JPS6118434B2 - - Google Patents
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- JPS6118434B2 JPS6118434B2 JP51072562A JP7256276A JPS6118434B2 JP S6118434 B2 JPS6118434 B2 JP S6118434B2 JP 51072562 A JP51072562 A JP 51072562A JP 7256276 A JP7256276 A JP 7256276A JP S6118434 B2 JPS6118434 B2 JP S6118434B2
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- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は速度指令電圧とサーボモータの回転速
度に応じて発生される速度帰還電圧との偏差をサ
ーボモータを駆動する駆動回路に与えサーボモー
タを速度指令電圧に対応した速度で回転させるサ
ーボモータ速度制御装置に関するもので、その目
的とするところは、サーボモータを高速回転させ
る場合にはオープンループで制御を行うことによ
り、速度の可変範囲を実質的に広げるとともに、
サーボモータを高速回転させる場合においてその
立上り時間を短縮させることにある。
度に応じて発生される速度帰還電圧との偏差をサ
ーボモータを駆動する駆動回路に与えサーボモー
タを速度指令電圧に対応した速度で回転させるサ
ーボモータ速度制御装置に関するもので、その目
的とするところは、サーボモータを高速回転させ
る場合にはオープンループで制御を行うことによ
り、速度の可変範囲を実質的に広げるとともに、
サーボモータを高速回転させる場合においてその
立上り時間を短縮させることにある。
一般のサーボモータの速度制御装置において、
サーボモータの低速回転時における回転精度およ
び応答速度を向上させるためには制御系のオープ
ンループ利得を大きくとらなければならないが、
オープンループ利得を大きくした場合には高速回
転時においてハンチング現象が生じ制御不能とな
つてしまう。このためかかるサーボモータの速度
可変範囲には限度があり、一般のサーボモータに
おいて応答速度を100mS以内とするためには低速
と高速の回転比は最大で１：100程度である。
サーボモータの低速回転時における回転精度およ
び応答速度を向上させるためには制御系のオープ
ンループ利得を大きくとらなければならないが、
オープンループ利得を大きくした場合には高速回
転時においてハンチング現象が生じ制御不能とな
つてしまう。このためかかるサーボモータの速度
可変範囲には限度があり、一般のサーボモータに
おいて応答速度を100mS以内とするためには低速
と高速の回転比は最大で１：100程度である。
したがつて、このようなサーボモータを定格の
最大速度例えば1000rpmで高速回転させる場合に
は最低速度が10rpmに限定されてしまい、最低速
度を1rpmとした場合には最高速度は100rpmに限
定されてしまう欠点を有したいた。このため低速
回転時においては１〜100rpmで使用し、高速回
転時においては1000rpm付近で使用するような速
度制御は行うことはできなかつた。
最大速度例えば1000rpmで高速回転させる場合に
は最低速度が10rpmに限定されてしまい、最低速
度を1rpmとした場合には最高速度は100rpmに限
定されてしまう欠点を有したいた。このため低速
回転時においては１〜100rpmで使用し、高速回
転時においては1000rpm付近で使用するような速
度制御は行うことはできなかつた。
本発明はかかる欠点をなくすとともに、高速回
転時における立上り時間を短縮できるようにした
もので、サーボモータを高速回転させる場合には
サーボモータの回転速度に応じて発生される速度
帰還電圧を無効にしてサーボモータに最大定格に
近い電流が供給されるようにするとともに、高速
回転指令の送出後一定時間が経過した時点で、駆
