JPH0428718Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0428718Y2 JPH0428718Y2 JP1987021031U JP2103187U JPH0428718Y2 JP H0428718 Y2 JPH0428718 Y2 JP H0428718Y2 JP 1987021031 U JP1987021031 U JP 1987021031U JP 2103187 U JP2103187 U JP 2103187U JP H0428718 Y2 JPH0428718 Y2 JP H0428718Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- main motor
- variome
- voltage
- crankshaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Presses And Accessory Devices Thereof (AREA)
- Control Of Presses (AREA)
Description
本考案は現在速度を基準速度に追従させる様な
速度フイードバツク系を有するプレス装置の速度
制御装置において、プレス装置の起動時における
メインモータのスローダウンの回復を防ぐことに
よつて下死点精度のバラツキが生じない様にした
プレス装置の速度制御装置に関する。
速度フイードバツク系を有するプレス装置の速度
制御装置において、プレス装置の起動時における
メインモータのスローダウンの回復を防ぐことに
よつて下死点精度のバラツキが生じない様にした
プレス装置の速度制御装置に関する。
プレス装置の回転速度を正確に制御する場合、
一般にプレス装置のメインモータに設けられた速
度検出用のタコジエネレータの出力電圧である現
在速度信号を基準速度信号と比較し、基準速度信
号と現在速度信号の偏差に対応してメインモータ
を駆動する。 そしてプレス装置を駆動する場合、一般にはメ
インモータを基準速度で回転させておき、その後
クラツチブレーキを投入して、メインモータの回
転をクランク軸に伝達する。
一般にプレス装置のメインモータに設けられた速
度検出用のタコジエネレータの出力電圧である現
在速度信号を基準速度信号と比較し、基準速度信
号と現在速度信号の偏差に対応してメインモータ
を駆動する。 そしてプレス装置を駆動する場合、一般にはメ
インモータを基準速度で回転させておき、その後
クラツチブレーキを投入して、メインモータの回
転をクランク軸に伝達する。
第２図は、プレス装置の起動時におけるメイン
モータの回転速度の変化を示したものである。 第２図に示す様にメインモータが基準速度S0で
回転している時において、クラツチブレーキを投
入すると、クランク軸やスライド等の慣性力のた
めメインモータの回転速度は速度S1までスローダ
ウンする。 このスローダウンの為に速度偏差が増大するの
でメインモータが加速されて定常速度S0まで回復
するが、このプレス起動時のスローダウンやその
回復のために、この間における下死点精度がバラ
ツクという問題がある。 又、このスローダウンの回復を防ぐために、例
えば実願昭57−191813号（実開昭59−94800号）
が示す様に、予めスローダウン量を見込んだ速度
指令値をサーボ系に与えるとともに、クラツチブ
レーキが投入されるタイミングを境として本来の
目的となる速度指令値をサーボ系に与えるという
手法も考えられる。 しかしながら、スローダウンの量は基準速度に
比例して変動するので、上述の様に速度指令値を
クラツチブレーキの投入タイミングを境として多
段設定する場合には、基準速度が変更される毎に
スローダウンの見込み量も調整し直さなければな
らないという問題がある。
モータの回転速度の変化を示したものである。 第２図に示す様にメインモータが基準速度S0で
回転している時において、クラツチブレーキを投
入すると、クランク軸やスライド等の慣性力のた
めメインモータの回転速度は速度S1までスローダ
ウンする。 このスローダウンの為に速度偏差が増大するの
でメインモータが加速されて定常速度S0まで回復
