JPS6223580B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 最近は、各種の自動機械及び装置を自動制御ま
たは遠隔操縦などによつて作動させる無人化が普
及していて、これに適応する各種産業ロボツトの
開発が盛んであるが、これら産業用ロボツトには
遠隔操作可能のマニピユレータ、所謂マジツクハ
ンド機能を備えたものが多いが、本発明は前記産
業用ロボツトの作動を具備するべく構成したロボ
ツト玩具に関するものである。

本発明の主たる目的は、基台に取り付けた腕部
を手動式操作機構を操作することにより、腕部を
自在に回動せしめて先端の把持部で物体を挾持し
たり離したりすることができるロボツト玩具を提
供せんとするものである。

更に具体的に説明すれば、基台には電動モータ
を含んだ駆動機構と駆動力変換機構を内蔵し、外
部から操作可能な手動式操作機構を取り付けると
共に、基台の上面に立設した回転支持部材には、
掌部先端に物体を挾持する開閉自在な挾持片から
なる把持部を設け、屈曲自在な関節部を有する腕
部の基端を担持してある。前記腕部は中空状に形
成され、基端部から掌部に至る内部には両端にギ
ヤを軸着した複数の伝達軸を軸支してあり、該伝
達軸の基端は基台に内蔵した駆動力変換機構と伝
達歯車列によつて連結されていて、先端部に軸着
したギヤは伝達された駆動力によつて所定の関節
部を屈曲若しくは回転させており、掌部内まで延
設した伝達軸は把持部の挾持片を開閉作動させて
いる。そして、基台に内蔵した駆動力変換機構は
手動式操作機構と作動連結していて、手動式操作
機構を操作することにより前記腕部に設けた関節
部及び把持部等の作動部に伝達される駆動力を正
転、逆転及び断続させる機能を有するものであ
る。

従つて、手動式操作機構を操作して腕部を回動
させ、関節部を屈曲させることにより掌部を所望
の位置に移動させ、把持部の挾持片を開閉させて
物体を挾持し、腕部の回動範囲内に移動し得るよ
うに構成したものである。

本発明の他の目的は、単一の操作杆を操作する
ことにより、腕部に設けた複数の関節部を作動せ
しめるようにしたロボツト玩具の手動式操作機構
を提供せんとするものである。具体的に説明する
と、関節部が屈曲自在な腕部と、この腕部を作動
させる駆動機構と駆動力変換機構を内蔵した基台
の上面適所には、前後及び左右の互いに直交する
方向の傾倒して揺動自在な操作杆が立設されてい
て、該操作杆の下端部は、操作杆の下方に配設し
た第１及び第２の可動板に穿設した長孔に嵌合し
ている。この２枚の可動板の長孔は互いに直交す
る状態で重合されていて、２つの長孔の交差部に
操作杆の下端部が嵌合している。従つて、操作杆
を前後方向に傾倒させると操作杆の下端部が可動
する方向と直交する方向に長孔を穿設した可動板
が可動し、操作杆を左右方向に傾倒すると、これ
と直交する方向に長孔を穿設したもう一方の可動
板が可動するもので、一本の操作杆によつて２つ
の駆動力変換機構を作動させることができるよう
にしたものである。

以下、本発明の実施例について添付図面を参照
して詳細に説明する。

まず、第１図Ａ，Ｂに示すようにロボツト玩具
本体１はやや偏平なハウジングで形成された基台
２と該基台２に立設した回転支持部材６に基端部
を担持した腕部７より構成されている。腕部７は
先端に掌部１１が取り付けてあり、該掌部１１の
先端には開閉自在な一対の挾持片１２ａ，１２ｂ
が取り付けてあり物体の把持部１２となつてい
る。また、掌部１１の基端側には環状の第１関節
部１０が設けてあり、この第１関節部１０が回転
することにより把持部１２の挾持片１２ａ，１２
ｂを任意に回転させることができるものである。
そして、掌部１１の基端は下膊部１７の先端と第
２関節部９で連結されていて、掌部１１は第２関
節部９によつて上下方向に屈曲自在である。

下膊部１７の基端は上膊部１６の先端を第３関
節部８で連結されていて、下膊部１７は第３関節
部８によつて水平方向に屈曲自在である。

上膊部１６の基端は回転支持部材６の上端に枢
支して担持されており、この回転支持部材６の上
端は第４関節部１５であり人間の身体に例えれば
肩関接に相当するものである。そして、この第４
関節部１５は腕部７を上下動させると共に、左右
方向に旋回させることができるものである。

かくして、上記のように構成された腕部７は挾
持片１２ａ，１２ｂの開閉動作と第１、第２、第
３、第４の各関節部が作動することにより、腕部
７の回動軌跡内の物体を把持し任意の位置に移送
し得るようになつているものである。また、基台
２の側面に基台２と一体に操作部２ａが設けてあ
り、操作部の上面には前後及び左右方向に傾倒し
て揺動自在であり、かつ、回動自在な２本の操作
杆１２１が立設してある。操作杆１２１を立設し
た操作部の上面には操作杆１２１を操作すること
により作動する腕部７の作動個所が図示されてい
て操作パネルとなつている。

次に、駆動機構と駆動力変換機構について説明
する。

駆動機構は第２図に示すように基台２に内蔵さ
れていて、バツテリー７９と結線したスイツチ８
０およびモータ２０とモータ軸２１に軸着したモ
ータピニオン２２と該モータピニオン２２と噛合
するクラウンギヤ２４を軸着した駆動軸２３から
構成されている。そして、駆動軸２３には後述す
る駆動力変換機構の回動ギヤー２７と噛合する複
数個のギヤ２５，２５…が軸着されている。

