JPS58149438A - 減速機におけるバツクラツシ減少方法とその減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は減速機におけるパツクラツシ減少方法とその
減速機に闘し、さらに詳しくは高効率かつ峡少バックラ
ッシで減速可能であり、正確なモーシーンコントロール
用途に最適なノ（ツクラツシ減少方法とその減速機に関
する。

従来、減速機としては外周が外トルコイド曲線をなす歯
車を備えた外トロコイド機構を利用したものが知られて
いる。１９６１年８月１８日発行のデザイン・ニュース
（Ｄｅｓｉｇｎ　Ｎ＠ｗｍＪには減速機の基部を構成す
る雛段サイクロイドカムが記載されている。同様な構造
がヒル（ｉ（ｉｌｌ）ニＪニル米国特許第１６８２５６
３ｖに示されている。これに相当する装置としては平歯
車を利用したものが既に知られている。フート・ジュニ
ア（Ｆｏｏｌ＠。

Ｊｒ、）による米国特許第２２５０２５９号にはＨ６機
構を利用した装置が記載されている。その他関連する機
構が米！ｉ！特許１ｓ３４２９５９３，３１４４７９Ｌ
５７８５７１２および３１４４７９１１に記載されてい
る。これらの機構のいくつかは出力軸が入力軸と同一線
上に位置して同方向に１ｇ１転するよう二段式の機構な
採用している。しかしながらこれらの特許はいずれもバ
フクラフシの除去を実現可能な構造を何ら開示していな
い。このようなバフクラフシの存在はストレート減速用
途を除き、従来の装置の用途に多大な制限を与えており
、反転を必要とされる正確なモーシーンコントロール用
途には不向きであった。例えば、四ポットのアームを位
置設定するに際しては、このアームの駆動は高速のモー
タから減速機を介して行なうのが望ましく、かつアーム
はいずれの方向から回転しようとも全く同一位置に設定
されることが必要である。

上記従来技術の機構はいずれもこのような要件を満たし
ていない。

この発明は、ディスクに一連のローフを等間隔円形に配
置して輪状内歯−車といくぶん似通った作動をなさせる
ようにした米国特許ｊ１３９９８１１２号に開示された
機構において具体化されもものである。ロールの敵より
も１だけ少ない数のｐ−プを形成する外トロコイド曲線
状の外周を備えた軌道覧−夕が偏心回転と同時にローラ
の各々に接触可能に設けられている。このロータは駆動
軸にキー着された偏心部材に対し自由回転可能に取り付
けられている。駆動軸が回転するとｐ−夕は軌道運動を
行ない、そのｐ−ブの数の逆数に等しい減速比で回転す
ることとなる。同様な構成が第二段側として提供され、
第二段側の軌道田−夕は第一段側のロータにより、駆動
されて、同様な偏心部材により軌道運動を行なう。ｌｆ
ｉ二段側では、速度はさらに減ぜられ、また、第二段側
の田−フを支持するディスクに出力軸を連結すれば入力
駆動軸と一直線状になる。

この発明は上記の機構を改良して摩耗を減少させかつバ
フクラフシを大幅に除去しうるとともにｍａｓｔモーシ
習ンコントｐ−ルユニットとしての実用性に優れたもの
に変換させうるようにしたものである。この発明の方法
を実施することにより、各田−ラは個々に調節されて一
一タに対しコント費−ルされた圧力で接触することとな
る。この発明を具体化した構成において、各四−ラはコ
ントリールされた全方向追従性を発揮するよう取り付け
られることができ、かつ予負荷をかければ各ローラとそ
れらに近接する關−１夕の！！！面との間にコント四−
ルされた圧力を加えることができる。

以上のような利点に加えて、コン）ａ−ルされた追従性
によって摩耗が自動的に補償されるので、機械を何ら調
整することなくアンチバックラ、シ性を維持した状態で
かなりの長期間にわたって運転することができる。

また、この発明の減速機によるモーシ曽ンコントロール
ユエットは、減速機としての用途のみならず、出力部位
置を回転方向のいかんを問わす入刃部位置に対し正確な
位ｔｉｔ間係に保つことに重点が置かれるような場合等
、広範囲の用途に供されることができる。また、このよ
うなモーションコントールルユニットは例えば馬連モー
タを操作アームに連結するロボットシロインドのような
用途において型費なものである。

