WO2020107273A1 - 一种具有声呐探测装置的涉水机器人 - Google Patents

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WO2020107273A1
WO2020107273A1 PCT/CN2018/117977 CN2018117977W WO2020107273A1 WO 2020107273 A1 WO2020107273 A1 WO 2020107273A1 CN 2018117977 W CN2018117977 W CN 2018117977W WO 2020107273 A1 WO2020107273 A1 WO 2020107273A1
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robot
sonar
motor
robot body
detection device
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PCT/CN2018/117977
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刘浩源
邵会兵
姚宏达
刘辉
吴金秋
郑瑞云
孙立晶
田丙奇
曹佳学
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唐山哈船科技有限公司
北京控制与电子技术研究所
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/22—Adjustment of buoyancy by water ballasting; Emptying equipment for ballast tanks
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/39—Arrangements of sonic watch equipment, e.g. low-frequency, sonar

Definitions

  • the invention relates to the technical field of wading robots, in particular to a wading robot with a sonar detection device.
  • the purpose of the present invention is to provide a wading robot with a sonar detection device in order to solve the above problems.
  • a wading robot with a sonar detection device includes a robot body.
  • the front and rear sides of the robot body are provided with left and right hollow tanks, a lower end of the robot body is provided with a connecting rod, and the other end of the connecting rod is provided
  • There are left and right hollow columns a camera is provided at the front end of the robot body, a transparent shield is provided outside the camera body, and a first sonar detector, such as TL88, the first sonar detection is provided below the front end of the robot body
  • a second sonar detector, such as TL88 is provided at the rear of the device, and the left and right hollow tanks and the left and right hollow columns communicate with a central pump through a diversion pipe, and the central pump is used to The hollow column transfers the liquid through the guide tube between the two columns.
  • a first motor is arranged behind the hollow tank on the side of the robot body, a first blade is arranged at the upper end of the first motor, and a first protective shell is arranged outside the first blade ,
  • a second motor is arranged behind the first motor, a second blade is arranged at the rear end of the second motor, a second protective shell is arranged outside the second blade, and an upper end of the robot body
  • a lifting lug is provided, the lifting lug is provided with a steel wire rope, the steel cord is bound to the lifting lug, a signal line is provided behind the lifting lug, and the other end of the steel wire rope is provided with a reel, the roll
  • the drum is provided with a partition plate, the front end of the reel is provided with a fixing plate, the lower end of the fixing plate is provided with a bracket, the lower end of the bracket is provided with a bottom plate, the bottom plate is provided with a speed reducer, and the speed reducer
  • the front end is provided with a first pulley, a conveyor belt is
  • the diversion tube extends into the left and right hollow tanks and the left and right hollow columns, and preferably has a weight at the end of the diversion tube, so that the diversion tube droops with gravity.
  • the diversion pipe is divided into two branches in the central pump, which are respectively connected to the water outlet and the water inlet of the central pump, and each branch pipe is provided with a controllable valve.
  • the hollow tank and the robot body are connected by screws, and the connecting rod and the robot body are connected by screws.
  • connection rod is used for connection support, and installation and fixation of the connection rod are facilitated by screw connection.
  • the hollow column is fixedly connected to the connecting rod, and the camera and the robot body are connected by screws.
  • the transparent shield and the robot body are connected by a slot, and the first sonar detector and the robot body are connected by screws.
  • the transparent shield is used to protect the camera, and the first sonar detector is used to detect, and is fixedly installed by screw connection.
  • the second sonar detector and the robot body are connected by screws, and the first blade and the first motor are fastened by bolts.
  • the second sonar detector is used for detection, and the first motor is used to provide power for the rotation of the first blade, and the connection between the two is firmly and tightly tightened by bolts.
  • the second blade and the second motor are connected by a bolt, and the lifting lug and the robot body are connected by a thread.
  • the second motor is used to provide power for the rotation of the second blade, and the lifting lugs are used to conveniently lift the robot body.
  • the partition plate and the spool are connected by welding, and the fixing plate and the spool are connected by a bearing.
  • the partition is used to play a role of separation, the strength of the connection is ensured by the welding connection, and the connection by the bearing facilitates the rotation of the reel on the fixed plate.
  • the bracket and the fixing plate are connected by welding, and the bottom plate and the bracket are connected by welding.