駆動力変換機構は前記腕部７の把持部１２及び
各関節部の作動部に駆動機構の駆動力を正逆転さ
せたり断続させたりする機能を有するものであ
り、腕部７の各作動部の数と同数のものが取り付
けてある。つまり、本実施例においては第１変換
機構３７ａは第４関節部１５に駆動力を伝達し腕
部７を上下動させていて、第２変換機構３７ｂは
回転支持部材６に駆動力を伝達し、腕部７全体を
旋回作動させている。第３変換機構３７ｃは第１
関節部１０に駆動力を伝達し、掌部１１を回転さ
せていて、第４変換機構３７ｄは第２関節部９に
駆動力を伝達し、掌部１１を上下動させている。
第５変換機構３７ｅは第３関節部８に駆動力を伝
達し、下膊部１７を水平方向に回動させていて、
第６変換機構３ｆは把持部１２の挾持片１２ａ，
１２ｂ開閉作動させている。各変換機構の基本的
な構成は外周面に係止突起を設け、側面に駆動軸
２３のギヤ２５と噛合する回動ギヤ２７を立設し
た１個のドラム２６と前記回動ギヤ２７と噛合う
２個の正逆転切換ギヤ３５，３６からなつてい
る。この変換機構の構造を具体的に説明すると、
駆動軸２３に軸着したギヤ２５の近傍には円筒形
のドラム２６が同軸的に遊嵌して取り付けてあ
り、このドラム２６の側面には回動ギヤ２７が歯
車軸４２に遊嵌して立設してあり、駆動軸２３の
ギヤ２５と常時噛合つている。それ故、回動ギヤ
２７は駆動軸２３の回転駆動により回転し、同時
にギヤ２５の周囲を公転的に回動することができ
るものでドラム２６には常に所定の方向に回転力
が付勢されている。そして、前記ドラム２６の外
周縁に沿つた前記回動ギヤ２７の公転回動軌跡上
のギヤ３３，３４，３５，３６が配設されてい
る。該４個のギヤは、ギヤ３３がギヤ３４と、ギ
ヤ３５はギヤ３４と一体のピニオン３４′と、そ
してピニオン３４′はギヤ３５と噛合い、ギヤ３
５はギヤ３６と噛合つているので常に噛合つた状
態となつている。そして、ギヤ３３，３４，３
５，３６はそれぞれの歯車軸３８，３９，４０，
４１に回転自在に遊嵌して取り付けてある。ま
た、前記回動ギヤ２７はギヤ３３，３４，３５，
３６の全てと噛合いが可能となつているが、前記
ドラム２６の外周面に、円周方向と軸方向に位置
をずらせて設けた係止突起２８〜３２が後述する
操作機構の係止爪と係合してドラムが停止する
と、回動ギヤ２７はギヤ３３，３４，３５，３６
のいづれか１つと噛み合うか、若しくはいずれの
ギヤ３３〜３６とも噛合わないニユートラルの状
態が保持できるようになつている。

４個のギヤのうち、ギヤ３５，３６は駆動力の
正逆転を切換えるものであり、ギヤ３３，３４は
それぞれの回転の速度を変換するものである。

そして、ギヤ３６と一体に形成したピニオン３
６′は各変換機構３７ａ〜ｆの出力ピニオンであ
り、腕部７の各作動部へ駆動力を伝達する歯車列
の基端と噛合している。

駆動力変換機構３７ａ〜ｆの個々の構造は上記
のとおりである。そして第２図に示すように駆動
軸２３は基台２内を横断する状態で架設されてい
て、この駆動軸２３に６個のドラム２６が回転自
在に遊嵌している。そして、前記ドラム２６の周
囲に歯車軸４０，４１と歯車軸３８，３９が架設
されていて、歯車軸４０，４１には正逆転切換用
のギヤ３５，３６がそれぞれ６枚づつ回転自在に
遊嵌している。また、歯車軸３８，３９には正逆
転の回転速度を低速度に変換する変速ギヤ３３，
３４がそれぞれ５枚づつ回転自在に遊嵌してい
る。この変速ギヤ３３，３４は前記腕部７の作動
に緩急を付加するためのものであるが駆動力変換
機構にとつて必須の要素ではない。従つて、微調
整を必要としない作動部に駆動力を伝達する場
合、例えば挾持片１２ａ，１２ｂを開閉させる把
持部に駆動力を伝達する第６変換機構２７ｆには
変速ギヤ３３，３４は取り付けられていない。

次に、第３図Ａの断面図に基づいて前記駆動力
変換機構の概要を説明する。

同図の変換機構は第１変換機構３７ａを例示し
たものであるが、正逆転切換ギヤ３５，３６と速
度変換ギヤ３３，３４及びドラム２６と回動ギヤ
２７の配設関係は第２乃至第５変換機構３７ｂ〜
ｅも同一であり、第６変換機構３７ｆは前記基本
的構成から速度変換ギヤ３３，３４を取り出した
ものである。

第３図Ａに示した状態は操作機構の係止爪１１
７がドラム２６の係止突起３０と係合し、ドラム
２６の回動ギヤ２７がいづれの変換ギヤ３３，３
４，３５，３６とも噛合つていないので、ニユー
トラルの状態であり、腕部７には駆動力が伝達さ
れていない。そして、操作杆１２１を操作すると
係止爪１１７が回動し、ドラム２６に突設して係
止突起３２と係合すると回動ギヤ２７はギヤ３６
と噛合い、ギヤ３６と一体に形成した出力ピニオ
ン３６′は駆動力を伝達する歯車列の基端である
クラウンギヤ３０２と噛合うために歯車軸３０１
は高速正回転する。また、係止爪１１７がドラム
２の係止突起２と係合すると回動ギヤ２７はギヤ
３５と噛合うので歯車軸３０１は高速で逆回転す
る。同様に回動ギヤ２７がギヤ３４と噛合うと、
ギヤ３４は減速ギヤの機能を果たすもので歯車軸
３０１は低速正回転する。更に、回動ギヤ２７が
ギヤ３３と噛合うと歯車軸３０１は低速で逆回転
することになる。なお、上記した正逆転及び高低
速の回転は相対的な意味で呼称したものであり、
例えば第１変換機構２７ａにおいては、歯車軸３
０１が高速正回転するときは、第４関節部１５が
作動するので腕部７が高速で上動し、低速正回転
では低速で上動するものであり、歯車軸３０１が
高速逆回転するときは腕部７は第４関節部１５に
よつて高速で下動し、低速逆回転では腕部７はゆ
つくりと下動するものである。

次に、ドラム２６に突設する係止突起について
第３図Ａ，Ｂを参照して説明する。

係止突起３０はニユートラル突起でドラム２６
の軸線方向の中央部に突設されていて、該中央部
を境界として正転側には正転用の係止突起３１，
３２が反対側の逆転側には逆転用の係止突起２
８，２９が、それぞれドラム２６の軸線方向に位
置をずらせて突設されている。

また、係止突起２８〜３２はドラム２６の円周
方向に所定の角度離間して取り付けられている。
第３図Ａに示した状態は操作機構の係止爪１１７
がドラム２６の係止突起３０と係合していて、回
動ギヤー２７が変換ギヤー３３，３４，３５，３
６のいづれとも噛合つていない所謂ニユートラル
の状態である。

そして、回動ギヤ２７が正逆転切換用のギヤ３
６と噛合つているときは係止爪１１７は係止突起
３２と係合している。

この係止突起３２を基準とすれば、回動ギヤ２
７をギヤー３５に噛合させるドラム２６の係止突
起２８は、駆動軸２３を中心としてギヤ３６の歯
車軸４１とギヤ３５の歯車軸４０が形成する角度
と等しい角度に離間して設ければ良いものであ
り、回動ギヤー２７を速度変換用のギヤー３３，
３４に噛合せるドラムの係止突起２９，３１も全
く同様にして取り付けてある。

かくして、この駆動力変換機構は操作機構の係
止爪１１７がドラム２６の周面近傍をドラム２６
の軸線に沿つて移動することにより、前記腕部７
の各作動部へ伝達する駆動力を誤動作なく確実に
変換し得るものである。

