JPS6117068A - ガスレ−トジヤイロのドリフト補正装置 - Google Patents
ガスレ−トジヤイロのドリフト補正装置Info
- Publication number
- JPS6117068A JPS6117068A JP59136947A JP13694784A JPS6117068A JP S6117068 A JPS6117068 A JP S6117068A JP 59136947 A JP59136947 A JP 59136947A JP 13694784 A JP13694784 A JP 13694784A JP S6117068 A JPS6117068 A JP S6117068A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gas rate
- drift
- signal
- rate gyro
- detection signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、例えば無人搬送車に使用されるガスレートジ
ャイロのドリフト補正装置に関する。
ャイロのドリフト補正装置に関する。
［従来技術］
近年、無人搬送車等において、ガスレートジャイロを方
位センサとして使用したものが開発されている。このガ
スレートジャイロは、ヘリウムガスを封入した可動部の
ないジャイロで、無人搬送車の方位変化に応じた電気信
号を発生するように構成されている。
位センサとして使用したものが開発されている。このガ
スレートジャイロは、ヘリウムガスを封入した可動部の
ないジャイロで、無人搬送車の方位変化に応じた電気信
号を発生するように構成されている。
ところで、上記のようなガスレートジャイロの方位検出
信号に基づいて、無人搬送車が目的方位へ移動する場合
、ガスレートジャイロからはドリフト分を含む方位検出
信号が出力される。即ち、ガスレートジャイロは、無人
搬送車の移動方位変化が無い場合で、も、所定の出力信
号（ドリフト信号）を発生する。
信号に基づいて、無人搬送車が目的方位へ移動する場合
、ガスレートジャイロからはドリフト分を含む方位検出
信号が出力される。即ち、ガスレートジャイロは、無人
搬送車の移動方位変化が無い場合で、も、所定の出力信
号（ドリフト信号）を発生する。
［発明が解決しようとする問題点］
したがって、無人搬送車が移動している際、正確な目的
方位信号がガスレートジャイロから得られず、無人搬送
車が目的位置からずれた位置へ移動する問題点があった
。
方位信号がガスレートジャイロから得られず、無人搬送
車が目的位置からずれた位置へ移動する問題点があった
。
本発明の目的は、上記のような問題点を解消して、無人
搬送車等が移動する際に、ガスレートジャイロのドリフ
ト分を補正して確実な方位検出信号を得ることができる
ようにしたガスレートジャイロのドリフト補正装置を提
供することにある。
搬送車等が移動する際に、ガスレートジャイロのドリフ
ト分を補正して確実な方位検出信号を得ることができる
ようにしたガスレートジャイロのドリフト補正装置を提
供することにある。
［問題点を解決するための手段及び作用］本発明は、無
人搬送車等の移動装置の停止時に、ガスレートジャイロ
から出力されるドリフト信号をサンプリングするサンプ
リング手段を備えている。このサンプリング手段により
サンプリングされたドリフト信号に基づいて、ドリフト
補正手段は、移動装置の移動時にガスレートジャイロか
ら出力される方位検出信号のドリフト補正処理を実行す
るように構成されている。
人搬送車等の移動装置の停止時に、ガスレートジャイロ
から出力されるドリフト信号をサンプリングするサンプ
リング手段を備えている。このサンプリング手段により
サンプリングされたドリフト信号に基づいて、ドリフト
補正手段は、移動装置の移動時にガスレートジャイロか
ら出力される方位検出信号のドリフト補正処理を実行す
るように構成されている。
このような構成により、移動装置の移動時に、ガスレー
トジャイロの出力信号に対するドリフト補正が実行され
、正確な方位検出信号をガスレートジャイロから得るこ
とができる。
トジャイロの出力信号に対するドリフト補正が実行され
、正確な方位検出信号をガスレートジャイロから得るこ
とができる。
［実施例コ
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第１
図は一実施例に係わる構成を示すブロック図である。第
１図において、ガスレートジャイロ１は、例えば無人搬
送車（図法せず）に設置されており、無人搬送車の移動
に応じて方位検出信号を出力する。積分器２は、ガスレ
ートジャイロ１の出力を積分し、その積分値を入力ポー
ト（Ａ／Ｄ変換器を有する）３を通じてマイクロプロセ
ッサ（以下ＣＰＵと称す）８に出力する。一方、車速セ
ンサ６は、上記無人搬送車の走行速度を検出し、その速
度検出信号を入力ポート（Ａ／Ｄ変換器を有する）７を
通じてＣＰＵ８に出力する。
図は一実施例に係わる構成を示すブロック図である。第
１図において、ガスレートジャイロ１は、例えば無人搬
送車（図法せず）に設置されており、無人搬送車の移動
に応じて方位検出信号を出力する。積分器２は、ガスレ
ートジャイロ１の出力を積分し、その積分値を入力ポー
ト（Ａ／Ｄ変換器を有する）３を通じてマイクロプロセ
