JPH09126784A - 車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置 - Google Patents
車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置Info
- Publication number
- JPH09126784A JPH09126784A JP7282098A JP28209895A JPH09126784A JP H09126784 A JPH09126784 A JP H09126784A JP 7282098 A JP7282098 A JP 7282098A JP 28209895 A JP28209895 A JP 28209895A JP H09126784 A JPH09126784 A JP H09126784A
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- voltage
- output voltage
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- vout
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 車両旋回角速度の検出精度を向上できる車両
用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置を提供する。 【解決手段】 振動ジャイロ式の車両用旋回検出センサ
の、周囲温度による静止時電圧Ｖref の変動を補正する
温度ドリフト補正装置１において、直流除去電圧Ｖout
´を求める直流成分除去手段８と、直流除去電圧Ｖout
´から変化開始時点における直流除去電圧Ｖout.st´を
差し引いた電圧の積分値Ｖ´を求める直流除去電圧積分
手段９と、変化開始時点における出力電圧Ｖout.stを差
し引いた電圧の一部積分値Ｖを求める一部出力電圧積分
手段１０と、電圧Ｖout の全積分値Ｖtotal を求める全
出力電圧積分手段１１と、一部出力電圧積分値Ｖと直流
除去電圧積分値Ｖ´とが略一致したとき、演算期間Ｔに
おける平均値を静止電圧Ｖref とする静止電圧演算手段
１２とを備える。
用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置を提供する。 【解決手段】 振動ジャイロ式の車両用旋回検出センサ
の、周囲温度による静止時電圧Ｖref の変動を補正する
温度ドリフト補正装置１において、直流除去電圧Ｖout
´を求める直流成分除去手段８と、直流除去電圧Ｖout
´から変化開始時点における直流除去電圧Ｖout.st´を
差し引いた電圧の積分値Ｖ´を求める直流除去電圧積分
手段９と、変化開始時点における出力電圧Ｖout.stを差
し引いた電圧の一部積分値Ｖを求める一部出力電圧積分
手段１０と、電圧Ｖout の全積分値Ｖtotal を求める全
出力電圧積分手段１１と、一部出力電圧積分値Ｖと直流
除去電圧積分値Ｖ´とが略一致したとき、演算期間Ｔに
おける平均値を静止電圧Ｖref とする静止電圧演算手段
１２とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転角速度の大き
さに応じた出力電圧Ｖout を発生する振動ジャイロ式の
車両用旋回検出センサの、周囲温度による静止時電圧Ｖ
ref の変動を補正する温度ドリフト補正装置に関する。
さに応じた出力電圧Ｖout を発生する振動ジャイロ式の
車両用旋回検出センサの、周囲温度による静止時電圧Ｖ
ref の変動を補正する温度ドリフト補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば車両等の旋回を検出するセ
ンサとして、回転角速度の大きさに応じた出力電圧Ｖou
t を発生する振動ジャイロ式センサがある。
ンサとして、回転角速度の大きさに応じた出力電圧Ｖou
t を発生する振動ジャイロ式センサがある。
【０００３】この振動ジャイロ式の車両用旋回検出セン
サを用いて車両旋回角速度を検出する場合、上記ジャイ
ロ出力電圧Ｖout をＡ／Ｄ変換により数値化して、 Δθ＝α×（Ｖout −Ｖref ）・・・・（１） の式より算出する。なお、Δθは車両旋回角速度、Ｖre
f は基準電圧、αは所定の係数をそれぞれ示しており、
上記式（１）を用いて車両旋回角速度を演算する場合、
演算結果の精度を向上するために、上記基準電圧Ｖref
として正確な値が必要となる。
サを用いて車両旋回角速度を検出する場合、上記ジャイ
ロ出力電圧Ｖout をＡ／Ｄ変換により数値化して、 Δθ＝α×（Ｖout −Ｖref ）・・・・（１） の式より算出する。なお、Δθは車両旋回角速度、Ｖre
f は基準電圧、αは所定の係数をそれぞれ示しており、
上記式（１）を用いて車両旋回角速度を演算する場合、
演算結果の精度を向上するために、上記基準電圧Ｖref
として正確な値が必要となる。
【０００４】ここで、上記センサを車体に取り付けた場
合、温度ドリフト等により上記基準電圧Ｖref が逐次変
化するため、車両停止時にこのＶref の補正を行うよう
にしている。
合、温度ドリフト等により上記基準電圧Ｖref が逐次変