するが、このプレス起動時のスローダウンやその
回復のために、この間における下死点精度がバラ
ツクという問題がある。 又、このスローダウンの回復を防ぐために、例
えば実願昭57−191813号（実開昭59−94800号）
が示す様に、予めスローダウン量を見込んだ速度
指令値をサーボ系に与えるとともに、クラツチブ
レーキが投入されるタイミングを境として本来の
目的となる速度指令値をサーボ系に与えるという
手法も考えられる。 しかしながら、スローダウンの量は基準速度に
比例して変動するので、上述の様に速度指令値を
クラツチブレーキの投入タイミングを境として多
段設定する場合には、基準速度が変更される毎に
スローダウンの見込み量も調整し直さなければな
らないという問題がある。
本考案はこの様な問題点に鑑みてなされたもの
であり、スローダウン回復時の下死点精度のバラ
ツキを防止できる様にしたプレス装置の速度制御
装置を提供することを目的とし、特に目標となる
基準速度を変更した場合にも速やかに対応するこ
とができるプレス装置の速度制御装置を提供する
ことを目的とする。 本考案のプレス装置の速度制御装置は、現在速
度を基準速度に追従させる速度フイードバツク系
を有するプレス装置の速度制御装置を前提とし
て、現在速度検出用のタコジエネレータの出力を
バリオームに加え、クラツチブレーキの投入以前
は前記バリオームの可動端子の出力電圧を速度偏
差アンプにフイートバツクするとともに、クラツ
チブレーキの投入以後は前記タコジエネレータの
出力電圧を直接速度偏差アンプにフイードバツク
する様にしている。
であり、スローダウン回復時の下死点精度のバラ
ツキを防止できる様にしたプレス装置の速度制御
装置を提供することを目的とし、特に目標となる
基準速度を変更した場合にも速やかに対応するこ
とができるプレス装置の速度制御装置を提供する
ことを目的とする。 本考案のプレス装置の速度制御装置は、現在速
度を基準速度に追従させる速度フイードバツク系
を有するプレス装置の速度制御装置を前提とし
て、現在速度検出用のタコジエネレータの出力を
バリオームに加え、クラツチブレーキの投入以前
は前記バリオームの可動端子の出力電圧を速度偏
差アンプにフイートバツクするとともに、クラツ
チブレーキの投入以後は前記タコジエネレータの
出力電圧を直接速度偏差アンプにフイードバツク
する様にしている。
即ち、本考案のプレス装置の速度制御装置によ
れば、クラツチブレーキの投入以前は現在速度検
出用のタコジエネレータの出力がバリオームで分
圧されて速度偏差アンプにフイードバツクされる
ので、速度偏差アンプにフイードバツクされる現
在速度信号は実際の現在速度よりも低い値を示
し、メインモータは基準速度以上の速度で回転す
る。従つて、この時の分圧比、即ち、バリオーム
の可動端子端子の位置をクラツチブレーキの投入
に伴うスローダウンに一致する様に調整すれば、
クラツチブレーキの投入によるスローダウンによ
つてメインモータの回転速度は基準速度になる。 そして、クラツチブレーキの投入後に現在速度
検出用のタコジエネレータの出力を直接速度偏差
アンプにフイードバツクすれば、メインモータの
回転速度は基準速度に追従するので、スローダウ
ンの回復に伴う下死点精度のバラツキは生じなく
なる。
れば、クラツチブレーキの投入以前は現在速度検
出用のタコジエネレータの出力がバリオームで分
圧されて速度偏差アンプにフイードバツクされる
ので、速度偏差アンプにフイードバツクされる現
在速度信号は実際の現在速度よりも低い値を示
し、メインモータは基準速度以上の速度で回転す
る。従つて、この時の分圧比、即ち、バリオーム
の可動端子端子の位置をクラツチブレーキの投入
に伴うスローダウンに一致する様に調整すれば、
クラツチブレーキの投入によるスローダウンによ
つてメインモータの回転速度は基準速度になる。 そして、クラツチブレーキの投入後に現在速度
検出用のタコジエネレータの出力を直接速度偏差
アンプにフイードバツクすれば、メインモータの
回転速度は基準速度に追従するので、スローダウ
ンの回復に伴う下死点精度のバラツキは生じなく
なる。
以下図面を参照して本考案の１実施例を詳細に
説明する。 第１図は本発明のプレス装置の速度制御装置の