次に、本発明のもう１つの目的である手動式操
作機構について説明する。

従来の操作機構では操作摘みを操作して駆動機
構をON−OFFさせるものや、正・逆・停止・を
制御するもの等が知られているところであるが、
いづれも単一の操作機構で単一の駆動機構を制御
していたものである。この従来の方法で本発明の
ロボツト玩具にみられるように６系統にも及ぶ駆
動機構を正・逆・停止させて制御するには多数の
操作機構が必要となつてくる。勿論この従来の方
法で作動させることも充分に可能ではあるが操作
性の煩雑さが好趣感を著しく損うという欠点を有
していた。本発明の手動式操作機構は単一の操作
杆を操作することにより、少くとも２系統、望ま
しくは３系統の駆動力変換機構の正・逆・停止を
制御し得るように構成し、２本の操作杆を両手で
操作することによりロボツトに６種類の作動を行
なわせるようにしたものである。

操作機構４は基台２内に配置して設けられてい
る駆動力変換機構の手前側に配設されている。該
操作機構４は第２図に示したように、操作部材が
図中、左側に組み立てられた２連からなる１組の
部材と、その右側に分解して示された各部材から
なる他の１組とによつて構成され、右側の一組は
前記第１〜第３変換機構３７ａ，３７ｂ，３ｃ
を、また、左側の一組は第４〜第６変換機構３７
ｄ，３７ｅ，３７ｆを制御できるように割り振ら
れている。そして、各組の操作部材には先端に係
止爪を設けて操作杆の操作により前記ドラム２６
の係止突起に係合させ、各変換機構３７ａ〜ｆの
ギヤ変換を行うようにしている。

上記のように、右側に設けた１組の操作機構４
は、左側のものと全く同じ構成と機能をもつもの
が分解して示されている。そこで分解した側につ
いて説明すると、該操作機構４は左側に組立てて
示したように前後方向に細長く形成した２連の可
動板が前記駆動軸２３の軸線に対して直角方向に
配置されている。この右側にある操作部材は可動
板の下側に可動板よりも巾の狭い可動板を設置し
さらにその下側には回動片を取付けて組立てら
れ、その左側にある操作部材は可動板の下部に小
さな回動片を取りつけてそれぞれ構成されてい
る。

まず、図中右側の操作部材から説明すると、細
長い板体に形成された第２可動板１００はその先
端を、前記第２変換機構３７ｂのドラム２６の中
央位置に臨ませるようにして先端に係止爪１０１
を突設し、係止爪１０１の後方には軸孔１０２が
穿設され、該軸孔１０２には基台２上に固立設し
た軸筒１０３が嵌挿し、第２可動板１００は軸筒
１０３を支点として左右に回動するようになつて
いる。

この軸孔１０２の後方には第２可動板１００の
長手方向に沿つて長孔１０４を開口し、この長孔
１０４には後述の操作杆１２１の下端部が挿通さ
れる。さらに第２可動板１００の後部両側面はコ
字状の板ばね１０５の開放端が内接し、板バネ１
０５の後端が基台２上に固立設されている一方前
記板ばね１０５の内側空所には軸筒１０６が立設
されている。従つて、第２可動板１００は板ばね
１０５の弾性力により、第２可動板１００が左右
に回動しても、先端の係止爪１０１が常にドラム
２６の中央すなわち、ニユートラル位置に臨む状
態に保持されるものである。この第２可動板１０
０の上面に載置して重合するように設けられた第
１可動板１０４は、上記第２可動板１００より幅
広な板体に形成され、前部側面に突出する係止溝
１０８を形成すると共に、前部板体面には長手方
向に延びる長孔１０９が開口し、板体ほぼ中央に
は第１可動板１０７を横断して左右方向に拡がる
長孔１１０が穿設され、後部には後方に開口した
スリツト１１１が設けられ、かつ、前記左右方向
の長孔１１０に相当する位置には、一方の側面よ
り外方に舌片１１２が突出形成している。この第
１可動板１０７を前記第２可動板１００に重合す
るときには、長孔１０９に軸筒１０３を嵌合し、
かつ、第２可動板１００の長孔１０４が第１可動
板１０７の長孔１１０に合致するようにして取り
付ける。このようにして上下の長孔１０４，１１
０が合致した空間には後述の操作杆の下端部の挿
入を許容し、後部のスリツト１１１には後部の軸
筒１０６が嵌合する。従つて、第１可動板１０７
は長孔１０９とスリツト１１１によつて前後方向
に摺動自在である。

また、前記舌片１１２の両側はコ字状の板ばね
１１３の開放端に内接してあり、該コ字状の板バ
ネ１１３はコ字状の枠体１１５で基台２の底板に
取り付けてある。

そして、前記第１変換機構３７ａのドラム２６
と対応する基台２の底板には揺動片１１６が配設
されいる。該謡動片１１６はほぼ３角状に形成し
た板体上の先端にあたる頂点に係止爪１１７が第
１変換機構３７ａのドラム突起に対向して突設
し、後方には一方の隅部に軸孔１１８を穿設し、
基台２に固設した軸筒１１９が上記軸孔１１８に
嵌合していて、他方の隅部にはピン軸１２０を突
出させ、このピン軸が最上段の第１可動板１０７
に形成した係止溝１０８に嵌合している。

上記の如く第２可動板１００の上面に第１可動
板１０７を載置して第２可動板１００を貫通して
いる前部の軸筒１０３を第１可動板１０７の長孔
１０９に嵌合し、かつ、後部の軸筒１０６を第１
可動板１０７のスリツト１１１に嵌合する。

さらに、第２可動板１００の側方に揺動片１１
６を設けて揺動片１１６のピン軸１２０を第１可
動板１０７の係止溝１０８に嵌入させる。このよ
うにすると第２可動板１００の長孔１０４と第１
可動板１０７の長孔１１０とが合致し、係止爪１
０１が第２変換機構３７ｂのドラム２６に、ま
た、係止爪１１７が第１変換機構３７ａのドラム
２６にそれぞれ対向するようになり、第１可動板
１０７及び第２可動板１００に係合するコ字状の
板バネ１１３，１０５によつてその静止位置がド
ラム２６の中央位置、即ち、ニユートラルの状態
に保持されるものである。

上記第１可動板１０７の長孔１１０には上方よ
り操作杆１２１下端部が挿入される。この操作杆
１２１は頭部にノブ１２２を形成したロツド１２
３の中間に球体１２４が形成され、球体１２４の
横方向に係合ピン１２５が突出しており、係合ピ
ン１２５の先端は球状部１２５′を形成してい
る。而して、上記球体１２４は基台２と一体に形
成した半球体状の凹部をなす玉軸受１２６により
支承されていて操作杆１２１は前後左右方向に揺
動自在である。

従つて、ロツド１２３の下端部を第１可動板１
０７と第２可動板１００の長孔１１０，１０４の
交点に嵌挿した操作杆１２１を前後方向（第１可
動板１０７の長手方向）に沿つて傾倒してやる
と、ロツド１２３の下端部は第１可動板１０７の
長孔１１０の側縁に当接して、第１可動板１０７
を第１可動板１０７の長手方向に摺動するように
可動させることができる。このとき、揺動片１１
６はピン軸１２０が第１可動板１０７の係止溝１
０８に嵌合しているので連動して揺動し、先端に
立設した係止爪１１７も第１変換機構３７ａのド
ラム２６の軸線方向に揺動するのでドラム２６に
突設した係止突起２８〜３２のいづれか１つと係
合することができる。また、第２可動板１００は
操作杆１２１の下端部であるロツド１２３が長孔
１０４内を長孔１０４の長手方向に沿つて揺動す
るので第２可動板１００は作動することがない。