動回路に供給される指令電圧を一定値まで低減さ
せるようにしたことを特徴とするものである。
転時における立上り時間を短縮できるようにした
もので、サーボモータを高速回転させる場合には
サーボモータの回転速度に応じて発生される速度
帰還電圧を無効にしてサーボモータに最大定格に
近い電流が供給されるようにするとともに、高速
回転指令の送出後一定時間が経過した時点で、駆
動回路に供給される指令電圧を一定値まで低減さ
せるようにしたことを特徴とするものである。
以下本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図において、VR1は直流サーボモータDCM
を低速回転させる場合の速度を設定する可変抵抗
器で、この可変抵抗器VR1を可変することにより
直流サーボモータDCMを1rpm〜100rpmの速度
で回転させる。１０は演算器で可変抵抗器VR1よ
り与えられる速度指令電圧と後述するタコジエネ
レータTGより送出される直流サーボモータDCM
の回転速度に比例した速度帰還電圧との偏差を演
算する。この偏差は演算器１０とともに第１の演
算増幅回路を構成する増幅器１１にて増幅される
が、この増幅器１１は比例積分形の増幅器で、直
流信号に対しては非常に高利得の増幅器として動
作し、周波数の高い信号に対しては低い利得の増
幅器として動作するため、乱調を起こさずに高利
得の増幅が行われる。また、１２は増幅器１１に
て増幅された偏差電圧と抵抗Rcにより検出され
直流サーボモータDCMに流れる電流に応じて発
生される電流帰還電圧との偏差を演算する演算器
である。１３は前記増幅器１１と同一の増幅器
で、演算器１２とともに第２の演算増幅回路を構
成する。この増幅器１３は演算器１２より出力さ
れる偏差を増幅し、駆動回路１４に制御信号Vi
を与える。この駆動回路１４は与えられた制御信
号Viにより例えばサイリスタの点弧位相角を変
化させ、直流サーボモータDCMに加わる電圧を
制御して直流サーボモータDCMの回転を制御す
るものである。TGはタコジエネレータで直流サ
ーボモータDCMの回転速度に応じた電圧を前記
速度帰還電圧として出力する。ZDはゼナーダイ
オードで、後述するゲートＧ２が開かれると有効
に動作し、駆動回路１４にゼナー電圧以上の制御
電圧Viが与えられないようにクランプして、直
流サーボモータDCMを例えば1000rpmの回転に
制御する。ゲートＧ１およびＧ２はアナログゲー
トであり、このゲートＧ１は、直流サーボモータ
DCMを低速回転させる場合にのみインバータ１
６より“Ｈ”の信号が与えられて閉じられ、直流
サーボモータDCMを高速回転させる場合には高
速回転指令が与えられてインバータ１６より
“Ｌ”の信号が与えられるため開かれる。したが
つて直流サーボモータDCMの低速回転時にはゲ
ートＧ１が閉じて前記速度帰還電圧が演算器１０
に与えられるため、クローズドループ制御となり
高速回転時にはゲートＧ１が開いて速度帰還電圧
が与えられなくなるため、オープンループ制御と
なる。またゲートＧ２はタイマ１５のタイムアツ
プ信号によつて閉じられるようになつており直流
サーボモータDCMの高速回転起動後、タイマ１
５の設定時間が経過するとゲートＧ２が閉じら
れ、前記ゼナーダイオードZDのクランプ作用が
有効にされる。
第１図において、VR1は直流サーボモータDCM
を低速回転させる場合の速度を設定する可変抵抗
器で、この可変抵抗器VR1を可変することにより
直流サーボモータDCMを1rpm〜100rpmの速度
で回転させる。１０は演算器で可変抵抗器VR1よ
り与えられる速度指令電圧と後述するタコジエネ
レータTGより送出される直流サーボモータDCM
の回転速度に比例した速度帰還電圧との偏差を演
算する。この偏差は演算器１０とともに第１の演
算増幅回路を構成する増幅器１１にて増幅される
が、この増幅器１１は比例積分形の増幅器で、直
流信号に対しては非常に高利得の増幅器として動
作し、周波数の高い信号に対しては低い利得の増
幅器として動作するため、乱調を起こさずに高利
得の増幅が行われる。また、１２は増幅器１１に
て増幅された偏差電圧と抵抗Rcにより検出され
