JP2958271B2 - 動力装置及び自動変形装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、複数の出力軸を
順番に回転させることのできる動力装置と、この動力装
置を利用して各部分を順番に可動して最初とは異なる形
態に自動的に変化させることができる自動変形装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の複数の出力軸を順番に回転させる
ことのできる動力装置は、図１６に示すように、太陽歯
車Ａと、太陽歯車Ａを中心とした円周上に配置された出
力軸に固定された従動歯車Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅと、太陽歯車
Ａに常にかみ合いながら転動し、従動歯車Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅにもかみ合い可能な遊星歯車Ｆとを有している。この
動力装置は、転動する遊星歯車Ｆを所定位置で係止して
各従動歯車Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに夫々順番にかみ合わせるこ
とができる係止部材と、この係止部材の係止を解除して
遊星歯車Ｆを転動させる解除部材とを備えている。この
動力装置は、転動する遊星歯車Ｆを係止部材で夫々異な
る所定位置に順番に係止して各従動歯車Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ
に夫々順番にかみ合わせ、各従動歯車Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの
出力軸を順番に回転させることができる。

【０００３】従来のロボット形態等から飛行機形態等に
形態変化する変形装置は、一方の手で胴部等を保持し、
他方の手で脚部、腕部、頭部等を屈曲させたり、収納し
たりして手動で形態変化させていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の動力装置
は、転動する遊星歯車を所定位置で係止して各従動歯車
に夫々順番にかみ合わせることができる係止部材と、こ
の係止部材の係止を解除して遊星歯車を転動させる解除
部材とが必要となるため、構造が複雑であるという問題
転があった。また、係止部材の係止がうまく行えずに、
順番通りに従動歯車にかみ合うことができず、出力軸が
順番通りに回転しないこともあるという問題点もあっ
た。

【０００５】従来の変形装置には、自動で形態変化を行
うものが存在しなかった。

【０００６】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、極めて簡単な構造で、確実に複数の出力軸
を順番に回転させることのできる動力装置を提供するこ
とを第１の課題とする。また、この動力装置を内蔵し、
各部分を順番に可動して自動的に形態を変化させること
のできる自動変形装置を提供することを第２の課題とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願請求項１に係る動力
装置は、上記第１の課題を達成するため、下記の構成を
有する。 （イ）機枠を有すること。 （ロ）機枠には、駆動モータと、駆動モータの回転が複
数の歯車を介して伝達される少なくとも２個の中間軸及
び中心軸と、少なくとも２個の回動自在な出力軸が設け
られていること。 （ハ）少なくとも２個の中間軸は、中心軸を中心とした
同一半径の軌跡上に配置され、少なくとも２個の出力軸
は少なくとも２個の中間軸の近傍に夫々配置されている
こと。 （ニ）中間軸には、中間軸に固定された固定爪車と中間
軸に回動自在に設けられ弾性部材によって固定爪車から
離れる方向に付勢される可動爪車とからなるかみ合いク
ラッチが設けられ、可動爪車にはピニオンが一体に設け
られていること。 （ホ）夫々の出力軸には、対応する夫々の中間軸の可動
爪車のピニオンとかみ合う歯車が設けられていること。 （ヘ）中心軸には、少なくとも２個の可動爪車を弾性部
材の弾性に抗して順番に押圧して固定爪車に一時的にか
み合わせ、少なくとも２個の中間軸の回転を夫々対応す
る少なくとも２個の出力軸に伝達させて少なくとも２個
の出力軸を順番に回転させる押圧カムが設けられている
こと。

【０００８】本願請求項２に係る動力装置は、上記第１
の課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）機枠を有すること。 （ロ）機枠には、駆動モータと、駆動モータの回転が複
数の歯車を介して伝達される４個の中間軸及び中心軸
と、４個の回動自在な出力軸が設けられていること。 （ハ）４個の中間軸は、中心軸を中心とした同一半径の
軌跡上に配置され、４個の出力軸は４個の中間軸の近傍
に夫々配置されていること。 （ニ）中間軸には、中間軸に固定された固定爪車と中間
軸に回動自在に設けられ弾性部材によって固定爪車から
離れる方向に付勢される可動爪車とからなるかみ合いク
ラッチが設けられ、可動爪車にはピニオンが一体に設け
られていること。 （ホ）夫々の出力軸には、対応する夫々の中間軸の可動
爪車のピニオンとかみ合う歯車が設けられていること。 （ヘ）中心軸には、４個の可動爪車を弾性部材の弾性に
抗して順番に押圧して固定爪車に一時的にかみ合わせ、
４個の中間軸の回転を夫々対応する４個の出力軸に伝達
させて４個の出力軸を順番に回転させる押圧カムが設け
られていること。

【０００９】本願請求項３に係る自動変形装置は、上記
第２の課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）請求項１記載の動力装置を内蔵した本体を有する
こと。 （ロ）本体の一側には、第１の可動体と、第１の可動体
を可動する第１の駆動装置が設けられていること。 （ハ）本体の他側には、第２の可動体と、第２の可動体
を可動する第２の駆動装置が設けられていること。 （ニ）第１、第２の駆動装置は、入力軸と、駆動軸と、
入力軸と駆動軸を繋げる複数の歯車を有すること。 （ホ）第１の駆動装置の入力軸は、請求項１記載の動力
装置の一つの出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連
結され、第１の駆動装置の駆動軸は第１の可動体に連係
されていること。 （ヘ）第２の駆動装置の入力軸は、請求項１記載の動力
装置の他の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連結
され、第２の駆動装置の駆動軸は第２の可動体に連係さ
れていること。

【００１０】本願請求項４に係る自動変形装置は、上記
第２の課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）請求項２記載の動力装置を内蔵した胴部を有する
こと。 （ロ）胴部の上部には肩部が回動自在に設けられ、胴部
内には肩部を回動させる肩部駆動装置が設けられている
こと。 （ハ）肩部には頭部が移動自在に設けられ、肩部内には
頭部を移動させる頭部駆動装置が設けられていること。 （ニ）胴部の下部には上脚部の上部が回動自在に設けら
れ、胴部内には上脚部を回動させる上脚部駆動装置が設
けられていること。 （ホ）上脚部の下部には下脚部の上部が回動自在に設け
られ、上脚部内には下脚部を回動させる下脚部駆動装置
が設けられていること。 （ヘ）上記各駆動装置は、入力軸と、駆動軸と、入力軸
と駆動軸を繋げる複数の歯車を有すること。 （ト）肩部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力装
置の第１の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連結
され、肩部駆動装置の駆動軸は肩部に連係されているこ
と。 （チ）頭部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力装
置の第２の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連結
され、頭部駆動装置の駆動軸は頭部に連係されているこ
と。 （リ）上脚部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力
装置の第３の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連
結され、上脚部駆動装置の駆動軸は上脚部に連係されて
いること。 （ヌ）下脚部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力
装置の第４の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連
結され、下脚部駆動装置の駆動軸は下脚部に連係されて
いること。

【００１１】

【発明の実施の形態】本願請求項１記載の動力装置の実
施の形態を、図６乃至図９に基づいて説明する。動力装
置１００は、機枠１０１を有している。機枠１０１に
は、駆動モータ１１１と、駆動モータ１１１の回転が複
数の歯車を介して伝達される少なくとも２個の中間軸１
１６，１４３及び中心軸１１７と、少なくとも２個の回
動自在な出力軸１６５，１７７が設けられている。

【００１２】少なくとも２個の中間軸１１６，１４３
は、中心軸１１７を中心とした同一半径の軌跡上に配置
され、少なくとも２個の出力軸１６５，１７７は少なく
とも２個の中間軸１１６，１４３の近傍に夫々配置され
ている。

【００１３】中間軸１１６，１４３には、中間軸１１
６，１４３に固定された固定爪車１６１，１７３と中間
軸１１６，１４３に回動自在に設けられ弾性部材１６
３，１７５によって固定爪車１６１，１７３から離れる
方向に付勢される可動爪車１６２，１７４とからなるか
み合いクラッチが設けられ、可動爪車１６２，１７４に
はピニオン１６４，１７６が一体に設けられている。

【００１４】夫々の出力軸１６５，１７７には、対応す
る夫々の中間軸１１６，１４３の可動爪車１６２，１７
４のピニオン１６４，１７６とかみ合う歯車１６６，１
７８が設けられている。