化するため、車両停止時にこのＶref の補正を行うよう
にしている。
【０００５】また、上記基準電圧Ｖref の変化を吸収す
る方法として、図４に示すように上記出力電圧Ｖout の
直流成分をコンデンサにより除去して、上記基準電圧Ｖ
refをカットする方法もある。
る方法として、図４に示すように上記出力電圧Ｖout の
直流成分をコンデンサにより除去して、上記基準電圧Ｖ
refをカットする方法もある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記基準電
圧Ｖref の補正を車両停止時に行う方法では、高速道路
の走行時のように長時間連続走行した場合に、上記基準
電圧Ｖref の補正が行われなくなるという問題が発生す
る。
圧Ｖref の補正を車両停止時に行う方法では、高速道路
の走行時のように長時間連続走行した場合に、上記基準
電圧Ｖref の補正が行われなくなるという問題が発生す
る。
【０００７】また、上記基準電圧Ｖref 成分をコンデン
サによりカットする方法では、定常円旋回時等に、上記
Ｖref だけでなく、上記出力電圧Ｖout からＶref を差
し引いた差分の一部までカットされる場合があるため、
車両旋回角速度Δθの誤差がより大きくなるという問題
もある。
サによりカットする方法では、定常円旋回時等に、上記
Ｖref だけでなく、上記出力電圧Ｖout からＶref を差
し引いた差分の一部までカットされる場合があるため、
車両旋回角速度Δθの誤差がより大きくなるという問題
もある。
【０００８】本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされ
たもので、車両旋回角速度の検出精度を向上できる車両
用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置を提供するこ
とを課題としている。
たもので、車両旋回角速度の検出精度を向上できる車両
用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置を提供するこ
とを課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、図３に示すよ
うに、回転角速度の大きさに応じた出力電圧Ｖout を発
生する振動ジャイロ式の車両用旋回検出センサの、周囲
温度による静止時電圧Ｖref の変動を補正する温度ドリ
フト補正装置１において、上記出力電圧Ｖoutから直流
成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´を求める直流成分
除去手段８と、上記直流除去電圧Ｖout ´の変化開始時
点から変化終了時点までの演算期間Ｔにおける直流除去
電圧Ｖout ´から上記変化開始時点における直流除去電
圧Ｖout.st´を差し引いた電圧の積分値Ｖ´を求める直
流除去電圧積分手段９と、上記演算期間Ｔにおける出力
電圧Ｖout から上記変化開始時点における出力電圧Ｖou
t.stを差し引いた電圧の一部積分値Ｖを求める一部出力
電圧積分手段１０と、上記演算期間Ｔにおける出力電圧
Ｖout の全積分値Ｖtotal を求める全出力電圧積分手段
１１と、上記一部出力電圧積分値Ｖと直流除去電圧積分
値Ｖ´とが略一致したとき、上記全出力電圧積分値Ｖto
tal と上記直流除去電圧積分値Ｖ´との差の上記演算期
間Ｔにおける平均値を静止電圧Ｖref とする静止電圧演
算手段１２とを備えたことを特徴としている。
うに、回転角速度の大きさに応じた出力電圧Ｖout を発
生する振動ジャイロ式の車両用旋回検出センサの、周囲
温度による静止時電圧Ｖref の変動を補正する温度ドリ
フト補正装置１において、上記出力電圧Ｖoutから直流
成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´を求める直流成分
除去手段８と、上記直流除去電圧Ｖout ´の変化開始時
点から変化終了時点までの演算期間Ｔにおける直流除去
電圧Ｖout ´から上記変化開始時点における直流除去電
圧Ｖout.st´を差し引いた電圧の積分値Ｖ´を求める直
流除去電圧積分手段９と、上記演算期間Ｔにおける出力
電圧Ｖout から上記変化開始時点における出力電圧Ｖou
t.stを差し引いた電圧の一部積分値Ｖを求める一部出力
電圧積分手段１０と、上記演算期間Ｔにおける出力電圧
Ｖout の全積分値Ｖtotal を求める全出力電圧積分手段
１１と、上記一部出力電圧積分値Ｖと直流除去電圧積分
値Ｖ´とが略一致したとき、上記全出力電圧積分値Ｖto
tal と上記直流除去電圧積分値Ｖ´との差の上記演算期
間Ｔにおける平均値を静止電圧Ｖref とする静止電圧演
算手段１２とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１，２は本発明の一実施形態によ
る車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置を説明
するための図であり、図１は上記センサのブロック図、
図２は上記装置の動作を説明するための図である。
基づいて説明する。図１，２は本発明の一実施形態によ