  • connection strength between the bracket and the fixed plate is ensured by welding connection, and the bottom plate serves to support.
  • the second pulley and the reel are connected by a key
  • the first pulley and the speed reducer are connected by a key
  • the key connection facilitates the fixed installation of the second pulley and the first pulley.
  • the reducer and the third motor are connected through the coupling, and the controller is connected to the hollow tank, the camera, the first sonar detector, and the second sonar detector
  • the first motor, the second motor, the third motor, the display screen, and the operation button are connected through the signal line.
  • the invention also provides a detection method using a wading robot with a sonar detection device, including:
  • the left and right hollow tanks and the left and right hollow columns are filled with half-filled water, the robot body is placed in deep water that needs to be detected, and by operating the first operating lever, the second operating lever, and all The operation button to control the up and down and forward of the robot body; through the valve to open the two pipes of the diversion pipe at the water outlet and the water inlet of the central pump to realize the transfer of liquid and realize the robot body Forward tilting, left tilting and rear tilting, the camera at the front of the robot main body can shoot the information in deep water in real time, and the captured picture can be returned to the controller through the signal line, through The first sonar detector and the second sonar detector detect fishes or obstacles in deep water.
  • connection through the coupling is convenient for the third motor to transmit motion to the reducer, and the connection through the signal line is convenient for information transmission and control.
  • the rewinding device can be used to quickly recover the wading robot, reducing the labor intensity of people and improving the overall degree of automation;
  • the wading robot is simple in structure, easy to operate and control, has good functionality, greatly saves people's labor intensity, and has strong practicability.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a wading robot with sonar detection device according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic view of the installation structure of a wading robot reel with a sonar detection device according to the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view of a controller of a wading robot with a sonar detection device according to the present invention
  • FIG. 4 is a perspective view of a wading robot reel with a sonar detection device according to the present invention.
  • FIG. 5 shows that in a sonar detection device according to the present invention, left and right hollow tanks and left and right hollow columns are connected to a central pump through a diversion pipe;
  • FIG. 6 shows the structure of the guide tube in the central pump in a sonar detection device according to the present invention
  • FIG. 7 is a block diagram of a circuit structure of a wading robot with a sonar detection device according to the present invention.
  • connection should be understood in a broad sense, for example, it can be a fixed connection or a detachable Connected, or connected integrally; either mechanically or electrically; directly connected, or indirectly connected through an intermediary, or internally connected between two components.
  • installation should be understood in a broad sense, for example, it can be a fixed connection or a detachable Connected, or connected integrally; either mechanically or electrically; directly connected, or indirectly connected through an intermediary, or internally connected between two components.
  • connection should be understood in a broad sense, for example, it can be a fixed connection or a detachable Connected, or connected integrally; either mechanically or electrically; directly connected, or indirectly connected through an intermediary, or internally connected between two components.
  • a wading robot with a sonar detection device includes a robot body 1, left and right hollow tanks 2 are provided on both sides of the front of the robot body 1, and a connecting rod 7 is provided on the lower end of the robot body 1 , The other end of the connecting rod 7 is provided with left and right hollow columns 3, the front end of the robot main body 1 is provided with a camera 5, the camera 5 is used to capture image information, the outer side of the camera 5 is provided with a transparent shield 4, the front of the robot main body 1 is provided below There is a first sonar detector 6, a second sonar detector 8 is provided behind the first sonar detector 6, the left and right hollow tanks 2 and the left and right hollow columns 3 communicate with a central pump 34 through a diversion pipe 35, and the central pump 34 is used for The liquid is transferred between the left and right hollow tank 2 and the left and right hollow column 3 through the guide tube 35; the guide tube 35 extends into the left and right hollow tank 2 and the left and right hollow column 3, and has a weight 36 at the end
  • the rear of the hollow tank 2 is provided with a first motor 9 on the side of the robot body 1.
  • the first motor 9 is used to provide power.
  • the upper end of the first motor 9 is provided with a first blade 11, which is A first protective shell 10 is provided outside, a second motor 12 is provided behind the first motor 9, a second blade 14 is provided at the rear end of the second motor 12, and a second protective shell is provided outside the second blade 14 13.
