JPS62231874A - ステアリングセンサの０点補正方法 - Google Patents
ステアリングセンサの０点補正方法Info
- Publication number
- JPS62231874A JPS62231874A JP7461186A JP7461186A JPS62231874A JP S62231874 A JPS62231874 A JP S62231874A JP 7461186 A JP7461186 A JP 7461186A JP 7461186 A JP7461186 A JP 7461186A JP S62231874 A JPS62231874 A JP S62231874A
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- JP
- Japan
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- steering
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- sensor
- point correction
- steering sensor
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、車両のステアリング角度を検知するステア
リングセンサのＯ点位置を補正するための方法に関する
。
リングセンサのＯ点位置を補正するための方法に関する
。
（従来の技術とその問題点）
車両のステアリング角度を検知して例えばパワーステア
リングなどの所要の電子ｆＩ１１御を行なうため、従来
から車両にはステアリングセンサが配備されることがあ
る。このステアリングセンサは最初、ステアリングホイ
ールの中立位置（ステアリング角度−〇” ）にその０
点を合せるようにして車両に組込まれるが、調整のばら
つきにより多少の誤差を含ｌυでいる場合があり、また
時間の経過とともに経時変化を生じて、組込時に調整さ
れた０点位置が微妙にずれ、後発的に検出出力に誤差を
生じてくる場合もある。このような場合、再調整を行な
えば再び正確な検出出力を得ることができるが、定期的
にＯ点位置がずれていないかを点検しなＧＪればならず
、またＯ点位置がずれているときには人手を介して再調
整作業を行なわなければならないので、非常に面倒であ
る。
リングなどの所要の電子ｆＩ１１御を行なうため、従来
から車両にはステアリングセンサが配備されることがあ
る。このステアリングセンサは最初、ステアリングホイ
ールの中立位置（ステアリング角度−〇” ）にその０
点を合せるようにして車両に組込まれるが、調整のばら
つきにより多少の誤差を含ｌυでいる場合があり、また
時間の経過とともに経時変化を生じて、組込時に調整さ
れた０点位置が微妙にずれ、後発的に検出出力に誤差を
生じてくる場合もある。このような場合、再調整を行な
えば再び正確な検出出力を得ることができるが、定期的
にＯ点位置がずれていないかを点検しなＧＪればならず
、またＯ点位置がずれているときには人手を介して再調
整作業を行なわなければならないので、非常に面倒であ
る。
（発明の目的）
この発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、自
動的にステアリングセンサのＯ点位置を補正することが
できるステアリングセンサの０点補正方法を提供するこ
とである。
動的にステアリングセンサのＯ点位置を補正することが
できるステアリングセンサの０点補正方法を提供するこ
とである。
（［１的を達成するための手段）
上記目的を達成するため、この発明によるステアリング
センサの０点補正方法では、車両走行中にステアリング
センサから出力されるステアリングデータを１ナンブリ
ングし、該サンプリングデータの分布を代表する値を求
めることにより前記ステアリングセンサの０点補正値を
得て、当該補正値により前記ステアリングデータを補正
するようにしている。
センサの０点補正方法では、車両走行中にステアリング
センサから出力されるステアリングデータを１ナンブリ
ングし、該サンプリングデータの分布を代表する値を求
めることにより前記ステアリングセンサの０点補正値を
得て、当該補正値により前記ステアリングデータを補正
するようにしている。
（実施例）
第１図は、この発明によるステアリングセンサの０点補
正方法の一実施例を示すブロック図である。ステアリン
グ角度を検知するためのステアリングセンサ１の出力信
号（ステアリング角度に応じた電圧値の信号）は、Ａ／
Ｄコンバータ２でアナログ信号からディジタル信号に変
換されて、中央制御装首（ＣＰＵ）３に取り込まれる。
正方法の一実施例を示すブロック図である。ステアリン
グ角度を検知するためのステアリングセンサ１の出力信
号（ステアリング角度に応じた電圧値の信号）は、Ａ／
Ｄコンバータ２でアナログ信号からディジタル信号に変
換されて、中央制御装首（ＣＰＵ）３に取り込まれる。
一方、車速を検知するための車速センサ４の出力信号（
車速に応じた繰返し周波数のパルス信号）は、Ｆ／Ｖコ
ンバータ５で周波数−電圧変換され、さらにＡ／Ｄコン
バータ２でアナログ信号からディジタル信号に変換され
て、ＣＰＵ３に取り込まれる。ＣＰＵ３にはメモリ６お
よびディスプレイ７が接続されており、ＣＰＵ３はメモ
リ６を用いて、上記の取り込んだ信号に基づいて以下に
詳述するような０点補正のための演算処理を行なう。そ
してその処理結果は、ディスプレイ７に表示されるとと
もに、所要箇所に出力される。