次に、操作杆１２１を左右方向（第１可動板の
長手方向と直交する方向）に傾倒すると、操作杆
１２１の下端部であるロツド１２３は第２可動板
１００の長孔１０４の側縁に当接して、第２可動
板１００は軸筒１０３を支点として左右方向に揺
動する。従つて、第２可動板１００の先端に立設
した係止爪１０１は第２変換機構３７ｂのドラム
２６の軸線方向に揺動するのでドラム２６に突設
した係止突起２８〜３２のいづれか１つと係合す
ることができる。このとき、第１可動板１０７は
操作杆１２１の下端部であるロツド１２３が長孔
１１０の長手方向に沿つて揺動するのでロツド１
２３の動きに影響されることなく停止している。
これを腕部７の作動と関連して具体的に説明する
と、操作杆１２１を前後方向に傾倒すると腕部７
は第４関節部１５から緩急の上下動をすることに
なり、操作杆１２１を左右方向に傾倒すると腕部
７は回転支持部材６によつて左右に緩急の旋回動
作をすることになるものである。更に、前記第１
可動板１０７と第２可動板１００の左側には第３
可動板１３２が並設されている。該第３可動板１
３２の前端下方には略三角形状の揺動片１２７が
基台２の底板に立設した軸筒１３０に揺動自在に
配設されている。該揺動片１２７には前記軸筒１
３０が嵌合する軸孔１２９を穿設し、先端に係止
爪１２８を突出形成していて、他方の隅部には上
方に突出したピン軸１３１が植設されている。こ
の揺動片１２７の上物には細長い板体に形成した
第３可動板１３２が載置され、この第３可動板１
３２は板体の前部に前記軸筒１３０を嵌合して摺
動するようにしたスリツト１３３が前面を開口し
て設けられ、筒軸１３０の上部が嵌合している。
板体の側面には側方に突出する係止溝１３４を形
成して前記ピン軸１３１が嵌合されている。第３
可動板１３２のほぼ中央部にはコ字形状の挾持片
１３５が立設し、これには操作杆１２１の係合ピ
ン１２５の先端にある球状部１２５′を挾持でき
るようになつている。

また、第３可動板１３２の後部には長孔１３６
が開口され、基台２上に立設した軸筒１３７を下
方より嵌挿し、第３可動板１３２の可動に際して
ガイドの機能を果すようにしてある。さらに、第
３可動板１３２の裏面には一対をなす突起体１３
８，１３８が下方に向けて突設している。この突
起体１３８，１３８は基台２底板上に固設してあ
る一対のコ字状枠体１３９，１３９の開放端１４
０，１４０に嵌合するもので、このコ字状枠体１
３９はそれぞれの開放端が対向するように配設
し、該コ字状枠体１３９，１３９の内側には両端
部をコ字状枠体１３９，１３９の屈曲面に内接し
たコイルスプリング１４１を収容してある。

そして、前記突起体１３８，１３８をコ字状枠
体１３９，１３９の開放端１４０，１４０に嵌合
した第３可動板１３２はコイルスプリング１４１
によつて揺動片１２７の係止爪１２８が、第３変
換機構３７ｃのドラム２６におけるニユートラル
位置で静止するようにバネ力が付勢されている。
上記構造からなる操作機構は操作杆１２１を回転
することによつて、第３可動板１３２が前後方向
に可動し、それに伴つて第３可動板１３２の係合
している揺動片１２７を左右に回動するので、係
止爪１２８が第３変換機構３７ｃのドラム２６上
の何れの突起とも係合することが可能にある。

第４、第５、第６変換機構３７ｄ、３７ｅ，３
７ｆを作動させる操作機構は前記第１、第２、第
３変換機構３７ａ，３７ｂ，３７ｃを作動させる
操作機構と全く同一であり、第２図に示す基台２
の手前左側に組立てられた状態で開示されてい
る。

従つて、本発明の手動式操作機構４によれば単
一の操作杆で複数の駆動力変換機構を制御できる
ものであり、本実施例のように６系統にも及ぶ変
換機構でも２本の操作杆によつて充分に操作制御
し得るものである。

次に、第１〜第６変換機構３７ａ〜ｆの出力ピ
ニオン３６′から前記腕部７に駆動力を伝達する
歯車列と回転支持部材６に設けた駆動力伝達機構
について説明する。

即ち、第４関節部１５を作動させるため第１変
換機構３７ａにおける終端の出力ピニオン３６′
が、歯車軸３０１の一端に軸支したクラウンギヤ
３０２に噛合し、歯車軸３０１の他端に軸着した
ピニオン３０３より、これに噛合しているクラウ
ンギヤ３０４と、先端に小歯車３０５が軸着して
いる軸３０６を介して下端にクラウンギヤ３０７
と同軸３０９に軸着した伝達ギヤ３０８が駆動さ
れるようになつている。

ついで、第２変換機構３７ｂにおける終端の出
力ピニオン３６′が、連続的に蝟集している歯車
群即ち、導入側に設けた親子ギヤのギヤ２０１と
噛合し、そのピニオン２０２が次段の親子ギヤの
うちクラウンギヤ２０３と噛み合いそのピニオン
２０４がさらに下段に設けた親子ギヤのギヤ２０
５と噛合し、そのピニオン２０６が軸２０７の下
端に設けたギヤ２０８に噛合するようになつてお
り、軸２０７の上端に軸着した伝達ギヤ２０９が
駆動されるようになつていて、回転支持部材６を
回転させる。

つぎに第３変換機構３７ｃの終端に設けた出力
ピニオン３６′は、親子ギヤのギヤ６０１に噛合
し、そのピニオン６０２が軸６０３の下端に軸着
しているクラウンギヤ６０４と噛合し、かつ、軸
６０３の上端に軸着した伝達ギヤ６０５が駆動さ
れるように設けてあつて、掌部１１を回転させ
る。

第４変換機構３７ｄの終端に設けた出力ピニオ
ン３６′は、横軸５０１の一端に軸着したクラウ
ンギヤ５０２に噛合し、他端にはピニオン５０３
が設けられ、これが軸５０４の下端に軸着されて
いるクラウンギヤ５０５と噛合し、軸５０４の上
端に軸着した伝達ギヤ５０６を駆動していて第２
関節部９を作動している。

ついで、第５変換機構３７ｅの終端に設けた出
力ピニオン３６′は、横軸４０１の一端に設けら
れたクラウンギヤ４０２に噛合し、その他端のピ
ニオン４０３が軸４０４の下端にあるクラウンギ
ヤ４０５に噛合しており、軸４０４の上端に軸着
した伝達ギヤ４０６を駆動していて、第３関節部
８を作動している。

