JPS5816033B2 - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
- Publication number
- JPS5816033B2 JPS5816033B2 JP50023673A JP2367375A JPS5816033B2 JP S5816033 B2 JPS5816033 B2 JP S5816033B2 JP 50023673 A JP50023673 A JP 50023673A JP 2367375 A JP2367375 A JP 2367375A JP S5816033 B2 JPS5816033 B2 JP S5816033B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dancer
- speed
- operational amplifier
- correction signal
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は制御対象を駆動電動機の回転速度を修正するこ
とにより希望する一定量に制御する自動制御装置に関す
る。
とにより希望する一定量に制御する自動制御装置に関す
る。
従来例えば連続処理ラインのダンサ−位置制御系におい
てダンサ−ロールの位置を駆動電動機の回転速度を修正
することにより希望位置に制御するものには第１図に構
成したものがある。
てダンサ−ロールの位置を駆動電動機の回転速度を修正
することにより希望位置に制御するものには第１図に構
成したものがある。
つまり、第１図において一点鎖線内は速度自動制御系の
基本回路であり、希望する速度を速度設定器ＳＲＨの分
圧電圧ｅ により定め、この電圧ｅ と駆動電動機ＤＣ
Ｍの軸に直結した回転計発電機ＴＧの速度帰環電圧ｅ
とを演算増巾器１０Ａの入力で比較するとともにこの比
較された誤差信号を同演算増巾器１０Ａで増巾し出力ｅ
。
基本回路であり、希望する速度を速度設定器ＳＲＨの分
圧電圧ｅ により定め、この電圧ｅ と駆動電動機ＤＣ
Ｍの軸に直結した回転計発電機ＴＧの速度帰環電圧ｅ
とを演算増巾器１０Ａの入力で比較するとともにこの比
較された誤差信号を同演算増巾器１０Ａで増巾し出力ｅ
。
ｒを得る。
ここで演算増巾器１０Ａの入力、帰環インピーダンスＣ
２Ｒ３により速度制御系のしゃ断層波数を決定する。
２Ｒ３により速度制御系のしゃ断層波数を決定する。
また前記増巾器１０Ａの出力ｅ。、は次段の電流制御系
の電流基準信号となり、この信号ｅ と電動機ＤＣＭの
電機子電流に比例したすｒ イリスタ入力電流を変換器ＣＴ１ダイオードＲｅｆを通
して検出した電流帰環信号ｅ。
の電流基準信号となり、この信号ｅ と電動機ＤＣＭの
電機子電流に比例したすｒ イリスタ入力電流を変換器ＣＴ１ダイオードＲｅｆを通
して検出した電流帰環信号ｅ。
ｆとを演算増巾器２０Ａの入力で比較するとともにこの
比較された誤差信号を同演算増巾器２０Ａで増巾しアナ
ログ出力ｅ を得る。
比較された誤差信号を同演算増巾器２０Ａで増巾しアナ
ログ出力ｅ を得る。
ここで演算増巾器２０Ａの入力低抗Ｒい帰環インピーダ
ンスＣ２Ｒ６により電流制御系のしゃ断層波数を決定す
る。
ンスＣ２Ｒ６により電流制御系のしゃ断層波数を決定す
る。
そしてこのアナログ信号ｅ を位相制御回路ＰＨＣに与
えアナログ制御人力ｅ。
えアナログ制御人力ｅ。
に対応してサイリスタＳＣＲの位相遅れ角αを制御し電
動機ＤＣＭの電機子電圧を調整して同電動機ＤＣＭを希
望する一定速度に制御する。
動機ＤＣＭの電機子電圧を調整して同電動機ＤＣＭを希
望する一定速度に制御する。
一方、ダンサ−位置制御系はダンサ−Ｄの位置をダンサ
−位置検出器ＤＲＨで検出し演算増巾器３０Ａを介して
ダンサ−位置の正負の補正信号ｅｄｒとして得、この補
正信号ｅ を前述の速度制御系の演算増幅器１０Ａの入
力たる速度基準信号ｅ に加算し、この補正信号ｅ が
、常に零となるようにロールＲの駆動用電動機ＤＣＭの
速度を修正してダンサ−Ｄを一定位置に制御する。
−位置検出器ＤＲＨで検出し演算増巾器３０Ａを介して
ダンサ−位置の正負の補正信号ｅｄｒとして得、この補
正信号ｅ を前述の速度制御系の演算増幅器１０Ａの入
力たる速度基準信号ｅ に加算し、この補正信号ｅ が
、常に零となるようにロールＲの駆動用電動機ＤＣＭの
速度を修正してダンサ−Ｄを一定位置に制御する。
ここで演算増幅器３０Ａの入力インピーダンスＲ８、帰
環インピーダンスＲ９Ｃ８はダンサ−位置制御系のしゃ
