JPS58127818A - 水中作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば１ｋＯ１１位の深海において、船の破
片、が−りンダタワー、／４イブラインその他について
ダイパーによるか又はよらずに事故のない有効な作業を
行なう上に会費とされる掴み一加工工具、堆扱ｉ−検査
装置並びに所属するエネルギー及び信号制御装置を可動
に使期すゐ九めの水中作業装置Ｖｃｌｌする。

これと同機の課題をもつもので、必ずダイパーが随伴す
るようにし九ダイパー支援装置は、−例としてドイツ実
用新案館り１３弘３／ｊ号によ）公知である。この装置
の特徴は、第−義的に、装置支持体をフレーム状に形成
し、駆動−制御装置を作業板上に支持したことにある。

使用箇所において通常会費と纏れるほぼ無重量の状１Ｉ
ｉｔ−得るために１必簀に応じてリフト本体がフレーム
にはめこまれる。１個ずつの揺動自在な水平プロペラ及
び垂直プロペラが駆動要素として用いられ、フレームの
前面壁には掴みジ薦−又は工具のための揺動アームが配
設される。

水中作業装置は、その大きなリスク及び製造コストに留
意して、本船と使用ｍａとの間の工具及び補助手段の搬
送時間が少くて済むように、またダイパー、作業装置並
びに作業地点（パイグライン、！ラットフオーム支持体
など）のいずれも衝央の危険に−されないようにする必
要がある。このような水中作業装置の装備はできるだけ
広汎にすべ龜であ如、また操作の困麹或いはリスクを理
由として操作性及び適用範囲についての努力を怠るべき
ではない、この見地から公知技術にはなお改譬の余地が
残６れてい□る。

特許請求の範囲第１項による発明の諌題は、機能上のリ
スク及び事故を起こすリスクを減少させながらその作業
能力及び適用範囲を高め得るようにし走水中作業装置管
創造することｋある。

駆動要素例えばｆロペラを内部に配した流路を剛性を保
つように形成した自己支持性の中空本体として、装置支
持体を形成したことによシ、例えばフレーム構造を用い
た場合、に比較して、衝撃に対する感受性が減少し、軽
金属を用いた場合にも、曲げ強度が高くなる。中空本体
が流路の出口まで閉じた外面を有する丸め、圧力ないし
は流体力とこれに影醤する傾動モーメントの大きざ及び
方向が変化し膳〈なり、作業装置のトリ基のための駆動
要素の所要作動時間が減少する。最適トリ基のために特
に有利な中空本体の流路の構造即ち完全装備の水中作業
装置の重心又はその近傍において水平作用線及び喬直作
用線が交わる流路構造は、内部空所の交互利用を含む開
放フレーム形の構造に比べて一層簡単に達成できる。中
空本体がなめらかな外面をもつようＫすれば（例えばフ
レーム構造の場合のように）、水中作業装置の遊動部分
が泳遊してプロペラと接触する機会が減少する。

中空本体中に固定的に組込まれた圧縮室は、別の補剛要
素としても、リフト要素としても作用する。（やは如フ
レーム構造と反対に）中空本体の外面に対し耐座屈補強
要素となるカバーフランジを介して圧縮室の内部に容易
に接近し、その内部に別の部材を配備又＃′ｉＳ付けす
ることができる。

予め取付行たアタッチメントは圧Ｉｆ中にひきだし状に
容易に且つ衝撃から保Ｗｉされ良状態に収納し得る。

本発明の有利な実施態様は、各実施ｍ様項に１載されて
いる。

特許請求の範囲第二項によれば、主グリッパ−の支点は
重心に非常に近く位置きせることができ、中空本体の前
面壁は、上記切欠中に固定した軸受ハウジングによって
更に桶剛される。

特許請求の範囲第３項によｎば、特にプレストレスをか
けたグリッパ−において生ずる最大傾動モーメントに、
水平傾動軸の前方に一１１ｆＫ指回され次コ個の駆動要
素が共通に対抗する。

特許請求の範囲第１Ｉ項によれば、いろいろの妓備賛素
について併用可能な中空本体中に固定的に合体纏れた圧
縮室にょシ、中空本体中に別のす７トカが、主グリッツ
１−の予伸長に際して重心のすぐ近傍に合体される。