車速に応じた繰返し周波数のパルス信号）は、Ｆ／Ｖコ
ンバータ５で周波数−電圧変換され、さらにＡ／Ｄコン
バータ２でアナログ信号からディジタル信号に変換され
て、ＣＰＵ３に取り込まれる。ＣＰＵ３にはメモリ６お
よびディスプレイ７が接続されており、ＣＰＵ３はメモ
リ６を用いて、上記の取り込んだ信号に基づいて以下に
詳述するような０点補正のための演算処理を行なう。そ
してその処理結果は、ディスプレイ７に表示されるとと
もに、所要箇所に出力される。
第２図は、第１図のＣＰＵ３における０点補正処理の処
理手順の一例を詳細に示すフローチャートである。処理
が開始されると、まずステップＳ１でメモリ内容のクリ
ア等の初期化が行なわれ、続いてステップ＄２で現時点
のＸ、Ｖが入力される。ここでＸはステアリングセンサ
１からのステアリングデータであり、■は車速センサ４
からの車速データである。
理手順の一例を詳細に示すフローチャートである。処理
が開始されると、まずステップＳ１でメモリ内容のクリ
ア等の初期化が行なわれ、続いてステップ＄２で現時点
のＸ、Ｖが入力される。ここでＸはステアリングセンサ
１からのステアリングデータであり、■は車速センサ４
からの車速データである。
次にステップＳ３では、上記入力した現時点のステアリ
ングデータＸを現時点のＯ点補正値Ｃ（侵述する）によ
り補正して、Ｘ−Ｃを補正後のステアリングデータとし
て出力する。続いてステップＳ４では、■≠Ｏかどうか
、１゛なわち現在の車速がＯでないかどうか（言い換え
れば車両が走行中であるかどうか）が判別され、さらに
ステップＳ５では、予め設定されたサンプリング時間Ｔ
、を経過しているかどうかが判別される。そしてステッ
プＳ４．Ｓ５における判定がいずれもＹｅｓ”のとき、
すなわち車両が走行中でかつサンプリング時間−「、を
経過しているときのみ、次のステップＳ６へと処理は進
み、それ以外のときはステップＳ２へと戻って再び上述
の処理を繰り返す。
ングデータＸを現時点のＯ点補正値Ｃ（侵述する）によ
り補正して、Ｘ−Ｃを補正後のステアリングデータとし
て出力する。続いてステップＳ４では、■≠Ｏかどうか
、１゛なわち現在の車速がＯでないかどうか（言い換え
れば車両が走行中であるかどうか）が判別され、さらに
ステップＳ５では、予め設定されたサンプリング時間Ｔ
、を経過しているかどうかが判別される。そしてステッ
プＳ４．Ｓ５における判定がいずれもＹｅｓ”のとき、
すなわち車両が走行中でかつサンプリング時間−「、を
経過しているときのみ、次のステップＳ６へと処理は進
み、それ以外のときはステップＳ２へと戻って再び上述
の処理を繰り返す。
ステップＳ６では、ｍ＞ｎかどうかが判別される。ここ
でｍは現時点のサンプリング回数（すなわら現時点まで
にサンプリングしたデータ個数と同等）を意味し、ｎは
予め設定されたサンプリングデータ個数（例えばｎ−２
５６と設定してもよい）を意味している。処理を開始し
た後の一定時間内はｍ＜ｎであるのでステップＳ６にお
ける判定はＮＯ″となり、このとき処理はステップＳ７
へと進む。ステップＳ７では、上記ステップＳ２で入力
したステアリングデータＸおよび車速データ■をサンプ
リングデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記憶
する。そして処理は再びステップＳ２へと戻って上述の
処理を繰り返し、サンプリングデータをメモリ６内に蓄
積していく。
でｍは現時点のサンプリング回数（すなわら現時点まで
にサンプリングしたデータ個数と同等）を意味し、ｎは
予め設定されたサンプリングデータ個数（例えばｎ−２
５６と設定してもよい）を意味している。処理を開始し
た後の一定時間内はｍ＜ｎであるのでステップＳ６にお
ける判定はＮＯ″となり、このとき処理はステップＳ７
へと進む。ステップＳ７では、上記ステップＳ２で入力
したステアリングデータＸおよび車速データ■をサンプ
リングデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記憶
する。そして処理は再びステップＳ２へと戻って上述の
処理を繰り返し、サンプリングデータをメモリ６内に蓄
積していく。
しばらくしてサンプリング回数ｍが設定１ａ ｎを越え
ると、ステップＳ６における判定が“Ｙｅｓ”となり、
処理はステップＳ６からステップＳ８へと進む。ステッ
プ＄８では、メモリ６内に蓄積されたサンプリングデー
タのうら、最も車速の低い（すなわち最も車速データＶ
が小さい）ときのサンプリングデータを消去する。そし
てステップＳ９で、上記消去したサンプリングデータに
代えて、現在の（すなわち直前のステップＳ２で入力し
た）ステアリングデータＸおよび車速データ■をサンプ
リングデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記４
ａＪる。
ると、ステップＳ６における判定が“Ｙｅｓ”となり、
処理はステップＳ６からステップＳ８へと進む。ステッ
プ＄８では、メモリ６内に蓄積されたサンプリングデー
タのうら、最も車速の低い（すなわち最も車速データＶ
が小さい）ときのサンプリングデータを消去する。そし
てステップＳ９で、上記消去したサンプリングデータに
代えて、現在の（すなわち直前のステップＳ２で入力し
た）ステアリングデータＸおよび車速データ■をサンプ
リングデータとして、互いに対応づけてメモリ６に記４
ａＪる。
ところで一般的に、走行中の車両のステアリング角度の
頻度は、第３図の実線に示すように正規分布ないしは正
規分布に近い分布をする。第３図において縦軸は頻度、