最後に挾持片１２ａ，１２ｂを開閉する第６変
換機構３７ｆは終端に設けた出力ピニオン３６′
が、横軸７０１の一端に軸着したクラウンギヤ７
０２に噛合され、他端に設けられたピニオン７０
３が軸７０４の下端に軸着したクラウンギヤ７０
５に噛合して軸７０４の上端に軸着した伝達ギヤ
７０６を駆動している。そして、これら伝達歯車
列の終端の伝達ギヤは、基台２に回転自在に立設
した回転支持部材６の基端部に位置していて、回
転支持部材６の伝達歯車と噛み合つている。

回転支持部材６は第４図に示してあるが、作図
の都合上中間部を省略し、下部は各ギヤの噛合い
状態が理解しやすいように上下方向に引き伸ばし
た状態で描かれている。

回転支持部材６は筒状体６ａであつて基台２の
上面に回転自在に嵌着されている。そして、第１
変換機構３７ａから駆動力を伝達される伝達ギヤ
３０８は回転支持部材６の筒状体６ａ内の中央に
位置している。

また、第２〜第６変換機構３７ｂ〜ｆから駆動
力を伝達される伝達ギヤ２０９，６０５，５０
６，４０６，７０６は回転支持部材６の筒状体６
ａの外周面に沿い、各ギヤの高さが異なつて配設
されている。

この回転支持部材６は筒状体６ａの外周面を円
筒蛇腹部材６ｂで被覆している。上記筒状体６ａ
の外周上部には支持環２１０を固着し、筒状体６
ａの上方から腕部７の基端部を嵌めこんで、その
下端が前記支持環２１０で支承されるようになつ
ている。

筒状部６ａの内部中央に位置する伝達ギヤ３０
８には筒状体６ａの上部より垂下した軸３１０の
下端に軸着したギヤ３１１が噛合し、軸３１０の
上端にはウオームギヤ３１２を設け、これと噛合
するウオームホイル３１３が、筒状体６ａの上端
部を貫通した横軸３１４に軸着されている。而し
て、横軸３１４の一端は筒状体６ａの側面に突出
し、この突出部に伝達ギヤ３１５を軸着してい
る。該伝達ギヤ３１５は後述する第４関節部１５
を形成する扇形ギヤ３１６に噛合して、上膊部１
６を上下方向に150度内外回動可能にするもので
ある。

回転支持部材６の筒状部６ａにはその外周下部
に４個のリングギヤが着脱可能に遊嵌し、このリ
ングギヤを介して腕部７の各作動部に対して駆動
伝達がおこなわれる。

下段より４段までのリングギヤは第４関節部１
５より先の腕部７の作動部に対して伝達するもの
で、リングギヤの内外面にそれぞれ歯が刻設さ
れ、外歯で導入した動力を内歯で伝達するように
してある。これらリングギヤの上部にはさらに１
個のリングギヤ２１１が筒状体の外周面に固設さ
れていて、このリングギヤ２１１には外歯のみが
刻設され、筒状体６ａに外嵌固定することによつ
て、回転支持部材６を回転するようにしている。

さらに詳述すると、最下段に設けたリングギヤ
４０７の外歯４０７ａは軸４０４に軸着した伝達
ギヤ４０６に噛合してリングギヤ４０７を回転さ
せ、内歯４０７ｂを介してこれに噛み合うように
した筒状体６ａ内部のギヤ４０８を回して該ギヤ
４０８が嵌合している軸４０９を回している。ギ
ヤ４０８は筒状体６ａの一部を切り欠いて歯先を
外方へ突出することにより内歯４０７ｂに噛合す
るようにしている。

２段目のリングギヤ５０７にも外歯５０７ａと
内歯５０７ｂが刻設され、外歯５０７ａには軸５
０４に設けた伝達ギヤ５０６が噛み合つてリング
ギヤ５０７を回し、内歯５０７ｂには内方に垂設
した軸５０８下端に軸着したギヤ５０９が噛合
し、筒状体６ａの上方へ回転を伝達する。

該ギヤ５０９も、筒状体６ａの一部を切り欠い
て歯先が外方へ突出し内歯５０７ｂに噛み合うも
のである。

３段目のリングギヤ６０６にも外歯６０６ａ、
内歯６０６ｂが設けられ、外歯６０６ａは軸６０
３端に軸着した伝達ギヤ６０５に噛合してリング
ギヤ６０６を回し、内歯６０６ｂには内方に介装
した中間ギヤ６０７を介してギヤ６０８が噛合
し、ギヤ６０８を嵌合した軸６０９を回し上方へ
回転を伝えている。上記中間ギヤ６０７も筒状体
６ａの一部を切り欠き歯先を外方へ突出して内歯
６０６ｂに噛み合うようにされている。

４段目のリングギヤ７０７には外歯７０７ａ、
内歯７０７ｂが設けられ、外歯７０７ａには軸７
０４に軸着した伝達ギヤ７０６が噛合してリング
ギヤ７０７を回し、内歯７０７ｂには内方に設け
られた中間ギヤ７０８を介してギヤ７０９が噛み
合い、このギヤ７０９の嵌合する軸７１０を回し
上方に駆動伝達している。中間ギヤ７０８も筒状
体６ａの一部切り欠きより歯先を外方へ突出し内
歯７０７ｂに噛合させている。

上記の各軸４０９，５０８，６０９，７１０の
上端には伝達ギヤが４連設されている。即ち、軸
４０９には伝達ギヤ４１０、軸５０８には伝達ギ
ヤ５１０、軸６０９には伝達ギヤ６１０、軸７１
０には伝達ギヤ７１１がそれぞれ軸着されてい
る。

前記４連のリングギヤの上方には、筒状体６ａ
の外周面に固定されるリングギヤ２１１が嵌合し
ている。リングギヤ２１１は筒状体６ａの外方に
て軸２０７に設けた伝達ギヤ２０９に噛合するも
のであり、回転支持部材６はリングギヤ２１１と
共に回転するものである。

このように、回転支持部材６においては基台２
に散設した複数の伝達歯車群をリングギヤによつ
て筒状体６ａ内に集納すると共に、該筒状体６ａ
の下部に集設した駆動部端末である伝達歯車列よ
り駆動力を導入して筒状体６ａを介して腕部７に
駆動力を伝達できるように構成したものである。