次にこの発明の一実施例を図面に従って説明する。

第ｉｔｍにおいて、モーシ曽ンコントｐ−ルユエットは
固庫的な反動セフシロン４と回転可能な出力セフシロン
６とにより形成されたハウジング２を備えており、反動
セフシーン４と出力セフシロン６とはネジ８〜８により
固定された７ランジ７によって、対面関係に保持されて
いる。図示のユニットでは、入力駆動軸９の回転速度と
出力セフシロン６の回転速度との間に１９６：１の減速
比が得られ、出力セフシロン６は、反動セフシロン４と
出力セフシロン６との間に設けられたリングベアリング
１０（第４図１Ｍ）により、回転可能に取り付けられて
いる。

人力駆動軸９は反動ハウジング４と出力ハウジング６の
内部に各々取り付けられた２ｍＱベアリング１１および
１１ａ（第２図および第４図＃層）により支承されてい
る。偏心部材１２は入力駆動軸９にキー着されており、
軌道田−夕１４に取着されたベアリング１６の内部にお
いて回転する。

軌道ト→１４は反動側軌道ト→１５と出力側軌道ｐ−夕
１６とから成っている。１５偵のローラ１８〜１８は各
★軸２０により支持された状態で、反動セフシロン４に
一体形成された反動側ディスク４ａに取り付けられてい
る。これらのローラ１８〜１８は互いに円周方向噂間隔
に配置されており、輪状の内歯歯車といくぶん似かよっ
た作動機構を形成して反動側ロータ１５と協働する。

反動側軌道ｐ−夕１５の外周には外トルコイド曲線状を
なす１４個のローブ１５＆〜１５ｍが一連に形成されて
いる。２個の隣り合う四−プ１５ａ。

１５＆相互の間の最小半径位置点に関する半径方向の距
離は、偏心部材１２が上記最小半径位置点を入力駆動軸
９の中心に関する牛径方向最大距騙に位置させた時に、
入力駆動軸９の中心と各ローラ１８の最内端との間の距
離に等しくなるよう設定されている。各ローラ１８は反
動側軌道ロータ１５の外周に常に接触するよう設定され
ている。

出力セフシラン６に一体形成された出力側ディスク６ａ
にも同様に、各々軸２６により支持されて円形に配置さ
れた一連の１４ｆｔ＃のローラ２４〜２４が取り付けら
れている。これらのローラ２４〜２４は第６図中破線で
示す出力側軌道ロータ１６の外面に同時に接触している
。出力側軌道ロータ１６の外周はまた外トロコイド曲線
状をなしており、本例では１３Ｍのロープが形成されて
いる。

カウンタウェイト２７および２７ｍは、米国特許第３９
９８１１２号に記載されたと同様、２個のロタ間のモー
メントバランスをとるためのものである。

人力駆動軸９が駆動されると、偏心部材１２は反動側軌
道ｐ−夕１５を軌道連動させ、このような連動の間、反
動側軌道ロータ１５の外周は、常に反動側のローラ１８
に接触した状態となっている。反動側軌動ロータ１５は
このような軌道運動によって、自身の軸に関し、入力駆
動軸９の１７１４の回転速度で逆方向に回転することと
なる。

このため、反動側軌道ト→１５に固定されもしくはそれ
と一体形成された出力側軌道ト→１６は、偏心部材１２
により軌道運動を行なう一方で入力駆動軸９の回転方向
と逆方向に積極的に回転されることとなる。このような
出力側軌道ロータ１５の回転はさらに減速され、結Ｊｉ
１１９６：１の減速比が得られる。

これまでに述べた機構は本出鵬人による米国特＃Ｖ−第
３９９８１１２号において開示された機構と、構成およ
び作用において同様なものであり、とのような機構およ
び先行技術における同様な装置は最少のバラクラフシと
高効率が要求ｉれるよう門用途には不適である。

