JPS58133281A - ロボツト玩具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 最近は、各種の自＠機械及び装置を自動制御または遠隔
操縦などによって作動させる無人化が普及していて、こ
れに適応する各種産業ロボットの開発が盛んであるが、
これら産業用ロボットには遠隔操作可能のマニピュレー
タ、所謂マジックハンド機能を備えたものが多いが、本
発明は前記産業用ロボットの作動を具現するべく構成し
たロボット玩具に関するものである。

本発明の主たる目的は、基台に取り付けた腕部を手動式
操作機構を操作することによシ、腕部を自在に回動せし
めて先端の把持部で物体を挾持したり離したりすること
ができるロボット玩具を提供せんとするものである。

史に具体的に説明すれば、基台には電動モータを含んだ
駆動機構と駆動力変換機構を内被し、外部から操作可能
々手動式操作機構を取り付けると共に、基台の上向に立
設［７た回転支持部材には、字部先端に物体を挾持する
開閉自在な挾持片からなる把持部を設け、屈曲自在な関
節部を有する腕部の基端を把持しである。前記腕部は中
空状に形成され、基端部から室部に至る内部には両端に
ギヤを軸着した複数の伝達軸を軸支してあり、該伝達軸
の基端は基台に内蔵した駆動力変換機構と伝達歯車列に
よって連結されていて、先端部に軸着したギヤは伝達さ
れた駆動力によって所定の関節部を屈曲若しくは回転さ
せており、室部内まで延設した伝達軸は把持部の挾持片
を開閉作動させている。そして、基台に内蔵した駆動力
変換機構は手動式操作機構と作動連結していて、手動式
操作機構を操作することにより前記腕部に設けた関節部
及び把持部等の作動部に伝達される駆動力を正転。

逆転及び断続させる機能を有するものである。

従って、手動式操作機構を操作して腕部を回動させ、関
節部を屈曲させることにより室部を所望の位置に移動さ
せ、把持部の挾持片を開閉させて物体を挾持し、腕部の
１ｐｌ動範囲内に移動し得るように構成したものである
。

本発明の他の目的は、単一の操作杆を操作することによ
り、腕部に設けた複数の関節部を作動せしめるようにし
たロボット玩具の手動式操作機構を提供せんとするもの
である。具体的に説明すると、関節部が屈曲自在な腕部
と、この腕部を作動させる駆動機構と駆動力変換機構を
内蔵した基台の上面適所には、前後及び左右の互いにｌ
ｌＳ！交する方向に傾倒して揺動自在な操作杆が立設さ
れていて、該操作杆の下端部は、操作杆の下方に配設し
た＄１及び第２の可動板に穿設した長孔に嵌合している
。この２枚の可動板の長孔は〃いに直交する状態で重合
されていて、２つの長孔の交差部に操作杆の下端部が嵌
合している。従って、操作杆を前後方向に傾倒させると
操作杆の下端部ズバ可動する方向と直交する方向に長孔
を穿設した可動板が可動し、操作杆を左右方向に傾倒す
ると、これと直交する方向に長孔を穿設したもう一方の
可動板が可動するもので、一本の操作杆によって２つの
１電動力変換機構を作動させることができるようにした
ものである。

却下、本発明の実施例について添付図面を参照して詳細
に説明する。

まず、第１図Ａ、Ｂに示すようにロボット玩具本体■は
やや偏平なハウジングで形成された基台２と該基台２に
立設した回転支持部材６に基端部を相持した腕部７より
構成されている。腕部７は先端に室部１１が取り付けて
あり、該室部１１の先端には開閉自在な一対の挟持片１
２ａ、１２１）が取り付けてあり物体の把持部１２とな
っている。１だ、室部】１の基端側には環状の第１関節
部ｌＯが設けてあり、この第１関節部ｌＯが回転するこ
とにより把持部１２の挟持片１２ａ、、１１２ｂを任意
に回転させることができるものである。そして、掌Ｉｌ
ｌの基端は下縛部１７の先端と第２関節部９で連結され
ていて、室部１１は第２関節部９によって上下方向に屈
曲自在である。

下１１専部１７の基端は上博部１ｂの先端と第３関節部
８で連結されていて、下＋１ｆｆ部】７は第３関節部８
において水平方向に屈曲自在である。

十縛部１６の基端は回転支持部材６の上端に枢支１７て
相持されており、この回転支持部材６の上端は第４関節
部１５であり人間の身体に例えれは肩関接に和尚するも
のである。そして、この第４関節部１５は腕部７を上下
動させると共に、左右方向に旋回させることができるも
のである。

かくして、上記のように構成された腕部７け挾持片１２
ａ、１２ｂの開閉」ｈ作と第１．第２．第３．第４の各
関節部が作動することにより、腕部７の回動軌跡内の物
体を把持し任意の位置に移送し得るようになっているも
のである。また、基台２の側面に基台２と一体に操作部
２ａが設けてあり、操作部の土面には前後及び左右方向
に傾倒して揺動自在であり、かつ、回動自在な２本の操
作杆１２１が立設しである、操作杆１２１を立設した操
作部の上面には操作杆】２１を操作することにより作動
する腕部７の作動個所が図示されていて操作パネルとな
っている。

次に、駆動機構と駆動力変換機構についで説明する。

１駆動機構は第２図に示すように基台２に内蔵されでい
て、バッテリー７９と結線したスイッチ８０およびモー
タ２０とモータ軸２１に軸着したモータピニオン２２と
該モータビニオン２２と噛合するクラウンギヤ２４を軸
着した駆動軸２３から構成されている。そして、実動軸
２３には後述する駆動力変換機構の回動ギヤー２７と噛
合する複数個のギヤ２５．２５・・・が軸着されている
。

駆動力変換機構は前記腕部７の把持部】２及び各関節部
の作動部に、１ζに動機構の駆動力を正逆転させたり断
続させたりする機能を有するものであり、卿部７の各作
動部の数と同数のものズバ取り付けてある。つまり、本
実施例においては第１変換機構３７’ａは第４関節部１
５に駆動力を伝達し腕部７を上下動させていて、＠２変
換機構３７ｂは回転支持部材６に駆動力を伝達し、腕部
７全体を旋回作動させている。第３変換機構３７０は第
１関節部１０に駆動力を伝達し、室部１１を回転させて
いて、第４変換機構３７Ｃ］−け第２関節部９に駆動力
を伝達し、室部１１を上下動させている。第５変換機構
３７ｅは第３関節部８に駆動力を伝達し、下呵部１７を
水平方向に回動させていて、第６変換機構３７ｆは把持
部１２の挾持片１２ａ、１２ｂを開閉作動させている。