ッサ（以下ＣＰＵと称す）８に出力する。一方、車速セ
ンサ６は、上記無人搬送車の走行速度を検出し、その速
度検出信号を入力ポート（Ａ／Ｄ変換器を有する）７を
通じてＣＰＵ８に出力する。
ＣＰＵ８は、予め記憶したプログラムに基づいて動作し
、車速センサ６からの速度検出信１号Ｖに応じて、無人
搬送車の停止時におけるガスレートジャイロ１のドリフ
ト信号をサンプリングしてメモリ５に記憶する。さらに
、ＣＰＬＪ８は、無人搬送車の移動時にガスレートジャ
イロ１から出力される方位検出信号に対して、メモリ５
に記憶したドリフト信号に基づいてドリフト補正処理を
実行する。また、ｃｐｕａは、初期時において出力ボー
ト４を通じて積分器２をクリアするクリア信号を出力す
る。
、車速センサ６からの速度検出信１号Ｖに応じて、無人
搬送車の停止時におけるガスレートジャイロ１のドリフ
ト信号をサンプリングしてメモリ５に記憶する。さらに
、ＣＰＬＪ８は、無人搬送車の移動時にガスレートジャ
イロ１から出力される方位検出信号に対して、メモリ５
に記憶したドリフト信号に基づいてドリフト補正処理を
実行する。また、ｃｐｕａは、初期時において出力ボー
ト４を通じて積分器２をクリアするクリア信号を出力す
る。
このような構成において、一実施例に係わる動作を第２
図及び第３図を参照して説明する。先ず、ガスレートジ
ャイロ１を搭載した無人搬送車が停止しているものとす
る。ＣＰＵ８は、第３図のステップ８１．３２に示すよ
うに、車速センサ６からの速度検出信号Ｖにより無人搬
送車の停止状態を検知すると、ステップＳ４に示すよう
に積分器２の出力をクリアする。そし、て、ＣＰＵ８は
ガスレートジャイロ１のドリフト信号のサンプリング動
作を開始する。即ち、ステップＳ４乃至ステップＳ８に
示すように、ガスレートジャイロ１の出力信号が積分器
２で積分されて得られる積分値（即ちドリフト値Ｇｎ）
を一定時間毎にサンプリングする。ここで、積分器２の
出力であるドリフト信号は、例えば第２図（ａ）に示す
ような波形であり、これを一定時間毎にサンプリングし
た波形が同図（１））に示すようになる。ＣＰＵ８は、
ステップＳ９に示すように、サンプリングしたドリフト
値Ｑｎの平均値（第２図（Ｃ））を求め、メモリ５に記
憶する。
図及び第３図を参照して説明する。先ず、ガスレートジ
ャイロ１を搭載した無人搬送車が停止しているものとす
る。ＣＰＵ８は、第３図のステップ８１．３２に示すよ
うに、車速センサ６からの速度検出信号Ｖにより無人搬
送車の停止状態を検知すると、ステップＳ４に示すよう
に積分器２の出力をクリアする。そし、て、ＣＰＵ８は
ガスレートジャイロ１のドリフト信号のサンプリング動
作を開始する。即ち、ステップＳ４乃至ステップＳ８に
示すように、ガスレートジャイロ１の出力信号が積分器
２で積分されて得られる積分値（即ちドリフト値Ｇｎ）
を一定時間毎にサンプリングする。ここで、積分器２の
出力であるドリフト信号は、例えば第２図（ａ）に示す
ような波形であり、これを一定時間毎にサンプリングし
た波形が同図（１））に示すようになる。ＣＰＵ８は、
ステップＳ９に示すように、サンプリングしたドリフト
値Ｑｎの平均値（第２図（Ｃ））を求め、メモリ５に記
憶する。
次に、無人搬送車が走行を開始すると、ＣＰＵ８は車速
センサ６の速度検出信号Ｖにより、無人搬送車の移動状
態を検知する。これにより、ＣＰＵ８は、積分器２から
ドリフト信号弁を含む方位検出信号を受信することにな
る。このとき、無人搬送車が目標方位に対して左右に揺
動しながら走行すると、例えば第２図（ｄ）に示すよう
な方位検出信号が、積分器２からＣＰＵ８に出力される
。
センサ６の速度検出信号Ｖにより、無人搬送車の移動状
態を検知する。これにより、ＣＰＵ８は、積分器２から
ドリフト信号弁を含む方位検出信号を受信することにな
る。このとき、無人搬送車が目標方位に対して左右に揺
動しながら走行すると、例えば第２図（ｄ）に示すよう
な方位検出信号が、積分器２からＣＰＵ８に出力される
。
ＣＰＵ８は、ステップＳ１０乃至ステップ８１４に示す
ように、積分器２から出力されるドリフト信号弁を含む
方位検出信号をサンプリングする。
ように、積分器２から出力されるドリフト信号弁を含む
方位検出信号をサンプリングする。
そして、ＣＰＵ８はサンプリングした方位検出信号（積
分値Ｆｎ）に対してドリフト補正処理を実行する。即ち
、ステップＳ１５に示すように、ＣＰ、Ｕ８は方位検出
信号からドリフト信号弁（ドリフト信号値Ｑｎの平均値
）を除去した補正方位信号Ｈ（第２図（ｆ）の波形）を
作成する。
分値Ｆｎ）に対してドリフト補正処理を実行する。即ち
、ステップＳ１５に示すように、ＣＰ、Ｕ８は方位検出
信号からドリフト信号弁（ドリフト信号値Ｑｎの平均値
）を除去した補正方位信号Ｈ（第２図（ｆ）の波形）を
作成する。
このようにして作成された補正方位信号Ｈにより、無人
搬送車は走行方位が制御されることになり、目標位置ま
で走行する。この場合、補正方位信号Ｈは上記のように
ガスレートジャイロ１のドリフト信号弁を除去した方位
信号であり、ドリフト信号弁の全く無い理想的な方位信
号（第２図（ｅ）の波形）に近い信号である。したがっ
て、正確な方位信号を得ることができ、無人搬送車を目
標位置まで確実に走行させることができるｇ［発明の効
果］ 以上詳述したよう１本発明によれば、ガスレートジャイ
ロ１の方位検出信号に対してドリフト補正処理を実行し