特許請求の範囲第３項によれば、いくらかの圧縮室は、
リフト本体としてだけでなく、貯ｗｉｉｉとして、例え
ば、圧油タンクとして、又は熱交換器ないし熱水発生装
置としても利用され、またグリノ／ｌ−モーメントに対
するっ）あい錘として負荷させることもできる。

特許請求の範囲第６項によれば、中空本体は、少くと一
隅角部或いは開口′を経て、流れの影＊１−減少又は安
定纏せる外部輪郭を有し、この外部輪郭によって構造部
材、ケーブル又はホースによる懸架の危険性を特徴する 特許請求の範囲第７項にょれば流路カバーは、中９本体
外部に＊付は九補助のリフト本体も包含してｉるか又は
それ自身多重利用として補助リフト本体としても作用し
得る。

特許請求の範ＦＭ鮪１項によれば、流路カバーは、衝撃
或い社衝突を弾性的に緩衝し、操作中に沈没船の破片又
は構造に衝突し九場合に水中作業装置の機能上不可欠の
部分が直接には損傷を受はず、を九その近くＫいるダイ
パーが押潰されないようｋする。

特許請求の範囲第９項によれば、加エエ其の堆）おろし
点を流路カバー中に安全に引込むと共に、いかなる部品
−流路中に落下しないように充分深く位置させることが
できる。

収納箱のフラップは、随伴ダイパーの足を乗せる場所と
して形成してもよい。

特許請求の範囲＠１０項によればホース接続端が押潰さ
れたり、水中において権シ達見られたりしないように、
工具へ、の給電端子をカバー中に引込んで設けることが
できる。好ましい水中交換継手は汚損に対しても安全で
ある。

特許請求の範囲第１／項によれば収納箱を開放し、作業
装置を大きく傾斜させた場合にも、工具又は機器の紛失
に特別の注意を払わずに済む。

特許請求の範囲Ｉ＠ｌコ項によれば水中作業装置は、加
工機械として直接に使用ざｎ１ダイパーが手で工具を引
出したり作業ｋｍり装置支持体にも走れたにしないよう
にな）、ダイパーが近くｋいることも必要とせずに工具
のみが支持体に同着した工具支持ホルダーによυ［接に
強制案内される。

特許請求の範１２ｆｌｙ＋ｉ、ｙ項によれば工具アーム
の寸法を特に大きくしたことにより、作業装置の前面壁
から大嚢な距離においても作業を行うことができる。

特許請求の範囲第７参項によれば水中作業装置はダイパ
ーなしでも、従って深い海底又は危険の高い使用箇所に
も移動させることができる。

特許請求の範囲第１ｊ項によれば被加工物の遠隔加工も
可能にな如、これらの被加工物はひと先ず使用箇所に挿
動させた後、工＾による加工の際の反力を受けいれる目
的で補助グリノ／＃　−１（より固定される・ 特許請求の範囲第１４項によれば主グリッツ臂−は大径
管又は他の厚い被加工物を直接に掴んで固定するように
大きな作用域を備えている。

特許請求の範囲１ｇ／７項によれば主グリッパ−は、装
置の長手方向軸線と直角に、特に少い場所のみを必要と
せるように縮小できるため、狭い構造物又は船倉におい
ても使用でき、長目の部材と直角にフラップすること例
えば・臂イブラインに跨座するように取付けることも可
能になる。

特許請求の範囲第ｉｔ項によれば主グリッ・譬−と共に
ローブウィンチを作業位置にｉｅ動さ、せ、そのウィン
チによ〕水中作業装置に物品を運びこんだり、水中作業
装置に一種の水中クレーンとしての働きをさせることに
よシ荷重を使用−所に搬送したり積換えたりすることも
できる。

特許請求の範囲第１９項によｎば工具使用時にダイパー
が水中作業装置自体にもたれ得ない程度に主グリツ・ダ
ーの作用点を作業ｔｉｌｌ自体から離隔させるならば、
補助フレームなどがなくても、時にメイパー用の安全な
１５足された作業用の基礎が直！Ｉｋ′に作業箇所に形
成ざｎる。特許請求の範囲第／λ〜／！ｆＪＪに従う使
用がなされる場合、！ラットフオームの代シに例えば自
動工具交換装置がモジュール状に中空本体中に挿入され
得るようｋ。

