JPS58155311A - 車両の残留磁界補正方法 - Google Patents
車両の残留磁界補正方法Info
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- JPS58155311A JPS58155311A JP3898782A JP3898782A JPS58155311A JP S58155311 A JPS58155311 A JP S58155311A JP 3898782 A JP3898782 A JP 3898782A JP 3898782 A JP3898782 A JP 3898782A JP S58155311 A JPS58155311 A JP S58155311A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の進行方向を検出する方位検出装置の、
車両の残留磁界補正方法に関する本のである。
車両の残留磁界補正方法に関する本のである。
従来、車両の方位検出装置としては、地磁気検出センサ
により地磁気と車両の残留磁界の和を検出するものであ
るが、その残留磁界を一定と考え、該地磁気検出センサ
の出力から該残留磁界に相当する一定値を減算して、該
地磁気だけの座標データ１得るものであった。しかしな
がら、車両内部に磁界を発生する残留磁界は、外部の環
境変化により変動するものである。従って、一定値を減
算するだけでは、地磁気の正確なデータを得られず、ま
た、残留磁界が大幅に変動した場合には、上記一定値を
調整する必要がある。
により地磁気と車両の残留磁界の和を検出するものであ
るが、その残留磁界を一定と考え、該地磁気検出センサ
の出力から該残留磁界に相当する一定値を減算して、該
地磁気だけの座標データ１得るものであった。しかしな
がら、車両内部に磁界を発生する残留磁界は、外部の環
境変化により変動するものである。従って、一定値を減
算するだけでは、地磁気の正確なデータを得られず、ま
た、残留磁界が大幅に変動した場合には、上記一定値を
調整する必要がある。
本発明は、上記問題点に鑑み発明されたものであり、そ
の目的は、刻々と検出される座標データから３点以上の
データを選出し、その選出したデータを通って描く・円
弧の軌跡の中心座標を算出して、それを車両の残留磁界
とすることにより、上記車両の残留磁界を随時正確なも
のに自動的に補正することにある。
の目的は、刻々と検出される座標データから３点以上の
データを選出し、その選出したデータを通って描く・円
弧の軌跡の中心座標を算出して、それを車両の残留磁界
とすることにより、上記車両の残留磁界を随時正確なも
のに自動的に補正することにある。
本発明の好適な一実施例を添付図面に基づき詳述する。
先づ、車両の残留磁界の補正理論を第１図に基づき説明
する。
する。
車両に積載された地磁気検出センサは、地磁気と該車両
の残留磁界との和を検出することになる。第１図は、横
軸をＸ軸、縦軸をｙ軸として地磁気の方向並びにその強
さを表わす座標である０ 知 今、車両を短時間内に方向転換させ、４ｈＥ１１気検（ ＯＡ、 の順序で検出したと仮定する。その時の車両
自身の残留磁界の方向並びにその強さが００′ であ
ると、真の地磁気の方向並びにその強さの成分は、それ
ぞれ” ＡＩｆ ” Ａ２ ｅ Ｏ’ Ａ Ｂで表わさ
れる。伺、第１図の座標において、０′点の位置はＸ。
の残留磁界との和を検出することになる。第１図は、横
軸をＸ軸、縦軸をｙ軸として地磁気の方向並びにその強
さを表わす座標である０ 知 今、車両を短時間内に方向転換させ、４ｈＥ１１気検（ ＯＡ、 の順序で検出したと仮定する。その時の車両
自身の残留磁界の方向並びにその強さが００′ であ
ると、真の地磁気の方向並びにその強さの成分は、それ
ぞれ” ＡＩｆ ” Ａ２ ｅ Ｏ’ Ａ Ｂで表わさ
れる。伺、第１図の座標において、０′点の位置はＸ。
ｅ ３’ ｏ ｅ Ａ１点の位置はｘｔ ＊ ７ ＋
ｅＡ２点の位置はＩｆ＊ Ｖｔｇ Ａｓ点の位置はＸＢ
ｍｙ３で各々表わされる。
ｅＡ２点の位置はＩｆ＊ Ｖｔｇ Ａｓ点の位置はＸＢ
ｍｙ３で各々表わされる。
この場合、車両を短時間内に方向転換するのでその時間
帯並びにその地帯においては該車両の残留磁界の方向並