る車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置を説明
するための図であり、図１は上記センサのブロック図、
図２は上記装置の動作を説明するための図である。
【００１１】図において、１は、本発明による車両用旋
回検出センサを示している。該センサ１は、回転角速度
の大きさに応じた出力電圧Ｖout を発生する振動ジャイ
ロ２と、上記出力電圧Ｖout から直流成分を除去して直
流除去電圧Ｖout ´を形成するフィルタ（直流成分除去
手段）３と、上記出力電圧Ｖout と直流除去電圧Ｖout
´とが入力される電圧増幅器（ＡＭＰ）４と、該増幅さ
れたデータを数値化するＡ／Ｄ変換器５と、該数値化さ
れたデータを用いて後述の温度補正処理を行う処理回路
（直流除去電圧積分手段，全出力電圧積分手段，一部出
力電圧積分手段，静止電圧演算手段）６とを備えてい
る。なお、上記フィルタ３は、図２に示すように所定の
容量のコンデンサ７で構成されている。
回検出センサを示している。該センサ１は、回転角速度
の大きさに応じた出力電圧Ｖout を発生する振動ジャイ
ロ２と、上記出力電圧Ｖout から直流成分を除去して直
流除去電圧Ｖout ´を形成するフィルタ（直流成分除去
手段）３と、上記出力電圧Ｖout と直流除去電圧Ｖout
´とが入力される電圧増幅器（ＡＭＰ）４と、該増幅さ
れたデータを数値化するＡ／Ｄ変換器５と、該数値化さ
れたデータを用いて後述の温度補正処理を行う処理回路
（直流除去電圧積分手段，全出力電圧積分手段，一部出
力電圧積分手段，静止電圧演算手段）６とを備えてい
る。なお、上記フィルタ３は、図２に示すように所定の
容量のコンデンサ７で構成されている。
【００１２】次に、上記実施形態装置の動作を説明す
る。上記ジャイロ２の出力電圧Ｖout と、該出力電圧Ｖ
out から直流成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´と
が、上記ＡＭＰ４，及びＡ／Ｄ変換器５により処理さ
れ、上記処理回路６に入力されて温度補正が行われる。
る。上記ジャイロ２の出力電圧Ｖout と、該出力電圧Ｖ
out から直流成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´と
が、上記ＡＭＰ４，及びＡ／Ｄ変換器５により処理さ
れ、上記処理回路６に入力されて温度補正が行われる。
【００１３】具体的には、図２に示すように、時間ｔst
における出力電圧Ｖout.st，直流除去電圧Ｖout.st´
と、時間ｔend における出力電圧Ｖout.end ，直流除去
電圧Ｖout.end ´とがそれぞれ上記処理回路６に入力さ
れる。
における出力電圧Ｖout.st，直流除去電圧Ｖout.st´
と、時間ｔend における出力電圧Ｖout.end ，直流除去
電圧Ｖout.end ´とがそれぞれ上記処理回路６に入力さ
れる。
【００１４】次に、時間ｔstから時間ｔend までの演算
期間Ｔにおける上記直流除去電圧Ｖout ´の積分値Ｖ´
と、上記出力電圧Ｖout の全積分値Ｖtotal とが演算さ
れる。また、上記演算期間Ｔにおける、上記出力電圧Ｖ
out から出力電圧Ｖout.stを差し引いた電圧の一部積分
値Ｖが演算される。
期間Ｔにおける上記直流除去電圧Ｖout ´の積分値Ｖ´
と、上記出力電圧Ｖout の全積分値Ｖtotal とが演算さ
れる。また、上記演算期間Ｔにおける、上記出力電圧Ｖ
out から出力電圧Ｖout.stを差し引いた電圧の一部積分
値Ｖが演算される。
【００１５】そして、上記一部積分値Ｖと直流除去電圧
積分値Ｖ´とが比較され、略一致したときは、上記全積
分値Ｖtotal と上記直流除去電圧積分値Ｖ´との差の平
均値が、上記演算期間Ｔで検出されたデータについて演
算されて、この値が静止電圧Ｖref として設定される。
積分値Ｖ´とが比較され、略一致したときは、上記全積
分値Ｖtotal と上記直流除去電圧積分値Ｖ´との差の平
均値が、上記演算期間Ｔで検出されたデータについて演
算されて、この値が静止電圧Ｖref として設定される。
【００１６】そして、上記従来の方法と同様に、 Δθ＝α×（Ｖout −Ｖref ） の式より、車両旋回角速度Δθが算出される。
【００１７】このように、基準となる静止電圧Ｖref と
して所定の期間中の平均値を用いたので、高速道路の走
行時のように長時間連続走行した場合でも上記静止電圧
Ｖref の補正を行うことができ、また、定常円旋回時等
に車両旋回角速度の誤差が大きくなることを回避するこ
とができる。
して所定の期間中の平均値を用いたので、高速道路の走
行時のように長時間連続走行した場合でも上記静止電圧
Ｖref の補正を行うことができ、また、定常円旋回時等
に車両旋回角速度の誤差が大きくなることを回避するこ
とができる。
【００１８】またそのため、曲路や車線変更等により車
両の旋回頻度が高い走行状況において、より正確な車両
の旋回検出を行うことができる。
両の旋回頻度が高い走行状況において、より正確な車両
の旋回検出を行うことができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両用旋回
検出センサの温度ドリフト補正装置によれば、出力電圧