ｌＩ！Ｉｎコンソールの固定部の構造を定めることがで
きる。

特許請求の範囲第一０項によれば、保持−給電ケーブル
の接続範囲は、装置の本来の回動なｈし傾動範囲と無縁
にな如、ケーブルはこの運動によって単に最小の応力を
受けるのみである。

特許請求の範囲第一１項によれば、その時々の最良のケ
ーブル接続角に弓形部材の設定を適合ざ最良のケーブル
角Ｊ［Ｋ対応するだけのケーブル又は装置上に作用する
ケーブル重量部分がトリ基のために有利に使用するだけ
のケーブルが常に繰出される。

特許請求の範囲第一２項によれば、クープルは水中作業
装置によって、充分な緊張状Ｉｎ保たへ駆動力なしに遊
動して船舶の交通を妨げることはない。

特許請求の範囲第一３項によれば通常の使用時において
駆動−設定部材のための制御コンソールないしは信号発
生梼は作業装置の内部の安全な場所に使い易くまた押潰
しに対し保ｉｉ＊された伏線に組込型れてｉるが、ダイ
レ１−が危険な箇所で使用する際又は操作する際にはダ
イパー自身によってよ妙安全な距離に引出すことができ
、装置への信号の伝送は、通常は制御コンソールの下方
に巻堆られている制御ケーブルによって行われる。

特許請求の範曲第コ参項によれば水中作業装置はりニッ
クサックのように背負うことができ、エネルギー源に接
続するための補助ユニット例えばスフツジＩン！、作業
媒体タンク例えば溶接ガスＦｉ蝦外し自在である。その
場合に、予設定可能な弓形部材にお９てのケーブル引込
角によ妙、特別の錘を用いずに補助アタッチメントの懸
装にとって最も有利なトリムに到達することが有利であ
る。

上述したように、本発明の水中作業装置によれば、水中
の作業の可能性が拡大され、作業時間が短縮されると共
に、ダイパー及び使用される機器の安全性が高められる
。

次に図面に示し九本発明の実施例を参照して詳述する。

第１図には、操作位置にある水中作業装＃１が図示され
ている。

掴み工具４を作動させたり加工工具を支持したりするた
めの取扱い装ｆｆｆ３を可動に組込んだ中空本体２は、
光源６と探知装置７（テレピノヨン装置、ソナー装置な
ど）をそのほかに有し、更に制御装置８と駆動要素９と
を備えている。装置全体は、（図示［７ない）水上基地
から中央部のけん引−給電ケーブル１０を介して、稼動
位置に保持したり、使用箇所の方に操向したりすること
ができる。そのためには、中空本体２に取付けられるか
又はこれを通り抜けているいろいろの流路１１に備えら
れた駆動要素９例えばプロペラを、水上基地の舷側から
の遠隔制御によるか又は水中作業装置１のダイパーによ
るかして稼動又は調節することができる。

中空本体２の舵面１２には、Ｅ方及び下方に開放した切
欠１３があり、主グリツ・臂−１４は切欠１３中に回動
軸１５を有し、これらの回動軸１５は中空本体２の内部
空所１６中に軸受１７を備えている、圧縮１１１８には
、駆動要素９及び掴み工具４を作動させるための補助駆
動装置１９用の弁、スイッチなどが収納されている。ｔ
た装置端子２１及び装置索具２２を収容し九外部から開
放可畦な収納箱２０には、ダイパー補助装置として使用
されるいろいろの加工工具５を収納することができる。

主グリツｐや−１４の掴みアーム３０は、共°通の駆動
装置を介して、止め部３１と共働し、止め部３１は、互
に逆方向に可動を掴みアーム３００間において、掴むべ
き物体の方向に、中空本体２から外方に押出すことがで
きる。掴みアーム３０の自由端に配し九揺動爪３２によ
り、掴みアーム３０による掴み作用がより確実に行われ
る。回動軸受の前方において両方の掴みアーム３０を拘
束する掴み横材３３にはウィンチ３４の取付は部がある
。そのため主グリッｚ！　−１４を中空本体２に対し回
動させるとウィンチ３４の位置も便化する。