機械加工の精度の限界および例えば温度変化、加えられ
た荷重によ乞応力のような環境の影響および作業的要因
により、通常の方法による７′（フタラフシのない精密
なユニットの製作が阻まれている２、ユニットをかみ込
みすなわちパインディング（ｂｉｎｄｉｎｇ）、ジャミ
ング（ｊａｍｔｎｉｎｇ）および４松のは単化を防ぐに
は寸法の許容範囲を限定することが必須であり、またこ
の許容範囲によっては、多用途に応じえないようなバッ
クラッシをもたらすこととなる。またこのようなユニッ
トにおいては、機械加工が完壁でないと、人力駆動軸に
過剰な負荷がかかることとなり、ひいてはベアリングに
過剰な摩耗をもたらすこととなる。

本実ＩＪ＆Ａ例において、反動側のローフ１８と出力側
のローラ２４とは全方向に−しコントロールされた追従
性を有する機構により支持されており、かつ第５図〜第
９図に示すように予負荷がかけられている。ローラー１
８とローラ２４の取付構造は同様であって、以下出力側
のローラ２４に陶してのみ詳しく説明する。ローラ２４
は軸２６に対しニー　ドルベアリング３＜５（第４図に
のみ示す。）を介して取り付けられており、軸２６は偏
心スリーブ３８の内部にその基漏を圧入されている。偏
心スリーブ６８は反動側ディスク４ａに形成された穴内
に回転可能に挿入されている。同様なスリーブ６９が反
動側の各軸２０に対し提供されている。

ローラ２４にコントロールされた追従性を与えるため、
リーフ２４の近傍におけるスリーブ３８には、１１５図
に示すような内径拡大部４１が形成されており、このた
め、軸２６はその基端部においてのみ偏心スリーブ６８
と接触している。ここで、偏心スリーブ６８は、例えば
、長さが４４．４５＃（１７５インチ）で軸２６の圧入
部の最小内径が１２．７Ｊｌｌｌ（α５インチ）であり
、ロープ２４に近接する側から２５．４ｇ（１インチ）
の部分の内径ｂ’　ａ０７６２　ｌｌ１ｌ（０，００３
インｆ　）だけ大！＜１Ｉ７ｉ−威され、胃−ラ２４に
横方向の力が加えられると最大１０３８１５ｇ（１００
１５インチ）だけ、力の向きと反対方向に軸２６が変形
する。これらの寸法はほんの一例であって、各部の実際
的な寸法および許容すべき追従性は、機械加工精度、予
想される負荷条件、滅連率およびその他の要因に応じて
設電される。

第７図はローラ２４の変位を誇張して示した図で、ロー
ラ１８および２４の各々の外周面２４ａは嫡６図に示す
ように備かにクラウンがつけられており、このため、軸
２６の変位が可能となりかつかみ込みおよび摩耗が最少
限となっている。また、その代わりに、反動側軌道ロー
タ１５および出力側軌道ロータ１６の外周面に入力駆動
軸９の軸に対し平行な方向でクラウンをつけることによ
ってもＩ＠様な効果が得られる。

所要とする予負荷ｒｒ提供するため、偏心スリーブ３８
の穴は、円柱状の外面に対し偏心して設けられており、
また、偏心スリーブ３８は、その膳出端に形成されたノ
ツチ４０に適宜工具（図示しない）を係合させることに
より、反動側ディスク４＆の穴の内部で同転させること
ができる。第１０図において、ローラ２４は出力側軌道
ロータ１６の瞬り合う二つのロープ間の谷の底部に接触
しており、この状態で偏心スリーブ６８を工具によりノ
ツチ４０な介して回転させると、！−ラ２４と出力側軌
道ロータ１６との間の圧力が増大して、第７図に示すよ
うに、ｐ−ラ２４の変位および軸２６の変形が生ずる。

使用上、ｐ−フ２４の予負荷は、個々のｐ−ラ２４を出
力側軌道ト→１６の二つの隣り合うロープ間の谷に位置
させた伏線で偏心スリーブ３８をトルクレンチにより所
定の力が加わるまで回動させることによって行なわれる
わけであるが軸２６の変形は常に弾性限度内に維持され
ている。このような予負荷はトルクが電格負荷で加えら
れた揚台に発生する力の１０〜１５％が通常であるが、
１００％程度であってもよい。