直流サーボモータDCMに流れる電流に応じて発
生される電流帰還電圧との偏差を演算する演算器
である。１３は前記増幅器１１と同一の増幅器
で、演算器１２とともに第２の演算増幅回路を構
成する。この増幅器１３は演算器１２より出力さ
れる偏差を増幅し、駆動回路１４に制御信号Vi
を与える。この駆動回路１４は与えられた制御信
号Viにより例えばサイリスタの点弧位相角を変
化させ、直流サーボモータDCMに加わる電圧を
制御して直流サーボモータDCMの回転を制御す
るものである。TGはタコジエネレータで直流サ
ーボモータDCMの回転速度に応じた電圧を前記
速度帰還電圧として出力する。ZDはゼナーダイ
オードで、後述するゲートＧ２が開かれると有効
に動作し、駆動回路１４にゼナー電圧以上の制御
電圧Viが与えられないようにクランプして、直
流サーボモータDCMを例えば1000rpmの回転に
制御する。ゲートＧ１およびＧ２はアナログゲー
トであり、このゲートＧ１は、直流サーボモータ
DCMを低速回転させる場合にのみインバータ１
６より“Ｈ”の信号が与えられて閉じられ、直流
サーボモータDCMを高速回転させる場合には高
速回転指令が与えられてインバータ１６より
“Ｌ”の信号が与えられるため開かれる。したが
つて直流サーボモータDCMの低速回転時にはゲ
ートＧ１が閉じて前記速度帰還電圧が演算器１０
に与えられるため、クローズドループ制御となり
高速回転時にはゲートＧ１が開いて速度帰還電圧
が与えられなくなるため、オープンループ制御と
なる。またゲートＧ２はタイマ１５のタイムアツ
プ信号によつて閉じられるようになつており直流
サーボモータDCMの高速回転起動後、タイマ１
５の設定時間が経過するとゲートＧ２が閉じら
れ、前記ゼナーダイオードZDのクランプ作用が
有効にされる。
以上の構成による本実施例の動作を次に説明す
る。今、直流サーボモータDCMが低速運転で制
御されているものとすると、高速回転指令は与え
られないためインバータ１６より“Ｈ”の信号が
出力されゲートＧ１が閉じられている。したがつ
て、速度帰還電圧が演算器１０に常時与えられク
ローズドループ制御が行われる。そして、直流サ
ーボモータDCMの回転速度が設定速度とずれた
場合には、速度指令電圧と速度帰還電圧との間に
偏差が生じ、この偏差が増幅器１１，１３にて増
幅され駆動回路１４に与えられ、直流サーボモー
タDCMは設定速度に引き戻される。このように
して、直流サーボモータDDCMは可変抵抗器VR1
で設定された速度で正確に回転する。
る。今、直流サーボモータDCMが低速運転で制
御されているものとすると、高速回転指令は与え
られないためインバータ１６より“Ｈ”の信号が
出力されゲートＧ１が閉じられている。したがつ
て、速度帰還電圧が演算器１０に常時与えられク
ローズドループ制御が行われる。そして、直流サ
ーボモータDCMの回転速度が設定速度とずれた
場合には、速度指令電圧と速度帰還電圧との間に
偏差が生じ、この偏差が増幅器１１，１３にて増
幅され駆動回路１４に与えられ、直流サーボモー
タDCMは設定速度に引き戻される。このように
して、直流サーボモータDDCMは可変抵抗器VR1
で設定された速度で正確に回転する。
この直流サーボモータDCMを高速回転させる
ために“Ｈ”の高速回転指令が与えられると、こ
の信号はインバータ１６で反転され“Ｌ”の信号
がゲートＧ１に与えられるため、このゲートＧ１
は開かれ速度帰還電圧が演算器１０に与えられな
くなる。またこれと同時にタイマ１５にスタート
信号が与えられ、タイマ動作が開始される。演算
器１０に速度帰還電圧が与えられなくなると、可
変抵抗器VR1より与えられる速度指令電圧が偏差
として増幅器１１に与えられる。この増幅器１１
は前記したように直流信号に対しては非常に増幅
度が高くなるので、速度指令電圧が数mV程度で
も飽和してしまい、この増幅器の電源電圧に近い
信号が出力され、演算器１２に与えられる。一方
この演算器１２には電流帰還電圧が与えられてい
るが、この電流帰還電圧は演算器１２より出力さ
れる信号より小さいので、この両者の偏差が出力
される。この偏差は増幅器１３にて増幅され、制
