いる
シフト回路およびその動作説明図、第５図および
第６図１〜５は点弧パルス発生回路およびその動
作説明用の波形図である。 図面でACは交流電源、S1，S3は第１の可制御
整流器、S2，S4は第２の可制御整流器、Ｍは直流
モータ、P1は零点パルス、P1′は基準パルスであ
る。
回路図、第２図１〜４は動作説明用の波形図、第
３図１〜４は本発明の位相制御方式を説明する波
形図、第４図ａおよびｂは本発明の制御に用いる
シフト回路およびその動作説明図、第５図および
第６図１〜５は点弧パルス発生回路およびその動
作説明用の波形図である。 図面でACは交流電源、S1，S3は第１の可制御
整流器、S2，S4は第２の可制御整流器、Ｍは直流
モータ、P1は零点パルス、P1′は基準パルスであ
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 交流電源に接続されて正極性の整流出力を生
じる第１の可制御整流器および負極性の整流出力
を生じる第２の可制御整流器を用い、これらの整
流器の点弧制御により直流モータを正逆転および
速度制御する装置において、 モータ実速度の絶対値｜Ｖ｜、速度偏差ΔＶ、
及び最高速度時の該｜Ｖ｜に等しい値のバイアス
電圧Ｂを入力されて−ΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜に比例し
た第１の出力及びΔＶ＋Ｂ−｜Ｖ｜に比例した第
２の出力を生じる第１の回路と、 積分用のコンデンサと、前記第１の回路の出力
により定まる充電電流を該コンデンサに供給する
回路と、該コンデンサの電圧を比較電圧と比較す
る増幅器を備え、交流電源電圧の零点で発生する
パルスを最高速度時に必要な遅延だけ遅らせた基
準パルスを受けて該コンデンサの充電を開始し、
コンデンサ電圧が比較電圧になるとき前記増幅器
に点弧パルスを発生させる第２の回路とを有する
ことを特徴とする直流モータの制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50096331A JPS5220212A (en) | 1975-08-08 | 1975-08-08 | Phase control system for d-c motor |
| DE2634212A DE2634212C2 (de) | 1975-08-08 | 1976-07-30 | Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors |
| US05/711,156 US4088933A (en) | 1975-08-08 | 1976-08-03 | DC Motor phase control system |
| GB32949/76A GB1561741A (en) | 1975-08-08 | 1976-08-06 | Motor phase control circuitry |
| FR7624133A FR2320661A1 (fr) | 1975-08-08 | 1976-08-06 | Systeme de reglage de phase dans un moteur a courant continu alimente par un courant alternatif redresse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50096331A JPS5220212A (en) | 1975-08-08 | 1975-08-08 | Phase control system for d-c motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5220212A JPS5220212A (en) | 1977-02-16 |
| JPS6238956B2 true JPS6238956B2 (ja) | 1987-08-20 |
Family
ID=14162019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50096331A Granted JPS5220212A (en) | 1975-08-08 | 1975-08-08 | Phase control system for d-c motor |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4088933A (ja) |
| JP (1) | JPS5220212A (ja) |
| DE (1) | DE2634212C2 (ja) |
| FR (1) | FR2320661A1 (ja) |
| GB (1) | GB1561741A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0161244U (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-19 | ||
| JPH0527546Y2 (ja) * | 1987-12-10 | 1993-07-14 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5220212A (en) | 1975-08-08 | 1977-02-16 | Fanuc Ltd | Phase control system for d-c motor |
| DE9007406U1 (de) * | 1990-03-21 | 1991-08-22 | Trützschler GmbH & Co KG, 4050 Mönchengladbach | Vorrichtung zum Abbremsen einer umlaufenden Walze, z. B. Trommel, an einer Spinnereivorbereitungsmaschine, z. B. Ballenöffner, Reiniger, Karde oder Krempel |
| WO2004062426A1 (en) * | 2003-01-10 | 2004-07-29 | Laux Christopher J | Storage device for bathroom implements |
| ITMC20050112A1 (it) * | 2005-10-17 | 2007-04-18 | So Ge Mi Spa | Attuatore per gruppi di climatizzazione per autoveicoli. |
| WO2014158065A1 (en) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | Flexenclosure Ab (Publ) | Power supply apparatus with controllable multiple input rectification |
| US9614466B2 (en) | 2014-05-20 | 2017-04-04 | Black & Decker Inc. | Electronic braking for a universal motor in a power tool |