その後偏心スリーブ３Ｂは固定ネジ４２によって位置固
定される。このような作業は出力側ディスク６ａの各ロ
ーラ２４および反＃傭ディスク４ａの各ローラ１８に関
し纏り返し行なわれる。このような予負荷操作により、
各四−テ２４．２８は、当１１１ｔ−−ラと対応するロ
ータの外＊ｍとの相対的な位置によって、例えば成る方
向へ００２５４　ｓｇ（０，００１インチ）のオーダー
で実質上直線的にいくらか変−位する。

このような、コントロールされた全方向ｉｉ１従性をも
たらす予負荷によって、機械のバインディング（ｂｉｎ
ｄｉｎｇ）が防止されかつローラの全てに加わる負荷の
均等化を果たすことができる。ロープの突部には殆ど無
数に力を加えることができるので、負荷をローラ２４〜
２４および２８〜２８の各々の間で効率的に分配するこ
とができる。反動側ディスク４ｍおよび出力側ディスク
６ａの各ローラ１８〜１８および２４〜２４は、常に対
応する反動側軌道ロータ１５もしくは出力側軌道ロータ
１６の外周面に接触しており、かつ予負荷により強固な
保合が維持されている。ローラ１８〜１８および２４〜
２４の支持部はこれらの各ローラがユニットに加えられ
た負荷によっては実質的に変位しない程度に十分強固の
ものでなくてはならず、しかも他の要因を補償してバッ
クラッシを防止しうる程度に十分な追従性を有するもの
でなくてはならない。このような４１Ｎ１１１によって
、バックラッシを何ら伴なうことなく駆動方向の逆転が
可能となり、モーシーンコントロール用途において非常
な利点がある。例えば、上記のような機構はロボットの
ジ１インドとしての用途に非常に有益であ摩耗を自動的
に補償して、ユニットの＠筆なｌｌ１ｉＩｉｉを要する
ことなくアンチバックラッシ特性の維持を可能とする。

入力駆動軸９を例えはサーボモータにより駆動し、１９
６分の１に減速された出方側ディスク６ａに、例えばぞ
のネジ穴４４（第１図〜ｊＩ６図、１１照）を介して操
作アームを連結−足すれば、人力駆動軸９をいずれの方
向へ１転させようとも、人力駆動軸９に対する操作アー
ムの一転位置を正−に設定することかできる。

ｑ−フ１８〜１８８よび２４〜２４の位置な一部に調節
することは、たとえコントロールされた追従性を目的と
しない場合においても、憎械加工の許容差をＷｉ償し、
偏心的に取り付けられた反動側軌道ロータ１５および出
力側＠遍ロータ１６さらには軸部への負荷を最少限とし
、かつローラ１８〜１８および２４〜２４の各々全ての
間における負荷の分配を助長することによって、ユニッ
トの作動に重要な貢献をすることに注意されたい。ｐ−
フ１８〜１８および２４〜２４の位置＃節は、これらの
各ローラを隣り合う二つのロープの間の谷の底部に位置
させることで順次行なわれる。しかしながら、反動側軌
道ロータ１５と出力側軌道ロータ１６とは入力駆動軸９
によらず各々−組のローラ１８〜１８およびローラ２４
〜２４により支持されており、従って、適当な機構を利
用することによって一方の側のローフ組を全て同時に関
節することができ、かつこのような調節作業は入力駆動
軸９が正位置に組み付けられているかどうかにかかわり
な〈実施することができることに注意されたい。

