JPH0346358B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0346358B2 JPH0346358B2 JP12645884A JP12645884A JPH0346358B2 JP H0346358 B2 JPH0346358 B2 JP H0346358B2 JP 12645884 A JP12645884 A JP 12645884A JP 12645884 A JP12645884 A JP 12645884A JP H0346358 B2 JPH0346358 B2 JP H0346358B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- cylindrical body
- underwater
- robot
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- QSHDDOUJBYECFT-UHFFFAOYSA-N mercury Chemical compound [Hg] QSHDDOUJBYECFT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052753 mercury Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、海中において各種の作業を行う海中
作業ロボツトに関するものである。
作業ロボツトに関するものである。
海中に設置された海底油田の設備の操作や海底
ケーブルの敷設、あるいは海底に沈降した船舶の
浮上等の各種の作業には、海中作業ロボツトが使
用されている。
ケーブルの敷設、あるいは海底に沈降した船舶の
浮上等の各種の作業には、海中作業ロボツトが使
用されている。
この海中作業ロボツトは、一般に、浮力の中心
を上部に位置させると共に、重心を下部に位置さ
せ、さらに浮力の中心と重力との距離を大きくす
ることにより常に水平姿勢を維持するようになつ
ている。従つて、姿勢変更の自由度が拘束された
構造となつており、海中での作業範囲が非常に狭
い。
を上部に位置させると共に、重心を下部に位置さ
せ、さらに浮力の中心と重力との距離を大きくす
ることにより常に水平姿勢を維持するようになつ
ている。従つて、姿勢変更の自由度が拘束された
構造となつており、海中での作業範囲が非常に狭
い。
この海中作業ロボツトの姿勢変更を行う場合に
は、水銀をロボツトの前後に移動させる等の機構
が必要であり、その分、構造が複雑になり、製造
コストも高価になつた。
は、水銀をロボツトの前後に移動させる等の機構
が必要であり、その分、構造が複雑になり、製造
コストも高価になつた。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、簡単な構造であるにもかかわ
らず海中作業ロボツト本体の姿勢変更の自由度が
大きく、しかも海中での作業範囲の大きい海中作
業ロボツトを提供することにある。
らず海中作業ロボツト本体の姿勢変更の自由度が
大きく、しかも海中での作業範囲の大きい海中作
業ロボツトを提供することにある。
すなわち、本発明の海中作業ロボツトは、本体
の中央部に該本体を横切る孔を設けると共に、該
孔内に浮力体を上部に装備し重量物を下部に装備
した円筒体を配設し、該円筒体を中心軸として前
記本体を附抑可能としたことを特徴とするもので
ある。
の中央部に該本体を横切る孔を設けると共に、該
孔内に浮力体を上部に装備し重量物を下部に装備
した円筒体を配設し、該円筒体を中心軸として前
記本体を附抑可能としたことを特徴とするもので
ある。
以下、図面により本発明の実施例について説明
する。
する。
図において、１は海中作業ロボツトの本体であ
り、この本体１の中央部には、本体１を横切る断
面円形の孔２が貫通して設けられている。この孔
２内には、円筒体３が収容されており、この円筒
体３を中心軸として本体１が附抑するようになつ
ている。この円筒体３は、上部に浮力体を設けて
浮力の中心を上部に位置させると共に、下部に電
池等の重量物を設けて重心を下部に位置させ、常
に、水平姿勢を維持するようになつている。本体
１を円筒体３に対して附抑させる手段としては、
ラツク・ピニオン等の回動機構が用いられるが、
これに限定するものではない。また、回動機構中
のブレーキにより所定の姿勢を維持できるように
なつている。
り、この本体１の中央部には、本体１を横切る断
面円形の孔２が貫通して設けられている。この孔
２内には、円筒体３が収容されており、この円筒
体３を中心軸として本体１が附抑するようになつ
ている。この円筒体３は、上部に浮力体を設けて
浮力の中心を上部に位置させると共に、下部に電
池等の重量物を設けて重心を下部に位置させ、常
に、水平姿勢を維持するようになつている。本体
１を円筒体３に対して附抑させる手段としては、
ラツク・ピニオン等の回動機構が用いられるが、
これに限定するものではない。また、回動機構中
のブレーキにより所定の姿勢を維持できるように
なつている。
また、本体１の前部と後部には、蟹の足のよう
に多段に屈折可能な一対の着座脚５を設け、これ
らの着座脚５によつて被固定物としての配管２０