、正確な方位検出信号を得ることができる。したがって
、本発明を無人搬送車等に適用すれば、無人搬送車の走
行方位を確実に検出でき、無人搬送車を目標位置まで確
実に移動させることができるものである。
搬送車は走行方位が制御されることになり、目標位置ま
で走行する。この場合、補正方位信号Ｈは上記のように
ガスレートジャイロ１のドリフト信号弁を除去した方位
信号であり、ドリフト信号弁の全く無い理想的な方位信
号（第２図（ｅ）の波形）に近い信号である。したがっ
て、正確な方位信号を得ることができ、無人搬送車を目
標位置まで確実に走行させることができるｇ［発明の効
果］ 以上詳述したよう１本発明によれば、ガスレートジャイ
ロ１の方位検出信号に対してドリフト補正処理を実行し
、正確な方位検出信号を得ることができる。したがって
、本発明を無人搬送車等に適用すれば、無人搬送車の走
行方位を確実に検出でき、無人搬送車を目標位置まで確
実に移動させることができるものである。
第１図は本発明の一実施例に係わる構成を示すブロック
図、第２図（ａ）乃至（ｆ）はそれぞれ同実施例の動作
を説明するための波形図、第３図は第１図のマイクロプ
ロセッサの動作を説明するためのフローチャートである
。 １・・・ガスレートジャイロ、２・・・積分器、５・・
・メモリ、６・・・車速センサ、８川マイクロプロセツ
サ。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 ゛第 １ 図 第２図
図、第２図（ａ）乃至（ｆ）はそれぞれ同実施例の動作
を説明するための波形図、第３図は第１図のマイクロプ
ロセッサの動作を説明するためのフローチャートである
。 １・・・ガスレートジャイロ、２・・・積分器、５・・
・メモリ、６・・・車速センサ、８川マイクロプロセツ
サ。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 ゛第 １ 図 第２図
Claims (1)
- 移動装置に設置されてその移動装置の移動方位を検出す
るガスレートジャイロと、上記移動装置の停止時に上記
ガスレートジャイロから出力されるドリフト信号をサン
プリングするサンプリング手段と、上記移動装置の移動
時に上記ガスレートジャイロから出力される方位検出信
号に対して上記サンプリング手段でサンプリングされた
上記ドリフト信号に基づいてドリフト補正処理を実行す
るドリフト補正手段とを具備したことを特徴とするガス
レートジャイロのドリフト補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59136947A JPS6117068A (ja) | 1984-07-02 | 1984-07-02 | ガスレ−トジヤイロのドリフト補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59136947A JPS6117068A (ja) | 1984-07-02 | 1984-07-02 | ガスレ−トジヤイロのドリフト補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6117068A true JPS6117068A (ja) | 1986-01-25 |
Family
ID=15187235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59136947A Pending JPS6117068A (ja) | 1984-07-02 | 1984-07-02 | ガスレ−トジヤイロのドリフト補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6117068A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05306936A (ja) * | 1991-04-17 | 1993-11-19 | Alpine Electron Inc | 角度算出装置 |
| US10545885B2 (en) | 2017-12-01 | 2020-01-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing device, information processing method, and computer program product |
-
1984
- 1984-07-02 JP JP59136947A patent/JPS6117068A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05306936A (ja) * | 1991-04-17 | 1993-11-19 | Alpine Electron Inc | 角度算出装置 |
| US10545885B2 (en) | 2017-12-01 | 2020-01-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing device, information processing method, and computer program product |
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