各変換機構の基本的な構成は外周面に係市突起を設け、
（１１１面に４隼＠軸２３のギヤ２５と噛合するＵＯ＋
動ギヤ２７を立設した１個のドラム２６と前記回動ギヤ
２７と噛合う２個の正逆転切換ギヤ３！ｉ、３ｆｉから
なってい０ る。このｆ楔機構の構造を具体的に説、明すると、駆動
ＩＩ）ｌＩ２：（に１ｆｉｌｔ１着したギヤ２５の近傍
には円筒形のドラム２６が同軸的に遊嵌してＥＩＱり付
けてあり、このドラム２０の側内には回動ギヤ２７が歯
車軸４２に遊嵌して立設してあり、駆動軸２３のギヤ２
５と常時噛合っている。それ故、回動ギヤ２７は、駆動
軸２：３の回転１１ｉ（ｍ＋により回転し、同時にギヤ
２５の周囲を公転的に同動することができるものでドラ
ム２（５には常に所定の方向に回転力が付勢されている
。そして、前記ドラム２６の外周縁に沿った前記１［］
１動ギヤ２７の公転回動軌跡上に４個のギヤ３３．３４
．３５．３６が配役されているＣ該４個のギヤは、ギヤ
３：１がギヤ３４と、ギヤ３５はギヤ３４と一体のビニ
オン３４′と、そしてビニオン３４′ハギヤ１（ｆ〜と
噛合い、ギヤ３５１７ｆ、ギヤ３６と噛合っているので
常に噛合った状Ｎｇとなっている。そして、ギヤ３３　
、３４　、３５　、３６はそれぞれの歯車軸３８　、　
：（９、４ｒｌ　、　４１に回転自在に遊嵌してセリ付
けである。、また、前６１８回動ギヤ２７はギヤ３３，
３４゜：３５，３＃′ｉの全てと噛合いカ可能となって
いるが、前記ドラム２６の外周面に、円周方向と軸方向
に位ＩＨをずらせて設けた係１ト突起２８〜３２が後述
する操作機構の係１ヒ爪と係合してドラムが停止すると
、回動ギヤ２７はギヤ３３．３４．３５．３６のいづれ
か１つと噛み合うか、若しくけいづれのギヤ３３〜３６
とも噛合わないニュートラルの状態が保持できるように
なっている。

４個のギヤのうち、ギヤ３５．３６は駆動力の正逆転を
切換えるものであり、ギヤ３３．３４はそれぞれの回転
の連層を変換するものである。

そして、ギヤＳ）６と一体に形成したビニオン３６′は
各変換機構３７　ａ　−、ｔ゛のｔＨカピニオンであり
、腕部７の各作動部へ駆動力を伝達する爾中列の基端と
噛合している。

駆動力変換機構３７　ａ　−ｆの個々の構造回−ヒＢｅ
のとおりである。そして第２図に示すように駆動軸２３
は基台２内を嘴断する状、鴫で架設されていて、この駆
動軸２３に６個のドラム２６が回転自在に遊嵌している
。そして、前記ドラム２ｈの周囲に歯車軸４０．４’ｌ
と歯車軸３８．３９が架設されていて、歯ｊｌｊ軸４０
．４１には正逆転切（イ６用のギヤ、Ｅ５，３６がそれ
ぞれ６枚づつ［川伝自在に遊嵌しているＣまた、歯車軸
：（）（、：（！ｌに１は正逆転の回転速度を低速度に
変換する変速ギヤ３３．３４−／バそれぞれ５枚づつ回
転自在に遊嵌している。この変速ギヤ３：３，３４は前
記腕部７の作動に緩急を付加するだめのものであるが駆
動力変換機構にとって必須の一１１！！累ではない。従
って、微調整を必要としない作動部に駆動力を伝達する
場合、例えば挾持片１２ａ、１２１）を開閉させる把持
部に駆動力を伝達する第６変換機構２７　ｆには変速ギ
ヤ３Ｒ，３４け取り付けられていない。

次に、第３図Ａの断面図に基づいて前記駆動力変換機構
の概姿を説明する。

同図の変換機構は第１変換機構３７ａを例示したもので
あるが、正逆転切換ギヤ３５．、’（６と速度変換ギヤ
３３．３４及びドラム２６と囲動ギヤ２７の配設関係は
第２乃至第５変換機構３７ｂ〜θも同一であり、第６変
換機構３７ｆは前記基本的構成から速度変換ギヤ３３．
３４を散り外した本のである。

第３図Ａに示した状態は操作機構の係止爪１１７がドラ
ム２６の係止突起３０と係合し、ドラム２６の回動ギヤ
２７がいづれの変換ギヤ３３．３４．３５．　：（６と
も噛合っていないので、ニュートラルの状態でアシ、腕
部７には駆１ｉｉ！＋力が伝達されていない。そして、
操作杆１２１を操作すると係１ト爪１１７が回動し１、
ドラム２６に突設した係１１−突起３２と係合すると回
動ギヤ２７はギヤ３６と噛合い、ギヤ３６と一体に形成
した出力ピニオン３６′は駆動力を伝達する歯市列の基
端であるクラウンギヤ３０２と噛合うために歯車軸３０
１は高速正回転する。また、係ＩＩ−，爪１１７がドラ
ム２６の係止突起２８と係合すると回動ギヤ２７はギヤ
３５と噛合うので歯車軸３０１け高速で逆回転する。

同様に回動ギヤ２７がギヤ３４と噛合うと、ギヤ３４は
減速ギヤの機能を果たすもので歯車軸３０１は低速正回
転する。史に、仲１動ギヤ２７がギヤ３３と噛合うと歯
巾１１＋３０１は低速で逆回転することになる。なお、
上記した正逆転及び高低速の回転は相対的な意味で呼称
したものであり、例えば第１変換機構２７ａにおいては
、歯車軸３０１が高速正回転するときは、第４関節部１
５が作動するので腕部７が高速で上動じ、低速正回転で
は低速で下動するものであり、歯車軸３０１が高速逆回
転するときは腕部７け第４関節部１５によって高速で下
動し、低速逆回転では腕部７はゆっくりと下動するもの
である。

次に、ドラム２６に突設する係止突起について第３図（
８）、＠を参照して説明する。

係止突起３０はニュートラル突起でドラムｚ６の軸線方
向の中央部に突設されていて、該中央部を境界として正
転側には正転用の係止突起３１．３２が反対側の逆転側
には逆転用の係止突起２８．２９が、それぞれドラム２
６の軸線方向に位置をずらせて突設されている。

また、係ＩＨ突起２８〜３２はドラム２６の円周方向に
所定の角度離間して１１ｙり付けられている。第３図Ａ
に示した状態は操作機構の係止爪１１７がドラム２６の
係ＩＥ突起３０と係合していて、回動ギヤー２７が変換
ギヤー３３．３４．３５．３６のいづれとも噛合ってい
ない所謂ニュートラルの状態である。

そして、同動ギヤ２７が旧逆転切換用のギヤ３６と噛合
っているときは係止爪１１７は係止突起３２と係合して
いる。

この係止突起３２を基準とすれば、回動ギヤ２７をギヤ
ー３５に噛合させるドラム２６の係ＩＥ突起２８は、駆
動軸２３ヲ中心としてギヤ３６の歯車軸４１とギヤ３５
の歯Φ輔４０が形成する角度と等しい角１ｇ’に離間し
て設ければ良いものであり、回動ギヤー２７を速咽変換
用のギヤー３３　、３４に噛合せるドラムの係止突起２
９．３１も全く同様にして取り付けである。

かくして、この駆動力変換機構は操作機構の係止爪１１
７がドラム２６の周面近傍をドラム２６の軸線に沿って
移動することにより、前記腕部７の各作動部へ伝達する
駆動力を誤動作なく確実に変換し得るものである。