【００１５】中心軸１１７には、少なくとも２個の可動
爪車１６２，１７４を弾性部材１６３，１７５の弾性に
抗して順番に押圧して固定爪車１６１，１７３に一時的
にかみ合わせ、少なくとも２個の中間軸１１６，１４３
の回転を夫々対応する少なくとも２個の出力軸に伝達さ
せて少なくとも２個の出力軸１６５，１７７を順番に回
転させる押圧カム１８５が設けられている。

【００１６】従って動力装置１００は、駆動モータ１１
１を駆動すると、複数の歯車を介して少なくとも２個の
中間軸１１６，１４３と中心軸１１７を回転させる。少
なくとも２個の中間軸１１６，１４３の回転に従って固
定爪車１６１，１７３も一体に回転する。中心軸１１７
に設けられた押圧カム１８５も回転し、押圧カム１８５
が可動爪車１６２，１７４を弾性部材１６３，１７５の
弾性に抗して順番に押圧していく。

【００１７】押圧カム１８５が可動爪車１６２を押圧し
ている間は可動爪車１６２が固定爪車１６１にかみ合
い、中間軸１１６の回転が固定爪車１６１、可動爪車１
６２、ピニオン１６４、歯車１６６を介して出力軸１６
５に伝達され、出力軸１６５のみが回転する。

【００１８】押圧カム１８５が可動爪車１７４を押圧す
ると、押圧カム１８５が可動爪車１６２を押圧しなくな
るので、出力軸１６５は回転しなくなる。押圧カム１８
５が可動爪車１７４を押圧している間は可動爪車１７４
が固定爪車１７３にかみ合い、中間軸１４３の回転が固
定爪車１７３、可動爪車１７４、ピニオン１７６、歯車
１７８を介して出力軸１７７に伝達され、出力軸１７７
のみが回転する。

【００１９】本願請求項２記載の動力装置の実施の形態
を、図６乃至図９に基づいて説明する。動力装置１００
は、機枠１０１を有している。機枠１０１には、駆動モ
ータ１１１と、駆動モータ１１１の回転が複数の歯車を
介して伝達される４個の中間軸１１６，１４１，１４
３，１１８及び中心軸１１７と、４個の回動自在な出力
軸１６５，１７１，１７７，１８３が設けられている。

【００２０】４個の中間軸１１６，１４１，１４３，１
１８は、中心軸１１７を中心とした同一半径の軌跡上に
配置され、４個の出力軸１６５，１７１，１７７，１８
３は４個の中間軸１１６，１４１，１４３，１１８の近
傍に夫々配置されている。

【００２１】中間軸１１６，１４１，１４３，１１８に
は、中間軸１１６，１４１，１４３，１１８に固定され
た固定爪車１６１，１６７，１７３，１７９と中間軸１
１６，１４１，１４３，１１８に回動自在に設けられ、
弾性部材１６３，１６９，１７５，１８１によって固定
爪車１６１，１６７，１７３，１７９から離れる方向に
付勢される可動爪車１６２，１６８，１７４，１８０と
からなるかみ合いクラッチが設けられ、可動爪車１６
２，１６８，１７４，１８０にはピニオン１６４，１７
０，１７６，１８２が一体に設けられている。

【００２２】夫々の出力軸１６５，１７１，１７７，１
８３には、対応する夫々の中間軸１１６，１４１，１４
３，１１８の可動爪車１６２，１６８，１７４，１８０
のピニオン１６４，１７０，１７６，１８２とかみ合う
歯車１６６，１７２，１７８，１８４が設けられてい
る。

【００２３】中心軸１１７には、４個の可動爪車１６
２，１６８，１７４，１８０を弾性部材１６３，１６
９，１７５，１８１の弾性に抗して順番に押圧して固定
爪車１６１，１６７，１７３，１７９に一時的にかみ合
わせ、４個の中間軸１１６，１４１，１４３，１１８の
回転を夫々対応する４個の出力軸に伝達させて４個の出
力軸１６５，１７１，１７７，１８３を順番に回転させ
る押圧カム１８５が設けられている。

【００２４】従って動力装置１００は、駆動モータ１１
１を駆動すると、複数の歯車を介して４個の中間軸１１
６，１４１，１４３，１１８と中心軸１１７を回転させ
る。４個の中間軸１１６，１４１，１４３，１１８の回
転に従って固定爪車１６１，１６７，１７３，１７９も
一体に回転する。中心軸１１７に設けられた押圧カム１
８５も回転し、押圧カム１８５が可動爪車１６２，１６
８，１７４，１８０を弾性部材１６３，１６９，１７
５，１８１の弾性に抗して順番に押圧していく。

【００２５】押圧カム１８５が可動爪車１６２を押圧し
ている間は可動爪車１６２が固定爪車１６１にかみ合
い、中間軸１１６の回転が固定爪車１６１、可動爪車１
６２、ピニオン１６４、歯車１６６を介して出力軸１６
５に伝達され、出力軸１６５のみが回転する。

【００２６】押圧カム１８５が可動爪車１６８を押圧す
ると、押圧カム１８５が可動爪車１６２を押圧しなくな
るので、出力軸１６５は回転しなくなる。押圧カム１８
５が可動爪車１６８を押圧している間は可動爪車１６８
が固定爪車１６７にかみ合い、中間軸１４１の回転が固
定爪車１６７、可動爪車１６８、ピニオン１７０、歯車
１７２を介して出力軸１７１に伝達され、出力軸１７１
のみが回転する。

【００２７】押圧カム１８５が可動爪車１７４を押圧す
ると、押圧カム１８５が可動爪車１６８を押圧しなくな
るので、出力軸１７１は回転しなくなる。押圧カム１８
５が可動爪車１７４を押圧している間は可動爪車１７４
が固定爪車１７３にかみ合い、中間軸１４３の回転が固
定爪車１７３、可動爪車１７４、ピニオン１７６、歯車
１７８を介して出力軸１７７に伝達され、出力軸１７７
のみが回転する。

【００２８】押圧カム１８５が可動爪車１８０を押圧す
ると、押圧カム１８５が可動爪車１７４を押圧しなくな
るので、出力軸１７７は回転しなくなる。押圧カム１８
５が可動爪車１８０を押圧している間は可動爪車１８０
が固定爪車１７９にかみ合い、中間軸１１８の回転が固
定爪車１７９、可動爪車１８０、ピニオン１８２、歯車
１８４を介して出力軸１８３に伝達され、出力軸１８３
のみが回転する。

【００２９】出力軸の回転順番は、押圧カム１８５の押
圧順によるので自由に設定することができ、本発明の実
施の形態では、出力軸１７７，１８３，１６５，１７１
の順に回転するように設定してある。

【００３０】本願請求項３記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図１３に基づいて説明する。自動変形
装置１は、図２に示すように、上記動力装置１００を内
蔵した本体２を有する。本体２の一側には、第１の可動
体３と、第１の可動体３を可動する第１の駆動装置６１
が設けられている。本体２の他側には、第２の可動体６
と、第２の可動体６を可動する第２の駆動装置２２０が
設けられている。

【００３１】第１、第２の駆動装置６１，２２０は、図
１１，１２に示すように、入力軸６８，２２７と、駆動
軸６６，２２４と、入力軸６８，２２７と駆動軸６６，
２２４を繋げる複数の歯車を有する。

【００３２】第１の駆動装置６１の入力軸６８は、図２
に示すように、動力装置１００の一つの出力軸１６５に
可撓性を有する伝達軸８１によって連結され、第１の駆
動装置６１の駆動軸６６は第１の可動体３に連係されて
いる。

【００３３】第２の駆動装置２２０の入力軸２２７は、
動力装置１００の他の出力軸１７７に可撓性を有する伝
達軸２３５によって連結され、第２の駆動装置２２０の
駆動軸２２４は第２の可動体６に連係されている。

【００３４】従って自動変形装置１は、動力装置１００
の駆動モータ１１１を駆動すると、上記したように出力
軸１７７，１６５が順番に回転する。

【００３５】出力軸１７７が回転すると、この回転が伝
達軸２３５、第２の駆動装置２２０の入力軸２２７、複
数の歯車、駆動軸２２４によって、図５（ｂ）に示すよ
うに、第２の可動体６を可動する。