横軸はステアリング角度（°）を表わしており、中央が
ステアリングホイールの中立位＠（ステアリング角度−
〇°）である。いまステアリングセンサ１に誤差が全く
無いとすると、実際のステアリング角度とステアリング
ヒンサ１の検出角度とは一致しているので、ステアリン
グセンサ１の出力をサンプリングして蓄積したステアリ
ングデータＸの集合は、実際のステアリング角度と同様
に第３図の実線のように正規分布をする。ところがステ
アリングセンサ１に誤差があると、実際のステアリング
角度とステアリングセンサ１の検出角度とは常に誤差分
だけずれているので、ステアリングセンサ１の出力をサ
ンプリングして蓄積したステアリングデータＸの集合は
、第３図の点線に示すように誤差分だけ分布の中央部が
ずれて正規分イｈをする。すなわち分布の中央部（言い
換えれば集合の代表値）を求めることによって、ステア
リングセンサ１の誤差を知ることができる。
頻度は、第３図の実線に示すように正規分布ないしは正
規分布に近い分布をする。第３図において縦軸は頻度、
横軸はステアリング角度（°）を表わしており、中央が
ステアリングホイールの中立位＠（ステアリング角度−
〇°）である。いまステアリングセンサ１に誤差が全く
無いとすると、実際のステアリング角度とステアリング
ヒンサ１の検出角度とは一致しているので、ステアリン
グセンサ１の出力をサンプリングして蓄積したステアリ
ングデータＸの集合は、実際のステアリング角度と同様
に第３図の実線のように正規分布をする。ところがステ
アリングセンサ１に誤差があると、実際のステアリング
角度とステアリングセンサ１の検出角度とは常に誤差分
だけずれているので、ステアリングセンサ１の出力をサ
ンプリングして蓄積したステアリングデータＸの集合は
、第３図の点線に示すように誤差分だけ分布の中央部が
ずれて正規分イｈをする。すなわち分布の中央部（言い
換えれば集合の代表値）を求めることによって、ステア
リングセンサ１の誤差を知ることができる。
集合の代表値としては平均値、中央値、最頻値などが挙
げられる（正規分布ではこれらはすべて同じ値になる）
が、この実施例では平均値により分布の中央部を求める
ようにしている。ステップ３１０では、この目的で、上
述のようにしてメモリ６に蓄積されたステアリングデー
タＸの集合の平均値ＸをｖＩＦｌｉする。そして続くス
テップ３１１では、このＸを０点補正値Ｃとしてσ録す
る。そして処理はステップＳ２へと戻り、現在のステア
リングデータＸおよび車速データ■を入力した後、ステ
ップＳ３へと進み、上記ステップ８１１で登録した０点
補正値Ｃにより今人力したステアリングデータＸを補正
して、誤差のないステアリングデータを得る。
げられる（正規分布ではこれらはすべて同じ値になる）
が、この実施例では平均値により分布の中央部を求める
ようにしている。ステップ３１０では、この目的で、上
述のようにしてメモリ６に蓄積されたステアリングデー
タＸの集合の平均値ＸをｖＩＦｌｉする。そして続くス
テップ３１１では、このＸを０点補正値Ｃとしてσ録す
る。そして処理はステップＳ２へと戻り、現在のステア
リングデータＸおよび車速データ■を入力した後、ステ
ップＳ３へと進み、上記ステップ８１１で登録した０点
補正値Ｃにより今人力したステアリングデータＸを補正
して、誤差のないステアリングデータを得る。
なお上記実施例では、メモリ６に蓄積されたサンプリン
グデータが所定個数ｎに達した後は、ステップＳ８にお
いて最も車速の低いサンプリングデータを順次消去して
いくようにしているので、結果として高速走行時のサン
プリングデータが残ることになる。一般的に高速走行時
においてはステアリング角度は小さく、したがってメモ
リ６に残るデータは、時間が経過するにしたがって、正
規分イ■の中央に近いものばかりとなる。このときの分
布の様子を第４図に示す。このように時間が経過するに
したがって、誤差検出の基礎となるステアリングデータ
間のばらつきが小さくなるので、より正確に誤差を検出
することが可能となる。
グデータが所定個数ｎに達した後は、ステップＳ８にお
いて最も車速の低いサンプリングデータを順次消去して
いくようにしているので、結果として高速走行時のサン
プリングデータが残ることになる。一般的に高速走行時
においてはステアリング角度は小さく、したがってメモ
リ６に残るデータは、時間が経過するにしたがって、正
規分イ■の中央に近いものばかりとなる。このときの分
布の様子を第４図に示す。このように時間が経過するに
したがって、誤差検出の基礎となるステアリングデータ
間のばらつきが小さくなるので、より正確に誤差を検出
することが可能となる。
（発明の効宋）
以上説明したように、この発明によれば、自動的にステ
アリングセンサの０点位置を補正することができるステ
アリングセンサの０点補正方法を実現することができる
。
アリングセンサの０点位置を補正することができるステ
アリングセンサの０点補正方法を実現することができる
。
第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図はこ
の発明による処理手順を示すフローチャート、ｍ３図お
よび第４図はデータ分布を示す図である。 １・・・ステアリングセンサ ３・・・ＣＰＵ ４・・・車速センサ
の発明による処理手順を示すフローチャート、ｍ３図お
よび第４図はデータ分布を示す図である。 １・・・ステアリングセンサ ３・・・ＣＰＵ ４・・・車速センサ
Claims (3)
- （１）車両のステアリング角度を検知するステアリング