びにその強さは００′からほとんど変化しないものであ
る。従って、０′は上記３点の座標データを通って描く
円弧の軌跡、即ち円Ｓの中心座標となる。また、ｏ’Ａ
、、 ｏ’Ａ２゜０／Ａｓ はそれぞれ円Ｓの半径とし
て表わされる。
帯並びにその地帯においては該車両の残留磁界の方向並
びにその強さは００′からほとんど変化しないものであ
る。従って、０′は上記３点の座標データを通って描く
円弧の軌跡、即ち円Ｓの中心座標となる。また、ｏ’Ａ
、、 ｏ’Ａ２゜０／Ａｓ はそれぞれ円Ｓの半径とし
て表わされる。
従って、０７点位置は３点を通る円の方程式によって算
出できる。
出できる。
即ち、円Ｓの半径であるそれぞれの真の成分は下記（１
１式の関係になる。
１式の関係になる。
ｆｉ１式を書き換えると、（２）ｆ３１式となる。
（Ｘｏ ｘｔ）２＋ （７ｏ−７＋）”＝ （Ｘｏ
ＸＪ’ ＋（ｙｏ ｙ、）”・・・・・・（２）
（ＸＯｘｔ）＋（ｙｏ−ｙ＋）” −（Ｘｏ ｘａ）”＋（ｙｏ ｙｓ）”・・・・・
・（３）故に、ＸＯｅ ７ｏは（２１（３）式を変形し
て、各々（４）（５）式で求められる。
ＸＪ’ ＋（ｙｏ ｙ、）”・・・・・・（２）
（ＸＯｘｔ）＋（ｙｏ−ｙ＋）” −（Ｘｏ ｘａ）”＋（ｙｏ ｙｓ）”・・・・・
・（３）故に、ＸＯｅ ７ｏは（２１（３）式を変形し
て、各々（４）（５）式で求められる。
ｘ６−＋Ｃｙｓ ｙ 鵞）ＣＸｔ ２＋Ｙｔ”
！＋” ７＋”）（７２７＋）（Ｘｓ’ ７Ｂ
” ＸＨ” ７１”）ｌ／２（（Ｋ２−Ｘ＋）（７ｇ−
７＋）−（Ｘｓ Ｘ＋）×（７２７＋））
・・・・・・・・・（４）２１ｃｘ２Ｘ＋）（７
ｇ−７ｔ） −Ｃｘｓ ｘｔ）Ｘ（ｙｔ−７＋））
・・・・・・・・・（５）また、車両を方
向転換直後の真の地磁気の方向並びにその強さ０′Ａ３
はＸｓ−Ｘｏ＊ ３’３ ７０で算定される。
！＋” ７＋”）（７２７＋）（Ｘｓ’ ７Ｂ
” ＸＨ” ７１”）ｌ／２（（Ｋ２−Ｘ＋）（７ｇ−
７＋）−（Ｘｓ Ｘ＋）×（７２７＋））
・・・・・・・・・（４）２１ｃｘ２Ｘ＋）（７
ｇ−７ｔ） −Ｃｘｓ ｘｔ）Ｘ（ｙｔ−７＋））
・・・・・・・・・（５）また、車両を方
向転換直後の真の地磁気の方向並びにその強さ０′Ａ３
はＸｓ−Ｘｏ＊ ３’３ ７０で算定される。
次に、第２図に基づき構成を説明する。
１は、地磁気の方向、即ち北方向と、その地磁気の強さ
をアナログ信号で出力する地磁気検出センサであり、フ
ラックスゲートや可動磁石などを主体として構成される
。２は地磁気検出センサ１から入力されたアナログ信号
をディジタル信号に変換するＡ−Ｄ変換器である。３は
イグニションスイッチである。４はマイクロコンピュー
タであり、予め設定し、た残留磁界補正プログラムラ含
む制御プログラムに従ってソフトウェアのディジタル演
算処理を実行するものである。このマイクロコンピュー
タ４は作動により、Ａ−Ｄ変換器２からの信号やイグニ
ションスイッチ３からのＯＮ信号を受けて各種演算処理
を実行し、表示器などの負荷５を作動させる。
をアナログ信号で出力する地磁気検出センサであり、フ
ラックスゲートや可動磁石などを主体として構成される
。２は地磁気検出センサ１から入力されたアナログ信号
をディジタル信号に変換するＡ−Ｄ変換器である。３は
イグニションスイッチである。４はマイクロコンピュー
タであり、予め設定し、た残留磁界補正プログラムラ含
む制御プログラムに従ってソフトウェアのディジタル演
算処理を実行するものである。このマイクロコンピュー
タ４は作動により、Ａ−Ｄ変換器２からの信号やイグニ
ションスイッチ３からのＯＮ信号を受けて各種演算処理
を実行し、表示器などの負荷５を作動させる。
このマイクロコンピュータ４は車両の残留磁界を補正す
るだめの演算手順をステップ単位にて順次記録した補正
プログラムを有する読出専用メモリ（ＲＯＭ）と、この
ＲＯＭの補正プログラムをステップ単位で順次読出して
それに対応する演算処理を実行する中央演算処理部（Ｃ
ＰＵ）と、このＣＰＵの演算処理に関連する各種データ
を一時記憶すると共にそのデータのＣＰＨによる読出し
が可能なメモリと、上記各種演算のための基準クロック
パルスを発生するクロック発生部と、各種信号の入出力
を調整する入出力回路部とを主として構成したものであ
る。
るだめの演算手順をステップ単位にて順次記録した補正