１例を示すブロツク図である。 先ず、１は基準速度信号と現在速度信号の偏差
に対応してメインモータ２を駆動する速度偏差ア
ンプであり、速度偏差アンプ１の基準速度信号は
例えばバリオームを有する速度設定器３から入力
される。 メインモータ２の回転軸２ａにはモータプーリ
４が固着されており、モータプーリ４とフライホ
イル５の間にはベルト６が架け渡されて、動力伝
達機構を構成している。 又、７はクランク軸であり、８はフライホイル
５の回転をクランク軸７に伝達するためのクラツ
チ機能とクランク軸７の回転を停止させるための
ブレーキ機能とを有する公知のクラツチブレーキ
である。そして、クランク軸７の回転によつてス
ライド９が昇降する。 次に、TGはメインモータ２の回転速度を検出
するためのタコジエネレータであり、タコジエネ
レータTGはメインモータ２の回転速度に対応し
た電圧である現在速度信号を発生し、この現在速
度信号は速度偏差アンプ１に対して入力される。 又、１０は本実施例の特徴となる現在速度信号
を分圧するためのバリオームであり、バリオーム
１０の可動端子１０ａの位置に対応してタコジエ
ネレータTGの出力である現在速度信号が分圧さ
れて速度偏差アンプ１の逆相入力に入力される。 又、１１はクラツチブレーキ８に連動するメー
ク接点であり、メーク接点１１がブレークしてい
る間はバリオーム１０の可動端子１０ａの出力電
圧が速度偏差アンプ１の逆相入力にフイードバツ
クされ、クラツチブレーキ８の投入に連動してメ
ーク接点１１がメークするとタコジエネレータ
TGの出力電圧が速度偏差アンプ１の逆相入力に
フイードバツクされる。 次に、第３図を参照して第１図に示す実施例の
動作を説明する。尚、第３図は第１図に示す実施
例によつてプレス装置の速度制御をした場合のメ
インモータの回転速度（SPM）を表す特性図で
ある。 先ず、バリオーム３は基準速度S0に対応する電
圧を発生する様に調整され、バリオーム３の出力
は速度偏差アンプ１の正相入力に加えられる。 又、初期状態ではクラツチブレーキ８は遮断さ
れており、メーク接点１１もブレークしている。 さて、速度偏差アンプ１はその正相入力に与え
られる基準速度信号と、その逆相入力に与えられ
る現在速度信号の偏差に対応してメインモータ２
を駆動し、タコジエネレータTGはメインモータ
の回転速度を示す電圧を発生する。 この時点ではメーク接点１１がブレークしてい
るので、タコジエネレータTGの出力はバリオー
ム１０で分圧されて可動端子１０ａを介して速度
偏差アンプ１の逆相入力に加えられ、速度偏差ア
ンプ１は可動端子１０ａの出力がバリオーム３に
よつて設定された基準速度信号と一致する様にメ
インモータ２の駆動電圧を制御する。 従つて、バリオーム１０の分圧比をα、この時
点におけるメインモータ２の速度をS2、基準速度
をS0とすると、メインモータ２の速度S2は式(1)で
示す値になる。 S2＝１／αS0 (1) さて、この様にしてメインモータ２が速度S2で
回転している状態において、時刻t0においてクラ
ツチブレーキ８が投入されると、フライホイル５
の回転がクランク軸７に伝達されてクランク軸７
が回転し、スライド９が昇降する。 そして、クラツチブレーキ８の投入によつてメ
インモータ２にはクランク軸７やスライド９が負
荷として加わるのでその速度は低下し、時刻t1に
おけるメインモータの速度は基準速度S0まで低下
することになる。 尚、このスローダウン後の速度S0の値はスロー
ダウン前の速度S2の値によつて異なるが、本実施
例においてはスローダウン後の速度S0の値が基準
速度S0と一致する様にバリオーム１０による分圧
比αを設定する。 又、時刻t0におけるクラツチブレーキ８の投入
に連動してメーク接点１１がメークするので、ク
ラツチブレーキ８の投入後はタコジエネレータ
TGの出力がそのまま速度偏差アンプ１の逆相入
力に加えられ、従つて、メインモータ２は基準速
度S0に追従する様に駆動される。 従つて、メインモータ２はクラツチブレーキの
投入に伴うスローダウン後に本来の基準速度にな
る様に駆動されるので、メインモータ２がスロー
ダウン後に回復する必要性がなく、スローダウン
の回復に起因する下死点精度のバラツキは生じな