中空本体２上には、伸長及び折畳み自在な導体状のプラ
ットフォーム３５があね、このプラットフォームは、中
空本体２中に挿入した回りコンノール３６中において、
作業装置ｌに対するどんな所望の角度にもＬめこむこと
ができる。この場合にも油圧シリンダー及び−一ット駆
動装置から成立っているプラットフォーム駆動装置３７
は、必要に応じて、プラット７オーム３５上のダイパー
によって、又は水中作業装置１から操作することができ
る。中空本体２の通常の重心の上方両側に支承され九揺
動式の弓形部材３８は、ケーゾル引込み角変を異なる角
度に調節できるように、またケーゾル重量がトリム調節
手段の一部として利用され得るように、ケーゾル引込み
室３９と共に組立てられている。けん引−給電ケーブル
１０の水中作業装置側はこの引込み室３９の内部に終端
している０通常の場合にダイパーは、上部から中空本体
２に挿入した制御コンソール４０により水中作業装置１
を制御・する。その場合にダイパーは、水中作業装置１
上にまたがっても、中空本体１から制御コンソール４０
を引出し、長い遠隔導線を介して装［１を成る安全距離
から制御してもよい。

リフト本体４１によっては容易に平衡できない傾動モー
メントは、例えば掴み工具４又は中空本体２のところで
（例えば補助アタッチメント４３により）重心の移動が
避けられない場合に、ケーブル引込室３９自体に組込ん
だケーブル長さ制御装置４２により有利に平衡させるこ
とができる。

第２図において水中作業装置１は完全に補助者なしに加
工機械として使用し得るようにするための装着を付加的
に備えている。

そのために、切欠１３の両側に配された垂直な流路１１
と平行に、互に平行な垂直直線設定部材２４が、中空本
体２の前面壁１２の両側において中空本体２に固着され
ている。これらの垂直直線設定部材２４は、それらの間
に高さ開開節自在に配された水平直線設定部材２５を、
主グリツ・ｆ−１４０回動軸に対し近接させたり離隔さ
せたりすることができる。水平直線設定部材２５上には
工具支持体２６が主グリツ／ｌ　−１４に対して斜めに
、垂直直線設定部材２４０間に横方向に移動する。

工具支持体２６には工具保持アーム２７が揺動自在に取
付けてあり、主グリッツ！−１４の上方にある加工点に
対する工具保持アーム２７の距離並びにその傾斜位置は
変化させ得る。工具保持アーム２７は、回りコンソール
３６の代りに中空本体２の上面に挿入された自動工具交
換装置１ｌｉ２８と自動的に共働することができる。複
雑な取付は又は固定上の問題がある場合には、直線設定
部材の作業範囲内に固定されているがこの作業範囲内に
届くことができる補助グリノ・＃−２９を加工過程と係
りなく併用することができる。補助グリノ・ぐ−２９は
操作の間に作業装置１の流路カバー２３と完全に平行に
折畳み、流路カバー２３の輪郭に対して大きく突出しな
いようにそれと面一に拘束することができる。

＃Ｉ３図に中空本体２の構造の好ましい外形を略側面図
により示し、この図では主グリツ・ｆ−１４は左側部分
が広い切欠１３中に軸受１７でもって上下方向に揺動自
在に敗付けてあり、またこの切欠１３の内部において回
動することもできる。

図において切欠１３の右側の内部空所１６中に在る圧縮
＊１８には、光＄６及び探知装置７のための電気装置並
びＫ（グリッツ母−、プラットフォーム、弓形部材など
の）補助駆動装置１９及び駆動要素９の友めの油圧装置
が配設されている。

主グリツ／譬−１４の反対側の熾面（図で祉右側）の別
の圧縮室１８中には圧油タンク４４が垂直流路１１の両
側に配設されている。主グリッツや−１４の軸受１７の
近傍において圧縮室１８の上方にある水平な流路１１は
、中空本体２の上部域も補剛している。水平な流路１１
の上方には作業装置１の使用目的に従って同りコンソー
ル３６又は自動工具交換装置２８又１は同種の装置がモ
ジュール弐Ｋｌｊ付けられる。