回転支持部材６の筒状体６ａにはその上方より
第５図で示す第４関節部１５の連結部材８ａが嵌
挿され、該連結部材８ａの上部には前記の如く４
連よりなる伝達ギヤ５１０，６１０，７１１及び
４１０が列設している。これら４連歯車が上膊部
１６に内装された伝達機構に連結され、これより
先の各関節部に駆動を伝達している。そして、腕
部７を支持する連結部材８ａは上端の両側に一対
の耳片８ｂ，８ｂを突設してあり、下端は関放し
ていて前記回転支持部材６の筒状体６ａの上部に
嵌合できるようになつている。そして、耳片８
ｂ，８ｂは通孔８b′，８b′が開設してあり、該通
孔８b′，８b′と耳片８ｂ，８ｂの内側に嵌合する
上膊部１６の側面に穿設したネジ孔８b″，８
b″をビス等の手段で螺着し、腕部７を上下方向
に回動自在に枢支している。更に、一方の側の耳
片８ｂの通孔８b′には先端に係合ピン３１７を突
設した扇形ギヤ３１６が固着されている。この扇
形ギヤ３１６の係合ピン３１７は前記上膊部１６
の側面に開設した通孔８ｅに嵌合していて、扇形
ギヤ３１６の円弧状ギヤ３１６ａには前記筒状体
６ａから突出した軸３１４の先端に軸着した伝達
ギヤ３１５であるピニオンが噛合している。従つ
て、腕部７は耳片８ｂ，８ｂの通孔８b′，８b′に
螺着した上膊部１６のネジ孔８b″，８b″部を支
点として上下方向に回動するもので第４関節部１
５を構成している。

この第４関節部１５における駆動力の伝達は、
前記回転支持部材６の筒状体６ａの上方に突設し
た４本の伝達ギヤ５１０，６１０，７１１，４１
０と腕部７の上膊部１６基端側に突出するクラウ
ンギヤ５１１，６１１，７１２，４１１が噛合し
て行なわれる。この双方のギヤの噛合せは前記耳
片８ｂ，８ｂに穿設した通孔８b′，８b′を結ぶ軸
線上で行うことが望ましい。なぜなら、腕部７の
上下動はこの通孔８b′，８b′の位置を支点として
回動するものであり、この位置で噛合せを行なえ
ば腕部７がある程度上下動しても双方のギヤの噛
み合せは離間することなく噛合状態が維持できる
からである。

そして、この連結部材８ａは第４関節部１５が
最低限に下動傾斜しても連結部材８ａに当接する
ことのないよう、連結部材８ａの上面が通孔８
b′の中心付近より前方へ傾斜するような斜面８ｃ
を形成している。また、連結部材８ａの上面端部
に固着したフツク３１８と、上膊部１６の後端部
に設けたフツク３１９との間にバネ３２０を張架
して第４関節部１５によつて片持ちに支持された
腕部７の先端が上方へ回動し易くしてある。

かくして、腕部７における第４駆動部１５は、
基台２内に収容した駆動機構から第１駆動力変換
機構３７ａを、経由して回転支持部材６を構成す
る筒状体６ａから突出したピニオン３１５と噛合
う扇形ギヤ３１６の揺動作動と連動して腕部７の
上膊部１６が上下動する作動と、実際には回転支
持部材６は筒状体６ａに固着したリングギヤ２１
１に噛合う伝達ギヤ２０９によつて筒状体６ａ自
体が回転しているが、筒状体６ａは外周が円筒蛇
腹部材６ｂによつて覆われていて、外部からは筒
状体６ａの回転動作が視覚できないので腕部７は
回転支持部材６の上端である第４関節部１５を支
点として水平方向に回動するように作動するもの
である。

次に、上膊部１６に伝達された駆動力が上膊部
１６から先端に設けた第３関節部８と第２関節部
９及び第１関節部１０と腕部７先端に設けた把持
部１２の各作動部に伝達される状態について第
５，６，７図を参照して説明するが、いづれも中
空の腕部７内に回転自在に軸承し、両端に伝達ギ
ヤを軸着した伝達軸によつて駆動力が伝達され
る。

上膊部１６は中空な直方体形状の筐体８ｄに形
成されていて基端の下側は前記回転支持部材６の
上端に取り付けた連結部材８ａに枢着するため傾
斜面８ｃが形成されており、筐体８ｄの前方端部
には筐体８ｄの上下面からＵ字形の側板８ｆ，８
ｆが一対をなして突出してあり、各側板８ｆの中
央部には軸孔８f′，８f′が開設されている。そし
て、上膊部１６の前端で側板８ｆ，８ｆが突出し
た部分は第６図に示す下膊部１７の基端と連結し
て第３関節部８を形成する。

第３関節部８に駆動力を伝達する伝達軸４１２
は上膊部１６内に回転自在に軸承されていて基端
側にクラウンギヤ４１１を、先端部にギヤ４１３
を軸着している。一端にギヤ４１３と噛合するギ
ヤ４１４を軸着した伝達軸４１５の他端にはギヤ
４１６を軸着し、ギヤ４１６と噛合するクラウン
ギヤ４１７を軸着した伝達軸４１８の他端にはウ
オームギヤ４１９を軸着し、ウオームギヤ４１９
と噛合するウオームホイール４２０を軸着した伝
達軸４２１の先端はギヤ４２２を軸着して第３関
節部８内に突出している。

第２関節部９に対する駆動力の伝達は、基端側
にクラウンギヤ５１１を軸着し、先端にギヤ５１
３を軸着した伝達軸５１２によつて行なわれる。
その伝達経路は、ギヤ５１３から中間ギヤ５１４
に伝達されギヤ５１４と噛合うギヤ５１５を軸着
した伝達軸５１６に伝達され伝達軸５１６の先端
に軸着したギヤ５１７は第３関節部８内に突出し
ている。

第１関節部１０に駆動力を伝達する伝達軸６１
２は基端側にクラウンギヤ６１１を軸着し、先端
にギヤ６１３を軸着している。ギヤ６１３と噛合
うギヤ６１４を軸着した伝達軸６１５は先端にギ
ヤ６１６を軸着し第３関節部８内に突出してい
る。

腕部７の先端把持部１２に駆動力を伝達する伝
達軸７１３の基端側にはクラウンギヤ７１２を軸
着し、先端にギヤ７１４を軸着している。

ギヤ７１４と噛合うギヤ７１５を軸着した伝達
軸７１６の先端にはギヤ７１７が軸着されていて
第３関節部８内に突設している。

上記したように各伝達軸は上膊部１６内に配設
されていて前記ギヤ４２２が上膊部１６の先端と
下膊部１７の基端を連結する第３関節部８内で第
３関節部８を可動させ、他の伝達ギヤは第３関節
部８を経由して、腕部７の先端側に駆動力を伝達
する。

下膊部１７も前記上膊部１６と類似した筐体９
ａに形成されている。筐体９ａの基端側にはＵ字
形で一対をなす側板９ｂ，９ｂが突設していて、
該側板９ｂ，９ｂの中央部には軸孔９b′，９b′が
開設されている。この側板９ｂ，９ｂは前記上膊
部１６の前端に突設した側板８ｆ，８ｆに内装し
て嵌挿され、それぞれの側板に開口した軸孔８
f′，８f′と９b′，９b′には枢軸４２３が嵌着して
下膊部１７を水平方向に回動自在に枢支してい
る。そして、前記上膊部１６側から突出したギヤ
４２２が突出している側の側板９ｂの内壁にはク
ラウンギヤ４２４が固着されている。そして、ク
ラウンギヤ４２４とギヤ４２２が噛合しているの
でギヤ４２２が正逆転することにより下膊部１７
は第３関節部８を支点として左右方向に回動する
ことになる。