くなる。 尚、上述の様に、本実施例においてはスローダ
ウン後の速度S0の値が基準速度S0と一致する様に
バリオーム１０による分圧比αを設定するが、一
般的に、クラツチブレーキ７を投入した時のスロ
ーダウンの量は基準速度に比例して変化し、この
スローダウンの比率はプレス装置の可変速範囲内
では概ね一定の比率になることが知られている。 そして本実施例の場合、クラツチブレーキ７の
投入以前にはタコジエネレータTGの出力電圧に
バリオーム１０の分圧比αを乗じた電圧を速度偏
差アンプ１にフイードバツクして、クラツチブレ
ーキ７の投入以前のメインモータ２の回転を一定
の比率（１／α）で高める様になされているの
で、通常の可変速範囲内の使用であれば、一度バ
リオーム１０の調整をすれば、バリオーム３によ
つて設定される基準速度が変更された場合にも特
にバリオーム１０の調整をし直す必要性はない。 尚、上記ではクラツチ機能とブレーキ機能が一
体となつたクラツチブレーキを使用した例を説明
したが、クラツチとブレーキを独立して備えるも
のにも本考案を適用できることはいうまでもな
い。
説明する。 第１図は本発明のプレス装置の速度制御装置の
１例を示すブロツク図である。 先ず、１は基準速度信号と現在速度信号の偏差
に対応してメインモータ２を駆動する速度偏差ア
ンプであり、速度偏差アンプ１の基準速度信号は
例えばバリオームを有する速度設定器３から入力
される。 メインモータ２の回転軸２ａにはモータプーリ
４が固着されており、モータプーリ４とフライホ
イル５の間にはベルト６が架け渡されて、動力伝
達機構を構成している。 又、７はクランク軸であり、８はフライホイル
５の回転をクランク軸７に伝達するためのクラツ
チ機能とクランク軸７の回転を停止させるための
ブレーキ機能とを有する公知のクラツチブレーキ
である。そして、クランク軸７の回転によつてス
ライド９が昇降する。 次に、TGはメインモータ２の回転速度を検出
するためのタコジエネレータであり、タコジエネ
レータTGはメインモータ２の回転速度に対応し
た電圧である現在速度信号を発生し、この現在速
度信号は速度偏差アンプ１に対して入力される。 又、１０は本実施例の特徴となる現在速度信号
を分圧するためのバリオームであり、バリオーム
１０の可動端子１０ａの位置に対応してタコジエ
ネレータTGの出力である現在速度信号が分圧さ
れて速度偏差アンプ１の逆相入力に入力される。 又、１１はクラツチブレーキ８に連動するメー
ク接点であり、メーク接点１１がブレークしてい
る間はバリオーム１０の可動端子１０ａの出力電
圧が速度偏差アンプ１の逆相入力にフイードバツ
クされ、クラツチブレーキ８の投入に連動してメ
ーク接点１１がメークするとタコジエネレータ
TGの出力電圧が速度偏差アンプ１の逆相入力に
フイードバツクされる。 次に、第３図を参照して第１図に示す実施例の
動作を説明する。尚、第３図は第１図に示す実施
例によつてプレス装置の速度制御をした場合のメ
インモータの回転速度（SPM）を表す特性図で
ある。 先ず、バリオーム３は基準速度S0に対応する電
圧を発生する様に調整され、バリオーム３の出力
は速度偏差アンプ１の正相入力に加えられる。 又、初期状態ではクラツチブレーキ８は遮断さ
れており、メーク接点１１もブレークしている。 さて、速度偏差アンプ１はその正相入力に与え
られる基準速度信号と、その逆相入力に与えられ
る現在速度信号の偏差に対応してメインモータ２
を駆動し、タコジエネレータTGはメインモータ
の回転速度を示す電圧を発生する。 この時点ではメーク接点１１がブレークしてい
るので、タコジエネレータTGの出力はバリオー
ム１０で分圧されて可動端子１０ａを介して速度
偏差アンプ１の逆相入力に加えられ、速度偏差ア
ンプ１は可動端子１０ａの出力がバリオーム３に
よつて設定された基準速度信号と一致する様にメ
インモータ２の駆動電圧を制御する。 従つて、バリオーム１０の分圧比をα、この時
点におけるメインモータ２の速度をS2、基準速度
をS0とすると、メインモータ２の速度S2は式(1)で
示す値になる。 S2＝１／αS0 (1) さて、この様にしてメインモータ２が速度S2で
回転している状態において、時刻t0においてクラ