御信号Viとして出力されるが、この増幅器１３
は比例積分形であるため制御信号Viは第２図に
示すようにゆつくり立上がる。この制御信号Vi
が上昇すると、駆動回路１４は直流サーボモータ
DCMに高電圧を印加する。これにより直流サー
ボモータDCMに流れる電流が増加し回転速度が
上昇するが、電流帰還がかけられているため、最
大定格以上の電流は流れないように制御される。
したがつて、駆動回路１４に与えられる制御電圧
ViもＶMに制御される。このようにして、直流サ
ーボモータDCMの起動が行われた後、タイマ１
５がタイムアツプすると、タイムアツプ信号が出
力されゲートＧ２が閉じられる。このゲートＧ２
が閉じられると、前記したようにゼナーダイオー
ドZDのクランプ作用が有効にされ、駆動回路１
４に与えられる制御電圧ViはＶHに制限される。
これにより直流サーボモータDCMは制御電圧ＶH
で定まる速度で高速回転を行う。そして再び低速
回転に切換えられると、高速回転指令が与えられ
なくなるため、ゲートＧ１が再び閉じられるとと
もにタイマ１５がリセツトされゲートＧ２が開か
れる。これにより、ゼナーダイオードZDのクラ
ンプ作用が無効にされるとともに、速度帰還電圧
が有効にされ、直流サーボモータDCMは再び可
変抵抗器VR1で設定された速度で低速回転を行
う。
ために“Ｈ”の高速回転指令が与えられると、こ
の信号はインバータ１６で反転され“Ｌ”の信号
がゲートＧ１に与えられるため、このゲートＧ１
は開かれ速度帰還電圧が演算器１０に与えられな
くなる。またこれと同時にタイマ１５にスタート
信号が与えられ、タイマ動作が開始される。演算
器１０に速度帰還電圧が与えられなくなると、可
変抵抗器VR1より与えられる速度指令電圧が偏差
として増幅器１１に与えられる。この増幅器１１
は前記したように直流信号に対しては非常に増幅
度が高くなるので、速度指令電圧が数mV程度で
も飽和してしまい、この増幅器の電源電圧に近い
信号が出力され、演算器１２に与えられる。一方
この演算器１２には電流帰還電圧が与えられてい
るが、この電流帰還電圧は演算器１２より出力さ
れる信号より小さいので、この両者の偏差が出力
される。この偏差は増幅器１３にて増幅され、制
御信号Viとして出力されるが、この増幅器１３
は比例積分形であるため制御信号Viは第２図に
示すようにゆつくり立上がる。この制御信号Vi
が上昇すると、駆動回路１４は直流サーボモータ
DCMに高電圧を印加する。これにより直流サー
ボモータDCMに流れる電流が増加し回転速度が
上昇するが、電流帰還がかけられているため、最
大定格以上の電流は流れないように制御される。
したがつて、駆動回路１４に与えられる制御電圧
ViもＶMに制御される。このようにして、直流サ
ーボモータDCMの起動が行われた後、タイマ１
５がタイムアツプすると、タイムアツプ信号が出
力されゲートＧ２が閉じられる。このゲートＧ２
が閉じられると、前記したようにゼナーダイオー
ドZDのクランプ作用が有効にされ、駆動回路１
４に与えられる制御電圧ViはＶHに制限される。
これにより直流サーボモータDCMは制御電圧ＶH
で定まる速度で高速回転を行う。そして再び低速
回転に切換えられると、高速回転指令が与えられ
なくなるため、ゲートＧ１が再び閉じられるとと
もにタイマ１５がリセツトされゲートＧ２が開か
れる。これにより、ゼナーダイオードZDのクラ
ンプ作用が無効にされるとともに、速度帰還電圧
が有効にされ、直流サーボモータDCMは再び可
変抵抗器VR1で設定された速度で低速回転を行
う。
以上のように、直流サーボモータDCMの低速
回転時にはゲート回路Ｇ１を閉じてクローズドル
ープにて制御を行い、高速回転時にはこのゲート
Ｇ１を開いてオープンループ制御としているた
め、高精度の低速回転を実現できるとともにハン
チングのない安定した高速回転も行うことができ
る。
回転時にはゲート回路Ｇ１を閉じてクローズドル
ープにて制御を行い、高速回転時にはこのゲート
Ｇ１を開いてオープンループ制御としているた
め、高精度の低速回転を実現できるとともにハン
チングのない安定した高速回転も行うことができ
