JP2528648B2 - バンク角センサの出力補正装置 - Google Patents
バンク角センサの出力補正装置Info
- Publication number
- JP2528648B2 JP2528648B2 JP62029220A JP2922087A JP2528648B2 JP 2528648 B2 JP2528648 B2 JP 2528648B2 JP 62029220 A JP62029220 A JP 62029220A JP 2922087 A JP2922087 A JP 2922087A JP 2528648 B2 JP2528648 B2 JP 2528648B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- bank angle
- angle sensor
- bank
- correction device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動二輪車の電子制御サスペンション装置
に使用されるバンク角センサの出力補正装置に関し、特
に、バンク角センサの出力電圧のドリフトやそのセンサ
個々の基準電圧差によるセンサ出力電圧の変化やバラツ
キを補正するバンク角センサの出力補正装置に関する。
に使用されるバンク角センサの出力補正装置に関し、特
に、バンク角センサの出力電圧のドリフトやそのセンサ
個々の基準電圧差によるセンサ出力電圧の変化やバラツ
キを補正するバンク角センサの出力補正装置に関する。
（従来の技術） 自動二輪車の電子制御サスペンション装置では、コー
ナリング時のバンク状態をレートジャイロ等のバンク角
センサを用いて検出し、ショックアブソーバの減衰力を
可変制御している。
ナリング時のバンク状態をレートジャイロ等のバンク角
センサを用いて検出し、ショックアブソーバの減衰力を
可変制御している。
従来のバンク角センサの出力信号の処理は、基準中心
電圧を中心にして、上下に出力されるバンク角センサの
出力電圧値を、コントローラに直接読み込んで、バンク
したか否かを判断していた。
電圧を中心にして、上下に出力されるバンク角センサの
出力電圧値を、コントローラに直接読み込んで、バンク
したか否かを判断していた。
（発明が解決しようとする問題点） 従来のバンク角センサでは、時間とともに出力信号電
圧もドリフトするし、基準中心電圧もドリフトする可能
性があった。
圧もドリフトするし、基準中心電圧もドリフトする可能
性があった。
しかし、バンク角センサの出力電圧のドリフトやセン
サ個々の基準中心電圧の違いにより、出力電圧の変化に
対して対策がなされておらず、制御の正確性および信頼
性が欠けるという問題点があった。
サ個々の基準中心電圧の違いにより、出力電圧の変化に
対して対策がなされておらず、制御の正確性および信頼
性が欠けるという問題点があった。
このような問題点を解決するために、ドリフトの具合
により判定の基準を変えたり、センサ個々でバンク状態
の判定基準を決定しなければならないとしたら、製造，
組立作業等が煩雑になり、実情に沿わない。
により判定の基準を変えたり、センサ個々でバンク状態
の判定基準を決定しなければならないとしたら、製造，
組立作業等が煩雑になり、実情に沿わない。
本発明の目的は、バンク角センサの出力電圧のドリフ
トやそのセンサ個々の基準電圧差によるセンサ出力電圧
の変化やバラツキを補正して、自動二輪車の電子制御サ
スペンション装置の制御の正確性，信頼性を向上させる
ことができるバンク角センサの出力補正装置を提供する
ことにある。
トやそのセンサ個々の基準電圧差によるセンサ出力電圧
の変化やバラツキを補正して、自動二輪車の電子制御サ
スペンション装置の制御の正確性，信頼性を向上させる
ことができるバンク角センサの出力補正装置を提供する
ことにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によるバンク角センサの出力補正装置は、 自動二輪車のバンク状態を検出するバンク角センサの
出力を補正するバンク角センサの出力補正装置におい
て、 前記バンク角センサの出力が非反転入力端子に接続さ
れている第１の差動増幅器と、 バンク角センサの出力が反転入力端子に接続されてい
る第２の差動増幅器と、 前記バンク角センサの出力信号のうちバンク角を表す
出力成分をカットしドリフトした基準レベルを前記各作
動増幅器のそれぞれ他の端子に接続するフィルタ回路と
を含み、 前記第１および第２の作動増幅器からそれぞれドリフ
トを除去したバンク角出力を得るように構成されてい
る。
出力を補正するバンク角センサの出力補正装置におい
て、 前記バンク角センサの出力が非反転入力端子に接続さ
れている第１の差動増幅器と、 バンク角センサの出力が反転入力端子に接続されてい
る第２の差動増幅器と、 前記バンク角センサの出力信号のうちバンク角を表す
出力成分をカットしドリフトした基準レベルを前記各作
動増幅器のそれぞれ他の端子に接続するフィルタ回路と