  • the upper end of the robot main body 1 is provided with a lifting lug 16, the lifting lug 16 is provided with a steel rope 17, the steel cord 17 is bound to the lifting lug 16, and a signal line 15 is provided behind the lifting lug 16, the signal line 15 is used for transmission Under the effect of the signal, the other end of the wire rope 17 is provided with a reel 33.
  • the reel 33 is used for winding the signal wire 15 and the wire rope 17.
  • the reel 33 is provided with a partition 32, and the front end of the reel 33 is provided with a fixing plate 18.
  • the lower end of the fixing plate 18 is provided with a bracket 19, and the lower end of the bracket 19 is provided with a bottom plate 20 for supporting.
  • the bottom plate 20 is provided with a reducer 21 for reducing the third motor 23
  • the output speed of the speed reducer 21 is provided with a first pulley 24 at the front end, a transmission belt 25 is provided on the first pulley 24, the transmission belt 25 is used to transmit motion, and a second belt is provided at the other end of the transmission belt 25
  • the wheel 26, a third motor 23 is provided on one side of the reducer 21, a coupling 22 is provided between the third motor 23 and the reducer 21, and a controller 27 is provided on one end of the signal line 15 to control Whether the actuator moves or not, a display screen 28 is provided on the controller 27, and the display screen 28 is used to display data information.
  • a second operation lever 31 is provided below the display screen 28, and a side of the second operation lever 31 is provided with a An operation lever 29, and an operation button 30 is provided below the first operation lever 29.
  • the hollow tank 2 and the robot body 1 are connected by screws, and the connecting rod 7 and the robot body 1 are connected by screws.
  • the hollow column 3 and the connecting rod 7 are connected by screws, and the camera 5 and the robot body 1 are connected by screws.
  • the transparent shield 4 and the robot body 1 are connected by a slot, and the first sonar detector 6 and the robot body 1 are connected by screws.
  • the second sonar detector 8 and the robot body 1 are connected by screws, and the first blade 11 and the first motor 9 are tightly connected by bolts.
  • the second blade 14 and the second motor 12 are connected by bolts, and the lug 16 and the robot body 1 are connected by threads.
  • the partition plate 32 and the spool 33 are connected by welding, and the fixing plate 18 and the spool 33 are connected by a bearing.
  • bracket 19 and the fixing plate 18 are connected by welding, and the bottom plate 20 and the bracket 19 are connected by welding.
  • the second pulley 26 and the reel 33 are connected by a key, and the first pulley 24 and the speed reducer 21 are connected by a key.
  • the speed reducer 21 and the third motor 23 are connected through a coupling 22, and the controller 27 is connected to the hollow tank 2, the camera 5, the first sonar detector 6, the second sonar detector 8, the first motor 9, the second The motor 12, the third motor 23, the display screen 28, and the operation button 30 are connected through a signal line 15.
  • the left and right hollow tanks 2 and the left and right hollow columns 3 are filled with half-filled water.
  • the operator first puts the robot body 1 into the deep water that needs to be detected, by operating the first operating lever 29 and the second operating lever 31
  • the operation button 30 is used to control the up and down and forward movement of the robot main body 1, and the two guide pipes 35 are opened through the valve 37 to branch the water outlet and inlet of the central pump 34, which can realize the transfer of liquid and realize the front tilt of the robot body 1 ⁇ Left tilting and rear tilting, this can be set automatically by the program, or can be controlled by connecting operation, the camera 5 at the front of the robot main body 1 can shoot the information in deep water in real time, and the captured picture can be passed through the signal line 15 Back to the controller 27, through the first sonar detector 6 and the second sonar detector 8 can detect fish or obstacles in deep water to improve people's operating efficiency, reduce unnecessary time and economic losses .