断層波数を決定する。
環インピーダンスＲ９Ｃ８はダンサ−位置制御系のしゃ
断層波数を決定する。
ところがかようなダンサ−位置制御によると電動機ＤＣ
Ｍを始動する際ダンサ−位置がかならずしも補正信号ｅ
を零とする定位置にあるとは限らないため電動機始動
と同時にステップ状の補正信号ｅｄｒが与えられるとダ
ンサ−Ｄが定位置に戻る過程において減衰振動を生ずる
虞れがありスムーズな起動が行なえない欠点があった。
Ｍを始動する際ダンサ−位置がかならずしも補正信号ｅ
を零とする定位置にあるとは限らないため電動機始動
と同時にステップ状の補正信号ｅｄｒが与えられるとダ
ンサ−Ｄが定位置に戻る過程において減衰振動を生ずる
虞れがありスムーズな起動が行なえない欠点があった。
このためこれを防止する目的で従来では電動機始動時に
何等かの方法でダンサ−位置を定位置に修正してから電
動機を始動する方法がとられておりその分操作が面倒に
なる欠点があった。
何等かの方法でダンサ−位置を定位置に修正してから電
動機を始動する方法がとられておりその分操作が面倒に
なる欠点があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので電動機始動時
のダンサ−の減衰振動の防止を図り得るとともに始動時
の位置修正の手間も省くことのできる自動制御装置を提
供することを目的とする。
のダンサ−の減衰振動の防止を図り得るとともに始動時
の位置修正の手間も省くことのできる自動制御装置を提
供することを目的とする。
以下、本発明の一実施例を第１図と同一部分には同符号
を付して示す第２図に従い説明する。
を付して示す第２図に従い説明する。
即ち、この場合電動機ＤＣＭの軸に直結した回転計発電
機ＴＧの速度帰環電圧ｅｓｆと調整抵抗器Ｒｈ１、の分
圧電圧ｅｄｏを演算増巾器４０Ａに与えて出力信号ｅ
を得、この出力信号ｅｄ、を調整抵抗器ｐ Ｒｈ１２を通して演算増巾器３０Ａの出力側に与え、ま
た前記調整抵抗器Ｒｈ１□の分圧電圧をダイオードＩＩ
）１１を通して演算増巾器３０Ａの入力側に与え調整抵
抗器Ｒｈ１□により分圧された電圧と演算増巾器３０Ａ
の入力電圧ｅｄの電位差がダイオード１”）１１を正方
向に通電させる電圧になったとき演算増巾器３０Ａの出
力電圧をその電位以上増加しないように制限するように
する。
機ＴＧの速度帰環電圧ｅｓｆと調整抵抗器Ｒｈ１、の分
圧電圧ｅｄｏを演算増巾器４０Ａに与えて出力信号ｅ
を得、この出力信号ｅｄ、を調整抵抗器ｐ Ｒｈ１２を通して演算増巾器３０Ａの出力側に与え、ま
た前記調整抵抗器Ｒｈ１□の分圧電圧をダイオードＩＩ
）１１を通して演算増巾器３０Ａの入力側に与え調整抵
抗器Ｒｈ１□により分圧された電圧と演算増巾器３０Ａ
の入力電圧ｅｄの電位差がダイオード１”）１１を正方
向に通電させる電圧になったとき演算増巾器３０Ａの出
力電圧をその電位以上増加しないように制限するように
する。
また演算増１コ器４０Ａの出力電圧ｅｄ、を演算増巾器
５０Ａに与え極性反転した出力電圧ｅｄｏを得、前述の
調整抵抗器Ｒｈ１°ダイオードＤｌｌによる動作と同様
に調整抵抗器Ｒｈ１３ダイオードＤ１□により反極性側
のリミット値を決定するようにする。
５０Ａに与え極性反転した出力電圧ｅｄｏを得、前述の
調整抵抗器Ｒｈ１°ダイオードＤｌｌによる動作と同様
に調整抵抗器Ｒｈ１３ダイオードＤ１□により反極性側
のリミット値を決定するようにする。
つまりかような構成により補正信号ｅｄｒのリミット値
は正負にわたって第３図に示すよう電動器速度に応じて
任意に設定される。
は正負にわたって第３図に示すよう電動器速度に応じて
任意に設定される。
しかして、上記構成によると、まず電動機ＤＣＭの起動
時を考えると、この場合回転計発電機ＴＧからの速度帰
環電圧ｅｓｆは略零であり、同電圧ｅｓｆと調整抵抗器
Ｒｈ１、の分圧電圧ｅｄｏが与えられる演算増巾器４０
Ａの出力信号ｅｄ も微少なものになるので補正信号の
正負方向のリミット値は第３図の微少電圧となりこのと
きのダンサ−Ｄの位置に関係なく補助信号ｅｄｒはリミ
ット清白に制限される。
時を考えると、この場合回転計発電機ＴＧからの速度帰
環電圧ｅｓｆは略零であり、同電圧ｅｓｆと調整抵抗器
Ｒｈ１、の分圧電圧ｅｄｏが与えられる演算増巾器４０
Ａの出力信号ｅｄ も微少なものになるので補正信号の
正負方向のリミット値は第３図の微少電圧となりこのと
きのダンサ−Ｄの位置に関係なく補助信号ｅｄｒはリミ
ット清白に制限される。
そして電動機ＤＣＭの回転速度の上昇にともない回転計