| EP3292959B1 (en) | 2016-02-12 | 2021-06-16 | Black & Decker Inc. | Electronic braking for a power tool having a brushless motor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49125815A (ja) * | 1973-03-09 | 1974-12-02 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3612974A (en) * | 1969-05-21 | 1971-10-12 | Digitronics Corp | Digital motor speed control |
| US3641409A (en) * | 1969-05-23 | 1972-02-08 | Okuma Machinery Works Ltd | Control system for dc motor |
| JPS509016A (ja) * | 1973-05-30 | 1975-01-30 | ||
| US3882365A (en) * | 1973-06-18 | 1975-05-06 | Gen Electric | DC motor control circuit |
| US3916276A (en) * | 1974-03-28 | 1975-10-28 | Vee Arc Corp | Direct current motor drive |
| JPS5220212A (en) | 1975-08-08 | 1977-02-16 | Fanuc Ltd | Phase control system for d-c motor |
-
1975
- 1975-08-08 JP JP50096331A patent/JPS5220212A/ja active Granted
-
1976
- 1976-07-30 DE DE2634212A patent/DE2634212C2/de not_active Expired
- 1976-08-03 US US05/711,156 patent/US4088933A/en not_active Expired - Lifetime
- 1976-08-06 FR FR7624133A patent/FR2320661A1/fr active Granted
- 1976-08-06 GB GB32949/76A patent/GB1561741A/en not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49125815A (ja) * | 1973-03-09 | 1974-12-02 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0161244U (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-19 | ||
| JPH0527546Y2 (ja) * | 1987-12-10 | 1993-07-14 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB1561741A (en) | 1980-02-27 |
| DE2634212A1 (de) | 1977-02-10 |
| US4088933A (en) | 1978-05-09 |
| FR2320661B1 (ja) | 1981-08-07 |
| DE2634212C2 (de) | 1982-10-21 |
| JPS5220212A (en) | 1977-02-16 |
| FR2320661A1 (fr) | 1977-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4327315A (en) | Induction motor drive apparatus | |
| US4322671A (en) | Induction motor drive apparatus | |
| US4409533A (en) | Method of restarting induction motor and apparatus for carrying out the same | |
| JPS6238956B2 (ja) | ||
| US3949283A (en) | Control system for brushless motor | |
| JPH0728559B2 (ja) | 可変速発電システムの運転方法 | |
| US3538412A (en) | Motor control system with three phase conversion | |
| JPS61128788A (ja) | 同期電動機の制御方法 | |
| JP2686095B2 (ja) | かご形電動機を制動するための制御回路 | |
| JPH0673047U (ja) | エレベータ装置 | |
| EP3113352A1 (en) | Drive control device using pwm control of synchronous rectification type | |
| JPS5917632B2 (ja) | ゼロ回転及びゼロ・トルク検出方法および装置 | |
| US4481454A (en) | Method of driving a stepping motor | |
| KR820002331B1 (ko) | 유도전동기 구동장치 | |
| JPH0795785A (ja) | 電動機の制御方法 | |
| JPS6237092A (ja) | 単相誘導型電動モ−タの駆動方式 | |
| JPS59165987A (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
| Thahab et al. | Closed Loop Control of A DC Motor Using Cosine Control Technique | |
| JPH0344513B2 (ja) | ||
| SU928575A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
| JPH02285966A (ja) | インバータの電圧指令出力回路 | |
| JPH039716B2 (ja) | ||
| HU195372B (en) | Method for ensuring continuous operation of induction motors fed by current generators, preferably without choke and circuit arrangement for carrying out thereof | |
| JPH0239194B2 (ja) | ||
| JPH039715B2 (ja) |