JPS58157691A - クレ−ン等走行体の衝突防止装置 - Google Patents
クレ−ン等走行体の衝突防止装置Info
- Publication number
- JPS58157691A JPS58157691A JP57039686A JP3968682A JPS58157691A JP S58157691 A JPS58157691 A JP S58157691A JP 57039686 A JP57039686 A JP 57039686A JP 3968682 A JP3968682 A JP 3968682A JP S58157691 A JPS58157691 A JP S58157691A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light beam
- traveling
- crane
- prevention device
- collision prevention
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明はクレーン等走行体の衝突防止装置に関し、特に
天井クレーン、台車等の走行体か同一走行路に複数台配
設されている場合における各走行体同士の衝突防止１こ
有効な装置を提案したものである。 天井クレーン、台車等の走行体か同一の走行路、即ち走
行レールに後数台配設されている場合に従来は相隣する
走行体を超首波又はマイクロ波を用いた検出装置で検出
していた。而してこれらの検１１１装館では相隣する走
行体の離隔距離か検出さｔするのろであ−って、しかも
検出距離が比較的短く、このため尚速の天井クレーン等
の走行体には有効利用さイ１得す、史１こ装置か複雑な
ものとなる難点を有していた。そして、従来装置におい
ては各走行体毎に超音波又はマイクロ波の発生源を配す
る必要かあり、装置自体が高価なものになるという問題
点が有った。 本発明は斯かる事情に艦みてなさｆまたものであ（３） って、光ビームを用いた光学技術を進用することにより
同一の走行路に候数台配設されたクレーン等の走何体間
の離隔距離を検出して、この検出結果に基き走行体の走
行を制御することとして、比較的簡単な構成でしかも１
μ−の光ビーム発生器を用いて安価に実施１〜得るクレ
ーン等走行体の衝突防止装置を提供することを目的とし
、以下に本発明を天井クレーンにおける実施例を示す図
面に基き詳述する。 第１図は本発明に係るクレーン等走行体の衝突防止装置
（以上［本発明装置」という）を取付けた天井クレーン
の構成を模式的に略本する平面図、第２図は同しく部分
破砕側面図である。図においてクラブ１１は平行な橋状
をなす走行体としてのガータ２１に跨るようにしてガー
タ２１の長平方向の走行、即ち横行自在１こ取付けられ
ていて、その中央部には巻き−Ｆげ装置゛】１１が配設
されており、該巻き−Ｌけ装置１１１からはその作動に
より昇降されるロープ１１２が生下されていて、ローブ
１１２の下端には吊具としてのフックブロック１１３が
取付けら（４） れている。このクラブ１１はその上側部の適所に配設さ
れた図示ぜぬ橘行モータの回転駆動により横行するよう
になっている。またガータ２１はその長手方向両端部に
て、平行に対設されたレール３α３０にその長手方向に
走行自在に配設されており、該ガータ２１はその長平方
向両端部の適所に配設された走行モータ２１ａ（第６図
番照）の回転駆動によりレール３０．３０の長手方向に
走行するようになっている。またレール３０．３０には
ガータ２１と同様のガータ２２．２３が配設されており
、ガータ２２．２３にはクラブ１１と同様のクラブ１２
．１３が配設されている。 而してガータ２１．２２．２３の長手方向中央部には矩
形の枠部ｉＩＡ’４１．４２．４３が取付けられており
、枠部４Ａ４１のガータ２２寄りの下部には、長方形状
のケース５１か配設さ第１ている。ケース５１は、ガー
タ２２寄りの側面が取除かれた構造をしており、その内
部には第３図に示す如き光ビーム発生器としての例えば
Ｈｅ−Ｎｅレーザビーム発生器よりなるレーザビーム発
生器１００、光ビーム供給手段を構成する（５） ハーフミラ−６１，６２１反則ミラー７１、光ビーム定
食手段としてのレーザビーム発生器８１等が次のように
配設さねている。即ちレーザビーム発生器］［’Ｘ）に
より発生されたレーザビームＬＢがノ飄−フミラー６１
に照射されるようにしてあり、ハーフミラ−６１を透過
したレーザビームＬＢ＋は反射ミラー７１により反射さ