上記実施例におけるローラ１８〜１８．２４〜２４およ
びロープの数は単なる一例にすぎず、これらの数は所要
とされる減速率に応じていかなる敵にも設定可能である
。

以上のように、本出願の対象であるモーシロンコントロ
ール二二２）は多岐にわたる潜在用途を有しており、製
造が簡単かつコストにおいて経済的であることが瑞解さ
れよう。また、この樋の機械装置の全てに関し、本発明
の範囲を逸脱することなくさまざまな変形を構金上加え
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示し、第１図はモーシ曹ンコ
ントロールユニットの斜視図、第２１１１は第１ｍに示
したモーラ１ンコントロールユニ７）の分解図、第３図
は一部を破断して内部構造を示した、モーラ１ンコント
ロールユニツトの出力側圧＃ｊ図、第４図は第３ｂ！Ｊ
の４−４−に沿う断面図、第５図は第６図の５−５！Ｉ
に沿う断面の拡大図、第６図は第５図の側面図、第７Ｆ
ｊＡは予負荷後のローラの変位を誇張して示した、ｔＩ
ＭＳ＆１と同様な拡大図、第８図は第７図のｉｘｉｍ図
、第９図はローラ機構の主要部の拡大斜視図、第１０図
は胃−ラが大人調節により所定の位置に位置した状態を
示す部分図である。 ２・・・ハウジング　　　　　４・り反動セクション　
・４ａ・・・反動側ディスク　　　６・・・出力セクシ
ョン６ａ・・・出力側ディスク　　　９・・・入力駆動
軸１４・・・軌道ｐ−夕　　　　　１５・・・反動傭執
道Ｖ−タ１６・・・出力側軌道ロータ　　１８・・・ロ
ータ２０・・・軸　　　　　　　　２４・・・ローフ２
４　ｍ　・＝外Ｗ４而　　　　　２６°゛°軸３８．３
９・・・スリーブ　　４１・・・内径拡大部４２・・・
固定ネジ 出　鵬　人　　　ミッチェル・ニー−ビアラット代　場
　人　　弁理士岡　１）英　彦 図面の浄吉（内容に−Ａ：史なし） Ｆ＝零’ｉｇ：１ Ｆ＝マｉｇ、３ Ｆ＝７ｉｑΦ・ 自発手続補正書ｒ方式） ％式％ ’、Ｃｕ　＃航名称）ミ、、）−ｚＩＬ・ニー・じアラ
２・ト（師１４）　テメリ力台゛家剥 ７　補止の対象 ２１８−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　！続曲面状をなして椿関−のロープを形成す
   る外周面を備えて軌道駆動されるロータに同時に僧触す
   るＩｌｌ数個のローフを有する形式の減速機におけるパ
   フクラッシ減少方法であって、前記ｐ−ラの各々を前記
   ロータの面内で調節可能に取り付ける段階と、前記ロー
   ラの各々が前記冒−夕に対しコントロールされた圧力で
   接触するよう個々に１１ｉ１順する段階と、前記ローラ
   の各々を定位置で固定する段階とを有することを特徴と
   する減速機におけるバックラッシ減少方法。 （２）　　前記ローラの各々を軸に取り付けて前記四を
   よんでいることを特徴とする特ｊＦＨ１１求の範囲第１
   墳紀緘の減ｍ機におけるバックラッシ減少方汎許容しつ
   つ前記軸の撓みを１）Ｉｆ限する檀檎的な制止段鍮を含
   むことを特徴とする特許−求の範囲第２墳紀緘の減速機
   におけるバックラッシ減少方法。 （４）外周に略関崗で複数のロープを塑成する滑らかな
   曲面を有する中火のロータと、１ｇ１転式の駆動機構と
   、この１劃機構に連結されて当該軸のまわりに前記ロー
   タを軌道運動させるｍｓと、藺配四−夕をとり囲んで円
   形に等開繊で配置されて劇紀ロータに各々同時に接触す
   る複数−のローフと、これらのローフを罰紀ロータの面
   内で１ｉｌｉ！膚に調節して前記ロータに圧接する機構
   とを備えたことを特徴とする減速機。 （６）　　前記ローラを支持する支持１１４１１が一紀
   一一ツの各々を持する複数の追従支持＊＊であり、鋳紀
   ローツを個々に調節する機構が前記追従支持機構に蛮位
   を生させうるよう配置されていることを特徴とする特＃
   ’ＦＩＩＩ求の範囲第４８１ｉｌＩ記載の滅艷−０（６
   ）　　前記ローラの各々と前記ロータとの閣の少なくと
   も一方の当−向に、−記ローラの１転方向に対する横方
   向に関するクラウンがつけられていることを′１ＩｉＦ
   鎗とする特許請求の範囲第４項もしくは第５項のいずれ
   かに記載の減−ＪＭＩａｏ（７）　　前記ロータが当接
   する前記ローラの各々の表面に、前記ローラの回転方向