Ｖout から直流成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´
と、該直流除去電圧Ｖout ´の所定の演算期間における
直流除去電圧積分値Ｖ´とを演算するとともに、上記出
力電圧Ｖout の上記演算期間における一部積分値Ｖと全
積分値Ｖtotal とを演算して、上記一部積分値Ｖと直流
除去電圧積分値Ｖ´とが略一致したときに、上記全積分
値Ｖtotal と直流除去電圧積分値Ｖ´との差の上記演算
期間における平均値を静止電圧Ｖref としたので、車両
の旋回検出精度を向上できる効果がある。
検出センサの温度ドリフト補正装置によれば、出力電圧
Ｖout から直流成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´
と、該直流除去電圧Ｖout ´の所定の演算期間における
直流除去電圧積分値Ｖ´とを演算するとともに、上記出
力電圧Ｖout の上記演算期間における一部積分値Ｖと全
積分値Ｖtotal とを演算して、上記一部積分値Ｖと直流
除去電圧積分値Ｖ´とが略一致したときに、上記全積分
値Ｖtotal と直流除去電圧積分値Ｖ´との差の上記演算
期間における平均値を静止電圧Ｖref としたので、車両
の旋回検出精度を向上できる効果がある。
【図１】本発明の一実施形態による車両用旋回検出セン
サのブロック図である。
サのブロック図である。
【図２】上記実施形態装置の動作を説明するための図で
ある。
ある。
【図３】本発明の特許請求の範囲を説明するためのクレ
ーム対応図である。
ーム対応図である。
【図４】従来の問題点を説明するための図である。
１ 車両用旋回検出センサ ３ フィルタ（直流成分除去手段） ６ 制御回路（直流除去電圧積分手段，一部出力電圧積
分手段，全出力電圧積分手段，静止電圧演算手段）
分手段，全出力電圧積分手段，静止電圧演算手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 回転角速度の大きさに応じた出力電圧Ｖ
out を発生する振動ジャイロ式の車両用旋回検出センサ
の、周囲温度による静止時電圧Ｖref の変動を補正する
温度ドリフト補正装置において、上記出力電圧Ｖout か
ら直流成分を除去した直流除去電圧Ｖout ´を求める直
流成分除去手段と、上記直流除去電圧Ｖout ´の変化開
始時点から変化終了時点までの演算期間Ｔにおける直流
除去電圧Ｖout ´から上記変化開始時点における直流除
去電圧Ｖout.st´を差し引いた電圧の積分値Ｖ´を求め
る直流除去電圧積分手段と、上記演算期間Ｔにおける出
力電圧Ｖout から上記変化開始時点における出力電圧Ｖ
out.stを差し引いた電圧の一部積分値Ｖを求める一部出
力電圧積分手段と、上記演算期間Ｔにおける出力電圧Ｖ
out の全積分値Ｖtotal を求める全出力電圧積分手段
と、上記一部出力電圧積分値Ｖと直流除去電圧積分値Ｖ
´とが略一致したとき、上記全出力電圧積分値Ｖtotal
と上記直流除去電圧積分値Ｖ´との差の上記演算期間Ｔ
における平均値を静止電圧Ｖref とする静止電圧演算手
段とを備えたことを特徴とする車両用旋回検出センサの
温度ドリフト補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7282098A JPH09126784A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7282098A JPH09126784A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09126784A true JPH09126784A (ja) | 1997-05-16 |
Family
ID=17648105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7282098A Withdrawn JPH09126784A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | 車両用旋回検出センサの温度ドリフト補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09126784A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110231052A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-09-13 | 深圳大漠大智控技术有限公司 | 一种陀螺仪异常温漂的检测方法 |
-
1995
- 1995-10-30 JP JP7282098A patent/JPH09126784A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110231052A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-09-13 | 深圳大漠大智控技术有限公司 | 一种陀螺仪异常温漂的检测方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030107 |