次に、本発明のもう１つの目的である手動式操作機構に
ついて説明する。

従来の操作機構では操作摘みを操作して駆動機構をＯＮ
　−ＯＦＦさせるものや、正・逆・停止・を制御するも
の等が知られているところであるが、いづれも単一の操
作機構で単一の駆動機構を制御していたものである。こ
の従来の方法で本発明のロボット玩具にみられるように
６系統にも及ぶ駆動機構を正・−ｉψ・停止させて制御
するには多数の操作機構が必要となってくる。勿論この
従来の方法で作動させることも充分に可能ではあるが操
作性の煩雑さが好趣感を著しく損うという欠点を有して
いた。本発明の手動式操作′＋！＆構は単一の操作杆を
操作することにより、少くとも２系統、望ましくＦｉ、
３系統の駆動力変換機構の正・逆・停止Ｆを制呻し得る
ように構成し、２本の操作杆を両手で操作することによ
りロボットに６欅類の作動を行なわせるようにしたもの
である。

操作機構４は基台２内に配置して設けられている１電動
力変換機構の手前側に配設されている。該操作機構４は
第２図に示したように、操作部材が図中、左側に組み立
てられた２連からなる１組の部材と、その右側に分解し
て示された各部材からなる他の１組とによって構成され
、右側の一組はＡｉＪ　Ｗｄ　第１〜第３　変換機構３
７ａ　、　３７ｂ　、　３７Ｑを、また、左側の一組は
第４〜第６変換機構３７ｄ、３７ｅ。

３７ｆを制御できるように割り振られている。そして、
各組の操作部材には先端に係ＩＦ爪を設けて操作杆の操
作により前記ドラム２６の係止突起に係合させ、各変換
機構３７　ａ　−ｆのギヤ変換を行うようにしている。

上記のように、右側に設けた１絹の操作機構４は、左側
のものと全く同じ構成と機能をもつものが分解して示さ
れている。そこで分解した側について説１明すると、該
操作機構４は左側に組立てて示したように前後方向に細
長く形成した２連の可動板が前記駆動軸２３の軸線に対
して直角方向に配置されている。この右側にある操作部
材は可動板の下側に可動板よりも巾の狭いｏＪ動板を設
置しをらにその下側には回動片を取付けて組立てられ、
その左１則にある操作部材は可動板の下部に小さな回動
片を敗りつけてそれぞれ構成されている。

捷ず、図中右側の操作部材から説明すると、細長い板体
に形成された第２可動板１００はその先端を、前記第２
変換機構３７ｂのドラム２６の中央位蓋１０２には基台
２上に固立設した軸筒１０３が嵌挿し、第２可即１板１
００は軸筒１０３を支点として左右に回動するように々
つでいる。

との軸孔１０２の後方には第２可動板１００の長手方向
に沿って長孔１０４を開口し、この長孔１０４には後述
の１ψ作杆１２１の下端剖が挿通される。さらに第２可
動板１００の後部両側面はコ字状の板ばね１０５の開放
端が内接し、板バネ１０５の後端が基枠２上に固立設さ
れている一方前記板げね１０５の内側空所には軸筒１０
６が立設されている。従って、第２可動板１００け板ば
ね１０５の弾性力により、第２可動板が１００が左右に
回動しても、先端の係止爪１０１が常にドラム２６の中
央すなわち、ニュートラル位置に臨む状態に保持される
ものである。この第２可動板１００の−１−面に載置し
て重合するように設けられた第１可動板１０７は、上記
第２可動板１００より幅広な板体に形成され、前部側面
に突出する係ＩＦ溝１０８を形成すると共に、前部板体
面には長手方向に延びる長孔１０９が開口し、板体はぼ
中央には第１可動板１０７を横断して左右方向に拡がる
長孔１１０が穿設され、後部には後方に開口したスリン
ｌ−１１１ノ＋＋設けられ、かつ、前記左右方向の長孔
１１０に相当する位置には、一方の側面より外方に舌片
１１２が突出形成している。この第１町動也１０７を前
記第２可動板１００に重合するときには、長孔１０９に
軸面１０３を低合し、かつ、第２町動板１００の長孔１
０４が第１可動根１０７の長孔１１０に合致するように
［２て取り付ける。このようにして土工の１更孔１０４
．１１０が合致した空間には後述の操作杆の下端部の挿
入を許容し、後部のスリット１１］には後部の軸筒１０
６が嵌合する。従って、第１町Ｒｔｂ板１０７は長孔１
０９とスリット１１１によって前後方向に摺動自在であ
る。

また、前記舌片１１２０両側はコ字状の板げね１１３の
開放端に白抜してあり、該コ字状の板バネ１１３はコ字
状の枠体１１５で基台２の底板に＋＋ｙり伺けである。

そして、前記第１変換機構３７ａのドラム２６と対応す
る基台２の底板には揺動片１１６が配設されいる。該揺
動片１１６はほぼ３角形状に形成した板体−ヒの先端に
あたる頂点に係止爪１１７が第１変換機構３７ａのドラ
ム突起に対向して突設し、後方には一方の隅部に軸孔１
１８を穿設し、基台２に固設した軸筒１１９が上記軸孔
１１８に嵌合Ｌ７ていて、他方の隅部にはピン軸１２０
を突出させ、このピン軸が最上段の第１可動板１０７に
形成した係止溝１０８に嵌合している。

上記の如く第２可動板１００の上面に第１可動板１０７
を載置して第２可動板１００を貫通している前部の軸筒
１０３を第、１可動板１０７の長孔１０９に嵌合し、か
つ、後部の軸筒１０６を第１可動板１０７のスリット１
１１に嵌合する。

さらに、第２　’ＯＴ動板１００の４１４１１方に揺動
片１１６を設けて揺動片１１６のピン軸］２０を第１可
動板１０７の係止溝１０８に嵌入させる。このようにす
ると第２可動板１００の長孔１０４と第１可動板１０７
の長孔１１０とが合致し、係止爪１０１が第２変換機構
３７　ｂのドラム２６に、また、係止爪１１７が第１変
換機構３７ａのドラム２６にそれぞれ対向するようにな
り、第１可動板１０７及び第２可動板１００に係合する
コ字状の板バネ１１３．１０５によってその静市位置が
ドラム２６の中央位置、即ち、ニュートラルの状四に保
持されるものである。

上記第１可動板１０７の長孔１１０には上方より操作杆
１２１の下端部が挿入される。この操作杆１２１は頭部
にノブ１２２を形成したロッド１２３の中間に球体１２
４が形成され、球体１２４の横方向に係合ピン１２５が
突出しており、保合ピン１２５の先端は球状部１２５’
を形成している。而して、上記球体１２４は基台２と一
体に形成した半球体状の凹部をなす玉軸受１２６により
支承されていて操作杆１２１は前後左右方向に揺動自在
である。

従って、ロッド１２３の下端部を第１可動板１０７と第
２可動板１００の長孔１１０．１０４　の交点に嵌挿し
た挿作杆１２１を前後方向（第１可動板１０７の長手方
向）に沿って傾倒してやると、ロッド１２３の下端部は
第１可動板１０７の長孔１１０の側縁に当接して、第１
可動板１０７を第１可動板１０７の長手方向に摺動する
ように可動させることができる。このとき、揺動片１１
６はピン軸１２０が第１可動板１０７の係止溝１０８に
嵌合しているので連動して揺動し、先端に立設した係止
爪１１７も第１変換機構；）７ａのドラム２６の軸線方
向に揺動するのでドラム２６に突設した係止突起２８〜
３２のいづれか１つと係合することができる。また、第
２０Ｔ動板１００は操作杆１２１の下端部であるロッド
１２３が長孔１０４内を長孔１０４の長手方向に沿って
揺動するので第２可動板１００は作動することかがい。