くｒた後ハーフミラ−６２を透過して光ヒーム走倉器８
１を構成する走査ミラー８１１に入射さｔするようにし
である。光ビーム走査器引は第４図に示す如く走査ミラ
ー８１１、角度検知器８１２、及びモータ８１３よりな
りモータ８１３の作動により走査ミラー８１１か所定周
期で正転・逆転を反復するようになっており、走査ミラ
ー８１１の回動角度はロータリエンコーダよりなる角度
検知器８１２にて検知し得るようになっている。そして
光ビーム走査器８１１は走査ミラー８】１に入射された
レーザビームＬＢＩをガータ２２のガータ２１寄側面に
おける長手力向略全域に亘って例えは走査角ｆａで照射
１゜得べく配設されている。 而してハーフミラ−６１により反射されたレーザ（６） じ−ムＬＢ２はケース５１の上側面に開設された図ボせ
ぬ開［１部を介してその略鉛直−Ｌ方にて枠部材４１に
取付けて配設した反射ミラー９１に入射ささオ
天井クレーン、台車等の走行体か同一走行路に複数台配
設されている場合における各走行体同士の衝突防止１こ
有効な装置を提案したものである。 天井クレーン、台車等の走行体か同一の走行路、即ち走
行レールに後数台配設されている場合に従来は相隣する
走行体を超首波又はマイクロ波を用いた検出装置で検出
していた。而してこれらの検１１１装館では相隣する走
行体の離隔距離か検出さｔするのろであ−って、しかも
検出距離が比較的短く、このため尚速の天井クレーン等
の走行体には有効利用さイ１得す、史１こ装置か複雑な
ものとなる難点を有していた。そして、従来装置におい
ては各走行体毎に超音波又はマイクロ波の発生源を配す
る必要かあり、装置自体が高価なものになるという問題
点が有った。 本発明は斯かる事情に艦みてなさｆまたものであ（３） って、光ビームを用いた光学技術を進用することにより
同一の走行路に候数台配設されたクレーン等の走何体間
の離隔距離を検出して、この検出結果に基き走行体の走
行を制御することとして、比較的簡単な構成でしかも１
μ−の光ビーム発生器を用いて安価に実施１〜得るクレ
ーン等走行体の衝突防止装置を提供することを目的とし
、以下に本発明を天井クレーンにおける実施例を示す図
面に基き詳述する。 第１図は本発明に係るクレーン等走行体の衝突防止装置
（以上［本発明装置」という）を取付けた天井クレーン
の構成を模式的に略本する平面図、第２図は同しく部分
破砕側面図である。図においてクラブ１１は平行な橋状
をなす走行体としてのガータ２１に跨るようにしてガー
タ２１の長平方向の走行、即ち横行自在１こ取付けられ
ていて、その中央部には巻き−Ｆげ装置゛】１１が配設
されており、該巻き−Ｌけ装置１１１からはその作動に
より昇降されるロープ１１２が生下されていて、ローブ
１１２の下端には吊具としてのフックブロック１１３が
取付けら（４） れている。このクラブ１１はその上側部の適所に配設さ
れた図示ぜぬ橘行モータの回転駆動により横行するよう
になっている。またガータ２１はその長手方向両端部に
て、平行に対設されたレール３α３０にその長手方向に
走行自在に配設されており、該ガータ２１はその長平方
向両端部の適所に配設された走行モータ２１ａ（第６図
番照）の回転駆動によりレール３０．３０の長手方向に
走行するようになっている。またレール３０．３０には
ガータ２１と同様のガータ２２．２３が配設されており
、ガータ２２．２３にはクラブ１１と同様のクラブ１２
．１３が配設されている。 而してガータ２１．２２．２３の長手方向中央部には矩
形の枠部ｉＩＡ’４１．４２．４３が取付けられており
、枠部４Ａ４１のガータ２２寄りの下部には、長方形状
のケース５１か配設さ第１ている。ケース５１は、ガー
タ２２寄りの側面が取除かれた構造をしており、その内
部には第３図に示す如き光ビーム発生器としての例えば
Ｈｅ−Ｎｅレーザビーム発生器よりなるレーザビーム発
生器１００、光ビーム供給手段を構成する（５） ハーフミラ−６１，６２１反則ミラー７１、光ビーム定
食手段としてのレーザビーム発生器８１等が次のように
配設さねている。即ちレーザビーム発生器］［’Ｘ）に
より発生されたレーザビームＬＢがノ飄−フミラー６１
に照射されるようにしてあり、ハーフミラ−６１を透過
したレーザビームＬＢ＋は反射ミラー７１により反射さ
くｒた後ハーフミラ−６２を透過して光ヒーム走倉器８
１を構成する走査ミラー８１１に入射さｔするようにし
である。光ビーム走査器引は第４図に示す如く走査ミラ
ー８１１、角度検知器８１２、及びモータ８１３よりな
りモータ８１３の作動により走査ミラー８１１か所定周