   に対する横方向に―するクラウンがつけられていること
   を特徴とする特ｆｆ＃Ｉ求の範囲第６項記載の減速機。 （８）ｍ記ローラを個々に＃４節する機構が、前記ロー
   ラを個々に支承するローラ支持軸と、前記ローラと前記
   ロータとの闇にコントロールされた圧力を加える６１４
   節可能な加圧機構と、この調節可能な加圧機構を固定し
   て前記コントロールされた圧力を維持するｓｉｎとを含
   んでいることを特徴とする特許−求の範囲第４項もしく
   は第６項のいずれかに記載の減速ａｉ。 （９）　　前記追従支持機構が、前記ローラを各々個々
   にＩｇｌ転ｉＪ能に支持するディスクにより支持されツ
   支持軸を有していることを特徴とする特許請求の範囲第
   ５項記載の減速機。 ＱＯ前記ローラの各々に、対応する前記ローラ支持軸の
   軸に関する横方向で加わる力により生ずる角度変位が前
   記ローラ支持軸の弾性限度内で行なわれるよう積極的に
   制限する機構を有していることを特徴とする特許請求の
   範囲第９．！ＪＩ紀載記載速機。 ０υ　前配り一うの各々の角度変位を制限する機構が前
   記ディスクにより支持されて前配り一う支持軸を個々に
   とり囲む複数個のスリーブから成っており、これらのス
   リーブは各々は、前配り一ツ支持軸が対応する前記ロー
   ラから最も遠い部位で嵌入する第１穴部と前記四−ラに
   近接して設けられ、当該部位における前記ローラ支持軸
   よりも大径の第２穴部とを有していることを特徴とする
   特許請求の範囲ｓｉｏ項記載の減速機。 ０埠　前記田−夕に当接する前記ローフの各々の外面に
   は前記ｐ−ラの回転方向に関する横方向でクラウンが付
   けられていることを特徴とする特許請求の範囲第１１項
   記載の減速機 ｔｌｉ　　前記スリーブの各々の前記Ｔｈ１穴部および
   前記第２穴部は前記スリーブの外周に関し偏心的に設け
   られており、前記スリーブの各々は前記ディスクに対し
   回転ｇＪ能に取付けられてその回転により対応する前記
   ローラとｍ記ロータとの間に圧力を加えることが４丁能
   となっており、かつ前記スリーブを回転不能に固定する
   ことによりコントロールされた圧力を維持する５Ａ碑を
   有していることを特徴とする特許請求の範囲第１１項記
   載の減速＋ＩＡ。 ０４）　　ディスク支持機構と、このディスク支持機構
   に対し突出状圃で回転ｐＪ能に取り付けられかつ円周に
   沿って等間隔に配置されるとともに内部には外周面に闘
   し偏心的に設けられた長平方向の穴を有するｉＪＩ数の
   スリーブと、複数のローラと、これらのローラを個々゛
   に支持するとともに前記ディスク支持機構に近い部位の
   前記穴に嵌入されて前記スリーブから外方へ突出しかつ
   前記ディスク支持機構から速い四の前記スリーブの端部
   に近い部位における外径が前記ディスク支持機構に近い
   側の部位における外径よりも大きく形成された複数のロ
   ーラ支持軸と、前記ローラの内側に配置され前記ローラ
   の各々に同時に接触しうる外トロコイド面を有するロー
   タと、前記四−夕に連結された軌道駆動機構と、前記デ
   ィスク支持機構に対する前記スリーブの各々の同転位置
   を固定する機構とを備えて、前記スリーブの回転により
   対応する前記ローラの各々と前記ロータの外面との間に
   所定の圧力が加わるよう！成したことを特徴とする減速
   機。 （ト）外周が滑らかな曲線状をなして等間隔複数個のロ
   ープを形成する四−夕に対し同時に接触する等間隔複数
   個のｐ−ラを備えた減速機であって、前記ローラを個々
   に支持するＩｌ数の軸と、前配り一２の支持部から遠い
   部位において前記軸を個々に固定的に支持する機構と、
   前記ローフの支持部に近い部位において前記軸に対し個
   々に間隔を置いて設けられて前記軸の変形を制限すると
   ともにその変形を弾性限度内に維持するよう配備された
   係止機構とを有するパックラッシ除未機構を備えたこと
   を特徴とする減速機。 とする特許請求の範囲第１５項記載の減速機。 σ７）Ｗａ記軸の各々に予負荷を与えて前記ローラの各
   ★と前記ロータとの間に所定の圧力を加える機構を備え
   ていることを特徴とする特許−求の範囲第１５項記載の
   減速機。