次に、操作杆１２１を左右方向（第１可動板の長手方向
と直交する方向）に傾倒すると、操作杆１２１の下端部
であるロッド１２３は第２町動板１０（）の長孔１０４
の側縁に当接して、第２可動板１００け軸筒１（）３を
支点として左右方向に揺動する。従って、第２　’ＯＴ
勤板１００の先端に立設した係止爪１０１は第２変換機
構３７’ｂのドラム２６の軸線方向に揺動するのでドラ
ム２１ｉに突設した係止突起２８〜３２のいづれか１つ
と係合することができる。このとき、第１可動板１０７
は操作杆１２１の下端部であるロッド１２３が長孔１１
０の長手方向に沿って揺動するのでロッド１２３の動き
に影響されることなく停止している。

これを腕部７の作動部と関連して具体的に説１明すると
、操作杆１２１を前後方向に傾倒すると腕部７は第４関
節部■５から緩急の上下動をすることになり、操作杆１
２１ｆ左右方向に傾倒すると腕部７は回転支持部材６に
よって左右に緩急の旋回作動をすることになるものであ
る。更に、前記第１可動板１０７と第２可動板１００の
左側には第３可動板１３２が並設されている。該第３可
動板１３２の前端下方にけ略三角形状の揺動片１２７が
基台２の底板に立設した軸筒１３０に揺動自在に配設さ
れている。該揺動片１２７には前記軸筒１３０が嵌合す
る軸孔１２９を穿設し、先端に係止爪１２８を突出形成
していて、他方の隅部には上方に突出したピン軸１３１
が植設されている。この揺動片１２７の上方には細長い
板体に形成した第３可動板１３２が載置され、この第３
可動板１３２は板体の前部に前記軸筒１３０を嵌合して
摺動するようにしたスリット１３３が前面を開口して設
けられ、筒１１１１１３０の上部が嵌合している。

板体の佃１面には側方に突出する係止溝１３４を形成し
て前記ピン！１ＩＴ１１３１が嵌合されている。第３可
動板１３２のほぼ中央部にはコ字形状の挟持片１３５が
立設し、これには操作杆１２１の係合ピン１２５の先端
にある球状部１２５′を挟持できるように彦っでいる。

また、Ｐａ３可動板１３２の後部には長孔１３６が開口
され、基台２上に立設した軸筒１３７を下方より嵌挿し
、第３可動板１３２の可動に際してガイドの機能を果す
ようにしである。さらに、第３可動板１３２の裏面には
一対をなす突起体１３８，１３８が下方に向けて突設し
ている。この突起体１３８，１３８は基台２底板上に固
設しである一対のコ字状枠体１３９゜１３９の開放端１
４０．１４０に嵌合するもので、このコ字状枠体１３９
はそれぞれの開放端が対向するように配設し、該コ字状
枠体１３９，１３９の内側には両端部をコ字状枠体１３
９，１３９の屈曲面に内接したコイルスプリング１４１
を収容しである。

そして、前記突起体１３８，１３８をコ字状枠体１３９
゜１３９の開放端１４０，１４０に嵌合した第３可動板
１３２はコイルスプリング１４１によって揺動片１２７
の係止爪１２８が、第３変換機構３７０のドラム２６に
おけるニュートラル位置で静止するようにバネ力が付勢
されている。上記構造からなる操作機構は操作杆１２１
を１回転することによって、第３可動板１３２が前後方
向に可動し、それに伴って第３可動板１３２に係合して
いる揺動片１２７を左右に回動するので、係止爪１２８
が第３変換機構３７０のドラム２６上の何れの突起とも
係合することが可能になる。

第４．第５．第６変換機構３７ｄ、、　３７ｅ、　３７
ｔ”全作動させる操作機構は前記第１．第２．第３変換
機構３７ａ　、　３７ｂ　、　３７Ｃを作動させる操作
機構と全く同一であり、第２図に示す基台２の手前左側
に組立てられた状態で開示されている。

従って、本発明の手動式操作機構４によれば単一の操作
杆で複数の駆動力伝達機構を制御できるものであり、本
実施例のように６系統にも及ぶ変換機構でも２本の操作
杆によって充分に操作制御し得るものである。

次に、第１〜第６変換機構３７ａ−ｆの出力ピニオン３
６′から前記腕部７に駆動力を伝達する歯車列と回転支
持部材６に設けた駆動力伝達機構について説明する。

即ち、第４関節部１５を作動させるため第１変換機構３
７ａ、における終端の出力ピニオン３６′が、歯車軸３
０１の一端に軸支したクラウンギヤ３０２に噛合し、歯
車軸３０１の他端に軸着したピニオン３０３より、これ
に噛合しているクラウンギヤ３０４と、先端に小歯車３
０５が軸着している軸３０６を介して下端にクラウンギ
ヤ３０７と同軸３０９に軸着した伝達ギヤ３０８が駆動
されるようになっている。

ついで、第２変換機構３７１）における終端の出力ビニ
オン３６′が、連続的ＫＭ集している歯車群即ち、導入
側に設けた親子ギヤのギヤ２（）■と噛合し、そのピニ
オン２０２が次段の親子ギヤのうちクラウンギヤ２０３
と噛み合いそのピニオン２０４がきらに下段に設けた親
子ギヤのギヤ２０５と噛合し、そのピニオン２０６が！
２０７の下端に設けたギヤ２０８に噛合するようになっ
ており、軸２０７の上端に軸着した伝達ギヤ２０９が駆
動されるようになっていて、回転支持部材６を回転させ
る。

つぎに第３変換機構３７　（ｌの終端に設けた出力ピニ
オン３６′は、親子ギヤのギヤ６０１に噛合し、そのピ
ニオン６０２が１１１１６０３の下端に軸着しているク
ラウンギヤ６０４と噛合し、かつ、軸６０３の上端に軸
着した伝達ギヤ６０５が駆動されるように設けてあって
、学部１１を回転させる。

第４変換機構３７ｄの終端に設けた出力ピニオン３６′
は、横軸５０１の一端に軸着したクラウンギヤ５０２に
噛合し、他端にはピニオン５０３が設けられ、これが軸
５０４の下端に軸着されているクラウンギヤ５０５と噛
合し、軸５０４の上端に軸着した伝達ギヤ５０６を駆動
していて第２関節部９を作動している。

ついで、第５変換機構３７８の終端に設けた出力ピニオ
ン３６′は、横軸４０１の一端に設けられたクラウンギ
ヤ４０２に噛合し、その他端のピニオン４０３が軸４０
４の下端にあるクラウンギヤ４０５に噛合し最後に挾持
片１２ａ、１２ｂを開閉する第６変換機構３７　ｆは終
端に設けた出力ピニオン３６′が、横軸７０１の一端に
軸着したクラウンギヤ７０２に噛合され、他端に設けら
れたピニオン７０３が軸７０４の下端に軸着したクラウ
ンギヤ７０５に噛合して軸７０４の上端に軸考した伝達
ギヤ７０６を駆動している。