【００３６】出力軸１６５が回転すると、この回転が伝
達軸８１、第１の駆動装置６１の入力軸６８、複数の歯
車、駆動軸６６によって、図５（ｄ）に示すように、第
１の可動体３を可動する。

【００３７】自動変形装置１は、上記のように変化した
形態の状態から動力装置１００の駆動モータ１１１を逆
駆動すると、上記したのと逆に出力軸１６５，１７７の
順に逆回転し、図５（ａ）に示すように、最初の形態に
戻すことになる。

【００３８】本願請求項４記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図１３に基づいて説明する。自動変形
装置１は、図２に示すように、上記動力装置１００を内
蔵した胴部２を有する。胴部２の上部には肩部３が回動
自在に設けられ、胴部２内には肩部３を回動させる肩部
駆動装置６１が設けられている。肩部３には頭部５が移
動自在に設けられ、肩部３内には頭部５を移動させる頭
部駆動装置４０が設けられている。胴部２の下部には上
脚部６の上部が回動自在に設けられ、胴部２内には上脚
部６を回動させる上脚部駆動装置２２０が設けられてい
る。上脚部６の下部には下脚部１０の上部が回動自在に
設けられ、上脚部６内には下脚部１０を回動させる下脚
部駆動装置２６０が設けられている。

【００３９】上記各駆動装置６１，４０，２２０，２６
０は、図１０乃至図１３に示すように、入力軸６８，４
７，２２７，２６７と、駆動軸６６，４４，２２４，２
６４と、入力軸６８，４７，２２７，２６７と駆動軸６
６，４４，２２４，２６４を繋げる複数の歯車を有す
る。

【００４０】肩部駆動装置６１の入力軸６８は、図２に
示すように、動力装置１００の第１の出力軸１６５に可
撓性を有する伝達軸８１によって連結され、肩部駆動装
置６１の駆動軸６６は肩部３に連係されている。

【００４１】頭部駆動装置４０の入力軸４７は、動力装
置１００の第２の出力軸１８３に可撓性を有する伝達軸
５９によって連結され、頭部駆動装置４０の駆動軸４４
は頭部５に連係されている。

【００４２】上脚部駆動装置２２０の入力軸２２７は、
動力装置１００の第３の出力軸１７７に可撓性を有する
伝達軸２３５によって連結され、上脚部駆動装置２２０
の駆動軸２２４は上脚部６に連係されている。

【００４３】下脚部駆動装置２６０の入力軸２６７は、
動力装置１００の第４の出力軸１７１に可撓性を有する
伝達軸２８１によって連結され、下脚部駆動装置２６０
の駆動軸２６４は下脚部１０に連係されている。

【００４４】従って自動変形装置１は、動力装置１００
の駆動モータ１１１を駆動すると、上記したように４個
の出力軸１７７，１８３，１６５，１７１が順番に回転
する。

【００４５】出力軸１７７が回転すると、この回転が伝
達軸２３５、上脚部駆動装置２２０の入力軸２２７、複
数の歯車、駆動軸２２４によって、図５（ｂ）に示すよ
うに、上脚部６を回動する。

【００４６】出力軸１８３が回転すると、この回転が伝
達軸５９、頭部駆動装置４０の入力軸４７、複数の歯
車、駆動軸４４によって、図５（ｃ）に示すように、頭
部５を移動させる。

【００４７】出力軸１６５が回転すると、この回転が伝
達軸８１、肩部駆動装置６１の入力軸６８、複数の歯
車、駆動軸７２によって、図５（ｄ）に示すように、肩
部３を可動させる。

【００４８】出力軸１７１が回転すると、この回転が伝
達軸２８１、下脚部駆動装置２６０の入力軸２６７、複
数の歯車、駆動軸２６４によって、図５（ｅ）に示すよ
うに、下脚部１０を可動させる。

【００４９】自動変形装置１は、上記のように変化した
形態の状態から動力装置１００の駆動モータ１１１を逆
駆動すると、上記したのと逆に４個の出力軸１７１，１
６５，１８３，１７７の順に逆回転し、図５（ａ）に示
すように、下脚部１０、肩部３、頭部５、上脚部６を最
初の形態に戻すことになる。

【００５０】なお、出力軸の回転順番は、押圧カム１８
５の押圧順によるので自由に設定することができる。ま
た、伝達軸は可撓性を有するので、動力装置の出力軸と
各駆動装置の入力軸の連結を自由に変えて行うことがで
き、各駆動装置の駆動順番を伝達軸の連結の仕方によっ
て自由に変えることができる。

【００５１】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を図１乃至図
１３に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施例に
係る自動変形装置のロボット形態を示す側面図である。
図２は、上記自動変形装置のロボット形態の背面図であ
る。図３は、上記自動変形装置のロボット形態を示す全
体斜視図である。図４は、上記自動変形装置の飛行機形
態を示す全体斜視図である。図５は、上記自動変形装置
がロボット形態から飛行機形態に形態変化する順番を説
明した側面図である。図６は上記自動変形装置の動力装
置を示す分解斜視図である。図７は、上記動力装置の組
み立てた状態を示す側面図である。図８は、上記動力装
置を上からみた平面図である。図９は、上記動力装置を
下からみた平面図である。図１０は、上記自動変形装置
の頭部駆動装置を示す分解斜視図である。図１１は、上
記自動変形装置の肩部駆動装置を示す分解斜視図であ
る。図１２は、上記自動変形装置の上脚部駆動装置を示
す分解斜視図である。図１３は、上記自動変形装置の下
脚部駆動装置を示す分解斜視図である。

【００５２】自動変形装置１は、図１，２に示すよう
に、胴部２、肩部３、頭部５、上脚部６、下脚部１０か
らなっている。肩部３は、胴部２に回動自在に設けられ
ている。頭部５は、肩部３に上下動自在に設けられてい
る。上脚部６は胴部２に回動自在に設けられている。下
脚部１０は、上脚部６に回動自在に設けられている。

【００５３】胴部２は、左右一対の胴部側板２１，２２
と、胴部側板２１，２２を所定間隔あけて固定する固定
軸２３とからなっている。左側の胴部側板２１には、後
記動力装置１００の駆動モータ１１１を正転・中立・逆
転させるメインスイッチＳ１が設けられている。

【００５４】胴部２内には、動力装置１００が設けられ
ている。動力装置１００は、左右の胴部側板２１，２２
に取付軸２５を介して取り付けられた断面略コ字状の取
付枠２６，２７によって胴部２内に固定されている。胴
部側板２１，２２の外側には、一対の側板によって形成
された腕部２９，２９が、肩部３に当接しないようにし
て、取付軸３０，３０によって固定されている。

【００５５】動力装置１００は、図６乃至図９に示すよ
うに、機枠１０１内に駆動モータ１１１と、歯車群と、
４つの出力軸１６５，１７１，１７７，１８３を備えて
いる。図６は、動力装置１００の要部構造を示すが、構
造をより明らかにするため歯車の一部を側方に移動して
いる。

【００５６】機枠１０１は、上壁１０２と、下壁１０３
と、中間壁１０５とからなっている。上壁１０２と中間
壁１０５及び中間壁１０５と下壁１０３の間には、上部
空間１０８と下部空間１０９が形成されるように上壁１
０２と中間壁１０５が支軸１０６によって固定され、中
間壁１０５と下壁１０３が支軸１０７によって固定され
ている。

【００５７】上壁１０２と中間壁１０５の間即ち上部空
間１０８には、駆動モータ１１１が設けられている。こ
の駆動モータ１１１の出力軸は中間壁１０５から下部空
間１０９内に突出し、ピニオン１１２が取り付けられて
いる。ピニオン１１２は、平歯車１１３とかみ合ってい
る。平歯車１１３はピニオン１１４と一体に形成され、
中間壁１０５と下壁１０３間に回動自在に設けられた回
転軸１１５に取り付けられている。この回転軸１１５を
一つの頂点とする四角形の各頂点には、夫々平行となる
回転軸１１６，１１７，１１８が中間壁１０５と下壁１
０３間に回動自在に設けられている。