次に、前記枢着４２３には３個のクラウンギヤ
が回転自在に遊嵌していて、うち１個のクラウン
ギヤ５１８は上部側板９ｂの内面付近に設けら
れ、第２関節部９に駆動力を伝達するギヤ５１７
を噛み合つている。第２のクラウンギヤ６１７に
は第１関節部１０に駆動力を伝達するギヤ６１６
が噛み合つていて、第３のクラウンギヤ７１８に
は把持部１２に駆動力を伝達するギヤ７１７が噛
み合つている。

そして、下膊部１７側からも３本の伝達軸５２
０，６１９，７２０が突出していて、該伝達軸の
端部に軸着したギヤが前記３個のクラウンギヤと
それぞれ噛み合つている。

即ち、クラウンギヤ５１８には伝達軸５２０の
基端に軸着したギヤ５１９が噛合つていて、クラ
ウンギヤ６１７には伝達軸６１９の基端に軸着し
たギヤ６１８が噛み合い、クラウンギヤ７１８に
は伝達軸７２０の基端に軸着したギヤ７１９が噛
み合つている。従つて、下膊部１７が水平方向に
回動しても各伝達軸のギヤの噛合せが外れること
がないので駆動力の伝達は正確に行なわれること
になる。

第２関節部９に駆動力を伝達する伝達軸５２０
の先端にはギヤ５２１を軸着し、該ギヤ５２１に
噛み合うクラウンギヤ５２２は伝達軸５０と直角
方向に延びた軸５２３の一端に軸着し、中間適所
にはウオームギヤ５２４を軸着している。該ウオ
ームギヤ５２４には軸５２６の一端に軸着したウ
オームホイール５２５を噛み合せ、該軸５２６の
先端にはギヤ５２７を軸着し、第２関節部９内に
突出している。

第１関節部１０に駆動力を伝達する伝達軸６１
９の先端にはギヤ６２０が軸着されていて、該ギ
ヤ６２０と噛合うギヤ６２１を軸着した伝達軸６
２２の先端にはギヤ６２３が軸着されていて、第
２関節部９内に突出している。

腕部７先端の把持部１２に駆動力を伝達する伝
達軸７２０の先端に軸着したギヤ７２１は第２関
節部９内に突出している。

そして、下膊部１７の先端側にはＵ字形の側板
９ｃ，９ｃが一対をなして突出していて、該側板
９ｃ，９ｃの中央部には軸孔９c′，９c′が穿設さ
れている。そして、この下膊部１７の前端で側板
９ｃ，９ｃが突出した部分は、第７図に示す掌部
１１の基端と連結して第２関節部９を形成する。

掌部１１の基端側は縦断面形状がＵ字状の筐体
１０ａが取り付けてある。該筐体１０ａの基端部
側面が前記下膊部１７の前端に突設した側板９
ｃ，９ｃに内接して嵌合し、側板９ｃ，９ｃに穿
設した軸孔９c′，９c′と筐体１０ａの基端側面に
穿設した通孔１０b′，１０b′には枢軸５２９が嵌
着していて掌部１１を上下方向に回動自在に枢支
している。そして、前記下膊部１７から突出した
ギヤ５２７が突出した側の筐体１０ａの側面の内
壁にはクラウンギヤ５２８が取付具５３０によつ
て固着されている。そして、ギヤ５２７とクラウ
ンギヤ５２８が噛合しているので、ギヤ５２７が
正逆転することにより掌部１１は第２関節部９を
支点として上下方向に回動することになる。

次に、枢軸５２９には２個のクラウンギヤ６２
４，７２２が回転自在に遊嵌していて、一方のク
ラウンギヤ６２４には第１関節部１０に駆動力を
伝達するギヤ６２３と噛合つている。他方のクラ
ウンギヤ７２２は把持部１２に駆動力を伝達する
ギヤ７２１と噛合つている。

そして、クラウンギヤ６２４は掌部１１の中央
部に回転自在に取り付けた環状枠１１ｂで形成さ
れる第１関節部１０に駆動力を伝達している。

環状枠１１ｂの後端側には筒状体に形成したボ
ス１１ｄが突設していて、該ボス１１ｄの先端に
はギヤ６２５が固着されている。

そして、このボス１１ｄは前記筐体１０ａの前
端面から筐体１０ａ内に突出した筒状の軸受部材
１１ｃに軸承されていて、環状枠１１ｂは回転自
在に取り付けてある。また、環状枠１１ｂの先端
側には把持部１２を取り付ける支持枠１１ａが一
体に形成してある。従つて、クラウンギヤ６２４
と噛合うギヤ６２５が回転すると環状枠１１ｂも
回転するので把持部１２は環状枠１１ｂが構成す
る第１関節部１０によつて正逆回転が自在であ
る。

把持部１２は一対の挾持片１２ａ，１２ｂと先
端部を挾持片１２ａ，１２ｂの中間部に、基端部
を前記支持枠１１ａの前部に、それぞれ揺動自在
に枢支した一対のリンク部材７３１と、先端部を
挾持片１２ａ，１２ｂの後端部に、基端部を前記
支持枠１１ａの基端側にそれぞれ揺動自在に枢支
し、さらに基端部に第１関節部１０から駆動力が
伝達されるウオームホイール７２６，７２６を取
り付けた一対の可動リンク部材７２７，７２７か
ら構成されている。前記把持部１２に対する駆動
力の伝達は、伝達軸７２４の基端に軸着したギヤ
７２３が把持部１２に駆動力を伝達するギヤ７２
１と噛合うクラウンギヤ７２２と噛合つて伝達さ
れている。

伝達軸７２４は前記ボス１１ｄ内を貫通してい
て後部はギヤ６２５の中心部に前部は環状枠１１
１ｂの端面に回転自在に軸承されている。そし
て、伝達軸７２４の先端側は前記支持枠１１ａ内
に突出していて、該先端部にはウオームギヤ７２
５が軸着されていて、該ウオームギヤ７２５には
前記可動リンク部材７２７の基端に取り付けたウ
オームホイール７２６，７２６が両側から噛合つ
ている。従つて、ウオームギヤ７２５が所定方向
に回転し、該ウオームギヤ７２５と噛合うウオー
ムホイール７２６，７２６が回転すると前記可動
リンク部材７２７，７２７は基端の支軸７２９，
７２９を支点として先端が開く方向に回動する。
該可動リンク部材７２７，７２７の先端部と軸７
３０によつて連結された挾持片１２ａ，１２ｂの
後部も互いに離間する方向に可動する。そして、
もう一方のリンク部材７３１，７３１は挾持片１
２ａ，１２ｂの中間部に軸７３２，７３２で支持
し、後端部は支持枠１１ａに軸７３２で支持され
ているので、前記可動リンク部材７２７，７２７
に連動して可動し、２つの挾持片１２ａ，１２ｂ
は平行状態で離間して開成されることになる。

従つて、ギヤ６２５が逆回転すると挾持片１２
ａ，１２ｂは平行状態のまま近接して物体を挾持
できることになる。なお、１２ｄ，１２ｄは挾持
片１２ａ，１２ｂの内側に取り付けたゴム質部材
であり、物体を挾持し易くしている。