そして、これら伝達歯車列の終端の伝達ギヤは、基台２
に回転自在に立設した回転支持部材６の基端部に位置し
ていて、回転支持部材６の伝達歯車と噛み合っている。

回転支持部材６は第４図に示しであるが、作図の都合上
中間部を省略し、下部は各ギヤの噛合い状態が理解しや
すいように上下方向に引き伸ばした状態で描かれている
。

回転支持部材６は筒状体６ａであって基台２の上面に回
転自在に嵌着されている。そして、第１変換機構３７ａ
から駆動力を伝達される伝達ギヤ３０８は回転支持部材
６の筒状体６ａ内の中央に位置している。

一部た、第２〜第６変換機構３７　ｂ　−ｆから駆動力
を伝達される伝達ギヤ２０９　、６０５　、５０６　、
４０６．７０６は回転支持部材６の筒状体６ａの外周面
に沿い、各ギヤの高さが異なって配設されている。

この回転支持部材６は筒状体６ａの外周面を円筒蛇腹部
材６ｂで被覆している。上記筒状体６ａの外周上部には
支持環２１０を固着し、筒状体６ａの上方から腕部７の
基端部を嵌めこんで、その下端が前記支持環２１０で支
承されるようになっている。

筒状体６ａの内部中央に位置する伝達ギヤ３０８には筒
状体６ａの上部より垂下した輔３１０の下端に軸着した
ギヤ３１１が噛合し、軸３１０の上端にはウオームギヤ
３１２を設け、これと噛合するウオームホイル３１３が
、筒状体６ａの上端部を貫通した横軸３１４に軸着され
ている。而して、横軸３１４の一端は筒状体６ａの側面
に突出し、この突出部に伝達ギヤ３１５を軸着している
。該伝達ギヤ３１５は後述する第４関節部１５を形成す
る扇形ギヤ３１６に噛合して、上牌部１６を上下方向に
１５０度内外回動可能にするものである。

回転支持部材６の筒状部６ａにはその外周下部に４個の
リングギヤが着脱可能に遊嵌し、このリングギヤを介し
て腕部７の各作動部に対して駆動伝達がおこなわれる。

下段より４段までのリングギヤは第４関節部１５より先
の腕部７の作動部に対して伝達するもので、リングギヤ
の内外面にそれぞれ歯が刻設され、外歯で導入したＴＩ
ｄ＋力を内歯で伝達するように１２である。これらリン
グギヤの上部には官らに１個のリングギヤ２１１が筒状
体の外周面に固設されていて、このリングギヤ２１１に
は外歯のみが刻設され、筒状ｕ６ａに外嵌固定すること
によって、回転支持部材６を回転するようにしている。

さらに詳述すると、最下段に設けたリングギヤ４０７の
外歯４０７ａ　　は軸４０４に軸着した伝達ギヤ４０６
に噛合してリングギヤ４０７を回転させ、内歯４０７ｂ
を介してこれに噛み合うようにした筒状体６ａ内部のギ
ヤ４０８を回して該ギヤ４０８が嵌合している軸４０９
を回している。ギヤ４０８は筒状体６ａの一部を切９欠
いて歯先を外方へ突出することにより内歯４０７ｂに噛
合するようにしている。

２段目のリングギヤ５０７にも外歯５０７ａと内歯５０
７ｂが刻設され、外歯５０７ａには軸５０４に設けた伝
達ギヤ５０６が噛み合ってリングギーヤ５０７を１φ１
し、内歯５０７ｂには内方に垂設した軸５０８下端に軸
着したギヤ５０９が噛合し、筒状体６ａの上方へ回転を
伝達する。

咳ギヤ５０９も、筒状体６ａの一部を切り欠いて歯先が
外方へ突出し内歯５０７　ｂに噛み合うものである。

３段目のリングギヤ６（）６にも外歯６０６ａ、、内歯
６０６ｂが設けられ、外歯６０６ａは＠６ｏ３端に軸着
した伝達ギヤ６０５に噛合してリングギヤ６０６を回し
、内歯６０６ｂには内方に介装した中間ギヤｆｉ０７を
介してギヤ６０８が吻合し、ギヤ６０８を嵌合したｌ１
ｌ１６０９を回し上方へ回転を伝えている。上記中間ギ
ヤｆｉ０７も筒状体６ａの一部を切り欠き歯先を外方へ
突出して内歯６０６ｂに噛み合うようにされている。

４段目のリングギヤ７０７には外歯７０７ａ、内歯７０
７ｂが設けられ、外歯７０７　ａには軸７０４に軸着し
た伝達ギヤ７０６が噛合してリングギヤ７０７を回し、
内歯７０７ｂには内方に設けられた中間ギヤ７０８を介
してギヤ７０９が噛み合い、このギヤ７０９の嵌合する
軸７１０を回し上方に駆動伝達している。中卒− 間ギャ７０８も筒体６ａの一部切り欠きより歯先を外方
へ突出し内歯７０７　ｂに噛合させている。

上記の各軸４０９　、５０８　、６０９　、７１０　（
Ｄ上端には伝達ギヤが４連設されている。即ち、軸４０
９には伝達ギヤ４１０、軸５０８には伝達ギヤ５１ｏ１
軸６０９には伝達ギヤ６１０１軸７１０には伝達ギヤ７
１１がそれぞれ軸着されている。

前記４連のリングギヤの上方には、筒状体６ａの外周面
に固定されるリングギヤ２１１が嵌合している。リング
ギヤ２１１は筒状体６ａの外方にて軸２０７に設けた伝
達ギヤ２０９に噛合するものであり、回転支持部材６は
リングギヤ２１１と共に回転するものである。

このように、回転支持部材６においては基台２下部に集
設した駆動部端末である伝達歯車列より駆動力を導入し
て筒状体６ａを介して腕部７に駆動力を伝達できるよう
に構成したものである。

回転支持部材６の筒状体６ａにはその上方より第５図で
示す第４関節部１５の連結部材８ａが嵌挿され、核連結
部利８ａの上部には前記の如く４連よりなる伝達ギヤ５
１０　、６１０　、７１１及び４１０７５ｆ列設してい
る。これら４連歯車が上牌部１６に内装された伝達機構
に連結され、これより先の各関節部に駆動を伝達してい
る。そして、腕部７を支持する連結部材８ａは上端の両
側に一対の耳片８ｂ。

８ｂを突設してあり、下端は開放していて前記回転支持
部材６の筒状体６ａの上部に嵌合できるようになってい
る。そして、耳片８ｂ、８ｂは通孔８υ、８ｂ′が開設
してあり、該通孔８１）’、８ｂ’と耳片８ｂ、８ｂの
内側に嵌合する上博部１６の側面に穿設したネジ孔８ｈ
’、Ｂｔ／’をビス等の手段で螺着し、腕部７を上下方
向に回動自在に枢支している。咀に、一方の側の耳片８
ｂの通孔８ｄには先端に係合ピン３１７を突設した扇形
ギヤ３１６が固着されている。この扇形ギヤ３１６の係
合ビン３１７け前配上博＠１６の側面に開設した通孔８
ｅに嵌合していて、扇形ギヤ３１６の円弧状ギヤ３１６
ａには前記筒状体６ａから突出した軸３１４の先端に軸
着した伝達ギヤ３１５であるピニオンが噛合している。

従って、腕部７は耳片８１）、　８１）の通孔８１）’
、８ｂ’に螺着した上映部１６のネジ孔８１）”　、　
８　’ｂ′′部を支点として上下方向に回動するもので
第４関節部１５を構成している。