【００５８】前記平歯車１１３のピニオン１１４は、回
転軸１１６の平歯車１２０とかみ合っている。平歯車１
２０は、回転軸１１６に固定されているため、回転軸１
１６と一体に回転する。平歯車１２０はピニオン１２１
と一体に形成され、ピニオン１２１は回転軸１１７の平
歯車１２３とかみ合っている。平歯車１２３は、ピニオ
ン１２４と一体に形成され、回転軸１１７に回動自在に
取り付けられている。

【００５９】前記平歯車１２３のピニオン１２４は、回
転軸１１８の平歯車１２６とかみ合っている。平歯車１
２６は、ピニオン１２７と一体に形成され、回転軸１１
８に回動自在に取り付けられている。平歯車１２６のピ
ニオン１２７は、前記回転軸１１５に回動自在に取り付
けられた平歯車１２９とかみ合っている。平歯車１２９
はピニオン１３０一体に形成されている。

【００６０】平歯車１２９のピニオン１３０は、前記回
転軸１１６に回動自在に取り付けられた平歯車１３１と
かみ合っている。平歯車１３１はピニオン１３２一体に
形成されている。平歯車１３１のピニオン１３２は、前
記回転軸１１７に固定された平歯車１３５とかみ合って
いる。この回転軸１１７の下端には、カム円板１３６が
取り付けられている。カム円板１３６の周面には、下壁
１０３に設けられたマイクロスイッチＳ２，Ｓ３をＯＦ
Ｆにする係合突起１３７が形成されている。

【００６１】マイクロスイッチＳ２，Ｓ３は、メインス
イッチＳ１、駆動モータ１１１、図示しない電源と電気
的に接続され、マイクロスイッチＳ２，Ｓ３を係合突起
１３７が押圧すると、駆動モータ１１１が停止する。

【００６２】このように下部空間１０９内において、駆
動モータ１１１の回転が回転軸１１５の平歯車１１３、
回転軸１１６の平歯車１２０、回転軸１１７の平歯車１
２３、回転軸１１８の平歯車１２６、回転軸１１５の平
歯車１２９、回転軸１１６の平歯車１３１、回転軸１１
７の平歯車１３５に減速されて伝達され、回転軸１１７
のカム円板１３６を回転させる。

【００６３】又、回転軸１１６，１１７，１１８は上部
空間１０８内に突出する。この上部空間１０８内には、
回転軸１１６，１１８と略平行となり、かつ回転軸１１
７を中心として回転軸１１６，１１８と同一半径の円周
の軌跡上の位置に回転軸１４１，１４３が配置されてい
る。この回転軸１４１，１４３は、上壁１０２と中間壁
１０５に回動自在に設けられている。

【００６４】上部空間１０８内において、回転軸１１６
には、平歯車１５１が固定され、この平歯車１５１は、
回転軸１４１に固定された平歯車１５２とかみ合ってい
る。この平歯車１５２は、回転軸１４３に固定された平
歯車１５３とかみ合っている。この平歯車１５３は、回
転軸１１８に固定された平歯車１５４とかみ合ってい
る。

【００６５】上部空間１０８内において、回転軸１１６
には、クラウン歯車１６１が固定され、さらにこのクラ
ウン歯車１６１とかみ合うことができるクラウン歯車１
６２が軸方向に移動自在かつスプリング１６３によって
クラウン歯車１６１から離れる方向に付勢されるように
して回動自在に設けられている。このクラウン歯車１６
２には、ピニオン１６４が一体に固定されている。回転
軸１１６の近傍には、両端が上壁１０２及び中間壁１０
５から突出する出力軸１６５が設けられており、この出
力軸１６５に固定された平歯車１６６がクラウン歯車１
６２のピニオン１６４と常にかみ合っている。

【００６６】上部空間１０８内において、回転軸１４１
には、クラウン歯車１６７が固定され、さらにこのクラ
ウン歯車１６７とかみ合うことができるクラウン歯車１
６８が軸方向に移動自在かつスプリング１６９によって
クラウン歯車１６７から離れる方向に付勢されるように
して回動自在に設けられている。このクラウン歯車１６
８には、ピニオン１７０が一体に固定されている。回転
軸１４１の近傍には、両端が上壁１０２及び中間壁１０
５から突出する出力軸１７１が設けられており、この出
力軸１７１に固定された平歯車１７２がクラウン歯車１
６８のピニオン１７０と常にかみ合っている。

【００６７】上部空間１０８内において、回転軸１４３
には、クラウン歯車１７３が固定され、さらにこのクラ
ウン歯車１７３とかみ合うことができるクラウン歯車１
７４が軸方向に移動自在かつスプリング１７５によって
クラウン歯車１７３から離れる方向に付勢されるように
して回動自在に設けられている。このクラウン歯車１７
４には、ピニオン１７６が一体に固定されている。回転
軸１４３の近傍には、両端が上壁１０２及び中間壁１０
５から突出する出力軸１７７が設けられており、この出
力軸１７７に固定された平歯車１７８がクラウン歯車１
７４のピニオン１７６と常にかみ合っている。

【００６８】上部空間１０８内において、回転軸１１８
には、クラウン歯車１７９が固定され、さらにこのクラ
ウン歯車１７９とかみ合うことができるクラウン歯車１
８０が軸方向に移動自在かつスプリング１８１によって
クラウン歯車１７９から離れる方向に付勢されるように
して回動自在に設けられている。このクラウン歯車１８
０には、ピニオン１８２が一体に固定されている。回転
軸１１８の近傍には、両端が上壁１０２及び中間壁１０
５から突出する出力軸１８３が設けられており、この出
力軸１８３に固定された平歯車１８４がクラウン歯車１
８０のピニオン１８２と常にかみ合っている。

【００６９】回転軸１１７の上端には、カム円板１８５
が固定して取り付けられ、カム円板１８５の側面には、
前記クラウン歯車１６２，１６８，１７４，１８０をス
プリング１６３，１６９，１７５，１８１に抗して順番
に押し下げ、固定された他のクラウン歯車１６１，１６
７，１７３，１７９にかみ合わせる押圧突起１８６が形
成されている。

【００７０】肩部３は、図２，３に示すように、左右一
対の肩部側板３１，３２と、肩部側板３１，３２を所定
間隔あけて固定する固定軸３３と、肩部側板３１，３２
間の上部に取り付けられた上面板３５と、肩部側板３
１，３２間の前部に取り付けられた前面板３６とで形成
されている。肩部３は、胴部２の上部を覆うようにし
て、これの肩部側板３１，３２が取付軸５８によって胴
部側板２１，２２の上部に回動自在に取り付けられてい
る。前面板３６には、円錐状の突起３７が形成され、上
面板３５には頭部５の首部３８を出入りさせる矩形状の
開口３９が形成されている。

【００７１】肩部３内の肩部側板３１には、図１０に示
すように、駆動装置４０がネジ等によって固定されてい
る。駆動装置４０は、一対の側壁４１，４２と、一対の
側壁４１，４２間の下部に設けられた軸受板４３とを有
している。一対の側壁４１，４２間には、二つの回転軸
４４，４５が回動自在に設けられている。軸受板４３に
は、ピニオン４６の軸４７が軸受けされている。

【００７２】このピニオン４６は、回転軸４４に回動自
在に取り付けられたクラウン歯車２０とかみ合うように
なっている。クラウン歯車２０にはピニオン４８が一体
に形成され、このピニオン４８が回転軸４５に回動自在
に取り付けられた平歯車４９とかみ合うようになってい
る。平歯車４９には、ピニオン５０が一体に形成され、
このピニオン５０が回転軸４４に固定して取り付けられ
た平歯車５１とかみ合っている。回転軸４４は側壁４２
から突出し、この突出部５２にゴムブッシュ５３を介し
て駆動アーム５４が取り付けられている。この駆動アー
ム５４の先端には、係合ピン５５が突設されている。

【００７３】前記上面板３５の開口３９には、頭部５を
取り付けた矩形状の首部３８が出没自在に設けられてい
る。この首部３８の下部には係合片５６が設けられ、こ
の係合片５６には、前記駆動アーム５４の係合ピン５５
が係合する長穴５７が形成されている。

【００７４】ピニオン４６の軸４７と出力軸１８３は、
ピアノ線等の針金部材によって形成された伝達軸５９に
よって連結されている。即ち、伝達軸５９の両端には、
図２に示すように、ゴム管等の挿入管６０，６０が設け
られている。この挿入管６０，６０は、前記軸４７と出
力軸１８３に挿入されて、軸４７と出力軸１８３を連結
している。