回りコンソール３６又は自動工具交換装置２８は、通常
は、揺動式の弓形部材３により囲まれている。弓形部材
３８はケーブル引込室３９を形成するだけでなく、折畳
み状態では、作業装置１全体の友めの支持製雪も形成す
る。弓形部材３９は切欠１３の上方の、中空本体２の最
高点において、中空本体２の側部壁に、長手方向軸線の
回シに揺動自在に支承されている。

第亭図に中空本体２の上面の構造を示し、水平流路１１
中に配された駆動要素９の取付孔は切欠１３の後方に見
られる。その右方の、中空本体２のほぼ中央部には、駆
動要素９及び補助駆動装置１９の制御用油圧弁の圧縮室
１８の二個の方形ふたが見られる。後尾側には、垂直流
路１１の中心部の両側に、（圧油タンク４４を介して）
別の弁箱−圧縮室１８が見られる。

中空本体２の外部に取付けるべき流路カバー２３、それ
に連結したリフト本体４１及びそこにはめこまれる収納
箱２０などは、第３、ダ図には図示されていない。

この特に小形で、全ての装置部分への接近を容易にする
装置構成によれば、弓形部材３９との懸架点は、グリッ
ツ９−を水平に、マ九プラットフォーム３５を折畳み状
態とじ友場合に、重心点よりも少し上方に位置させるこ
ともできる。いろいろの駆動要素からの全作用線の合成
線もこの駆動位置では重心点又はその近傍を通るため、
グリノ・ンー又けけ部材からモーメントが発生しない限
り、位置修正のために必要なエネルギーの消費は最小に
なる。

第３図において水中作業装置１は、中空本体２中に支承
した主グリッツ４−１４により例えば支持管に固定して
あシ、けん引−給電ケーブル１゜（この場合はトリ五機
能を分担しなくともよい）を経て監視されると共にエネ
ルギーを受ける。この側では補助アタッチメント４３（
例えば溶接作業用アタッチメント）が水中作業装置１に
取付けてあり、ダイパーはその作業のあいだ種々の加工
工Ａ５と共に、主グリッツ＃−１４上に固定された中空
本体２上のプラットフォーム３５及び回りコンソール３
６上に自身を支持するように、プラットフォーム３５を
引出している。作業の経過は、作業装ｆｊ１１”ＰＫ組
込んだ探知装置７（ソナー、テレビカメラなど）及び光
１１６により水上基地からもＩＲ察できる。

第６図において水中作業装＃１は、第、７図の位置と逆
の位置において、水平の支持管に、主グリツ・臂−１４
を介してクランプされ、ウィンチ３４は、構造部分の固
定用及び搬送用に利用される。

ダイパーは作業装置１から離れ、垂直下方に延長させた
折畳み自在なプラットフォーム３５（複数の通し孔及び
はしごの横棒を有する）を介して、作業装置１から離れ
ているが取付は点の近傍の成る固定点にいる。その場合
にグイ・９−は、中空本体２から引出した制御コンソー
ル４０を介して、ウィンチ３４又はプラットフォーム３
５を制御することができる。コンソール４０け、中空本
体２中の補助駆動装置１９及び制御装置８によって、対
応の遠隔導線に接続されている。

この使用例及び他の多くの使用例において、作業装置１
のなめらかな外形ないし輪郭と、多角的に利用でき小形
の中空体２の形状とけ、事故或いは損傷の防止にとって
有利であるばかりか、中空本体の固有の剛性並びにそれ
による中空本体に作用するいろいろのモーメントに対す
る耐力についてもすぐれている。この耐力は、グリノ・
臂−及びプラットフォームの位置並びに柚々の加工工具
組からの反力の種類及び大きさに基づいて定められる。