プログラムを有する読出専用メモリ（ＲＯＭ）と、この
ＲＯＭの補正プログラムをステップ単位で順次読出して
それに対応する演算処理を実行する中央演算処理部（Ｃ
ＰＵ）と、このＣＰＵの演算処理に関連する各種データ
を一時記憶すると共にそのデータのＣＰＨによる読出し
が可能なメモリと、上記各種演算のための基準クロック
パルスを発生するクロック発生部と、各種信号の入出力
を調整する入出力回路部とを主として構成したものであ
る。
次に、上記構成においてその作動を第３図及び第４図で
示すマイクロコンピュータ乙の制御フローチャートと共
に説明する。
示すマイクロコンピュータ乙の制御フローチャートと共
に説明する。
先づ、マイクロコンピュータ４の処理のうち、車両の残
留磁界の補正が基本となるので、この補正処理が第３図
に示すメインルーチンとなる。
留磁界の補正が基本となるので、この補正処理が第３図
に示すメインルーチンとなる。
マイクロコンピュータ４をスタートさせると、イグニシ
ョンスイッチ３がＯ’Ｎであるか判定し、それがＯＮな
ら地磁気検出センサ１からＡ−Ｄ力を一つ。地磁気検出
センサ１から第１データＤ１ヲ入力すると、それを記憶
すると共に予め設定した時間のタイマをセットする。次
のステップとして第２データＤｔ を入力すると、それ
を記憶すると共に上記第１データＤ、との比較した絶対
値が予め設定した最小値Ｍ以上であるか判定し、最小値
Ｍ以上になった時点で次のステップに進む。次に第３デ
ータＤ、を入力すると、それを記憶すると共に上記第１
データＤ。
ョンスイッチ３がＯ’Ｎであるか判定し、それがＯＮな
ら地磁気検出センサ１からＡ−Ｄ力を一つ。地磁気検出
センサ１から第１データＤ１ヲ入力すると、それを記憶
すると共に予め設定した時間のタイマをセットする。次
のステップとして第２データＤｔ を入力すると、それ
を記憶すると共に上記第１データＤ、との比較した絶対
値が予め設定した最小値Ｍ以上であるか判定し、最小値
Ｍ以上になった時点で次のステップに進む。次に第３デ
ータＤ、を入力すると、それを記憶すると共に上記第１
データＤ。
並びに第２データＤ２ とのそれぞれ比較した絶対値
が上記所定値Ｍ以上であるか判定し、所定値Ｍ以上にな
った時点で次のステップに［ｒ。
が上記所定値Ｍ以上であるか判定し、所定値Ｍ以上にな
った時点で次のステップに［ｒ。
次のステップにおいてタイマセット内であるか判定し、
それがタイマセット内なら、車両の残留磁界の補正値で
ある座標”（１１７０を上記（４１（５）式に基づき算
出する。また、タイマセット外人ら、スタートのステッ
プにリターンする。算出されたＸ０ｅ３’０値は次のス
テップで記憶される。
それがタイマセット内なら、車両の残留磁界の補正値で
ある座標”（１１７０を上記（４１（５）式に基づき算
出する。また、タイマセット外人ら、スタートのステッ
プにリターンする。算出されたＸ０ｅ３’０値は次のス
テップで記憶される。
上記一連の制御ステップが完了すると再度スタートのス
テップにリターンする。
テップにリターンする。
而して、第１データＤ、を第１図で示す地磁気と車両の
残留磁界との和の磁気の方向並びにそ３データｌ１１３
を同様にＯＡ ｓとすれば、上記＋４１ ＋５）式に基
づき、車両の残留磁界の補正値である座標Ｘ。、ｙＩｌ
ｌを算出することになる。
残留磁界との和の磁気の方向並びにそ３データｌ１１３
を同様にＯＡ ｓとすれば、上記＋４１ ＋５）式に基
づき、車両の残留磁界の補正値である座標Ｘ。、ｙＩｌ
ｌを算出することになる。
同、上記最少値Ｍは、３点のデータＤＩ Ｉ ＤＭｅ
Ｄｍ同志が十分に離反することにより、極力正確な車両
の残留磁界の補正値である座標Ｘ。＋７ａを得ることを
考慮して決定される。また、タイマセット時間は、３点
のデータＤＩｗ ＤＭｅ ＤＩ が短時間内に入力する
ことにより、車両走行環境の大幅な変化の影響による車
両の残留磁界の変動を受けないように考慮して決定され
る０更には上記説明において、選定されるデータ数を３
点としだが、４点以上の多数データとし上記（４１＋５
）式をそれに対応させれば、座標Ｘ。、ｙｏは一層精度
良く算出できる。
Ｄｍ同志が十分に離反することにより、極力正確な車両
の残留磁界の補正値である座標Ｘ。＋７ａを得ることを