期で正転・逆転を反復するようになっており、走査ミラ
ー８１１の回動角度はロータリエンコーダよりなる角度
検知器８１２にて検知し得るようになっている。そして
光ビーム走査器８１１は走査ミラー８】１に入射された
レーザビームＬＢＩをガータ２２のガータ２１寄側面に
おける長手力向略全域に亘って例えは走査角ｆａで照射
１゜得べく配設されている。 而してハーフミラ−６１により反射されたレーザ（６） じ−ムＬＢ２はケース５１の上側面に開設された図ボせ
ぬ開［１部を介してその略鉛直−Ｌ方にて枠部材４１に
取付けて配設した反射ミラー９１に入射ささオ
【るよう
にしてあり、反則ミラー９１に入射されたレーザビーム
ＬＢ２は反射ミラー９１の角度調節により、前記枠部材
４２の同様の位置に配設されたハーフミラ−９１′に入
射されるようにしである。 而してガータ２２のレーザビームＬＢＩが照射される側
面の適所には反射手段としての、コーナキューブなどよ
りなる反射器８２が配設されており、この反射器８２は
第５図に示す如くレーザビームＬＢＩをその入射した方
向と同一方向即ち走査ミラー８１１へ反射レーザビーム
ＬＢ３として反射させるようになっている。 また前記ハーフミラ−６２は走ｆミラー８１１に反射さ
れて入射された反射レーザビームＬＢ３をその近傍に配
設された反射光ビーム検知器としての例えは）４トトラ
ンジスタ等よりなるレーザビーム検知器８３へ入射せし
めるようにしである（第３図参照）。レーザビーム検知
器８３の出力端子は第６（７） 図に示す如く走行制御回路８４のＡＮＤ回路等よりなる
判別回路８４１の一方の入力端子に接続されており、判
別回路８４１の他方の入力端子は角度検知器８１２の出
力端子に接続さイ１ている。そして判別回路８４１の出
力端子は比較器８４２の一方の入力端子に接続さねてお
り、比較器８４２の他方の入力端子には設定器８４３の
出力端子に接続されている。。 設定器８４３は、反射器８２とケース５１の開口部との
走行方向の離隔距離出０反射器８２と光ビーム走査器８
１とのスパン方向の離隔距離Ｊ、及び受光角度０１（い
ずわも第１図参照）がｄｌ−ＩＬａｎＯ】ノ関係にあり
、これに基き受光角度０１に対応して得られる離隔距離
ｄ１に相当するレベルの信号Ｄ１を比較器化出力するも
のである。そして、比較器８４２の出力端子は走行モー
タ２１ａの作動を制御する制御回路８４４の入力端子に
接続されている。これにより、レーザビーム検知器８３
により反射レーザビームＬＢ３を検知している間に、角
度検知器８１２からの角度情報と前記信号Ｄｉとの差が
Ｏとなった場合に比較器８４２から所定の信号か制御回
路８４４に出力され（８） て、制御回路８４４により走行モータ２１ａの回転か停
止され、ガータ２１の走行、即ちクレーンの走行か停止
されて、ガータ２２との衝突が防止されることとなる。 而してガータ２２においてもガータ２１におりるものと
同様の反射ミラー７１′、ハーフミラ−６２′、光ビー
ム走査器８１′、レーザビーム検知器８３′等が前記ケ
ース５１と同様にして枠部材４２の下端部に取付けられ
たケース５１′内に配設されていて、その作動はガータ
２１における場合と同様となっている。そしてハーフミ
ラ−９１′に入射されたレーザビームＬＢ２はレーザビ
ームＬＢｌの場合と同様にして反射ミラー７１′、ハー
フミラ−６２′、レーザビーム走査器８１′の反射ミラ
ー８１１′に入射されて上述した所と同様にして、ガー
タ２２はガータ２３に予め設定した距離例えばｄ２まで
接近した場合にそその走行が停止されてガータ２３との
衝突が防止されることとなる。またハーフミラ−９１′
を透過したレーザビームＬＢ２／はガータおにおいても
ガータ２］、２２の場合と同様に用いられることとなる
。 （９） 以上詳述した如く本発明装置による場合は、同一走行路
に複数台配設されたクレーン等の走行体の衝突の防止を
、比較的簡単な構成でしかも単一の光ビーム発生器を用
いて安価に実施し得ることとなるなと本発明は優れた効
果を奏する。 なお、上述の実施例ではガータ２１．２２．２３同士予
め設定した所定の距離まで接近した場合にのみこれらの
走行を停止せしめることとしたか、これに限ることなく
その停止の所定距離前から警報を発するような構成とし
てもＪ、いことは勿論である。 史に、上記実施例ではレーザビーム発生器１００をガー
タ２１のケース５１内に配設する構成としたかこれに限
ることなく他のガータ２２．２３等又はガータ以外の適
所に配する構成としてよく、この場合には反射ミラー９