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Abstract

一种具有声呐探测装置的涉水机器人，包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)的一侧设置有中空罐(2)，所述机器人主体(1)的下端设置有连接杆(7)，所述连接杆(7)的另一端设置有中空柱(3)，所述机器人主体(1)的前端设置有摄像头(5)，所述摄像头(5)的外侧设置有透明护罩(4)，所述机器人主体(1)的前端下方设置有第一声呐探测器(6)，第一声呐探测器(6)的后方设置有第二声呐探测器(8)。通过设置第一声呐探测器(6)和第二声呐探测器(8)可以对深水中的鱼群以及障碍物进行探测，提高了作业的准确性和效率，通过设置收卷装置可以对该涉水机器人进行快速的回收，降低人们的劳动强度，提高了整体的自动化程度，该涉水机器人结构简单，易于进行操作控制，功能性较好，大大节省了人们的劳动强度，实用性强。

Description

一种具有声呐探测装置的涉水机器人 技术领域
本发明涉及涉水机器人技术领域，特别是涉及一种具有声呐探测装置的涉水机器人。
背景技术
近年来，国内外对海洋领域的资源开发作业不断增长，由于水下环境受洋流的影响导致无法预测，而且人工潜水只能到达一定深的水域，使得在深海领域的海洋工程具有极其大的困难、工程安全系数降低进而加大了工程的风险，当今国内市场上已经有了一些水下探测装置，但是绝大多数是在浅水领域工作，无法到达深海工作，而且其工作效率低，需要一种可以到达深海、工作效率高的一种水下声呐检测设备。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有声呐探测装置的涉水机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种具有声呐探测装置的涉水机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的前部两次侧设置有左右中空罐，所述机器人主体的下端设置有连接杆，所述连接杆的另一端设置有左右中空柱，所述机器人主体的前端设置有摄像头，所述摄像头的外侧设置有透明护罩，所述机器人主体的前端下方设置有第一声呐探测器，例如TL88，所述第一声呐探测器的后方设置有第二声呐探测器，例如TL88，所述左右中空罐和所述左右中空柱通过导流管与中央泵连通，所述中央泵用于在所述左右中空罐和所述左右中空柱两两之间通过所述导流管转移液体。
优选地，所述中空罐的后方在所述机器人主体的侧面设置有第一电机，所述第一电机的上端设置有第一浆叶，所述第一浆叶的外侧设置有第一防护壳，所述第一电机的后方设置有第二电机，所述第二电机的后端设置有第二浆叶，所述第二浆叶的外侧设置有第二防护壳，所述机器人主体的上端设置有吊耳，所述吊耳上设置有钢丝绳，所述钢丝绳捆绑在所述吊耳上，所述吊耳的后方设置有信号线，所述钢丝绳的另一端设置有卷筒，所述卷筒上设置有隔板，所述卷筒的前端设置有固定板，所述固定板的下端设置有支架，所述支架的下端设置有底板，所述底板上设置有减速器，所述减速器的前端设置有第一带轮，所述第一带轮上设置有传送皮带，所述传送皮带的另一端设置有第二带轮，所述减速器的一侧设置有第三电机，所述第三电机与所述减速器之间设置有联轴器，所述信号线的一端设置有控制器，例如MAM-330A，所述控制器上设置有显示屏，所述显示屏的下方设置有第二操作杆，所述第二操作杆的一侧设置有第一操作杆，所述第一操作杆的下方设置有操作按钮。
优选地，所述导流管延伸至所述左右中空罐和所述左右中空柱中，优选在所述导流管末端具有重物，以使得所述导流管随重力下垂。
优选地，所述导流管在所述中央泵中分成两个分管，分别连接所述中央泵的出水口和进水口，并且每个分管上均设置可以控制的阀门。
优选地，所述中空罐与所述机器人主体通过螺钉连接，所述连接杆与所述机器人主体通过螺钉连接。
如此设置，通过螺钉连接便于进行安装固定，所述连接杆用于起到连接支撑的作用，通过螺钉连接方便所述对连接杆进行安装固定。
优选地，所述中空柱与所述连接杆固定连接，所述摄像头与所述机器人主体通过螺钉连接。
优选地，所述透明护罩与所述机器人主体通过卡槽连接，所述第一声呐探测器与所述机器人主体通过螺钉连接。
如此设置，所述透明护罩用于起到保护所述摄像头的作用，所述第一声呐探测器用于起到探测的作用，通过螺钉连接便于进行固定安装。