を含み、 前記第１および第２の作動増幅器からそれぞれドリフ
トを除去したバンク角出力を得るように構成されてい
る。
フィルタ回路は、前記バンク角センサの出力からバン
ク角を表す出力成分をカットする回路である。
ク角を表す出力成分をカットする回路である。
第１、第２の差動増幅器は、前記フィルタ回路の出力
信号を基準信号として前記バンク角センサの出力信号と
の差分として正しくバンク角に関連する出力をする。
信号を基準信号として前記バンク角センサの出力信号と
の差分として正しくバンク角に関連する出力をする。
（実施例） 以下、図面等を参照して、実施例について本発明を詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は、本発明によるバンク角センサの出力補正装
置の実施例を示した回路図、第２図および第３図は、本
発明によるバンク角センサの出力補正装置の動作を説明
するための波形図である。
置の実施例を示した回路図、第２図および第３図は、本
発明によるバンク角センサの出力補正装置の動作を説明
するための波形図である。
第１図において、１はバンク角センサ、２はフィルタ
回路、３および４は差動増幅器、５はコンパレータ、６
は切換スイッチ、７はA/Dコンバータである。
回路、３および４は差動増幅器、５はコンパレータ、６
は切換スイッチ、７はA/Dコンバータである。
バンク角センサ１は自動二輪車のバンク状態を検出す
るセンサであり、その出力である信号電圧ＶBはフィル
タ回路２に入力される。
るセンサであり、その出力である信号電圧ＶBはフィル
タ回路２に入力される。
フィルタ回路２は、抵抗Ｒ、コンデンサＣから構成さ
れ、バンク時のバンク角を表す出力成分はカットされて
吸収される。第３図破線で示すようにドリフト後の基準
中心電圧を電圧ＶBCとして出力する。
れ、バンク時のバンク角を表す出力成分はカットされて
吸収される。第３図破線で示すようにドリフト後の基準
中心電圧を電圧ＶBCとして出力する。
バンク角センサ１の出力信号（信号電圧ＶB）は、差
動増幅器３の非反転入力端子（＋端子）、差動増幅器４
の反転入力端子（−端子）にそれぞれ接続されている。
また、フィルタ回路２の出力（信号電圧ＶBC）は、差動
増幅器３の−端子、差動増幅器４の＋端子にそれぞれ接
続されている。これらの差動増幅器3,4は、 R1（ＶBC−ＶB）/R2 を演算し、信号電圧V0として出力する。
動増幅器３の非反転入力端子（＋端子）、差動増幅器４
の反転入力端子（−端子）にそれぞれ接続されている。
また、フィルタ回路２の出力（信号電圧ＶBC）は、差動
増幅器３の−端子、差動増幅器４の＋端子にそれぞれ接
続されている。これらの差動増幅器3,4は、 R1（ＶBC−ＶB）/R2 を演算し、信号電圧V0として出力する。
一方、バンク角センサ１からの信号電圧ＶBはコンパ
レータ５の＋端子に接続され、フィルタ回路２からの信
号電圧ＶBCはコンパレータ５の−端子にも接続されてお
り、このコンパレータ５の出力切換スイッチ６のｃ端子
に接続されている。この切換スイッチ６のａ端子には差
動増幅器３の出力が接続され、ｂ端子には差動増幅器４
の出力が接続されている。切換スイッチ６の出力は、A/
Dコンバータ７でディジタル信号に変換されたのち、図
示しない自動二輪車の電子制御サスペンション装置のコ
ントローラに接続される。なお、コンパレータ５等によ
り前述のような選択をするのは、A/Dコンバータ７が１
つで済むようにするためである。また、何れの方向にバ
ンクしたかは、今回のサスペンションの制御には必要な
い。
レータ５の＋端子に接続され、フィルタ回路２からの信
号電圧ＶBCはコンパレータ５の−端子にも接続されてお
り、このコンパレータ５の出力切換スイッチ６のｃ端子
に接続されている。この切換スイッチ６のａ端子には差
動増幅器３の出力が接続され、ｂ端子には差動増幅器４
の出力が接続されている。切換スイッチ６の出力は、A/
Dコンバータ７でディジタル信号に変換されたのち、図
示しない自動二輪車の電子制御サスペンション装置のコ
ントローラに接続される。なお、コンパレータ５等によ
り前述のような選択をするのは、A/Dコンバータ７が１
つで済むようにするためである。また、何れの方向にバ
ンクしたかは、今回のサスペンションの制御には必要な
い。
次に、本発明によるバンク角センサの出力補正装置の
動作を説明する。
動作を説明する。
自動二輪車が一方側にバンクして、バンク角センサの
出力信号が基準中心電圧よりも上側に出力（信号電圧Ｖ
B）したとする（第３図t1の時点に対応）。この信号電
圧ＶBからフィルタ回路２でドリフト後の基準中心電圧
を取り出し、信号電圧ＶBCとする。
出力信号が基準中心電圧よりも上側に出力（信号電圧Ｖ
B）したとする（第３図t1の時点に対応）。この信号電
圧ＶBからフィルタ回路２でドリフト後の基準中心電圧
を取り出し、信号電圧ＶBCとする。
この場合、信号電圧ＶB＞信号電圧ＶBCであるから、
コンパレータ５はハイレベルになり、切換スイッチ６は
差動増幅器３からの出力をA/Dコンバータ７に接続す