１、ハーフミラ−９１′を全反射ミラー又はハーフミラ
−の何れかにし、その取付角度も適宜に変更すれはよい
。
にしてあり、反則ミラー９１に入射されたレーザビーム
ＬＢ２は反射ミラー９１の角度調節により、前記枠部材
４２の同様の位置に配設されたハーフミラ−９１′に入
射されるようにしである。 而してガータ２２のレーザビームＬＢＩが照射される側
面の適所には反射手段としての、コーナキューブなどよ
りなる反射器８２が配設されており、この反射器８２は
第５図に示す如くレーザビームＬＢＩをその入射した方
向と同一方向即ち走査ミラー８１１へ反射レーザビーム
ＬＢ３として反射させるようになっている。 また前記ハーフミラ−６２は走ｆミラー８１１に反射さ
れて入射された反射レーザビームＬＢ３をその近傍に配
設された反射光ビーム検知器としての例えは）４トトラ
ンジスタ等よりなるレーザビーム検知器８３へ入射せし
めるようにしである（第３図参照）。レーザビーム検知
器８３の出力端子は第６（７） 図に示す如く走行制御回路８４のＡＮＤ回路等よりなる
判別回路８４１の一方の入力端子に接続されており、判
別回路８４１の他方の入力端子は角度検知器８１２の出
力端子に接続さイ１ている。そして判別回路８４１の出
力端子は比較器８４２の一方の入力端子に接続さねてお
り、比較器８４２の他方の入力端子には設定器８４３の
出力端子に接続されている。。 設定器８４３は、反射器８２とケース５１の開口部との
走行方向の離隔距離出０反射器８２と光ビーム走査器８
１とのスパン方向の離隔距離Ｊ、及び受光角度０１（い
ずわも第１図参照）がｄｌ−ＩＬａｎＯ】ノ関係にあり
、これに基き受光角度０１に対応して得られる離隔距離
ｄ１に相当するレベルの信号Ｄ１を比較器化出力するも
のである。そして、比較器８４２の出力端子は走行モー
タ２１ａの作動を制御する制御回路８４４の入力端子に
接続されている。これにより、レーザビーム検知器８３
により反射レーザビームＬＢ３を検知している間に、角
度検知器８１２からの角度情報と前記信号Ｄｉとの差が
Ｏとなった場合に比較器８４２から所定の信号か制御回
路８４４に出力され（８） て、制御回路８４４により走行モータ２１ａの回転か停
止され、ガータ２１の走行、即ちクレーンの走行か停止
されて、ガータ２２との衝突が防止されることとなる。 而してガータ２２においてもガータ２１におりるものと
同様の反射ミラー７１′、ハーフミラ−６２′、光ビー
ム走査器８１′、レーザビーム検知器８３′等が前記ケ
ース５１と同様にして枠部材４２の下端部に取付けられ
たケース５１′内に配設されていて、その作動はガータ
２１における場合と同様となっている。そしてハーフミ
ラ−９１′に入射されたレーザビームＬＢ２はレーザビ
ームＬＢｌの場合と同様にして反射ミラー７１′、ハー
フミラ−６２′、レーザビーム走査器８１′の反射ミラ
ー８１１′に入射されて上述した所と同様にして、ガー
タ２２はガータ２３に予め設定した距離例えばｄ２まで
接近した場合にそその走行が停止されてガータ２３との
衝突が防止されることとなる。またハーフミラ−９１′
を透過したレーザビームＬＢ２／はガータおにおいても
ガータ２］、２２の場合と同様に用いられることとなる
。 （９） 以上詳述した如く本発明装置による場合は、同一走行路
に複数台配設されたクレーン等の走行体の衝突の防止を
、比較的簡単な構成でしかも単一の光ビーム発生器を用
いて安価に実施し得ることとなるなと本発明は優れた効
果を奏する。 なお、上述の実施例ではガータ２１．２２．２３同士予
め設定した所定の距離まで接近した場合にのみこれらの
走行を停止せしめることとしたか、これに限ることなく
その停止の所定距離前から警報を発するような構成とし
てもＪ、いことは勿論である。 史に、上記実施例ではレーザビーム発生器１００をガー
タ２１のケース５１内に配設する構成としたかこれに限
ることなく他のガータ２２．２３等又はガータ以外の適
所に配する構成としてよく、この場合には反射ミラー９
１、ハーフミラ−９１′を全反射ミラー又はハーフミラ
−の何れかにし、その取付角度も適宜に変更すれはよい
。
第１図及び第２図は本発明装置を取付けた天井クレーン
の構成を模式的に略本する平向図、第（１０） ３図は本発明装置の要部の構成を略本する模式図、第４
図は光ビーム走査器の外観を略本する斜視図、第５図は
反射器の外観を略本する斜視図、第６図は本発明装置の
要部のブロック図である。 １１．１２．１３・・・クラブ、２１ 、２２ 、２３
・・・ガータ、２１ａ・・・走行モータ、４１ 、４２