この第４関節部１５における駆動力の伝達は、前記回転
支持部材６の筒状体６ａの上方に突設した４本の伝達ギ
ヤ５１０　、６１０　、７１１　、４１０と腕部７の上
映部１６基端側に突出するクラウンギヤ５１１．（ｉｌ
ｌ。

７１２．４１１が噛合して行なわれる。この双方のギヤ
の噛合せは前記耳片ｓｂ、ｓｂに穿設した通孔８ｂ’、
８１）’を結ぶ軸線上で行うことが望ましい。

なぜならば、腕部７の上下動はとの通孔Ｂ−ｖ　、Ｂ′
ｂ′の位置を支点として回動するものであり、この位置
で噛合せを行なえば腕部７がある程度上下動しても双方
のギヤの噛み合せは離間することなく噛合状態が維持で
きるからである。

この連結部材８ａは第３関節部８後部の基端部にそして
、この連結部材８ａは第４関節部１５が最低限に下動傾
斜しても連結部材８ａに当接することのないよう、連結
部材８ａの上面が通孔８ｂ′の中心付近より前方へ傾斜
するような斜面８Ｃを形成している。捷た、連結部材８
ａの上面端部に固着したフック３１８と、上映部Ｊ６の
後端部に設けたフック３１９との間にバネ３２０を張設
して第４関節部１５によって片持ちに支持された腕部７
の先端が上方へ回動し易くしである。

かくして、腕部７における第４駆動部１５は、基台２内
に収容した駆動機構から第１＠動力変換機構３７ａを、
経由して回転支持部材６を構成する筒状体６ａから突出
したピニオン３１５と噛合うＭ形ギヤ３１６の揺動作動
と連動して腕部７の上映部１６が上下動する作Ｕ１と、
実際には回転支持部材６は筒状！−ｆｉａに固着したリ
ングギヤ２１１に噛合う伝達ギヤ２０９によって筒状体
６ａ自体が回転しているが、筒状体６ａは外周が円筒蛇
腹部材６ｂによって橿われでいて、外部からは筒状体６
ａの回転動作が視覚できないので腕部７は回転支持部材
６の上端である第４関節部１５を支点として水平方向に
回動するように作動するものである。

次に、上映部１６に伝達された駆動力が上映部１６から
先端に設けた第３関節部８と第２関節部９及び第１関節
部川と腕部７先端に設けた忙持部１２の各作動部に伝達
される状態について第５．６．７図を参照して説明する
が、いづれも中空の腕部７内に回転自在に軸承し、両端
に伝達ギヤを軸着した伝達軸によって駆動力が伝達され
る。

上映部１６は中空な直方体形状の筐体８ｄに形成されて
いて基端の下側は前記回転支持部材６の上端に取り付け
た連結部材８ａに枢着するため傾斜面８Ｃが形成されて
おり、筐体８ｄの前方端部には筐体８ｄの上下面からＵ
字形の側板８ｆ、８ｆが一対をなして突出してあり、各
側板８ｆの中央部には軸孔８ｆ’、８ｆ’が開設されて
いる。そして、上一部１６の前端で側板８ｆ、８ｆが突
出した部分は第６図に示す下博部１７の基端と連結して
第３関節部９を形成する。

第３関節部８に駆動力を伝達する伝達軸４１２は上勝部
１６内に回転自在に軸承されていて基端側にクラウンギ
ヤ４１１を、先端部にギヤ４１３をり１１１着している
。一端にギヤ４１３と噛合するギヤ４１４を軸着した伝
達軸４１５の他端にはギヤ４１６を軸着し、ギヤ４］６
と噛合するクラウンギヤ４１７を軸着した伝達軸４１８
の他端にはウオームギヤ４１９を軸着し、ウオームギヤ
４１９と噛合するウオームホイール４２０を軸着した伝
達軸４２１の先端はギヤ４２２を軸着して第３関節部９
内に突出している。

第２関節部９に対する駆動力の伝達は、基端側にクラウ
ンギヤ５１１を軸着し、先端にギヤ５１３を軸着した伝
達軸５１２によって行なわれる。その伝達経路は、ギヤ
５１３から中間ギヤ５１４に伝達されギヤ５１４と噛合
うギヤ５１５を軸着した伝達軸５１６に伝達され伝達軸
５１６の先端に軸着したギヤ５１７は第３関節部８内に
突出している。

第１関節部１０に駆動力を伝達する伝達軸６１２は基端
側にクラウンギヤ６１１を軸着し、先端にギヤ６１３を
軸着している。ギヤ６１３と噛合うギヤ６１４を軸着し
た伝達軸６１５は先端にギヤ６１６を軸着し第３関節部
８内に突出している。

腕部７の先端把持部１２に駆動力を伝達する伝達軸７１
３の基端側にはクラウンギヤ７１２を軸着し、先端にギ
ヤ７１４を軸着している。

ギヤ７１４と噛合うギヤ７１５を軸着した伝達軸７１６
の先端にはギヤ７１７が軸着されていて第３関節部８内
に突設している。

一ヒ記したように各伝達軸は上傅部１６内に配設されて
いて前記ギヤ４２２が上縛部１６の先端と下牌部１７の
基端を連結する第３関節部８内で第３関節部８を可動さ
せ、他の伝達ギヤは第３関節部８を経由して、腕部７の
先端側に、駆動力を伝達する。

下蒔部１７も前記上博＠１６と類似した筺体９ａに形成
されている。筺体９ａの基端側にはＵ字形で一対をなす
側板ｇｂ、ｇｂが突設していて、該側板９ｆ）、　９１
）の中央部には軸孔９１）’、９１１）’が開設されて
いる。この側板９ｂ、９ｂは前記上博部１６の前端に突
設した側板８ｆ、８ｆに内接して嵌挿され、それぞれの
側板に開口した軸孔８ｆ’、８ｆ’と９１）’、９１）
’には枢＋１１１４２３が嵌着して下傅部■７を水平方
向に回動自在に枢支している。そして、前記上１１１７
部１６側から突出したギヤ４２２が突出している側の側
板９ｂの内壁にはクラウンギヤ４２４が固着されている
。そして、クラウンギヤ４２４とギヤ４２２が噛合して
いるのでギヤ４２２がＩＥ逆転するととにより下勝部１
７け第３関節部９を支点として左右方向に回動すること
になる。

次に、前記枢軸４２３には３個のクラウンギヤが回転自
在に遊嵌していて、うち１個のクラウンギヤ５１８は上
部側板９ｂの内面付近に設けられ、第２関節部９に駆動
力を伝達するギヤ５１７と噛み合っている。第２のクラ
ウンギヤ６１７には第１関節部１０に駆動力を伝達する
ギヤ６１６が噛み合っていて、第３のクラウンギヤ７１
８には把持部１２に駆動力を伝達するギヤ７１７が噛み
合っている。

そして、下博部１７側からも３本の伝達軸５２０゜ｆｉ
１９，７２０が突出していて、該伝達軸の端部に軸層し
たギヤが前記３個のクラウンギヤとそれぞれ噛み合って
いる。

即ち、クラウンギヤ５１８には伝達軸５２０の基端に軸
着したギヤ５１９が噛合っていて、クラウンギヤ６１７
には伝達軸６１９の基端に軸着したギヤ６１８が噛み合
い、クラウンギヤ７１８には伝達軸７２０の基端に一１
着したギヤ７１９が噛み合っている。従って、下傅部１
７が水平方向に回動しても各伝達軸のギヤの噛合せが外
れることがないので１駆動力の伝達は正確に行なわれる
ことになる。

