JPS5815691A - 工作物の反転搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は反転加工をする必要がある工作物を加工後ダ
ブルハンドのロボットを用いて搬送するときの工作物の
反転搬送方法に関する。　旋盤加工の第１工程が完了し
た工作物を反転加工する第２工程へ送る場合ロボットを
用いて加工済の工作物を搬送装置に送るようになされる
。　このロボットとしては近年旋盤に取付けられた小形
で能率化されたものが出現している。　このものは例え
ば、それぞれ独立に開閉された把持中心を同じくする２
組のハンドを有するダブルハンド形で゛ハンド部は首部
で１８０部反転される第１図のような形のものであって
、一方のハンドに未加工工作物を把持し他方のハンドで
加工済の工作物を把持してチャックから取出したあと１
８００反転させて未加工工作物をチャックに取付けられ
るように能率化されている。　ダブルハンド形であるた
め加工済工作物を把持しない側のハンドが邪魔になり次
工程で反転を必要とする加工済工作物を搬送コンベアに
送る場合はチャックに把持されていた側即ちハンドに把
持された外側がコンベア上にのるように送られる。　従
って次工程で四ボットが加工機械にこのま＼渡すことが
できず搬送コンベアで送られる途中において工作物を反
転させておき、次工程のりポットはチャックに把持され
ていた未加工側を把持できるようにしておかなければな
らない。　このためには特別の反転装置を必要としその
装置分高価となるとともに搬送システムが簡易化できな
い不便があった。　又特別ロボットを改良することは不
経済である◎ 従ってこの発明はハンド部に旋回装置を有するダブルハ
ンド形のロボットを用いる場合に有効な反転搬送方法を
提供しようとするものである。

即ちこの発明の要旨は加工済の７ランジ形工作物を把持
している加工済側をコンベア側になるようにハンド部を
反転させてコンベアに送るものでありダブルハンドの工
作物を把持しない側の開放されたハンドの爪の間を通し
てコンベアに設けたり７トによって受取りそのま一コン
ベア上に搬送させる方法である。　第２の発明はリフト
でなく仮置台上に工作物を一旦仮置きし把持し直してコ
ンベア上に送り込むもので、ダブルハンドで把持してい
ない他方の開放したハンドの爪の間を通して工作物を仮
置台上に一旦仮置きし開放したハンドによって未加工側
を把持してコンベア上に搬送させる方法である。

以下この発明の実施例を図面にもとづき説明する。　先
づ使用するロボットはＮｏ旋盤に取付けられる第１図の
ようなものであってその機能としてはロボットアーム１
の先端に工作物の把持中心を同じくするとともに互に独
立して開閉されるムーＢ２組のハンドの爪２ａと２ｂと
がハンド部３に設けられている。　このハンド部３には
ハンドの爪を開閉する公知の駆動装置が内蔵されており
、その首部でハンド部を１８０°旋回（０軸部回）させ
る旋回装Ｗ１４が設けられている。　ロボットアーム１
はその長手方向第１図では水平左右の２軸方向に位置決
め制御される摺動台５にその摺動方向（２軸方向）と直
角な平面内で旋回可能で任意角度に位置決めされるよう
に設けられている。

又摺動台５は旋盤の主軸台６の前面で２軸と直角な水平
軸（Ｘ軸）の回りに９０°旋回位置決めされる四ポット
台７にその旋回面内で指動可能に設けられている。　そ
してこれ等旋盤及びロボットの摺動制御は公知のＮｏ等
の手段によってなされるものである。　８は主軸台６に
軸承した主軸に締着したチャックでその爪は指令により
開閉される。

９は旋盤の左側に設けられた搬送コンベアで工作物受渡
し位置に工作物を受取るため受台を上下動するり７ト１
０が設けられている。　このリフトは垂直に設けたシリ
ンダ１１に嵌装されるピストン１２の上方に突出したピ
ストンロッド１３の上端に開放したハンドの爪の間を通
過できる大きさの工作物受台１４が設けられており、制
御装置からの指令で圧力流体が送られることによって上
下動される。　１５は第２発明においてリフト装置の代
りに用いられる仮置台でアーム１が水平に倒されたとき
ハンドの把持中心の水平旋回軌跡上に設けられている。

次に第１の発明の搬送方法を説明する。　チャック８に
は工作物貰が把持され第１工程の旋削加工が行なわれて
いるＯ （イ）一方ロボットは搬送コンベア９の受渡し位ｉｔ（
リフト１０の受台１４上）に送られて来ている。　未加
工工作物Ｗを把持すべくロボットの摺動台５が２軸方向
の第１位置に移動したあとロボット台７が９０°反時計
方向に旋回しロボットアーム１を水平に倒しノ為ンドム
の爪２＆を開ける。　摺動台５が逆方向に動き下降して
ハンドＡの爪２＆は未加工工作物貰の第１工程の加工部
を把持できる位置に停止し爪２ａを閉じて工作物を把持
する。（第３図（イ）） （ロ）ロボット台７が９０°時計方向に旋（ｒｉｌ　Ｌ
　、ｍ動台５が２軸方向チヤツク８の爪面より右方の第
１位置迄移動され、又ハンドＢがチャック８側となるよ
うにハンド部を１８０°旋回して垂直位置で待機してい
る。　　（第３図（ロ））このときハンドＢは開放され
ている。

（ハ）旋削第１工程の終了した指令により、ロボットア
ーム１が時計方向チャック側に旋回し工作物中心がチャ
ック８の把持中心と一致する位置に位置決めされる。　
ハンドＢの爪２ｂが閉じられ加工済工作物を把持する。