【００７５】胴部側板２２の上部には、図１１に示すよ
うに、駆動装置６１がスペーサ８０を介してネジ等によ
って固定されている。駆動装置６１は、一対の側壁６
２，６３と、一対の側壁６２，６３間の下部に設けられ
た軸受板６４とを有している。一対の側壁６２，６３間
には、二つの回転軸６５，６６が回動自在に設けられて
いる。軸受板６４には、ピニオン６７の軸６８が回動自
在に軸受けされている。

【００７６】このピニオン６７は、回転軸６５に取り付
けられたクラウン歯車６９とかみ合うようになってい
る。クラウン歯車６９にはピニオン７０が一体に形成さ
れ、このピニオン７０が回転軸６６に固定された平歯車
７１とかみ合うようになっている。回転軸６６は側壁６
３から突出し、この突出部７２には角軸７３が固定され
ている。

【００７７】この角軸７３は、略Ｔ字状に形成された連
係板７５の垂直板７６下部に形成された角孔７７に嵌合
して、連係板７５を一体に固定している。連係板７５の
水平板７８の両端部は、肩部側板３２の上部にスペーサ
７９を介してネジ等によって固定されている。ピニオン
６７の軸６８と出力軸１６５は、図２にも示すように、
ゴム管等の可撓性チューブによって形成された伝達軸８
１が差し込まれて連結されている。

【００７８】上脚部６は、右上脚部７と左上脚部８から
なっている。右上脚部７は、左右一対の右上脚側板２０
１，２０２と、この右上脚側板２０１，２０２を所定間
隔あけて固定する固定軸２０３とで形成されている。左
上脚部８は、左右一対の左上脚側板２０５，２０６と、
この左上脚側板２０５，２０６を所定間隔あけて固定す
る固定軸２０７とで形成されている。

【００７９】胴部２の下部には、胴部側板２１，２２間
に固定軸２０９，２１０，ネジ等によって固定される軸
受枠２１１，２１２が一対設けられている。右側の軸受
枠２１１には、右上脚部７の右上脚側板２０１，２０２
の上部が支軸２１３，２１４によって回動自在に取り付
けられている。左側の軸受枠２１２には、図１２に示す
ように、複数の歯車群が設けられ、この軸受枠２１２と
複数の歯車群で駆動装置２２０を構成している。

【００８０】駆動装置２２０は、軸受枠２１２を構成す
る一対の側壁２２１，２２２と、一対の側壁２２１，２
２２間の上部に設けられた軸受板２２３とを有してい
る。一対の側壁２２１，２２２間には、二つの回転軸２
２４，２２５が回動自在に設けられている。軸受板２２
３には、ピニオン２２６の軸２２７が軸受けされてい
る。

【００８１】このピニオン２２６は、回転軸２２４に回
動自在に取り付けられたクラウン歯車２２８とかみ合う
ようになっている。クラウン歯車２２８には、ピニオン
２２９が一体に形成され、このピニオン２２９が回転軸
２２５に回動自在に取り付けられた平歯車２３０とかみ
合うようになっている。平歯車２３０には、ピニオン２
３１が一体に形成され、このピニオン２３１が回転軸２
２４に固定して取り付けられた平歯車２３２とかみ合う
ようになっている。

【００８２】この回転軸２２４の両側端は、側壁２２
１，２２２から突出し、矩形状の嵌合突起２３４を備え
た出力部材２３３が固着されている。出力部材２３３，
２３３の嵌合突起２３４，２３４は、左上脚側板２０
５，２０６の上部に開口された矩形口２１５，２１６に
嵌合している。

【００８３】ピニオン２２６の軸２２７と出力軸１７７
は、図２に示すように、ゴム管等の可撓性チューブによ
って形成された伝達軸２３５が差し込まれて連結されて
いる。

【００８４】下脚部１０は、右下脚部１１と左下脚部１
２からなっている。右下脚部１１は、左右一対の右下脚
側板２５１，２５２と、この右下脚側板２５１，２５２
を所定間隔あけて固定する固定軸２５３とで形成されて
いる。左下脚部１２は、左右一対の左下脚側板２５５，
２５６と、この左下脚側板２５５，２５６を所定間隔あ
けて固定する固定軸２５７とで形成されている。右下脚
部１１と左下脚部１２は、取付軸２５４によって一体に
連結固定されている。

【００８５】左下脚部１２は、左下脚側板２５５，２５
６の上部が左上脚側板２０５，２０６の下部に支軸２５
８，２５９により回動自在に取り付けられ、左上脚部８
に対して屈曲するようになっている。

【００８６】右上脚部７の下部には、図１３に示すよう
に、駆動装置２６０がネジ等によって右上脚側板２０
１，２０２に固定されている。駆動装置２６０は、一対
の側壁２６１，２６２と、一対の側壁２６１，２６２間
の上部に設けられた軸受け板２６３とを有している。一
対の側壁２６１，２６２間には、二つの回転軸２６４，
２６５が回動自在に設けられている。軸受け板２６３に
は、ピニオン２６６の軸２６７が軸受けされている。

【００８７】このピニオン２６６は、回転軸２６４に回
動自在に取り付けられたクラウン歯車２６８とかみ合う
ようになっている。クラウン歯車２６８には、ピニオン
２６９が一体に形成され、このピニオン２６９が回転軸
２６５に回動自在に取り付けられた平歯車２７０とかみ
合うようになっている。平歯車２７０には、ピニオン２
７１が一体に形成され、このピニオン２７１が回転軸２
６４に固定して取り付けられた平歯車２７２とかみ合っ
ている。

【００８８】回転軸２６４の両端は、側壁２６１，２６
２から突出し、矩形状の嵌合突起２７４を備えた出力部
材２７３が固着されている。出力部材２７３，２７３の
嵌合突起２７４，２７４は、右下脚側板２５１，２５２
の上部に開口された矩形口２７５，２７６に嵌合してい
る。

【００８９】ピニオン２６６の軸２６７と出力軸１７１
は、ピアノ線等の針金部材によって形成された伝達軸２
８１によって連結されている。即ち、伝達軸２８１の両
端には、図２に示すように、ゴム管等の挿入管２８２，
２８２が設けられている。この挿入管２８２，２８２は
前記軸２６７と出力軸１７７に挿入されて、軸２６７と
出力軸１７７を連結している。

【００９０】自動変形装置１は、上記構成からなり、胴
部２に設けられたスイッチＳ１を中立状態から一方向に
傾けると、動力装置１００の駆動モータ１１１が正転
し、ロボット形態から飛行機形態に変化する。逆に、ス
イッチＳ１を他方向に傾けると、動力装置１００の駆動
モータ１１１が逆転し、飛行機形態からロボット形態に
変化する。

【００９１】さらに具体的に説明する。スイッチＳ１を
中立状態から一方向に傾けると、動力装置１００の駆動
モータ１１１が正回転し、この回転がピニオン１１２，
回転軸１１５の平歯車１１３，ピニオン１１４，回転軸
１１６の平歯車１２０，ピニオン１２１，回転軸１１７
の平歯車１２３，ピニオン１２４，回転軸１１８の平歯
車１２６，ピニオン１２７，回転軸１１５の平歯車１２
９，ピニオン１３０，回転軸１１６の平歯車１３１，ピ
ニオン１１６，回転軸１１７に固定された平歯車１３５
に減速されて伝達され、回転軸１１７の両端に固定され
たカム円板１３６，１８５を同一角速度で回転させる。

【００９２】また、平歯車１２０によって回転軸１１６
も回転し、回転軸１１６に固定された平歯車１５１にか
み合う平歯車１５２によって回転軸１４１も回転する。
平歯車１５２にかみ合う平歯車１５３によって回転軸１
４３が回転し、平歯車１５３にかみ合う平歯車１５４に
よって回転軸１１８が回転する。即ち、回転軸１１７を
中心にして同一半径の軌跡上に設けられた回転軸１１
６，１４１，１４３，１１８が回転し、同時にクラウン
歯車１６１，１６７，１７３，１７９も回転しているこ
とになる。