．４３・・・枠部材、５１．５１’・・・ケース、６１
．６２．６２’・・ハーフミラ−１７］、７１’・・パ
反射ミラー、１００・・・レーザビーム発生器、８
１．８１′・・・レーザビーム走査器、８１１・・・走
査ミラー、８１２・角度検知器、８１３・・・モータ、
８２・・・反射器、８３，８３’・・・レーザビーム検
知器、８４・・・走行制御回路、８４１・・・判別回路
、８４２・・・比較器。 ８４３・・・設定器、８４４・・・制御回路、Ｄｌ・・
・所定信号。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝治 （１１）
の構成を模式的に略本する平向図、第（１０） ３図は本発明装置の要部の構成を略本する模式図、第４
図は光ビーム走査器の外観を略本する斜視図、第５図は
反射器の外観を略本する斜視図、第６図は本発明装置の
要部のブロック図である。 １１．１２．１３・・・クラブ、２１ 、２２ 、２３
・・・ガータ、２１ａ・・・走行モータ、４１ 、４２
．４３・・・枠部材、５１．５１’・・・ケース、６１
．６２．６２’・・ハーフミラ−１７］、７１’・・パ
反射ミラー、１００・・・レーザビーム発生器、８
１．８１′・・・レーザビーム走査器、８１１・・・走
査ミラー、８１２・角度検知器、８１３・・・モータ、
８２・・・反射器、８３，８３’・・・レーザビーム検
知器、８４・・・走行制御回路、８４１・・・判別回路
、８４２・・・比較器。 ８４３・・・設定器、８４４・・・制御回路、Ｄｌ・・
・所定信号。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人弁理士大西孝治 （１１）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （月 同一走行路（こ複数台配設されたクレーン等走行
体の衝突防止装置において、所要個所に配された光ビー
ム発生器から発生された光ビームを各走行体の所定個所
に供給する光ビーム供給手段と、供給された光ビームを
相隣する走行体に走査させて照射すべく前記所定個所に
配設された光ビーム走査手段と、相隣する各走行体の前
記光ビームの照射域に配設されて入射した光ビームを入
射方向と同一方向に反射光ビームとして反射する反射手
段と、前記反射光ビームを検知すべく各走行体に配設さ
れた反射光ビーム検知器と、反射光ビーム検知器への前
記反射光ビームの入射角を検出すべく各走行体に配設さ
れた角度検知器と、角度検知器より得られた検出結果か
予め設定した値に一致した場合にその走行駆動を停止せ
しめるべく各走行体に配設された走行制御回路とを具備
すること（１） を特徴とするクレーン等走行体の衝突防止装置ｈ０（２
）上記光ヒーム発生器は何ねかのＩＩＩ［定の走行体に
配設さイ１ていることを特徴とする特許請求の範囲第り
項記載のクレーン等走行体の衝突防止装置。 （３）上記光ヒーム発生器はレーザビーム発生器により
構成６ｔ’ｌていることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のクレーン等走行体の衝突防止装置。 （４１１記光ビ一ム供給手段は反射ミラー及びハーフミ
ラ−により構成さオ′１ていることを特徴とする特的趙
求の範囲第１項記載のクレーン等走行体の衝突防止装置
。 （５）上記光ビーム土倉手段は走査ミラーをモータによ
り反復回転させる構成のものであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のクレーン等走行体のＩｋＪ突
防止装置。 （６）上記反射手段はコーナキューブよりなる反射器に
より構成されることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のクレーン等走行体の衝突防止（２） 装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57039686A JPS58157691A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | クレ−ン等走行体の衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57039686A JPS58157691A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | クレ−ン等走行体の衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58157691A true JPS58157691A (ja) | 1983-09-19 |