る。
また、高速回転時においては起動時に最大定格
に近い電流を流した後、高速回転が行われるので
立上り時間を短縮できる。
に近い電流を流した後、高速回転が行われるので
立上り時間を短縮できる。
上記の実施例においては低速回転時の速度指令
電圧を高速回転時の速度指令電圧として利用して
いた。このため低速回転時の設定速度が零に近い
値である場合には高速回転時においても増幅器１
１が飽和しないか或は飽和するまでに時間がかか
るため、直流サーボモータDCMの高速回転時に
おける速度が設定値まで上昇しなかつたり、立上
り時間が長くなつたりするなどの欠点があつた。
第３図はかかる欠点をなくした本発明の第２実施
例を示すもので、低速回転時の速度設定を行う可
変抵抗器VR1の外に高速回転時の速度指令電圧を
発生する抵抗R1，R2が設けられている。また、
低速回転時には可変抵抗器VR4で設定された速度
指令電圧を演算器１０に与え、高速回転時には抵
抗R1，R2にて設定された速度指令電圧を演算器
１０に与えるためのゲートＧ３，Ｇ４が設けられ
ており、低速回転時にはゲートＧ３が開かれて可
変抵抗器VR1で設定された速度指令電圧が演算器
１０に与えられ、高速回転時にはゲートＧ４が開
かれて抵抗R1，R2で設定された速度指令電圧が
演算器１０に与えられる。このため、低速回転時
の速度設定が零に近い値であつても高速回転を行
うことが出来る。さらに、本実施例においては、
制御電圧ViのクランプをゼナーダイオードZDの
変わりに抵抗R3、可変抵抗器VR2で行つており、
抵抗R3と可変抵抗器VR2の抵抗比で直流サーボモ
ータDCMの回転速度が決定される。したがつ
て、可変抵抗器VR2を可変することにより高速回
転の速度を任意に設定できる。
電圧を高速回転時の速度指令電圧として利用して
いた。このため低速回転時の設定速度が零に近い
値である場合には高速回転時においても増幅器１
１が飽和しないか或は飽和するまでに時間がかか
るため、直流サーボモータDCMの高速回転時に
おける速度が設定値まで上昇しなかつたり、立上
り時間が長くなつたりするなどの欠点があつた。
第３図はかかる欠点をなくした本発明の第２実施
例を示すもので、低速回転時の速度設定を行う可
変抵抗器VR1の外に高速回転時の速度指令電圧を
発生する抵抗R1，R2が設けられている。また、
低速回転時には可変抵抗器VR4で設定された速度
指令電圧を演算器１０に与え、高速回転時には抵
抗R1，R2にて設定された速度指令電圧を演算器
１０に与えるためのゲートＧ３，Ｇ４が設けられ
ており、低速回転時にはゲートＧ３が開かれて可
変抵抗器VR1で設定された速度指令電圧が演算器
１０に与えられ、高速回転時にはゲートＧ４が開
かれて抵抗R1，R2で設定された速度指令電圧が
演算器１０に与えられる。このため、低速回転時
の速度設定が零に近い値であつても高速回転を行
うことが出来る。さらに、本実施例においては、
制御電圧ViのクランプをゼナーダイオードZDの
変わりに抵抗R3、可変抵抗器VR2で行つており、
抵抗R3と可変抵抗器VR2の抵抗比で直流サーボモ
ータDCMの回転速度が決定される。したがつ
て、可変抵抗器VR2を可変することにより高速回
転の速度を任意に設定できる。
第４図は本発明の第３実施例を示すもので、前
述した２つの実施例と異なる点は、オープンルー
プ制御を行うのに速度帰還電圧が演算器１０に与
えられないようにするのではなく、増幅器１１よ
り出力される信号が演算器１２に与えられないよ
うにしていることである。直流サーボモータ
DCMを低速回転させる場合には、ゲートＧ５が
開かれるため、可変抵抗器VR1で設定された速度
指令電圧と速度帰還電圧の偏差が演算器１２に与
えられてクローズドループ制御が行われ、直流サ
ーボモータDCMを高速回転させる場合にはゲー
トＧ５が閉じられゲートＧ６が開かれるため、増
幅器１１より出力される偏差が無効にされるとと
もに抵抗R4，R5で設定された高速回転用の速度
指令電圧が有効にされて演算器１２に与えられオ
ープンループ制御が行われる。
述した２つの実施例と異なる点は、オープンルー