考慮して決定される。また、タイマセット時間は、３点
のデータＤＩｗ ＤＭｅ ＤＩ が短時間内に入力する
ことにより、車両走行環境の大幅な変化の影響による車
両の残留磁界の変動を受けないように考慮して決定され
る０更には上記説明において、選定されるデータ数を３
点としだが、４点以上の多数データとし上記（４１＋５
）式をそれに対応させれば、座標Ｘ。、ｙｏは一層精度
良く算出できる。
一方、一定時間間隔毎、例えばＱ、 １秒毎に割り込み
をかけ、その都度に真の地磁気の方向並びにその強さを
算出し、表示器などの負荷５を作動する。第４図の割り
込みルーチンにおいて、先づ、最初のステップで割り込
みをかけ、その都度に地磁気検出センサ１から入力され
た座標ｘ′、ｙ′なるデータＤ′を入力し、次のステッ
プでＸ’−ＸＱ及び７’ ７ｏの演算処理を実行して
、その時点における真の地磁気の方向並びにその強さを
算出し、負荷５を作動する。負荷５を方位計などの表示
器で構成すれば、その時点の北方向を表示することにな
る。
をかけ、その都度に真の地磁気の方向並びにその強さを
算出し、表示器などの負荷５を作動する。第４図の割り
込みルーチンにおいて、先づ、最初のステップで割り込
みをかけ、その都度に地磁気検出センサ１から入力され
た座標ｘ′、ｙ′なるデータＤ′を入力し、次のステッ
プでＸ’−ＸＱ及び７’ ７ｏの演算処理を実行して
、その時点における真の地磁気の方向並びにその強さを
算出し、負荷５を作動する。負荷５を方位計などの表示
器で構成すれば、その時点の北方向を表示することにな
る。
以上述べたように本発明によれば、刻々と検出される座
標データから３点以上のデータを選出し、その選出した
データを通って描く円弧の中心座標を算出して、それを
車両の残留磁界とすることにより、上記車両の残留磁界
を随時正確なものに自動的に補正できる。
標データから３点以上のデータを選出し、その選出した
データを通って描く円弧の中心座標を算出して、それを
車両の残留磁界とすることにより、上記車両の残留磁界
を随時正確なものに自動的に補正できる。
第１図ないし第４図は本発明にかかる車両の残留磁界補
正方法の一実施例を示し、第１図は地磁気の方向並びに
その強さを表わす座標、第２図はブロック図、第３図及
び第４図はマイクロコンピューターの制御フローチャー
トを示す。 以上 第１図 第３図 第４ａ０
正方法の一実施例を示し、第１図は地磁気の方向並びに
その強さを表わす座標、第２図はブロック図、第３図及
び第４図はマイクロコンピューターの制御フローチャー
トを示す。 以上 第１図 第３図 第４ａ０
Claims (1)
- 車両に槙載した地磁気検出センサで、地磁気と該車両の
残留磁界との和の磁気の方向とその強さの座標データを
検出し、上記座標データのうち予め設定した時間内にお
いて相互の比較値が所定値以上である３点以上を選出し
、上記の選出した各座標データを違って描く円弧の軌跡
の中心を算出して、車両の残留磁界を補正することを特
徴とする車両の残留磁界補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3898782A JPS58155311A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | 車両の残留磁界補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3898782A JPS58155311A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | 車両の残留磁界補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58155311A true JPS58155311A (ja) | 1983-09-16 |
| JPH0138242B2 JPH0138242B2 (ja) | 1989-08-11 |
Family