Family
ID=12559944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57039686A Pending JPS58157691A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | クレ−ン等走行体の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58157691A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6279190U (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-20 |
-
1982
- 1982-03-12 JP JP57039686A patent/JPS58157691A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6279190U (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5343739A (en) | Gantry crane collision avoidance device | |
| JP2000159065A (ja) | 洗車装置、特に門形洗車装置の前で自動車を位置決めするための装置 | |
| JP4461199B1 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2640908B2 (ja) | トロリー線摩耗測定光学系 | |
| JPS58157691A (ja) | クレ−ン等走行体の衝突防止装置 | |
| JP3997639B2 (ja) | 無人搬送車位置検出方式 | |
| US3500063A (en) | Scanning laser obstruction detection system utilizing a retroreflective strip | |
| JPH031682B2 (ja) | ||
| JP3262734B2 (ja) | 荷役設備 | |
| JPS5930113A (ja) | 台車の運行制御装置 | |
| JPH06289138A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP3219138B2 (ja) | 有軌道台車システム | |
| US4570060A (en) | Follow-up guidance and information transfer system for a moving object on the ground using the light beam | |
| JP2000097697A (ja) | 無人搬送車位置検出方式 | |
| JPH08137548A (ja) | 搬送走行体の追突、衝突防止装置 | |
| JP2514076B2 (ja) | 搬送用電車の送行制御システム | |
| SE9300058L (sv) | Sätt och anordning för lägesbestämning av långsträckta element, särskilt järnvägsspår | |
| JPH0218486B2 (ja) | ||
| JP2566576Y2 (ja) | 立体駐車設備の安全装置 | |
| EP0557962A1 (en) | Collision avoidance system for carriages | |
| JP2503203Y2 (ja) | キャリヤの車間距離検出装置 | |
| JPS5990110A (ja) | 移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 | |
| JP3303124B2 (ja) | 走行体の接近防止装置及び接近防止方法 | |
| JPS616710A (ja) | 地上走行体の誘導制御装置 | |
| SU1076335A1 (ru) | Устройство дл предотвращени наезда транспортного средства на преп тстви |