优选地，所述第二声呐探测器与所述机器人主体通过螺钉连接，所述第一浆叶与所述第一电机通过螺栓紧固连接。
如此设置，所述第二声呐探测器用于起到探测的作用，所述第一电机用于为所述第一浆叶的转动提供动力，通过螺栓紧固连接使得两者之间连接稳固紧密。
优选地，所述第二浆叶与所述第二电机通过螺栓连接，所述吊耳与所述机器人主体通过螺纹连接。
如此设置，所述第二电机用于为所述第二浆叶的转动提供动力，所述吊耳用于方便起吊所述机器人主体。
优选地，所述隔板与所述卷筒通过焊接连接，所述固定板与所述卷筒通过轴承连接。
如此设置，所述隔板用于起到分隔的作用，通过焊接连接保证了连接的强度，通过轴承连接便于所述卷筒在所述固定板上进行转动。
优选地，所述支架与所述固定板通过焊接连接，所述底板与所述支架通过焊接连接。
如此设置，通过焊接连接保证了所述支架与所述固定板之间的连接强度，所述底板用于起到支撑的作用。
优选地，所述第二带轮与所述卷筒通过键连接，所述第一带轮与所述减速器通过键连接。
如此设置，通过键连接使得方便对所述第二带轮与所述第一带轮进行固定安装。
优选地，所述减速器与所述第三电机通过所述联轴器连接，所述控制器与所述中空罐、所述摄像头、所述第一声呐探测器、所述第二声呐探测器、所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述显示屏、所述操作按钮通过所述信号线连接。
本发明还提供了，一种利用具有声呐探测装置的涉水机器人进行探测的方法，包括：
所述左右中空罐和所述左右中空柱中装半满的水，将所述机器人主体放入到需要进行探测的深水中，通过操作所述第一操作杆、所述第二操作杆以及所述操作按钮来控制所述机器人主体的上下与前进；通过所述阀门开启两个所述导流管在所述中央泵的出水口和进水口的分管，实现液体的转移，实现所述机器人主体前方翘起、左边翘起和后面翘起，在所述机器人主体前端的所述摄像头可以实时对深水中的信息进行拍摄，拍摄的画面可以通过所述信号线回传到所述控制器，通过所述第一声呐探测器与所述第二声呐探测器对深水中的鱼群或者障碍物进行探测。
如此设置，通过所述联轴器连接便于所述第三电机将运动传递给所述减速器，通过所述信号线连接方便进行信息的传输与控制。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、通过设置第一声呐探测器和第二声呐探测器可以对深水中的鱼群以及障碍物进行探测，提高了作业的准确性和效率；
2、通过设置收卷装置可以对该涉水机器人进行快速的回收，降低人们的劳动强度，提高了整体的自动化程度；
3、该涉水机器人结构简单，易于进行操作控制，功能性较好，大大节省了人们的劳动强度，实用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明所述一种具有声呐探测装置的涉水机器人的结构示意图；
图2是本发明所述一种具有声呐探测装置的涉水机器人卷筒的安装结构示意图；
图3是本发明所述一种具有声呐探测装置的涉水机器人控制器的立体图；
图4是本发明所述一种具有声呐探测装置的涉水机器人卷筒的立体图；
图5示出在本发明所述一种具有声呐探测装置中，左右中空罐和左右中空柱通过导流管连接至中央泵；
图6示出本发明所述一种具有声呐探测装置中，导流管在中央泵中的结构；
图7是本发明所述一种具有声呐探测装置的涉水机器人的电路结构流程框图。
附图标记说明如下：
1、机器人主体；2、中空罐；3、中空柱；4、透明护罩；5、摄像头；6、第一声呐探测器；7、连接杆；8、第二声呐探测器；9、第一电机；10、第一防护壳；11、第一浆叶；12、第二电机；13、第二防护壳；14、第二浆叶；15、信号线；16、吊耳；17、钢丝绳；18、固定板；19、支架；20、底板；21、减速器；22、联轴器；23、第三电机；24、第一带轮；25、传送皮带；26、第二 带轮；27、控制器；28、显示屏；29、第一操作杆；30、操作按钮；31、第二操作杆；32、隔板；33、卷筒；34、中央泵；35、导流管；36、重量球；37、阀门。