ID=12540490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3898782A Granted JPS58155311A (ja) | 1982-03-12 | 1982-03-12 | 車両の残留磁界補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58155311A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS601510A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車載地磁気センサの補正方法 |
| JPS61269014A (ja) * | 1985-05-23 | 1986-11-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気方位センサ補正方法 |
| JPS628011A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-16 | Hitachi Ltd | 移動体方位検知装置 |
| JPS62255815A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-07 | Nec Home Electronics Ltd | 車両方位誤差補正方法 |
| JPS63113309A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| JPS63157009A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 | Honda Motor Co Ltd | 地磁気センサの出力補正方法 |
| US5090231A (en) * | 1988-10-07 | 1992-02-25 | Gallagher Lawrence W | Electronic compass system |
-
1982
- 1982-03-12 JP JP3898782A patent/JPS58155311A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS601510A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車載地磁気センサの補正方法 |
| JPH0555806B2 (ja) * | 1983-06-17 | 1993-08-18 | Honda Motor Co Ltd | |
| JPS61269014A (ja) * | 1985-05-23 | 1986-11-28 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気方位センサ補正方法 |
| JPS628011A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-16 | Hitachi Ltd | 移動体方位検知装置 |
| JPH0521408B2 (ja) * | 1985-07-04 | 1993-03-24 | Zanaui Infuomateikusu Kk | |
| JPS62255815A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-07 | Nec Home Electronics Ltd | 車両方位誤差補正方法 |
| JPS63113309A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| JPS63157009A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 | Honda Motor Co Ltd | 地磁気センサの出力補正方法 |
| US5090231A (en) * | 1988-10-07 | 1992-02-25 | Gallagher Lawrence W | Electronic compass system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0138242B2 (ja) | 1989-08-11 |
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