ツチブレーキ８が投入されると、フライホイル５
の回転がクランク軸７に伝達されてクランク軸７
が回転し、スライド９が昇降する。 そして、クラツチブレーキ８の投入によつてメ
インモータ２にはクランク軸７やスライド９が負
荷として加わるのでその速度は低下し、時刻t1に
おけるメインモータの速度は基準速度S0まで低下
することになる。 尚、このスローダウン後の速度S0の値はスロー
ダウン前の速度S2の値によつて異なるが、本実施
例においてはスローダウン後の速度S0の値が基準
速度S0と一致する様にバリオーム１０による分圧
比αを設定する。 又、時刻t0におけるクラツチブレーキ８の投入
に連動してメーク接点１１がメークするので、ク
ラツチブレーキ８の投入後はタコジエネレータ
TGの出力がそのまま速度偏差アンプ１の逆相入
力に加えられ、従つて、メインモータ２は基準速
度S0に追従する様に駆動される。 従つて、メインモータ２はクラツチブレーキの
投入に伴うスローダウン後に本来の基準速度にな
る様に駆動されるので、メインモータ２がスロー
ダウン後に回復する必要性がなく、スローダウン
の回復に起因する下死点精度のバラツキは生じな
くなる。 尚、上述の様に、本実施例においてはスローダ
ウン後の速度S0の値が基準速度S0と一致する様に
バリオーム１０による分圧比αを設定するが、一
般的に、クラツチブレーキ７を投入した時のスロ
ーダウンの量は基準速度に比例して変化し、この
スローダウンの比率はプレス装置の可変速範囲内
では概ね一定の比率になることが知られている。 そして本実施例の場合、クラツチブレーキ７の
投入以前にはタコジエネレータTGの出力電圧に
バリオーム１０の分圧比αを乗じた電圧を速度偏
差アンプ１にフイードバツクして、クラツチブレ
ーキ７の投入以前のメインモータ２の回転を一定
の比率（１／α）で高める様になされているの
で、通常の可変速範囲内の使用であれば、一度バ
リオーム１０の調整をすれば、バリオーム３によ
つて設定される基準速度が変更された場合にも特
にバリオーム１０の調整をし直す必要性はない。 尚、上記ではクラツチ機能とブレーキ機能が一
体となつたクラツチブレーキを使用した例を説明
したが、クラツチとブレーキを独立して備えるも
のにも本考案を適用できることはいうまでもな
い。
以上説明した様に、本考案ではクラツチブレー
キの投入以前は現在速度検出用のタコジエネレー
タの出力をバリオームで分圧して速度偏差アンプ
にフイードバツクすることによつてメインモータ
を基準速度以上の速度で駆動しておき、クラツチ
ブレーキの投入に伴うスローダウン後のメインモ
ータの回転速度が基準速度になる様にしているの
で、本考案によればスローダウンの回復という状
態が生ぜず、従つて、スローダウンの回復に伴う
下死点精度のバラツキも生じなくなる。 又、本考案では、クラツチブレーキの投入以前
におけるメインモータの回転速度を目的となる基
準速度に対して一定の比率で高める様になされて
おり、メインモータのスローダウン量は一般的に
基準速度に対して一定の比率となるので、本考案
によれば、基準速度を変更したとしても、通常の
可変速範囲での使用であれば、基準速度の変更毎
にタコジエネレータの出力を分圧するバリオーム
の分圧比を逐一調整しなおす必要もなく、速やか
に対応することが出来る。
キの投入以前は現在速度検出用のタコジエネレー
タの出力をバリオームで分圧して速度偏差アンプ
にフイードバツクすることによつてメインモータ
を基準速度以上の速度で駆動しておき、クラツチ
ブレーキの投入に伴うスローダウン後のメインモ
ータの回転速度が基準速度になる様にしているの
で、本考案によればスローダウンの回復という状
態が生ぜず、従つて、スローダウンの回復に伴う
下死点精度のバラツキも生じなくなる。 又、本考案では、クラツチブレーキの投入以前
におけるメインモータの回転速度を目的となる基
準速度に対して一定の比率で高める様になされて
おり、メインモータのスローダウン量は一般的に
基準速度に対して一定の比率となるので、本考案
によれば、基準速度を変更したとしても、通常の
可変速範囲での使用であれば、基準速度の変更毎
にタコジエネレータの出力を分圧するバリオーム
の分圧比を逐一調整しなおす必要もなく、速やか