最後に、本発明のロボツト玩具には、所定の作
動時間内に所定の作業を行なわせるといつたゲー
ム的要素を付加し、玩具としてのプレイバリユウ
を豊かにするためにタイマー機構が取り付けてあ
り、該タイマー機構の詳細について第８図を参照
して説明する。

タイマー機構１３は基台２内に収容されモータ
２０の駆動を相対的にカウントし所定のフルカウ
ントに達したとき駆動電源を遮断するようになつ
ている。これを図について説明すると、第２図に
おける駆動軸２３の右端に設けたギヤ１５０に中
間軸１５１の一端に軸着したギヤ１５２を噛合さ
せ、軸他端にはウオームギヤ１５３を設けて、軸
１５４に嵌合した下端のギヤ１５５と噛合させ、
軸１５４の上端にもギヤ１５６を設けている。こ
の軸上端のギヤ１５６により駆動するようにした
タイマー機構１３は第８図に示すように、直方形
の枠１４内部に収納され、細長い筒状体からなる
外周面に表示を施したタイマー機構本体を前記伝
導装置により回転可能にしたものである。

詳細に説明すると、前記ギヤ１５６には軸１５
７の一端に設けたギヤ１５８を噛合させ、軸１５
７の他端にもギヤ１５９を設けている。他端のギ
ヤ１５９は筒状のダイヤル部１６０端部に一体形
成したギヤ１６１に噛み合つている。ダイヤル部
１６０は外周面に０から100までの数字が表示さ
れ、その外方にはリム１６１ａを形成し該１６１
ａの外周面の一部に３枚程の歯形１６２が突設さ
れている。

また、リム１６１ａの内部には、軸１６３が突
出すると共に、該軸１６３と平行に１本のピン１
６４を突設してなる。前記軸１６３には円周方向
に突出した係止部１５６を設け、かつ、前記ピン
１６４を挾持する二股状の突片１６６を有してい
る係止具１６７が、着脱可能に嵌合されている。

上記ダイヤル部１６０には、細長い筒状よりな
る表示体１６８が挿入するようにして設けられ、
その一側面にはダイヤル部側のリム１６１ａに内
嵌しうるリム１６９を突設したギヤ１７０を形成
し、このリム１６９の内周面には突起１７１が設
けられて、ダイヤル部１６０が正規回転するとき
に、前記係止具１６７の係止部１６５に摺接して
表示部１６８は回転するが、逆回転しようとする
と、係止部１６５と係合してこれを防止するよう
にしてある。また、前記ギヤ１７０に隣接する爪
車１７２が設けられ、この爪車１７２の円周上に
等間隔に刻設した爪歯１７２ａの一部が、とくに
深く刻設された止歯１７２ｂを形成している。こ
の止歯１７２ｂには外方側面より＜字状の係止端
をもつ係止片１７３が枠１４に固定されて起立
し、爪車１７２に常時噛合するように配設され、
この係止片１７３の背面からバツテリ７９とスイ
ツチ８０に夫々コード連結した端子舌片１７４を
当接している。

上記止歯１７２ｂは前記ダイヤル部１６０に表
示した100の数字に相当するレベルで位置するよ
うにしてある。さらに、表示体１６８の外周面に
は鮮明なマーキング１７５が施されていて、例え
ば０から100まで段階的に減少するように発光塗
料等の塗布により操縦者から判別し易いようにし
てある。

この表示体１６８が前記ダイヤル部１６０に挿
入され接している外方には、表示体のギヤ１７０
とダイヤル部のリム１６１ａに僅かに刻設されて
いる歯形１６２とに噛合するようギヤ１７６が設
けられているので、ダイヤル部１６０が一回転す
ると表示体１６８は爪歯１７２a1歯分だけ回転で
きるようになつている。なお、ダイヤル部１６０
の外方には手回し用ハンドル１７７が設けられ
る。上記表示体１６８は前方に向けて複数の窓
（図示しない）を設けて、表示体１６８の回転が
進むに伴いこの窓に表示されるマーキング１７５
の漸減してゆく状態を識別することによつて動力
エネルギーの消耗度を把握することができる。

以上の如く構成したロボツト玩具は掌部、下膊
部、上膊部からなる腕部と掌部先端の把持部が人
間の腕部に類似した機能を具備すると共に、それ
ら機能が１個の電源によつて各様に駆動され動作
するようにし、かつ最少の操作機構により最大限
の動作がなしうるようにされており、特に把持部
の挾持片は産業ロボツト用マニピユレータの機能
を具備し、而も遠隔操作によつて運転、休止は勿
論、速度制御を可能とした複合的な動作をするの
で精巧かつ、高度な教育玩具として好適である。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施を示し、第１図Ａは全体斜
視図、第１図Ｂは側面図、第２図は駆動部および
操作部の斜視図、第３図Ａは変速歯車のギヤ変換
を示す断面図、第３図Ｂは同平面図、第４図は回
転支持部の斜視図、第５図は第３関節部の斜視
図、第６図は第２関節部の斜視図、第７図Ａは第
１関節部、掌部、指部の斜視図、第７図Ｂはリン
ク片をもつ回動体の斜視図、第８図はカウント装
置の斜視図である。 １……ロボツト本体、２……基台、４……操作
機構、６……回転支持部材、７……腕部、８……
第３関節部、９……第２関節部、１０……第１関
節部、１１……掌部、１２……把持部、２０……
モータ、２３……駆動軸、２６……ドラム、２７
……回動ギヤ、２８〜３２……係止突起、３７…
…変速歯車、１００，１０７，１３２……可動
板、１１６，１２７……揺動片、１２１……操作
杆、２１１，４０７，５０７，６０６，７０７…
…リングギヤ、３１６……扇形ギヤ、７２８……
回動体、７３１……リンク部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 基台に回転支持部材を立設し、該回転支持部
   材に腕部の基端を担持したロボツト玩具におい
   て、前記腕部は複数の関節部によつて屈曲または
   回転可能に連結されており、該腕部の形成する中
   空の腕部材内には両端にギヤを軸着した複数の伝
   達軸を軸支し、前記基台内にはモータを含む駆動
   機構と、前記回転支持部材及び腕部における各関
   節部の各作動部に駆動力を正逆転及び断続して伝
   達する複数の駆動力変換機構と、前記複数の駆動
   力変換機構を個別に作動せしめる手動式操作機構
   を備え、前記手動式操作機構は前後及び左右方向
   に傾倒自在な操作杆を設け、該操作杆の下方には
   互いに直交する方向に長孔を穿設した複数の可動
   板を重ね合せて配置し、該操作杆の下端部を前記
   複数の可動板の長孔の交叉部に嵌合せしめ、前記
   駆動力変換機構は操作杆を操作することより可動
   する可動板と連係して作動し、前記回転支持部材
   及び腕部を自在に回動させると共に、腕部先端の
   把持部を開閉させ物体を把持できるように構成し
   たことを特徴とするロボツト玩具。