【００９３】回転軸１１７は、カム円板１３６の係合突
起１３７がスイッチＳ３を押圧してスイッチＳ３をＯＦ
Ｆにし、駆動モータ１１１の回転を停止させるまでに１
回転する。この１回転の間に他方のカム円板１８５の押
圧突起１８６が順番にクラウン歯車１７４，１８０，１
６２，１６８をスプリング１７５，１８１，１６３，１
６９に抗して押し下げていく。

【００９４】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１７４を押し下げると、クラウン歯車１７３とか
み合い、クラウン歯車１７４，ピニオン１７６が回転す
る。ピニオン１７６と出力軸１７７の平歯車１７８が常
にかみ合っているので、出力軸１７７が回転する。出力
軸１７７の回転は、伝達軸２３５を介して駆動装置２２
０の入力軸２２７に伝えられる。

【００９５】入力軸２２７の回転は、ピニオン２２６，
クラウン歯車２２８，ピニオン２２９，平歯車２３０，
ピニオン２３１，平歯車２３２を介して回転軸２２４に
伝達され、出力部材２３３を介して左上脚側板２０５，
２０６を後方に屈曲させる。左上脚側板２０５，２０６
によって形成される左上脚部８と右上脚部７は、下脚部
１０によって一体に連結されているため、図５（ｂ）に
示すように、後方に屈曲する。

【００９６】上脚部６が略直角に屈曲すると、カム円板
１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１７４を押し下
げなくなり、クラウン歯車１７４がスプリング１７５に
より元の位置に復帰してクラウン歯車１７３とかみ合わ
なくなり、出力軸１７７の回転が停止する。

【００９７】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１８０を押し下げると、クラウン歯車１７９とか
み合い、クラウン歯車１８０，ピニオン１８２が回転す
る。ピニオン１８２と出力軸１８３の平歯車１８４が常
にかみ合っているので、出力軸１８３が回転する。出力
軸１８３の回転は、伝達軸５９を介して駆動装置４０の
入力軸４７に伝えられる。

【００９８】入力軸４７の回転は、ピニオン４６，クラ
ウン歯車２０，ピニオン４８，平歯車４９，ピニオン５
０，平歯車５１を介して回転軸４４に伝達され、駆動ア
ーム５４を回転させる。駆動アーム５４の係合ピン５５
が長穴５７を介して頭部５の首部３８を、図５（ｃ）に
示すように、肩部３内に収納する。

【００９９】頭部５の首部３８が肩部３内に収納される
と、カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１
８０を押し下げなくなり、クラウン歯車１８０がスプリ
ング１８１により元の位置に復帰してクラウン歯車１７
９とかみ合わなくなり、出力軸１８３の回転が停止す
る。

【０１００】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１６２を押し下げると、クラウン歯車１６１とか
み合い、クラウン歯車１６２，ピニオン１６４が回転す
る。ピニオン１６４と出力軸１６５の平歯車１６６が常
にかみ合っているので、出力軸１６５が回転する。出力
軸１６５の回転は、伝達軸８１を介して駆動装置６１の
入力軸６８に伝えられる。

【０１０１】入力軸６８の回転は、ピニオン６７，クラ
ウン歯車６９，ピニオン７０，平歯車７１を介して回転
軸６６に伝達され、角軸７３を介して連係板７５を後方
に回動する。連係板７５には肩部３が固定されているの
で、肩部３が取付軸５８を中心にして、図５（ｄ）に示
すように、後方に回動する。

【０１０２】肩部３が後方に略９０度回動すると、カム
円板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１６２を押
し下げなくなり、クラウン歯車１６２がスプリング１６
３により元の位置に復帰してクラウン歯車１６１とかみ
合わなくなり、出力軸１６５の回転が停止する。

【０１０３】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１６８を押し下げると、クラウン歯車１６７とか
み合い、クラウン歯車１６８，ピニオン１７０が回転す
る。ピニオン１７０と出力軸１７１の平歯車１７２が常
にかみ合っているので、出力軸１７１が回転する。出力
軸１７１の回転は、伝達軸２８１を介して駆動装置２６
０の入力軸２６７に伝えられる。

【０１０４】入力軸２６７の回転は、ピニオン２６６，
クラウン歯車２６８，ピニオン２６９，平歯車２７０，
ピニオン２７１，平歯車２７２を介して回転軸２６４に
伝達され、出力部材２７３を介して右下脚側板２５１，
２５２を下方に屈曲させる。右下脚側板２５１，２５２
によって形成される右下脚部１１と左下脚部１２は、一
体に連結されているため、図５（ｅ）に示すように、下
方に屈曲する。

【０１０５】下脚部１０が略直角に屈曲すると、カム円
板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１６８を押し
下げなくなり、クラウン歯車１６８がスプリング１６９
により元の位置に復帰してクラウン歯車１６７とかみ合
わなくなり、出力軸１７１の回転が停止する。

【０１０６】上記したように、自動変形装置１がロボッ
ト形態から飛行機形態に変化すると、カム円板１３６の
係合突起１３７がスイッチＳ３をＯＦＦにして駆動モー
タ１１１の回転を停止させ、形態変化が終了する。

【０１０７】また自動変形装置１は、胴部２に設けられ
たスイッチＳ１を他方向に傾けると、動力装置１００の
駆動モータ１１１が逆転し、飛行機形態からロボット形
態に変化する。スイッチＳ１を他方向に傾けると、動力
装置１００の駆動モータ１１１が逆回転し、この回転が
ピニオン１１２，回転軸１１５の平歯車１１３，ピニオ
ン１１４，回転軸１１６の平歯車１２０，ピニオン１２
１，回転軸１１７の平歯車１２３，ピニオン１２４，回
転軸１１８の平歯車１２６，ピニオン１２７，回転軸１
１５の平歯車１２９，ピニオン１３０，回転軸１１６の
平歯車１３１，ピニオン１１６，回転軸１１７に固定さ
れた平歯車１３５に減速されて伝達され、回転軸１１７
の両端に固定されたカム円板１３６，１８５を同一角速
度で逆回転させる。

【０１０８】また、平歯車１２０によって回転軸１１６
も逆回転し、回転軸１１６に固定された平歯車１５１に
かみ合う平歯車１５２によって回転軸１４１も回転す
る。平歯車１５２にかみ合う平歯車１５３によって回転
軸１４３が回転し、平歯車１５３にかみ合う平歯車１５
４によって回転軸１１８が回転する。即ち、回転軸１１
７を中心にして同一半径の軌跡上に設けられた回転軸１
１６，１４１，１４３，１１８が逆回転し、同時にクラ
ウン歯車１６１，１６７，１７３，１７９も逆回転して
いることになる。

【０１０９】回転軸１１７は、カム円板１３６の係合突
起１３７がスイッチＳ２を押圧してスイッチＳ２をＯＦ
Ｆにし、駆動モータ１１１の逆回転を停止させるまでに
１回転する。この１回転の間に他方のカム円板１８５の
押圧突起１８６が順番にクラウン歯車１６８，１６２，
１８０，１７４をスプリング１６９，１６３，１８１，
１７５に抗して押し下げていく。

【０１１０】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１６８を押し下げると、クラウン歯車１６７とか
み合い、クラウン歯車１６８，ピニオン１７０が回転す
る。ピニオン１７０と出力軸１７１の平歯車１７２が常
にかみ合っているので、出力軸１７１が逆回転する。出
力軸１７１の逆回転は、伝達軸２８１を介して駆動装置
２６０の入力軸２６７に伝えられる。

【０１１１】入力軸２６７の逆回転は、ピニオン２６
６，クラウン歯車２６８，ピニオン２６９，平歯車２７
０，ピニオン２７１，平歯車２７２を介して回転軸２６
４に伝達され、出力部材２７３を介して右下脚側板２５
１，２５２を後方に伸長させる。右下脚側板２５１，２
５２によって形成される右下脚部１１と左下脚部１２
は、一体に連結されているため、図５（ｄ）に示すよう
に、後方に屈曲する。

【０１１２】下脚部１０が上脚部６と略平行になると、
カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１６８
を押し下げなくなり、クラウン歯車１６８がスプリング
１６９により元の位置に復帰してクラウン歯車１６７と
かみ合わなくなり、出力軸１７１の逆回転が停止する。