に対応することが出来る。
第１図は本考案の１実施例を示す回路図、第２
図は従来の制御方式によるプレス装置の起動時に
おけるメインモータの回転速度の変化を示す特性
図、第３図は本考案の制御方式によるプレス装置
の起動時におけるメインモータの回転速度の変化
を示す特性図。 １……速度偏差アンプ、２……メインモータ、
３……バリオーム、５……フライホイル、７……
クランク軸、８……クラツチブレーキ、９……ス
ライド、１０……バリオーム、１１……メーク接
点、TG……タコジエネレータ。
図は従来の制御方式によるプレス装置の起動時に
おけるメインモータの回転速度の変化を示す特性
図、第３図は本考案の制御方式によるプレス装置
の起動時におけるメインモータの回転速度の変化
を示す特性図。 １……速度偏差アンプ、２……メインモータ、
３……バリオーム、５……フライホイル、７……
クランク軸、８……クラツチブレーキ、９……ス
ライド、１０……バリオーム、１１……メーク接
点、TG……タコジエネレータ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 メインモータの回転をプレス装置のクランク軸
に伝達する断続機構と、基準速度を電圧として設
定する速度設定手段と、前記メインモータの現在
速度を電圧として検出する速度検出手段と、前記
速度設定手段に設定された基準速度と前記速度検
出手段によつて検出された現在速度の偏差に対応
して前記メインモータを駆動する速度偏差算出手
段とを少なくとも有するプレス装置の速度制御装
置において、 前記速度検出手段の出力電圧が印可され、自身
の可動端子の位置に対応した電圧を該可動端子に
導出するバリオームと、 前記断続機構と連動して作動し、該断続機構が
前記メインモータの回転をプレス装置のクランク
軸に伝達する以前においては前記バリオームの可
動端子電圧を前記速度偏差算出手段にフイードバ
ツクするとともに、前記断続機構が前記メインモ
ータの回転を前記クランク軸に伝達した以降にお
いては前記速度検出手段の出力電圧を前記速度偏
差算出手段にフイードバツクする切換手段とを有
することを特徴とするプレス装置の速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987021031U JPH0428718Y2 (ja) | 1987-02-16 | 1987-02-16 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987021031U JPH0428718Y2 (ja) | 1987-02-16 | 1987-02-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63127800U JPS63127800U (ja) | 1988-08-22 |
| JPH0428718Y2 true JPH0428718Y2 (ja) | 1992-07-13 |
Family
ID=30817098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987021031U Expired JPH0428718Y2 (ja) | 1987-02-16 | 1987-02-16 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0428718Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5994800U (ja) * | 1982-12-16 | 1984-06-27 | 株式会社山田ドビ− | プレス機における運転開始時のスライドの下死点位置修正装置 |
-
1987
- 1987-02-16 JP JP1987021031U patent/JPH0428718Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63127800U (ja) | 1988-08-22 |
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