る。差動増幅器３の出力は、第２図の左側の出力のよう
になる。
コンパレータ５はハイレベルになり、切換スイッチ６は
差動増幅器３からの出力をA/Dコンバータ７に接続す
る。差動増幅器３の出力は、第２図の左側の出力のよう
になる。
逆に、自動二輪車が他方側にバンクして、バンク角セ
ンサの出力が基準中心電圧よりも下側に出力（信号電圧
ＶB）したとする（第３図t2の時点に対応）。この信号
電圧ＶBから時定数回路２でドリフト分を取り出し、信
号電圧ＶBCとする。
ンサの出力が基準中心電圧よりも下側に出力（信号電圧
ＶB）したとする（第３図t2の時点に対応）。この信号
電圧ＶBから時定数回路２でドリフト分を取り出し、信
号電圧ＶBCとする。
この場合、信号電圧ＶBC＞信号電圧ＶBであるから、
コンパレータ５はローレベルになり、切換スイッチ６は
差動増幅器４からの出力をA/Dコンバータ７に接続す
る。差動増幅器３の出力は、第２図の右側の出力のよう
になる。
コンパレータ５はローレベルになり、切換スイッチ６は
差動増幅器４からの出力をA/Dコンバータ７に接続す
る。差動増幅器３の出力は、第２図の右側の出力のよう
になる。
つまり、本発明では、第３図の矢印で示すようにドリ
フト後の基準中心電圧とドリフト後の出力電圧の差の大
きさにより、バンク角を表す出力成分のみを検出し、バ
ンク状態を判定するようにしたものである。
フト後の基準中心電圧とドリフト後の出力電圧の差の大
きさにより、バンク角を表す出力成分のみを検出し、バ
ンク状態を判定するようにしたものである。
なお、従来の電子制御サスペンション装置に適用する
には、コントローラ内のバンク判定マップを、本発明の
補正装置を追加することにより、それに対応するように
変更すればよい。
には、コントローラ内のバンク判定マップを、本発明の
補正装置を追加することにより、それに対応するように
変更すればよい。
また、本発明による補正装置は、マイクロコンピュー
タを用いて、ソフトウエアにより処理することも可能で
ある。
タを用いて、ソフトウエアにより処理することも可能で
ある。
（発明の効果） 以上詳しく説明したように、本発明によれば、ドリフ
ト後の中心電圧とドリフト後の出力電圧の差の大きさで
バンク状態を判定するようにしたので、自動二輪車の電
子制御サスペンション装置に使用されるバンク角センサ
の出力電圧のドリフトやセンサ個々の基準電圧の差によ
るセンサ出力電圧の変化やバラツキを補正でき、前記電
子制御サスペンション装置の制御の正確性および信頼性
を著しく向上させることができるという効果がある。
ト後の中心電圧とドリフト後の出力電圧の差の大きさで
バンク状態を判定するようにしたので、自動二輪車の電
子制御サスペンション装置に使用されるバンク角センサ
の出力電圧のドリフトやセンサ個々の基準電圧の差によ
るセンサ出力電圧の変化やバラツキを補正でき、前記電
子制御サスペンション装置の制御の正確性および信頼性
を著しく向上させることができるという効果がある。
第１図は、本発明によるバンク角センサの出力補正装置
の実施例を示した回路図、第２図および第３図は、本発
明によるバンク角センサの出力補正装置の動作を説明す
るための波形図である。 １……バンク角センサ ２……フィルタ回路 3,4……差動増幅器 ５……コンパレータ ６……切換スイッチ ７……A/Dコンバータ
の実施例を示した回路図、第２図および第３図は、本発
明によるバンク角センサの出力補正装置の動作を説明す
るための波形図である。 １……バンク角センサ ２……フィルタ回路 3,4……差動増幅器 ５……コンパレータ ６……切換スイッチ ７……A/Dコンバータ
Claims (1)
- 【請求項１】自動二輪車のバンク状態を検出するバンク
角センサの出力を補正するバンク角センサの出力補正装
置において、 前記バンク角センサの出力が非反転入力端子に接続され
ている第１の差動増幅器と、 バンク角センサの出力が反転入力端子に接続されている
第２の差動増幅器と、 前記バンク角センサの出力信号のうちバンク角を表す出
力成分をカットしドリフトした基準レベルを前記各作動
増幅器のそれぞれ他の端子に接続するフィルタ回路とを
含み、 前記第１および第２の差動増幅器からそれぞれドリフト
を除去したバンク角出力を得るように構成したバンク角
センサの出力補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62029220A JP2528648B2 (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | バンク角センサの出力補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62029220A JP2528648B2 (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | バンク角センサの出力補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63199188A JPS63199188A (ja) | 1988-08-17 |