第２関節部９に駆動力を伝達する伝達軸５２０の先端に
はギヤ５２１を軸着し、該ギヤ５２１に噛み合うクラウ
ンギヤ５２２は伝達軸５２０と直角方向に延びた軸５２
３の一端に軸着し、中間適所にはウオームギヤ５２４を
軸着している。該ウオームギヤ５２４には軸５２６の一
端に＠着したウオームホイル５２５を噛み合せ、該＠＋
　５２６の先端にはギヤ５２７を軸着し、第２関節部９
内に突出している。

第１関節部ｌＯに駆動力を伝達する伝達軸６１９の先端
にはギヤ６２０が軸着されていて、該ギヤ６２０と噛合
うギヤ６２１を軸着した伝達軸６２２の先端にはギヤ６
２３が軸着されていて、第２関節部９内に突出している
。

腕部７先端の把持部１２に駆動力を伝達する伝達軸７２
０の先端に軸着したギヤ７２１は第２関節部９内に突出
している。

そして、下博部１７の先端側には１字形の側板９ｃ。

９Ｃが一対をシして突出していて、該側板９ｃ。

９Ｃの中央部には軸孔ｇ　Ｃ／　、　ｇ　ｃ／が穿設さ
れている。そして、この下博部１７の前端で側板９ｃ、
　９ｃが突出した部分は、第７図に示す室部１１の基端
と連結して第２関節部９を形成する。

室部１１の基端側は縦断面形状がＵ字状の筐体１０ａが
取り付けであるｅｌｆ−ｆｆ体１０ａの基端部側面が前
記下博部１７の前端に突設した側板ｇｃ、ｇｃに内接し
て嵌合し、側板９ｃ、９ｃに穿設した軸孔９Ｃ′。

ｇ　ｃ／と筐体ＩＵａの基端側面に穿設した通孔１（ｌ
　ｂ’　。

１０υには枢軸５２９が嵌着して室部１１を上下方向に
回動自在に枢支している。そして、前記下搏部１７’か
ら突出したギヤ５２７が突出したイ則の筐体１Ｏａの側
面の内壁にはクラウンギヤ５２８が取付具５３０によっ
て固着されている。そして、ギヤ５２７とクラウンギヤ
５２８が噛合しているので、ギヤ５２７が正逆転するこ
とにより軍部１１は第２関節部９を支点として上下方向
に回動することになる。

次に、枢軸５２９には２個のクラウンギヤ６２４゜７２
２が［ｐ１転自在に遊低していて、一方のクラウンギヤ
６２４には第１関節部ｌＯに駆動力を伝達するギヤ６２
３と噛合っている。他方のクラウンギヤ７２２は把持部
１２に駆動力を伝達するギヤ７２１と噛合っている。

そして、クラウンギヤ６２４は室部１１の中央部に回転
自在に取り付けた還状枠１１’ｔ）で形成される第１関
節部１０に駆動力を伝達している。

還状枠１１１）の後端側には筒状体に形成したボスｌｉ
ｄが突設していて、該ボス１１．　ｄの先端にはギヤ６
２５が固着されている。

そして、このボスｌｉｄは前記筐体１０ａの前端面から
筺体１（）ａ内に突出した筒状の軸受部材１１ｃに軸承
されていて、還状枠１１ｂは回転自在に取り付けである
。また、還状枠１１１）の先端側には把持部１２を取り
付ける支持枠１１ａが一体に形成しである。

従って、クラウンギヤ６２４と噛合うギヤ６２５が回転
すると盤状枠１１．　’ｂも回転するので把持部１２は
盤状枠１１ｂが構成する第１関節部１０によって正逆回
転が自在である。

把持部１２は一対の挾持片ｉ２ａ、ｔ２ｂと先端部を挾
持片１２ａ、１２ｂの中間部に、基端部を前記支持枠１
１ａの前部に、それぞれ揺動自在に枢支した一対のリン
ク部材７３１と、先端部を挾持片１２　ａ　＋’　１２
ｂの後端部に、基端部を前記支持枠１１ａの基端側にそ
れぞれ揺動自在に枢支し、さらに基端部に第１関節部１
０から駆動力が伝達されるウオームホイール７２６　、
７２６を取り付けた一対の可動リンク部材７２７　、７
２７から構成されている。前記把持部１２に対する駆動
力の伝達は、伝達軸７２４の基端に軸着したギヤ７２３
が把持部１２に駆動力を伝達するギヤ７２１と噛合うク
ラウンギヤ７２２と噛合って伝達されている。

伝達軸７２４は前記ボスｌｌｄ内を貫通していて後部は
ギヤ６２５の中心部に前部は還秒枠１１ｂの端面に回転
自在に軸承されている。そして、伝達軸７２４端部には
ウオームギヤ７２５が軸着されていて、該基端に取り付
けたウオーム七７２６　、７２６が両側から噛合ってい
る。従って、ウオームギヤ７２５が所定方向に回転し、
該ウオームギヤ７２５と噛合うウオームホイール７２６
　、７２６が回転すると前記可動リンク部材７２７，７
２７は基端の支軸７２９　、７２９を支点として先端が
開く方向に回動する。該可動リンク部材７２７　、７２
７の先端部と軸７３０によって連結された挾持片１２ａ
、１２ｂの後部も互いに離間する方向に可動する。そし
て、もう一方のリンク部ｖＪ７３１　、７３１は挟持片
１２ａ、１２Ｎ）＋７）中間部に軸７３２　、７３２で
支持し、後端部は支持枠１．１　ａに川４３２で支持さ
れているので、前記可動リンク部材７２７゜７２７に連
動して可動し、２つの挾持片１２ａ、１２ｂは平行状態
で離間して開成されることになる。

従って、ギヤ６２５が逆回転すると挾持片１２ａ。

１２１）は平行状態の捷ま近接して物体を挾持できるこ
とになる。なお、１２ｒｌ、１２ｄは挾持片１２ａ、１
２ｂの内（Ｉｌｌに取り付けたゴム質部材であり、物体
を挾持し易くしている。

最後に、本発明のロボット玩具には、Ｐｙｒ定の作動時
間内に所定の作業を行なわせる表いったゲーム的要素を
付加し、玩具としてのプレイバリュウをｅかＫするため
にタイマー機構が取り付けてあり、該タイマー機構の詳
細について第８図を参照して説明する。

タイマー機構１ニー３は基台２内に収容δ扛モータ２０
の駆動を相対的にカウントし所定のフルカウントに達し
たとき駆動電源を遮断するようになっている。

これを図について説明すると、第１図における駆動軸２
３の右端に設けたギヤ１５０に中間軸１５１の一端に軸
着したギヤ１５２を噛合させ、軸他端にはウオームギヤ
１５３を設けて、軸１５４に嵌合した下端のギヤ１５５
と噛合させ、軸１５４の上端にもギヤ１５６を設けてい
る。この軸上端のギヤ１５６により、駆動するようにし
たタイマー機構］３は第８図に示すように、直方形の枠
１４内部に収納され、細長い筒状体からなる外周面に表
示を施したタイマー機構本体を前記伝導装置により回転
可能にしたものである。