プ制御を行うのに速度帰還電圧が演算器１０に与
えられないようにするのではなく、増幅器１１よ
り出力される信号が演算器１２に与えられないよ
うにしていることである。直流サーボモータ
DCMを低速回転させる場合には、ゲートＧ５が
開かれるため、可変抵抗器VR1で設定された速度
指令電圧と速度帰還電圧の偏差が演算器１２に与
えられてクローズドループ制御が行われ、直流サ
ーボモータDCMを高速回転させる場合にはゲー
トＧ５が閉じられゲートＧ６が開かれるため、増
幅器１１より出力される偏差が無効にされるとと
もに抵抗R4，R5で設定された高速回転用の速度
指令電圧が有効にされて演算器１２に与えられオ
ープンループ制御が行われる。
なお、上記した３実施例においては直流サーボ
モータについての速度制御装置の実施例であつた
が、交流サーボモータについても全く同様にして
高速回転と低速回転の切換を行うことが出来る。
モータについての速度制御装置の実施例であつた
が、交流サーボモータについても全く同様にして
高速回転と低速回転の切換を行うことが出来る。
以上のように本発明によるサーボモータ速度制
御装置においては、サーボモータを低速回転させ
る場合には速度帰還電圧を有効にしてクローズド
ループにて制御し、サーボモータを高速回転させ
る場合にはオープンループにて制御するようにし
たので、低速回転を回転精度よく制御するサーボ
モータ速度制御装置においても、ハンチングなど
の乱調を起こさないで最大定格に近い高速回転で
サーボモータを回転させることができ、実質的に
サーボモータの速度可変範囲を広げることができ
る利点を有している。
御装置においては、サーボモータを低速回転させ
る場合には速度帰還電圧を有効にしてクローズド
ループにて制御し、サーボモータを高速回転させ
る場合にはオープンループにて制御するようにし
たので、低速回転を回転精度よく制御するサーボ
モータ速度制御装置においても、ハンチングなど
の乱調を起こさないで最大定格に近い高速回転で
サーボモータを回転させることができ、実質的に
サーボモータの速度可変範囲を広げることができ
る利点を有している。
また、本発明のサーボモータ速度制御装置にお
いては、高速回転指令が与えられたことに応答し
て、高い指令電圧を駆動回路に与え、これによつ
てサーボモータに最大定格に近い電流を供給し、
一定時間が経過した後でこの指令電圧を一定値ま
で低減させるように構成したので、高速回転起動
時に最大定格に近い起動電流を流すことができ、
立上り時間を短縮できる利点も有している。
いては、高速回転指令が与えられたことに応答し
て、高い指令電圧を駆動回路に与え、これによつ
てサーボモータに最大定格に近い電流を供給し、
一定時間が経過した後でこの指令電圧を一定値ま
で低減させるように構成したので、高速回転起動
時に最大定格に近い起動電流を流すことができ、
立上り時間を短縮できる利点も有している。
第１図は本発明の第１実施例を示すブロツク
図、第２図は制御電圧Viの変化を示す図、第３
図は本発明の第２実施例を示す図、第４図は本発
明の第３実施例を示す図である。 １０，１２……演算器、１１，１３……増幅
器、１４……駆動回路、１５……タイマ、１６…
…インバータ、DCM……直流サーボモータ、Ｇ
１〜Ｇ６……ゲート、R1〜R4……抵抗、TG……
タコジエネレータ、VR1，VR2……可変抵抗器、
ZD……ゼナーダイオード。
図、第２図は制御電圧Viの変化を示す図、第３
図は本発明の第２実施例を示す図、第４図は本発
明の第３実施例を示す図である。 １０，１２……演算器、１１，１３……増幅
器、１４……駆動回路、１５……タイマ、１６…
…インバータ、DCM……直流サーボモータ、Ｇ
１〜Ｇ６……ゲート、R1〜R4……抵抗、TG……
タコジエネレータ、VR1，VR2……可変抵抗器、
ZD……ゼナーダイオード。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度指令電圧とサーボモータの回転速度に応
じて発生される速度帰還電圧との偏差に応じた電
圧をサーボモータを駆動する駆動回路に与え、前
記速度指令電圧に応じた速度でサーボモータを回