発電機ＴＧからの帰環電圧ｅｓｆが増加すると、これに
従い補正信号の正負方向のリミット値も第３図に示す勾
配で増加される。
発電機ＴＧからの帰環電圧ｅｓｆが増加すると、これに
従い補正信号の正負方向のリミット値も第３図に示す勾
配で増加される。
従ってこの始動時において例えダンサ−Ｄ位置のずれが
大きくとも補正信号”ｄｒはリミット値に沿って線形的
に増加されるので電動機ＤＣＭの速度もまた路線形的に
増加され、これによりダンサ−Ｄの減衰振動の防止を図
ることができしかも起動時のダンサ−Ｄの位置修正の手
間を必要とすることなくスムーズな起動を行なうことが
できる。
大きくとも補正信号”ｄｒはリミット値に沿って線形的
に増加されるので電動機ＤＣＭの速度もまた路線形的に
増加され、これによりダンサ−Ｄの減衰振動の防止を図
ることができしかも起動時のダンサ−Ｄの位置修正の手
間を必要とすることなくスムーズな起動を行なうことが
できる。
その後電動機ＤＣＭが所定速度まで達すると、前述した
ようにダンサ−Ｄの位置に応じた正負の補正信号”ｄｒ
によりこの補正信号ｅｄｒが常に零になるよう電動機Ｄ
ＣＭの速度が修正されダンサ−Ｄは一定位置に制御され
る。
ようにダンサ−Ｄの位置に応じた正負の補正信号”ｄｒ
によりこの補正信号ｅｄｒが常に零になるよう電動機Ｄ
ＣＭの速度が修正されダンサ−Ｄは一定位置に制御され
る。
このように本発明によると例えば連続処理ラインのダン
サ−位置制御系においてダンサ−位置を希望する定位置
に制御すべくダンサ−位置に応じた補正信号により１駆
動用電動機の速度を修正するような場合補正信号のリミ
ット値を電動機速度に比例して変えるよう構成したので
特に電動機始動時ダンサ−位置にずれがあってもダンサ
−の減衰振動を防止することができ、しかも起動時のダ
ンサ−位置修正の手間を必要とすることなくスムーズな
起動を行なうことができる。
サ−位置制御系においてダンサ−位置を希望する定位置
に制御すべくダンサ−位置に応じた補正信号により１駆
動用電動機の速度を修正するような場合補正信号のリミ
ット値を電動機速度に比例して変えるよう構成したので
特に電動機始動時ダンサ−位置にずれがあってもダンサ
−の減衰振動を防止することができ、しかも起動時のダ
ンサ−位置修正の手間を必要とすることなくスムーズな
起動を行なうことができる。
尚、上記実施例では特にダンサ−位置制御について述べ
たが、第４図に示すように張力設定器ＴＲＨの出力ｅｔ
ｒと張力検出器ＴＤの出力ｅｔｆがが与えられる演算増
巾器６０Ａの出力ｅ １ｐを補正信号として駆動電動機
の回転速度を制御するようなフィルム又は線材等の張力
制御にも適用でき、また第５図に示すように圧力設定器
ＰＲＨの出力ｅ ｐ ｒと圧力検出器ＰＤの出力ｅｐｆ
が与えられる演算増巾器６０Ａの出力ｅｐｐを補正信号
として駆動電動機の回転速度を制御するような押上機等
圧力制御にも適用することができる。
たが、第４図に示すように張力設定器ＴＲＨの出力ｅｔ
ｒと張力検出器ＴＤの出力ｅｔｆがが与えられる演算増
巾器６０Ａの出力ｅ １ｐを補正信号として駆動電動機
の回転速度を制御するようなフィルム又は線材等の張力
制御にも適用でき、また第５図に示すように圧力設定器
ＰＲＨの出力ｅ ｐ ｒと圧力検出器ＰＤの出力ｅｐｆ
が与えられる演算増巾器６０Ａの出力ｅｐｐを補正信号
として駆動電動機の回転速度を制御するような押上機等
圧力制御にも適用することができる。
更に第２図では速度帰環信号ｅｓｆを使用したが速度に
比例した信号例えば速度基準信号ｅｓｒに置替えること
もできる等、本発明はその他要旨を変更しない範囲で適
宜変形して実施し得ることは勿論である。
比例した信号例えば速度基準信号ｅｓｒに置替えること
もできる等、本発明はその他要旨を変更しない範囲で適
宜変形して実施し得ることは勿論である。
第１図は従来の自動制御装置でダンサ−制御系を示す回
路図、第２図は本発明による自動制御装置の一実施例を
示す回路図、第３図は同実施例を説明するための特性図
、第４図、第５図は夫々本発明の他実施例を示す回路図
である。 Ｄ・・・・・・ダンサ−ロール、ＳＲＨ・・・・・・速
度設定器、ＤＣＭ・・・・・・直流電動機、ＴＧ・・・
・・・回転計発電機、ＤＲＨ・・・・・・ダンサ位置検
出器、１０Ａ、２０Ａ。 ３０Ａ、４０Ａ、５０Ａ、６０Ａ・・・・・・演算増巾
器、ＣＴ・・・・・・変換器、ＰＨＣ・・・・・・位相
制御回路、ＳＣＲ・・・・・・サイリスク、Ｃ１〜Ｃ３
・・・・・・コンデンサ、Ｒ１−Ｒ２Ｏ”””抵抗、Ｒ
ｈ１１１ Ｒｈ１２ 、 Ｒ１”１１３”””調整抵抗