【図面の簡単な説明】

第１図はダイパー補助装置として使用するような装備を
備えた水中作業装置を、操業状態において示す斜視図、
第一図はダイパーなしで水中加工機械として用いるよう
に装備［また水中作業装置を示す斜視図、第３図は流路
力・量−及び外部駆動要素を除去して示す水中作業装置
の略側面図、第参図は第３図の水中作業装置の上面図、
第３図は補助ユニット例えば材料検査装置を有する可動
枠体として使用される水中作業装置を示す略側面図、第
６図はリフト装置ないし荷重搬送装置例えば補助取付は
装置として使用される水中作業装置を示す略側面図であ
る。 符号の説明 １・・・・・・・・・水中作業装置。　２・・・・・・
・・・中空本体（装置支持体）。　３・・・・・・・・
・取扱い装置。 ４・・・・・・・・・掴み工具、　５・・・・叩・加エ
エ＾。 ６・・・・・・・・・光源。　７・・・・曲・探知装置
。 ８・・・・・・・・・制御装置。　９・・・・・・・・
・駆動要素。 １０・・・・・・・・・けん引−駆動ケーブル（保持−
給電ケーブル）。　１１・・・・・・・・・流路。 第１頁の続−き ０発　明　者　トーマス・ヴアイアー ドイツ連邦共和国７９９１オベルト イリンゲン・ベルゲラカースト ラーセ６ ０発　明　者　ニーバート・クノーブラウハドイッ連邦
共和国７７５９ハークナ ウ・ゼーストラーセ１３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／）装置支持体（２）に、取扱い装置（８）、掴み工具
   （４）、加工工具（５）、光源（６）、探知装置（７）
   、制御装置（８）及び駆動要素（９）を配設して成り、
   俳持−給電ケーブル（１０）　を介し水上基地に連結さ
   れている水中作業装置であって、装置支持体（２）が自
   己支持性の中空本体であ如、該中空本体には互に成る角
   度をもつように流路（１１）　を形成し、これらの流路
   中に駆１２Ｆ便素（９）を配設したことを特徴とすゐ水
   中作業装置。 コ）中空本体（２）の前面壁（１２）、ｉｔ切欠（１３
   ）を形成し、補助力によシ駆動される主グリツΔ−（１
   ４）　ｅ回動＠　（１５）　Ｋより該切欠中に可動に支
   承したことを特徴とする特許請求の範囲第２゜項記載の
   水中作業装置。 ３）切欠（１３）の両側において回動軸（１６）と直角
   に指向させた駆動要素（９）を中空本体（２）Ｋ配設し
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第一項記
   載の水中作業装置。 卒）　中空本体（２）の内部空所（１６）を多重に区画
   し、主グリツ、？−（１４）の軸受（１７）の近傍に圧
   縮筒（１８）管形成し、これらの圧縮室中に探知装置（
   ７）、制御装置（８）及び補助駆動装置（１９）を取付
   けたことを特徴とする特許請求の範囲第１−Ｊ項のいず
   れか７項記載の水中作業装置。 りいくつかの圧縮室（１Ｂ）を貯留室として形成し九こ
   とｆ：特徴とする特許請求の範凹第参項記載の水中作業
   装置。 ４）中空本体（２）に流路カバー（２３）　ｔ−形成し
   たことを特徴とする特許−求の範囲第１−３項のいずれ
   か７項記載の水中作業装置。 り）流路カバー（２Ｂ）　ｔ−リフト本体として形成し
   九ことを特徴とする特許請求の範囲第１−４項のｉずｎ
   か１項記載の水中作業ｍ’Ｗ。 ｇ）流路カバー（２３）　を緩衝体として形成したこと
   を特徴とする特許請求の範囲第６項又は第７項記載の水
   中作業装置。 ｑ）水平に延長する流路（１１）の下方において流路（
   ２３）中に１外部から開放できる加エエ臭（５）及び他
   の作業機器用の収納箱（２０）　ｔ−配設したことｔ％
   黴とする特許請求の範囲第１−５項のいずれか７項記載
   の水中作業装置。 ｉｏ）　加エエＪＬ　（５）　Ｉ）装置１１Ｍ１子（２
   １）　を収納Ｎ（２０）中に配設した仁とを特徴とする
   特許請求の範囲第デ項記載の水中作業装置。 ｌｌ）収納箱（２０）中の加エエ＾を索具（２２）　Ｋ
   よ如固定したことを特徴とする特許請求の範囲第を項又
   はＨｉｏ項記載の水中作業装置。 ｌコ）切欠（１３）の両側において中空本体（２）のダ