センサの０点位置を補正するための方法であって、車両
走行中に前記ステアリングセンサから出力されるステア
リングデータをサンプリングし、該サンプリングデータ
の分布を代表する値を求めることにより前記ステアリン
グセンサの０点補正値を得て、当該補正値により前記ス
テアリングデータを補正することを特徴とする、ステア
リングセンサの０点補正方法。 - （２）サンプリングデータの分布を代表する値は平均値
である、特許請求の範囲第１項記載のステアリングセン
サの０点補正方法。 - （３）平均化において用いるステアリングデータは、サ
ンプリング時の車速が高いものから順に所定個数とする
、特許請求の範囲第２項記載のステアリングセンサの０
点補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461186A JPH0643188B2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | ステアリングセンサの０点補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461186A JPH0643188B2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | ステアリングセンサの０点補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62231874A true JPS62231874A (ja) | 1987-10-12 |
| JPH0643188B2 JPH0643188B2 (ja) | 1994-06-08 |
Family
ID=13552140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7461186A Expired - Lifetime JPH0643188B2 (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | ステアリングセンサの０点補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0643188B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4856607A (en) * | 1987-04-07 | 1989-08-15 | Tokai Trw & Co., Ltd. | Apparatus for automatically setting steering center for use in power steering apparatus |
| FR2682183A1 (fr) * | 1991-09-11 | 1993-04-09 | Fichtel & Sachs Ag | Dispositif et procede de determination d'un angle de correction pour un capteur d'angle de braquage d'un vehicule. |
| EP0978441A3 (en) * | 1998-08-03 | 2002-11-20 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Steering angle middle point detecting device and power steering apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3673377B2 (ja) * | 1997-09-26 | 2005-07-20 | 光洋精工株式会社 | パワーステアリング装置 |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP7461186A patent/JPH0643188B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4856607A (en) * | 1987-04-07 | 1989-08-15 | Tokai Trw & Co., Ltd. | Apparatus for automatically setting steering center for use in power steering apparatus |
| FR2682183A1 (fr) * | 1991-09-11 | 1993-04-09 | Fichtel & Sachs Ag | Dispositif et procede de determination d'un angle de correction pour un capteur d'angle de braquage d'un vehicule. |
| EP0978441A3 (en) * | 1998-08-03 | 2002-11-20 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Steering angle middle point detecting device and power steering apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0643188B2 (ja) | 1994-06-08 |
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