　チャック８の爪を開放する。（第３図（ハ））（＝）
ｍ動台５が第２位置迄右行しハンド部３を１８０°旋回
させハンドＡをチャック側に向ける。（第３図（ニ）） （ホ）摺動台５が第１位置に左行されハンドＡで把持し
た未加工物をチャック８の型内に挿入する。　チャック
８の爪を閉じるとともにハンドＡの爪を開放する。　　
（第３図（ホ））（へ）アーム１は反時計方向手前へ旋
回し垂直に位置する。　　（第３図（へ））こ＼で次の
工作物の旋削、第１工程の加工が開始される。

（ト）０ボツト・台７を反時計方向に９０°旋目させて
ロボットアーム１を水平に倒す。　ハント部の工作物把
持軸は搬送コンベアの真上垂直に位置し、ハンドＢが上
側ハンド部が下側にある。　　（第３図（ト）） （チ）リフトシリンダ１１の王室に圧力流体を送ってピ
ストン１２を持ち上げ受台１４は開放されたハンド部の
爪２ａの間を通って工作物貰を受ける＾さに位置する。

　ハンドＢの爪２ｂを開き工作物を受台上に置く。　　
（第６図（チ）） （す）シリンダ１１の上室に圧力空気が送られ受台１４
を下降させて受台上の工作物を搬送コンベアの高さにそ
ろえ（第３図（す））次工程へ送るとともに９７ト上に
未加工の工作物を送り込む。　摺動台５を下降させてハ
ンドＡの爪２ａで送られた工作物を把持し以後同様にし
て加工を続行するものである。

次に第２の発明の搬送方法を説明する。　この発明では
コンベアの受渡し位置にリフトはおかずロボットの行動
半径内にコンベア位置より高い仮置台１５が設けである
。　又未加工工作物をチャックに搬送する順序及び第１
工程終了の工作物をチャックより取り出す順序は同じで
あるため説明を省略し以外の順序を第１発明の順序に対
応して説明する。

（ト′）ロボット台７を反時計方向に９００旋Ｆｌ＋さ
せてアーム１を水平に倒すとともに主軸台６の手前に設
けられた仮置台１５の上にアーム１を水平旋回させてハ
ンド部の把持中心を一致させる。　　（第４ｆＸＪ（）
’）） （ゲ）ハンドＡの爪２＆が開放されているのでこの爪の
間にロボット仮置台１５を逆し摺動台５とともにアーム
１を下降させ仮置台上面にハンド３を位置決めし、ハン
ドＢの爪２ｔ＋を開放して仮置台１５上に工作物Ｗを置
く。

（第４図（チ′）） （す”）摺動台５とともにロボットアーム１を上昇させ
ハンド部の爪で工作物貰の未加工部を把持すせ（第４図
（す゛））ロボットアーム１を時計方向旋回させてコン
ベア９上の受渡し位置に位置決めし摺動台５とともにア
ーム１を下降させハンドＡの爪２．ａを開放して工作物
をコンベア上に鷺く。　　（第４図（ヌ゛））　従って
工作物貰はコンベア上に反転された状態で載置され次工
程に送られる。

以上詳述したようにこの発明は反転を要する工作物であ
って単独に曲閉する２組のノ１ンドを有しハンド部が旋
回＊ｒ　＃のロボットを使用して第１工程加工終了工作
物を次工程に送る途中において加工済側がコンベア側と
なるようにハンド部を反転させり７ト又は仮置台を使用
して反転した状態に送るようになしたので、特別な反転
装置が必餐なく、又搬送システムが簡易化されるもので
ある。

又ロボットの保有するｉｔを有効に利用したものである
ため特にロボットの改良を行う全容がなく簡単なリフト
若しくは仮置台１＠を追加するのみで実施できるため極
めて経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこ１の発明に使用する一実施例のりポットの外
観図 第２図は旋盤の前面に前記ロボットを取付けたときの平
面図 第３図は工作物の第１発明の搬送順序を示す同第４図は
工作物の第２発明の搬送順序の娶“部を示す図である。 １・・−アーム、２ａ・・・ハンドムの爪、２ｂ・・・
ハンドＢの爪、　　　６・・・ハンド部、４・・・旋回
装置、　　　　５・・・摺動台、７・・・ロボット台、
１０・・・反転装置、１４・・・受台、　　　　　　　
　１５・・・仮置台、第１図 ６　δ 第２図 （Ｉゝ 第３図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）工作物の把持軸心を同一とする２組のハンドを有
   する６２１部がアーム軸を中心として１８０部旋回する
   りポットを用いて次工程で反転を必要とする工作物を搬
   送する方法において、前記一方のハンドで把持された第
   １工程終了の工作物の加工側が下を向くように６２１部
   を反転させ搬送装置のリフトによって開放した他方のハ
   ンドの爪の間から前記把持された工作物の下側を受けて
   そのま一搬送装置に送るようにしたことを特徴とする工
   作物の反転搬送方法。
2. （２）　　工作物の把持軸心を同一とする２組のハンド
   を有する６２１部がアーム軸を中心として１８０部旋回
   するロボットを用いて次工程で反転を必要とする工作物
   を搬送する方法において、前記一方のハンドで把持され
   た第１工程終了の工作物の加工側が下を向くように６２
   １部を反転させ開放した他方のハンドの爪の間を通して
   搬送装置外の仮置台の上に把持工作物を一旦仮置したあ
   と前記他方のへンＦで加工物のチャックされていた未加
   工側を把持して搬送装置に送るようになしたことを特徴
   とする工作物の反転搬送方法。