詳細に説明すると、前記ギヤ１５６には軸１５７の一端
に設けたギヤ１５８を噛合させ、軸１５７の他端にもギ
ヤ１５９を設けている。他端のギヤ１５９は筒状のダイ
ヤル部１６０端部に一体形成したギヤ１６１に噛み合っ
ている。ダイヤル部１６０は外周面に０から１００まで
の数字が表示され、その外方にはりム１６１ａを形成し
該リム１６１　ａの外周面の一部に３枚程の歯形１６２
が突設されている。

また、リム１６１ａの内部には、軸１６３が突出すると
共に、該軸１６３と平行に１本のビン１６４を突設して
なる。前記＠１６３には円周方向に突出した係止部１６
５を設け、かつ、前記ビン１６４を挾持する二股状の突
片１６６を有している係止具１６７が、着脱可能に嵌合
されている。

上記ダイヤル部１６０には、細長い筒状よりなる表示体
１６８が挿入するようにして設けられ、その−（ｌｕｌ
＋而にはダイヤル部イ則のリム１６１ａに内嵌しうるリ
ム１６９を突設したギヤ１７０を形成し、このリム１６
９の内周面には突起１７１が設けられて、ダイヤル部１
６０が正規回転するときに、前記係止具１６７の係止部
１６５に摺接して表示部１６８は回転するが、逆回転し
ようとすると、係止部１６５と係合してこれを防止する
ようにしである。また、前記ギヤ１７０に隣接する爪車
１７２が設けられ、この爪車１７２の円周上に等間隔に
刻設した爪歯１７２ａの一部が、とくに深く刻設された
止歯１７２ｂを形成している。

この止ｍ　１７２　ｂには外方側面より〈字状の係止端
をもつ係止片１７３が枠１４に固定されて起立し、爪車
１７２に常時噛合するように配設され、との係止片１７
３の背面からバッテリ７９とスイッチ８０に夫々コード
連結した端子舌片１７４を当接している。

上記止歯１７２ｂは前記ダイヤル部１６０に表示した１
００の数字に相当するレベルで位置するようにしである
。さらに、表示体１６８の外周面には鮮明なマーキング
１７５が施されていて、例えば０から１００まで段階的
に減少するように発光塗料等の塗布により操縦者から判
別し易いようにしである。

この表示体１６８が前記ダイヤル部１６０に挿入され接
している外方には、表示体のギヤ１７０とダイヤル部の
リム１６１　ａに僅かに刻設されている歯形１６２とに
噛合するようギヤ１７６が設けられているので、ダイヤ
ル部１６０が一回転すると表示体１６８は爪歯１７２　
ａ　１歯分だけＩＥ１転できるようになっている。

なお、ダイヤル部１６０の外方には手回し用）・ンドル
１７７が設けられる。上記表示体１６８は前方に向けて
複数の窓（図示しない）を設けて、表示体１６８グ１７
５の漸減してゆく状態を識別モ（動力エネルギーの消耗
度を把握することができる。

以上の如く構成したロボット玩具は室部、下牌部、十博
部からなる腕部と承部先端の摺持部が人間の腕部に類似
した機能を具備すると共に、それら機能が１個の電源に
よって各様に駆動され動作するようにし、かつ最少の操
作機構により最大限の動作がなしうるようにされており
、特に把持部の挾持片は産業ロボット用マニピュレータ
の機能を具備し、而も遠隔操作によって運転、休止は勿
論、速度制御を可能とした複合的々動作をするので精巧
かつ、高度な教育玩具として好適である。

【図面の簡単な説明】

図（Ａ）は変速歯車のギヤ変換を示す断面図、第３図（
Ｂ）は同平面図、第４図は目に人埒部の斜視図、第５図
は第３関節部の斜視図、第６図は第２関節部の＠親図、
第７図（５）は第１関節部、室部、指部の斜視図、＄７
１閉（Ｅｌけリンク片をもつ回動体の斜視図、第８図は
カウント装置の斜視図である。 １・・・ロボット本体、２・・・基ｇ　Ｗ船−ｍ−１４
−・・操作後横」−ム一部略４鵬６・０回転折部相、７
・・・腕部、８・・・第３関節部、９・・・第２関節部
、１０１１−・第１関節部、１１・・−室部、１２・０
ｉｅｆｐ　、２０−・・モータ、２３・・・駆動軸、２
６−・・ドラ私 ム、２７・・Φ回軸ギヤ、２８〜３２＠ｂ膚起、３７１
１・・変速歯車、１００］二　　Ｌ、１０７．１３２・
・・可動：板、１１６．　１２７・・・揺動片、１２１
・・・操作杆、２１１　、４０７　、５０７　、６０６
　、７０７・・・リングギヤ、３１６・参・緒形ギヤ、
Ａ　　　　　　　　　　−１−”　　　　　　　　　　
　７２８・・・ＩＩＩ　＃Ｉ体、７３１・・・リンク輝
看 手続補正書（自発） ・７７ 昭和５７年各月路日 昭和５７年特許願第１６５８５号 ２、発明の名称 ロボット玩具 ３、補正をする者 事件との関係　　出願人 （ａ５８）　　）ミー工業株式会社 ４、代理人〒１０４ 東京都中央区明石町１番２９号　液済会ヒル性補正の内
容 （１）明細書の発明の詳細３　Ｍ、Ｉ？明をつぎの通り
訂正する。 （Ａ）　　明細１ｆ第４頁第２行の「把持」？「担持」
に訂正する。 （Ｂ）　　同第７頁第１２〜１３行の「Ｖｒオイて」會
「ｆよって」に訂正する。 （Ｃ）　　同第１６頁第５行の「低速で下動」ケ「低速
で手動」に訂正する。 （ｌ　同第２２頁第２行の「基枠」ヲ１基台」π訂正す
る。 （Ｅ）　　同第３８頁第３〜４行の「筒状態」を「筒状
体」に訂正する。 （Ｆ）　　同第４４頁第５行を削除する。 （Ｇ）　　同第４６頁第１４行、第４７頁第９行の「第
３関節部？」會「第３関節部ざ」π訂正する。 （Ｈ）　　同第５８頁第Ｃ１行の［第１図１−１會「第
２図」に訂正する。 （２）添付図面のうち第ｆ１図ケ図示朱記の通り訂正す
る。 以上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）先端に把持部を備え石（曲自在な関節部を有する
   腕部の内部には、両端にギヤを軸着した複数の伝達軸を
   軸支し、前記腕部の基端を相持する回転支持部材は、モ
   ータを剖む駆動機構と前記腕部へ伝達する駆動力を正逆
   転及び断続させる駆動力変換機構と前記駆動力変換機構
   を作動させる手動式操作機構を具備した基台と作動連結
   して該基台上に立設し、前記操作機構を〜・作すること
   により腕部を自在に回動させると共に先端の把持部に物
   体を把持できるように構成したことを特徴とするロボッ
   ト玩具。
2. （２）関節部が屈曲自在な可動腕部と前記腕部を作動さ
   せる駆動機構と駆動力変換機構を内蔵した基台からなる
   ロボット玩具において、前記基台には前後及び左右方向
   に仰倒自在な操作杆を立設し、該操作杆の下方には操作
   杆の下端部が似合する長孔を穿設した複数の可動板を配
   設し、前記各可動板は操作杆を操作することにより個別
   的に可動して前記駆動力変換機構を作動させ、単一の操
   作杆によって前記腕部の複数の作動部に駆動力を伝達し
   得るように構成したことを特徴とする操作機構を備えた
   ロボット玩具ゎ