転させるサーボモータ速度制御装置において、前
記速度指令電圧と速度帰還電圧との間の偏差を演
算する第１の演算増幅回路と、この第１の演算増
幅回路の出力とサーボモータに流れる電流の大き
さを表わす電流帰還信号との間に偏差に応じた信
号を駆動回路に供給する第２の演算増幅回路と、
速度帰還電圧の帰還ループに設けられ、高速回転
指令に応答して前記速度帰還電圧が前記第１の演
算増幅回路に供給されることを阻止するゲート回
路と、前記高速回転指令に応答して作動し一定時
間後にタイムアツプするタイマと、このタイマの
出力に応答して作動し前記第２の演算増幅回路の
出力を一定値まで低下させるクランプ回路とを設
けたことを特徴とするサーボモータ速度制御装
置。 ２ 速度指令電圧とサーボモータの回転速度に応
じて発生される速度帰還電圧との偏差に応じた電
圧をサーボモータを駆動する駆動回路に与え、前
記速度指令電圧に応じた速度でサーボモータを回
転させるサーボモータ速度制御装置において、前
記速度指令電圧と速度帰還電圧との間の偏差を演
算する第１の演算増幅回路と、この第１の演算増
幅回路の出力とサーボモータに流れる電流の大き
さを表わす電流帰還信号との間の偏差に応じた信
号を駆動回路に供給する第２の演算増幅回路と、
高速回転指令に応答し前記第１の演算増幅回路の
出力を無効にし速度帰還電圧の大きさと無関係な
高電圧を前記第２の演算増幅回路に出力するゲー
ト回路と、前記高速回転指令に応答して作動し一
定時間後にタイムアツプするタイマと、このタイ
マの出力に応答して作動し前記第２の演算増幅回
路の出力を一定値まで低下させるクランプ回路と
を設けたことを特徴とするサーボモータ速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7256276A JPS52155311A (en) | 1976-06-18 | 1976-06-18 | Servo motor speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7256276A JPS52155311A (en) | 1976-06-18 | 1976-06-18 | Servo motor speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52155311A JPS52155311A (en) | 1977-12-23 |
| JPS6118434B2 true JPS6118434B2 (ja) | 1986-05-12 |
Family
ID=13492915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7256276A Granted JPS52155311A (en) | 1976-06-18 | 1976-06-18 | Servo motor speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS52155311A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07112356B2 (ja) * | 1986-05-06 | 1995-11-29 | 三菱電機株式会社 | 電動機の制御装置 |
| JPS646792U (ja) * | 1987-06-26 | 1989-01-13 | ||
| JPH01209509A (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-23 | Tamagawa Seiki Co Ltd | サーボシステム |
-
1976
- 1976-06-18 JP JP7256276A patent/JPS52155311A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52155311A (en) | 1977-12-23 |
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