   リツ／ｆ−個前面壁（１２）に、水中作業装置の通常位
   置において喬厘の各１つの直線設定部材（２４）を固定
   し、この直線設定部材に対して、通常位置において水平
   の第３の直線設定部材（２４）　ｔ−蜜位及び割出し自
   在とし、ｌＩＩＩ２Ｏ３線設定部材（２５）　ｋ工具支
   持体（２６）　！担持させたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１〜／／項のいずれか１項記載の水中作業装置
   。 ／Ｊ）工具支持体（２６）が、第りの水平な直線設定部
   材（２４）の回りに揺動自在及び長平方向に移動自在な
   工具アーム（２７）を有し、該工具アームが加エエＡ（
   ５）を駆動ないし支持するようにし九こと１％微とする
   特許請求の範囲第７−項記載の水中作業装置。 Ｉり設定部材（２４，２５）、工具支持体（２６）及び
   工具アーム（２７）　！−遠隔操作可能とし、やはり中
   空本体（２）に連結され遠隔操作可能な自動工具交換装
   置（２８）と共働させたことを特徴とする特許請求の範
   囲＃Ｉｌコ又は＃！１３項に記載の水中作業装置。 ／ｊ）主グリッパ−（１４）の運動範囲外において水中
   作業装置（１）の中空本体（２）に、更に別の補８６７
   ９ツノ？−（２９）を配し、この補助グリッツ母−の作
   用範囲は工具アーム（２７）と共働するように定めたこ
   と′ｆｒ％黴とする特許請求の範囲第１〜／／項のいず
   ｎか１項記載の水中作業装置。 ／４）主ダリツｚ？−（１４）が、内方に互に逆向きに
   揺動自在なアーム（３０）と、回動輪（１５）中にて可
   動な止め部（３１）とを有することｔ４Ｉ像とする特許
   請求の範１８＠／−／ｊ項のいずれか１項記載の水中作
   業装置。 ｌり）主グリッパ−（１４）を−直に対し少くとも９０
   ０まで揺動自在としたこと１−特徴とする特許請求の範
   囲＠／４項記載の水中作業装置。 １１）主グリッパ−（１４）の横材（３３）上にウィン
   チ（３４）をいっしょに回動し得るように配設したこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１４項又は第１り項記載
   の水中作業装置。 ／９）中空本体（２）の上面に回９コンンール（３６）
   を、その上に揺動自在でしかも折畳み自在なブラットフ
   オーム（３６）と共に固定し、該！ラットフオームは補
   助力によシ位置決め自在とし九ことを特徴とする特許請
   求の範囲第１−１１項のいずれか７項記載の水中作業装
   置。 コ０）中空本体（２）の上面に揺動式の弓形部材（３８
   ）を配設し、該弓形部材の両方のアームは中空本体（２
   ）の個部嫌に揺動自在に支承し、該弓刑部材の中央部に
   ケーブル引込室（３９）を形成したことを特徴とする特
   許請求の範囲第１−１９項のｉずれか１項記載の水中作
   業装置。 コｌ）弓形部材（３８）の角度位置及びケーブル引込室
   （３９）中に存在するケーブル長ざ制＃部が水中作業装
   置の重量トリムのために参照されることを特徴とする特
   許請求の範囲第１−−〇項のいずれかノ項記載の水中作
   業装置。 ココ）中空本体（２）中に別のリフト本体（４１）　ｔ
   −配設し、駆動要素（９）の切換えに当シ該リフト本体
   が水中作業装置（１）のよシ低速の下行を与えるんとを
   ％黴とする％軒請求の範囲論ｌ〜−ＩＷのいずれか７項
   記載の水中作業１！置。 コＪ）補１１装置及び水中作業装置の局所制御部を制御
   コンソール（４０）に坂付け、制御コンソール（４０）
   　ｉｉ、外部から中空本体（２）に挿入し、遠隔操作の
   ためにそこから一時的に城出し、制御ケーブルによυ水
   中作業装置（１）から離れたところに移動δせ得るよう
   にしたことを特徴とする特許請求の範囲第７〜ココ項の
   いずれか１項記載の水中作業装置。 コ４１）補助アタッチメン）　（４３）の形の特別の装
   置の固定−接続装置を、主ダリツノ譬−（１４）と反対
   側の端面に備えたことを特徴とする特許請求の範囲第７
   −コＪ項のいずれか７項記載の水中作業装置。