【０１１３】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１６２を押し下げると、クラウン歯車１６１とか
み合い、クラウン歯車１６２，ピニオン１６４が回転す
る。ピニオン１６４と出力軸１６５の平歯車１６６が常
にかみ合っているので、出力軸１６５が逆回転する。出
力軸１６５の逆回転は、伝達軸８１を介して駆動装置６
１の入力軸６８に伝えられる。

【０１１４】入力軸６８の逆回転は、ピニオン６７，ク
ラウン歯車６９，ピニオン７０，平歯車７１を介して回
転軸６６に伝達され、角軸７３を介して連係板７５を前
方に回動する。連係板７５には肩部３が固定されている
ので、肩部３が取付軸５８を中心にして、図５（ｃ）に
示すように、前方に回動する。

【０１１５】肩部３が前方に略９０度回動すると、カム
円板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１６２を押
し下げなくなり、クラウン歯車１６２がスプリング１６
３により元の位置に復帰してクラウン歯車１６１とかみ
合わなくなり、出力軸１６５の逆回転が停止する。

【０１１６】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１８０を押し下げると、クラウン歯車１７９とか
み合い、クラウン歯車１８０，ピニオン１８２が回転す
る。ピニオン１８２と出力軸１８３の平歯車１８４が常
にかみ合っているので、出力軸１８３が逆回転する。出
力軸１８３の逆回転は、伝達軸５９を介して駆動装置４
０の入力軸４７に伝えられる。

【０１１７】入力軸４７の逆回転は、ピニオン４６，ク
ラウン歯車２０，ピニオン４８，平歯車４９，ピニオン
５０，平歯車５１を介して回転軸４４に伝達され、駆動
アーム５４を逆回転させる。駆動アーム５４の係合ピン
５５が長穴５７を介して頭部５の首部３８を、図５
（ｂ）に示すように、肩部３外に突出する。

【０１１８】頭部５の首部３８が肩部３外に突出する
と、カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１
８０を押し下げなくなり、クラウン歯車１８０がスプリ
ング１８１により元の位置に復帰してクラウン歯車１７
９とかみ合わなくなり、出力軸１８３の逆回転が停止す
る。

【０１１９】カム円板１８５の押圧突起１８６がクラウ
ン歯車１７４を押し下げると、クラウン歯車１７３とか
み合い、クラウン歯車１７４，ピニオン１７６が回転す
る。ピニオン１７６と出力軸１７７の平歯車１７８が常
にかみ合っているので、出力軸１７７が逆回転する。出
力軸１７７の逆回転は、伝達軸２３５を介して駆動装置
２２０の入力軸２２７に伝えられる。

【０１２０】入力軸２２７の逆回転は、ピニオン２２
６，クラウン歯車２２８，ピニオン２２９，平歯車２３
０，ピニオン２３１，平歯車２３２を介して回転軸２２
４に伝達され、出力部材２３３を介して左上脚側板２０
５，２０６を前方に屈曲させる。左上脚側板２０５，２
０６によって形成される左上脚部８と右上脚部７は、下
脚部１０によって一体に連結されているため、図５
（ａ）に示すように、前方に屈曲する。

【０１２１】上脚部６が胴体部２と略平行になると、カ
ム円板１８５の押圧突起１８６がクラウン歯車１７４を
押し下げなくなり、クラウン歯車１７４がスプリング１
７５により元の位置に復帰してクラウン歯車１７３とか
み合わなくなり、出力軸１７７の回転が停止する。

【０１２２】このようにして、自動変形装置１が飛行機
形態から元のロボット形態に変化すると、カム円板１３
６の係合突起１３７がスイッチＳ２をＯＦＦにして駆動
モータ１１１の回転を停止させ、形態変化が終了する。

【０１２３】上記実施例で説明したように、動力装置の
出力軸が順番に回転し、この出力軸に伝達軸を介して連
結される入力軸を有する駆動装置が順番に駆動するの
で、伝達軸を通常の連結ではなく出力軸と入力軸を変え
て連結すれば駆動装置の駆動順番を変えることができ
る。

【０１２４】駆動装置の他の実施例を図１４に基づいて
説明する。駆動装置３０１は、一対の側壁３０２，３０
３と、一対の側壁３０２，３０３間の後部に設けられた
軸受け板３０５を有している。一対の側壁３０２，３０
３間には、３つの回転軸３０６，３０７，３０８が回動
自在に設けられている。軸受け板３０５には、ピニオン
３１０の軸（入力軸）３０９が軸受けされている。

【０１２５】このピニオン３１０は、回転軸３０６に回
動自在に取り付けられたクラウン歯車３１１とかみ合う
ようになっている。クラウン歯車３１１にはピニオン３
１２が一体に形成され、このピニオン３１２が回転軸３
０７に回動自在に取り付けられた平歯車３１３とかみ合
うようになっている。平歯車３１３にはピニオン３１５
が一体に形成され、このピニオン３１５が回転軸（駆動
軸）３０８に固定された平歯車３１６とかみ合ってい
る。伝達軸３１８に軸３０９が連結され、回転が伝達さ
れると回転軸３０８が駆動軸となって各部を駆動する。

【０１２６】動力装置の他の実施例を図１５に基づいて
説明する。図１５は動力装置３５０の全体構成を示す分
解斜視図であるが、構造を明らかにするため、歯車の一
部を側方に移動している。ニ点鎖線で示す機枠３５１内
には駆動モータ３５２と複数の歯車群を回動自在に取り
付けた回転軸等が設けられている。即ち、駆動モータ３
５２の出力軸にはピニオン３５３が設けられ、このピニ
オン３５３はピニオン付き歯車３５６とかみ合ってい
る。

【０１２７】このピニオン付き歯車３５６を回動自在に
取り付ける回転軸３５４の近傍には、この回転軸３５４
と平行となる回転軸（中心軸）３５５が設けられてい
る。回転軸３５４と回転軸３５５には、交互にピニオン
付き歯車３５６，３５７，３５８，３５９，３６０，３
６１，３６２，３６３が、前段の歯車のピニオンに後段
の歯車がかみ合うようにして設けられている。

【０１２８】歯車３６０は、回転軸（中間軸）３５４に
固定されている。又、歯車３６３は、回転軸３５５に固
定されている。回転軸３５５を中心にして回転軸３５４
までを半径とする円周の軌跡上には、回転軸（中間軸）
３６５，３６６，３６７が設けられている。

【０１２９】回転軸３５４，３６５，３６６，３６７に
は、これらを互いに連動させるための平歯車３７１，３
７２，３７３，３７４が固定されている。又回転軸３５
４，３６５，３６６，３６７には、クラウン歯車（固定
爪車）３８１，３８２，３８３，３８４が固定され、さ
らに上記実施例と同様にスプリングを挟んで移動可能な
クラウン歯車（可動爪車）３７５，３７６，３７７，３
７８が回動自在に設けられている。

【０１３０】上記クラウン歯車３７５，３７６，３７
７，３７８には、ピニオン３８５，３８６，３８７，３
８８が一体に形成されている。ピニオン３８５，３８
６，３８７，３８８は、機枠３５１から両端が突出する
出力軸３９１，３９２，３９３，３９４の平歯車３９
５，３９６，３９７，３９８とかみ合っている。

【０１３１】回転軸３５５には、クラウン歯車３７５，
３７６，３７７，３７８を順番に押圧して、出力軸３９
１，３９２，３９３，３９４を順番に回転させる押圧突
起３６８を備えたカム円板３６９（押圧カム）が固定さ
れている。

【０１３２】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項
１，２記載の動力装置は、極めて簡単な構造で、確実に
複数の出力軸を順番に回転させることができるという効
果がある。

【０１３３】本願請求項３，４記載の自動変形装置は、
上記動力装置の出力軸を各部分を可動する駆動装置の入
力軸に伝達軸で連結し、各部分を順番に可動して自動的
に形態を変化させることができるという効果がある。ま
た、伝達軸は可撓性を有するので、動力装置の出力軸と
各駆動装置の入力軸の連結を自由に変えて行うことがで
き、各駆動装置の駆動順番を変えて、各部分の変形順番
を変えることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動変形装置のロボッ
ト形態を示す側面図である。