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图7所示，一种具有声呐探测装置的涉水机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的前部两侧设置有左右中空罐2，机器人主体1的下端设置有连接杆7，连接杆7的另一端设置有左右中空柱3，机器人主体1的前端设置有摄像头5，摄像头5用于拍摄图像信息，摄像头5的外侧设置有透明护罩4，机 器人主体1的前端下方设置有第一声呐探测器6，第一声呐探测器6的后方设置有第二声呐探测器8，左右中空罐2和左右中空柱3通过导流管35与中央泵34连通，中央泵34用于在左右中空罐2和左右中空柱3两两之间通过导流管35转移液体；导流管35延伸至左右中空罐2和左右中空柱3中，在导流管35末端具有重物36，以使得导流管35随重力下垂；导流管35在中央泵34中分成两个分管，分别连接中央泵34的出水口和进水口，并且每个分管上均设置可以控制的阀门37(图中仅示例性示出一个)，通过开启两个导流管35在中央泵34的出水口和进水口的分管，可以实现液体的转移。
优选地，中空罐2的后方在机器人主体1的侧面设置有第一电机9，第一电机9用于提供动力，第一电机9的上端设置有第一浆叶11，第一浆叶11的外侧设置有第一防护壳10，第一电机9的后方设置有第二电机12，第二电机12的后端设置有第二浆叶14，第二浆叶14的外侧设置有第二防护壳13，机器人主体1的上端设置有吊耳16，吊耳16上设置有钢丝绳17，钢丝绳17捆绑在吊耳16上，吊耳16的后方设置有信号线15，信号线15用于起到传输信号的作用，钢丝绳17的另一端设置有卷筒33，卷筒33用于卷绕信号线15与钢丝绳17，卷筒33上设置有隔板32，卷筒33的前端设置有固定板18，固定板18的下端设置有支架19，支架19的下端设置有底板20，底板20用于起到支撑的作用，底板20上设置有减速器21，减速器21用于起到改变第三电机23的输出转速的作用，减速器21的前端设置有第一带轮24，第一带轮24上设置有传送皮带25，传送皮带25用于传递运动，传送皮带25的另一端设置有第二带轮26，减速器21的一侧设置有第三电机23，第三电机23与减速器21之间设置有联轴器22，信号线15的一端设置有控制器27，控制器27用于控制执行元件的运动与否，控制器27上设置有显示屏28，显示屏28用于显示数据信息，显示屏28的下方 设置有第二操作杆31，第二操作杆31的一侧设置有第一操作杆29，第一操作杆29的下方设置有操作按钮30。
优选地，中空罐2与机器人主体1通过螺钉连接，连接杆7与机器人主体1通过螺钉连接。
优选地，中空柱3与连接杆7通过螺钉连接，摄像头5与机器人主体1通过螺钉连接。
优选地，透明护罩4与机器人主体1通过卡槽连接，第一声呐探测器6与机器人主体1通过螺钉连接。
优选地，第二声呐探测器8与机器人主体1通过螺钉连接，第一浆叶11与第一电机9通过螺栓紧固连接。
优选地，第二浆叶14与第二电机12通过螺栓连接，吊耳16与机器人主体1通过螺纹连接。
优选地，隔板32与卷筒33通过焊接连接，固定板18与卷筒33通过轴承连接。
优选地，支架19与固定板18通过焊接连接，底板20与支架19通过焊接连接。
优选地，第二带轮26与卷筒33通过键连接，第一带轮24与减速器21通过键连接。
优选地，减速器21与第三电机23通过联轴器22连接，控制器27与中空罐2、摄像头5、第一声呐探测器6、第二声呐探测器8、第一电机9、第二电机12、第三电机23、显示屏28、操作按钮30通过信号线15连接。
使用方式：
所述左右中空罐2和所述左右中空柱3中装半满的水，操作人员首先将机 器人主体1放入到需要进行探测的深水中，通过操作第一操作杆29、第二操作杆31以及操作按钮30来控制机器人主体1的上下与前进，通过阀门37开启两个导流管35在中央泵34的出水口和进水口的分管，可以实现液体的转移，实现机器人主体1前方翘起、左边翘起和后面翘起，这可以设置程序自动进行，也可以通过连线操作进行控制，在机器人主体1前端的摄像头5可以实时对深水中的信息进行拍摄，拍摄的画面可以通过信号线15回传到控制器27，通过第一声呐探测器6与第二声呐探测器8可以对深水中的鱼群或者障碍物进行探测，以提高人们的作业效率，降低不必要的时间和经济损失。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