器、ＴＤ・・・・・・張力検出器、ＴＲＨ・・・・・・
張力設定器、ＰＤ・・・・・・圧力検出器、ＰＲ，Ｈ・
・・・・・圧力設定器。
路図、第２図は本発明による自動制御装置の一実施例を
示す回路図、第３図は同実施例を説明するための特性図
、第４図、第５図は夫々本発明の他実施例を示す回路図
である。 Ｄ・・・・・・ダンサ−ロール、ＳＲＨ・・・・・・速
度設定器、ＤＣＭ・・・・・・直流電動機、ＴＧ・・・
・・・回転計発電機、ＤＲＨ・・・・・・ダンサ位置検
出器、１０Ａ、２０Ａ。 ３０Ａ、４０Ａ、５０Ａ、６０Ａ・・・・・・演算増巾
器、ＣＴ・・・・・・変換器、ＰＨＣ・・・・・・位相
制御回路、ＳＣＲ・・・・・・サイリスク、Ｃ１〜Ｃ３
・・・・・・コンデンサ、Ｒ１−Ｒ２Ｏ”””抵抗、Ｒ
ｈ１１１ Ｒｈ１２ 、 Ｒ１”１１３”””調整抵抗
器、ＴＤ・・・・・・張力検出器、ＴＲＨ・・・・・・
張力設定器、ＰＤ・・・・・・圧力検出器、ＰＲ，Ｈ・
・・・・・圧力設定器。
Claims (1)
- １ 連続処理ラインにおけるダンサ−位置を所望の定位
置に制御すべくダンサ−位置に応じた補正信号により駆
動用電動機の速度を修正するようにしたものにおいて、
前記補正信号のリミット値を前記駆動用電動機の速度に
比例して変化させるように構成したことを特徴とする自
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50023673A JPS5816033B2 (ja) | 1975-02-26 | 1975-02-26 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50023673A JPS5816033B2 (ja) | 1975-02-26 | 1975-02-26 | 自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5197710A JPS5197710A (ja) | 1976-08-27 |
| JPS5816033B2 true JPS5816033B2 (ja) | 1983-03-29 |
Family
ID=12116990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50023673A Expired JPS5816033B2 (ja) | 1975-02-26 | 1975-02-26 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5816033B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55143604A (en) * | 1979-04-25 | 1980-11-10 | Hitachi Ltd | Separate control system for manipulated variable |
| JPS6211875Y2 (ja) * | 1981-04-28 | 1987-03-23 | ||
| JPS5983841U (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-06 | 東洋電機製造株式会社 | ル−プ制御装置 |
| JPS59180217A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-13 | Hanshin Electric Co Ltd | 電流制御方式比例弁の制御回路 |
| JPH0336232Y2 (ja) * | 1986-06-20 | 1991-07-31 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49133824A (ja) * | 1973-04-25 | 1974-12-23 |
-
1975
- 1975-02-26 JP JP50023673A patent/JPS5816033B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49133824A (ja) * | 1973-04-25 | 1974-12-23 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5197710A (ja) | 1976-08-27 |
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