【図２】上記自動変形装置のロボット形態の背面図であ
る。

【図３】上記自動変形装置のロボット形態を示す全体斜
視図である。

【図４】上記自動変形装置の飛行機形態を示す全体斜視
図である。

【図５】上記自動変形装置がロボット形態から飛行機形
態に形態変化する順番を説明した側面図である。

【図６】上記自動変形装置の動力装置を示す分解斜視図
である。

【図７】上記動力装置の組み立てた状態を示す側面図で
ある。

【図８】上記動力装置を上からみた平面図である。

【図９】上記動力装置を下からみた平面図である。

【図１０】上記自動変形装置の頭部駆動装置を示す分解
斜視図である。

【図１１】上記自動変形装置の肩部駆動装置を示す分解
斜視図である。

【図１２】上記自動変形装置の上脚部駆動装置を示す分
解斜視図である。

【図１３】上記自動変形装置の下脚部駆動装置を示す分
解斜視図である。

【図１４】駆動装置の他の実施例を示す分解斜視図であ
る。

【図１５】動力装置の他の実施例を示す分解斜視図であ
る。

【図１６】従来技術の説明図である。

【符号の説明】

１ 自動変形装置 ２ 胴部（本体） ３ 肩部（第１の可動体） ５ 頭部 ６ 上脚部（第２の可動体） １０ 下脚部 ４０ 頭部駆動装置（駆動装置） ４４ 駆動軸（回転軸） ４７ 入力軸（軸） ５９ 伝達軸 ６１ 肩部駆動装置（第１の駆動装置、駆動装置） ６６ 駆動軸（回転軸） ６８ 入力軸（軸） ８１ 伝達軸 １００ 動力装置 １０１ 機枠 １１１ 駆動モータ １１６ 中間軸（回転軸） １１７ 中心軸（回転軸） １１８ 中間軸（回転軸） １４１ 中間軸（回転軸） １４３ 中間軸（回転軸） １６１ 固定爪車（クラウン歯車） １６２ 可動爪車（クラウン歯車） １６３ 弾性部材（スプリング） １６４ ピニオン １６５ 出力軸（第１の出力軸） １６６ 歯車（平歯車） １６７ 固定爪車（クラウン歯車） １６８ 可動爪車（クラウン歯車） １６９ 弾性部材（スプリング） １７０ ピニオン １７１ 出力軸（第４の出力軸） １７２ 歯車（平歯車） １７３ 固定爪車（クラウン歯車） １７４ 可動爪車（クラウン歯車） １７５ 弾性部材（スプリング） １７６ ピニオン １７７ 出力軸（第３の出力軸） １７８ 歯車（平歯車） １７９ 固定爪車（クラウン歯車） １８０ 可動爪車（クラウン歯車） １８１ 弾性部材（スプリング） １８２ ピニオン １８３ 出力軸（第２の出力軸） １８４ 歯車（平歯車） １８５ 押圧カム（カム円板） ２２０ 上脚部駆動装置（第２の駆動装置、駆動装置） ２２４ 駆動軸（回転軸） ２２７ 入力軸（軸） ２３５ 伝達軸 ２６０ 下脚部駆動装置（駆動装置） ２６４ 駆動軸（回転軸） ２６７ 入力軸（軸） ２８１ 伝達軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 風見 敬一 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３ −６−20 株式会社バンダイ テクニカ ルデザインセンター内 (56)参考文献 特開 昭62−49882（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−131778（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−111393（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−39786（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A63H 3/04 A63H 11/00 A63H 31/08 F16H 35/00 F16H 37/06

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る動力装置。 （イ）機枠を有すること。 （ロ）機枠には、駆動モータと、駆動モータの回転が複
   数の歯車を介して伝達される少なくとも２個の中間軸及
   び中心軸と、少なくとも２個の回動自在な出力軸が設け
   られていること。 （ハ）少なくとも２個の中間軸は、中心軸を中心とした
   同一半径の軌跡上に配置され、少なくとも２個の出力軸
   は少なくとも２個の中間軸の近傍に夫々配置されている
   こと。 （ニ）中間軸には、中間軸に固定された固定爪車と中間
   軸に回動自在に設けられ弾性部材によって固定爪車から
   離れる方向に付勢される可動爪車とからなるかみ合いク
   ラッチが設けられ、可動爪車にはピニオンが一体に設け
   られていること。 （ホ）夫々の出力軸には、対応する夫々の中間軸の可動
   爪車のピニオンとかみ合う歯車が設けられていること。 （ヘ）中心軸には、少なくとも２個の可動爪車を弾性部
   材の弾性に抗して順番に押圧して固定爪車に一時的にか
   み合わせ、少なくとも２個の中間軸の回転を夫々対応す
   る少なくとも２個の出力軸に伝達させて少なくとも２個
   の出力軸を順番に回転させる押圧カムが設けられている
   こと。
2. 【請求項２】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る動力装置。 （イ）機枠を有すること。 （ロ）機枠には、駆動モータと、駆動モータの回転が複
   数の歯車を介して伝達される４個の中間軸及び中心軸
   と、４個の回動自在な出力軸が設けられていること。 （ハ）４個の中間軸は、中心軸を中心とした同一半径の
   軌跡上に配置され、４個の出力軸は４個の中間軸の近傍
   に夫々配置されていること。 （ニ）中間軸には、中間軸に固定された固定爪車と中間
   軸に回動自在に設けられ弾性部材によって固定爪車から
   離れる方向に付勢される可動爪車とからなるかみ合いク
   ラッチが設けられ、可動爪車にはピニオンが一体に設け
   られていること。 （ホ）夫々の出力軸には、対応する夫々の中間軸の可動
   爪車のピニオンとかみ合う歯車が設けられていること。 （ヘ）中心軸には、４個の可動爪車を弾性部材の弾性に
   抗して順番に押圧して固定爪車に一時的にかみ合わせ、
   ４個の中間軸の回転を夫々対応する４個の出力軸に伝達
   させて４個の出力軸を順番に回転させる押圧カムが設け
   られていること。
3. 【請求項３】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）請求項１記載の動力装置を内蔵した本体を有する
   こと。 （ロ）本体の一側には、第１の可動体と、第１の可動体
   を可動する第１の駆動装置が設けられていること。 （ハ）本体の他側には、第２の可動体と、第２の可動体
   を可動する第２の駆動装置が設けられていること。 （ニ）第１、第２の駆動装置は、入力軸と、駆動軸と、
   入力軸と駆動軸を繋げる複数の歯車を有すること。 （ホ）第１の駆動装置の入力軸は、請求項１記載の動力
   装置の一つの出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連
   結され、第１の駆動装置の駆動軸は第１の可動体に連係
   されていること。 （ヘ）第２の駆動装置の入力軸は、請求項１記載の動力
   装置の他の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連結
   され、第２の駆動装置の駆動軸は第２の可動体に連係さ
   れていること。
4. 【請求項４】 下記の要件を備えてなることを特徴とす
   る自動変形装置。 （イ）請求項２記載の動力装置を内蔵した胴部を有する
   こと。 （ロ）胴部の上部には肩部が回動自在に設けられ、胴部
   内には肩部を回動させる肩部駆動装置が設けられている
   こと。 （ハ）肩部には頭部が移動自在に設けられ、肩部内には
   頭部を移動させる頭部駆動装置が設けられていること。 （ニ）胴部の下部には上脚部の上部が回動自在に設けら
   れ、胴部内には上脚部を回動させる上脚部駆動装置が設
   けられていること。 （ホ）上脚部の下部には下脚部の上部が回動自在に設け
   られ、上脚部内には下脚部を回動させる下脚部駆動装置
   が設けられていること。 （ヘ）上記各駆動装置は、入力軸と、駆動軸と、入力軸
   と駆動軸を繋げる複数の歯車を有すること。 （ト）肩部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力装
   置の第１の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連結
   され、肩部駆動装置の駆動軸は肩部に連係されているこ
   と。 （チ）頭部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力装
   置の第２の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連結
   され、頭部駆動装置の駆動軸は頭部に連係されているこ
   と。 （リ）上脚部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力
   装置の第３の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連
   結され、上脚部駆動装置の駆動軸は上脚部に連係されて
   いること。 （ヌ）下脚部駆動装置の入力軸は、請求項２記載の動力
   装置の第４の出力軸に可撓性を有する伝達軸によって連
   結され、下脚部駆動装置の駆動軸は下脚部に連係されて
   いること。