  1. 一种具有声呐探测装置的涉水机器人，其特征在于：包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)的前部两侧设置有左右中空罐(2)，所述机器人主体(1)的下端设置有连接杆(7)，所述连接杆(7)的另一端设置有左右两个中空柱(3)，所述机器人主体(1)的前端设置有摄像头(5)，所述摄像头(5)的外侧设置有透明护罩(4)，所述机器人主体(1)的前端下方设置有第一声呐探测器(6)，所述第一声呐探测器(6)的后方设置有第二声呐探测器(8)，所述左右中空罐(2)和所述左右中空柱(3)通过导流管(35)与中央泵(34)连通，所述导流管(35)延伸至所述左右中空罐(2)和所述左右中空柱(3)中，所述中央泵(34)用于在所述左右中空罐(2)和所述左右中空柱(3)两两之间通过所述导流管(35)转移液体。
  2. 根据权利要求1所述的一种具有声呐探测装置的涉水机器人，其特征在于：在所述导流管(35)末端具有重物(36)。
  3. 根据权利要求2所述的一种具有声呐探测装置的涉水机器人，其特征在于：所述导流管(35)在所述中央泵(34)中分成两个分管，分别连接所述中央泵(34)的出水口和进水口，并且每个分管上均设置可以控制的阀门(37)。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的一种具有声呐探测装置的涉水机器人，其特征在于：所述中空罐(2)的后方在所述机器人主体(1)的侧面设置有第一电机(9)，所述第一电机(9)的上端设置有第一浆叶(11)，所述第一浆叶(11)的外侧设置有第一防护壳(10)，所述第一电机(9)的后方设置有第二电机(12)，所述第二电机(12)的后端设置有第二浆叶(14)，所述第二浆叶(14)的外侧设置有第二防护壳(13)，所述机器人主体(1)的上端设置有吊 耳(16)，所述吊耳(16)上设置有钢丝绳(17)，所述钢丝绳(17)捆绑在所述吊耳(16)上，所述吊耳(16)的后方设置有信号线(15)，所述钢丝绳(17)的另一端设置有卷筒(33)，所述卷筒(33)上设置有隔板(32)，所述卷筒(33)的前端设置有固定板(18)，所述固定板(18)的下端设置有支架(19)，所述支架(19)的下端设置有底板(20)，所述底板(20)上设置有减速器(21)，所述减速器(21)的前端设置有第一带轮(24)，所述第一带轮(24)上设置有传送皮带(25)，所述传送皮带(25)的另一端设置有第二带轮(26)，所述减速器(21)的一侧设置有第三电机(23)，所述第三电机(23)与所述减速器(21)之间设置有联轴器(22)，所述信号线(15)的一端设置有控制器(27)，所述控制器(27)上设置有显示屏(28)，所述显示屏(28)的下方设置有第二操作杆(31)，所述第二操作杆(31)的一侧设置有第一操作杆(29)，所述第一操作杆(29)的下方设置有操作按钮(30)。
  5. 根据权利要求1-3任一项所述的一种具有声呐探测装置的涉水机器人，其特征在于：所述第二带轮(26)与所述卷筒(33)通过键连接，所述第一带轮(24)与所述减速器(21)通过键连接。
  6. 根据权利要求1-3任一项所述的一种具有声呐探测装置的涉水机器人，其特征在于：所述减速器(21)与所述第三电机(23)通过所述联轴器(22)连接，所述控制器(27)与所述中空罐(2)、所述摄像头(5)、所述第一声呐探测器(6)、所述第二声呐探测器(8)、所述第一电机(9)、所述第二电机(12)、所述第三电机(23)、所述显示屏(28)、所述操作按钮(30)通过所述信号线(15)连接。
  7. 一种利用权利要求1-6任一项的具有声呐探测装置的涉水机器人进行探测的方法，其特征在于，所述方法包括：
    所述左右中空罐(2)和所述左右中空柱(3)中装半满的水，将所述机器人主体(1)放入到需要进行探测的深水中，通过操作所述第一操作杆(29)、所述第二操作杆(31)以及所述操作按钮(30)来控制所述机器人主体(1)的上下与前进；通过所述阀门(37)开启两个所述导流管(35)在所述中央泵(34)的出水口和进水口的分管，实现液体的转移，实现所述机器人主体(1)前方翘起、左边翘起和后面翘起，在所述机器人主体(1)前端的所述摄像头(5)可以实时对深水中的信息进行拍摄，拍摄的画面可以通过所述信号线(15)回传到所述控制器(27)，通过所述第一声呐探测器(6)与所述第二声呐探测器(8)对深水中的鱼群或者障碍物进行探测。
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