| JP2528648B2 true JP2528648B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=12270121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62029220A Expired - Lifetime JP2528648B2 (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | バンク角センサの出力補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528648B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58171109A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | Mitsubishi Electric Corp | 絶縁増幅器 |
| JPS60255589A (ja) * | 1984-05-30 | 1985-12-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動二輪車用後輪懸架装置における減衰力調整装置 |
| JPS61294517A (ja) * | 1985-06-22 | 1986-12-25 | Fuji Photo Film Co Ltd | 位置検出装置 |
-
1987
- 1987-02-10 JP JP62029220A patent/JP2528648B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63199188A (ja) | 1988-08-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100369130B1 (ko) | 차량용 사고 기록 장치의 센서 오차 최소화 방법 | |
| US6650971B2 (en) | Method for establishing the angular position of a vehicle | |
| KR930009382B1 (ko) | 차체현가장치의 제어장치 | |
| US20020135928A1 (en) | Disk drive unit and control method for same | |
| US5120954A (en) | Circuit for adjusting encoder signals | |
| US6386034B1 (en) | Angular velocity sensor | |
| JP2528648B2 (ja) | バンク角センサの出力補正装置 | |
| WO2008140146A1 (en) | Method and apparatus for decide turn condition using sensor | |
| US5355730A (en) | Apparatus for drift cancellation in angular velocity detecting sensor | |
| JP3134157B2 (ja) | 不釣合修正装置 | |
| US5056052A (en) | Filter arrangement for generating an estimate of a measured variable influenced by disturbances | |
| JP2748456B2 (ja) | 車両の操舵角検出装置 | |
| US4224573A (en) | Electric circuit device and pendulum unit incorporating such devices | |
| JPH03115803A (ja) | 光ビーム位置検出器 | |
| JPH0238974A (ja) | 車両用加速度検出装置 | |
| JPS585438A (ja) | 燃料制御装置 | |
| JPS62231875A (ja) | ステアリングセンサの０点補正方法 | |
| JPH02161504A (ja) | 姿勢角制御装置 | |
| JPH0961445A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH0352639Y2 (ja) | ||
| JPS62231874A (ja) | ステアリングセンサの０点補正方法 | |
| JPS638675B2 (ja) | ||
| JP3410773B2 (ja) | 慣性装置の信号出力方法 | |
| JPH01153966A (ja) | 加速度検出装置 | |
| JPH02151710A (ja) | ジャイロセンサ制御装置 |