を把持することにより本体１の姿勢を固定するよ
うになつている。また、本体１の前部には、一対
のマニピユレータ４を設け、被操作体としての弁
２１を操作するようになつている。
に多段に屈折可能な一対の着座脚５を設け、これ
らの着座脚５によつて被固定物としての配管２０
を把持することにより本体１の姿勢を固定するよ
うになつている。また、本体１の前部には、一対
のマニピユレータ４を設け、被操作体としての弁
２１を操作するようになつている。
更に、本体１の前部には、工具箱６、水中マス
ク７、スチールカメラ８、TV用照明９、TVカ
メラ１０、超音波ビジヨン１１および前方障害物
探知ソーナー１２等からなる作業ユニツト１３が
配置されている。
ク７、スチールカメラ８、TV用照明９、TVカ
メラ１０、超音波ビジヨン１１および前方障害物
探知ソーナー１２等からなる作業ユニツト１３が
配置されている。
また、本体１の上部には、トランスポンダ１
４、超音波アンテナ１５等が設けられている。そ
して、本体１の内部には、減圧装置１６が設けら
れ、後部には後方監視TVカメラ１７等が設けら
れている。さらに、本体１の後部と側部とに設け
た推進装置１８によつて海中作業ロボツトＲを前
後および上下左右に移動させるようになつてい
る。
４、超音波アンテナ１５等が設けられている。そ
して、本体１の内部には、減圧装置１６が設けら
れ、後部には後方監視TVカメラ１７等が設けら
れている。さらに、本体１の後部と側部とに設け
た推進装置１８によつて海中作業ロボツトＲを前
後および上下左右に移動させるようになつてい
る。
更に、前述した円筒体３の内部には、電気制御
機器を収容した耐圧容器２２が収容されている。
機器を収容した耐圧容器２２が収容されている。
次に、本発明にかかる海中作業ロボツトの作業
動作について説明する。
動作について説明する。
前述した海中作業ロボツトＲは、水平な姿勢を
保持したまま後部の推進装置１８によつて配管２
０の近傍まで移動する。次いで、本体１の前部に
設けられている一対の着座脚５で配管２０を把持
し、本体１の姿勢を固定する。次いで、TVカメ
ラ１０等で弁２１を監視しながら一対のマニピユ
レータ４で弁２１の開閉を行う。
保持したまま後部の推進装置１８によつて配管２
０の近傍まで移動する。次いで、本体１の前部に
設けられている一対の着座脚５で配管２０を把持
し、本体１の姿勢を固定する。次いで、TVカメ
ラ１０等で弁２１を監視しながら一対のマニピユ
レータ４で弁２１の開閉を行う。
しかる後に、前述した弁２１の上方に位置する
弁（図示せず）を開閉する場合には、海中作業ロ
ボツトＲの前部を弁２１の上方に位置する弁の方
向に向かせた後、前記弁に接近させることにより
行うのであるが、この海中作業ロボツトＲの姿勢
変更は、次のようにして行われる。すなわち、マ
ニピユレータ４を弁２１から離した後、着座脚５
を配管２０から離して海中作業ロボツトＲを、一
旦、海中に静止させる。前述したように、海中作
業ロボツトＲに組み込まれている円筒体３は、内
蔵した上部浮力体により浮力の中心が上部に位置
すると共に、下部重量物により重心が下部に位置
しているために、円筒体３自体が回転しないよう
になつている。仮に、多少、回転しても復原力に
よつて非回転時の状態に速やかに復帰する。そこ
で、回動装置としてのピニオン（図示せず）を反
時計方向に回転させると、非回転下にある円筒体
３を中心軸にして本体１が反時計方向に回動し、
本体１の前部が弁２１より上方に位置する弁の方
向を指向する。次いで、本体後部の推進装置１８
によつて海中作業ロボツトＲを前記弁の近傍に接
近させてから海中作業ロボツトＲの前部に設けら
れている一対の着座脚５によつて前記弁に接続す
る配管（図示せず）を把持し、本体１の姿勢を固
定する。しかる後に、一対のマニピユレータ４に
よつて前述した弁の開閉を行う。
弁（図示せず）を開閉する場合には、海中作業ロ
ボツトＲの前部を弁２１の上方に位置する弁の方
向に向かせた後、前記弁に接近させることにより
行うのであるが、この海中作業ロボツトＲの姿勢
変更は、次のようにして行われる。すなわち、マ
ニピユレータ４を弁２１から離した後、着座脚５
を配管２０から離して海中作業ロボツトＲを、一
旦、海中に静止させる。前述したように、海中作
業ロボツトＲに組み込まれている円筒体３は、内
蔵した上部浮力体により浮力の中心が上部に位置
すると共に、下部重量物により重心が下部に位置
しているために、円筒体３自体が回転しないよう
になつている。仮に、多少、回転しても復原力に
よつて非回転時の状態に速やかに復帰する。そこ
で、回動装置としてのピニオン（図示せず）を反
時計方向に回転させると、非回転下にある円筒体
３を中心軸にして本体１が反時計方向に回動し、
本体１の前部が弁２１より上方に位置する弁の方
向を指向する。次いで、本体後部の推進装置１８
によつて海中作業ロボツトＲを前記弁の近傍に接
近させてから海中作業ロボツトＲの前部に設けら
れている一対の着座脚５によつて前記弁に接続す
る配管（図示せず）を把持し、本体１の姿勢を固
定する。しかる後に、一対のマニピユレータ４に
よつて前述した弁の開閉を行う。
上記のように、本発明は、海中作業ロボツトに
組み込んだ円筒体の浮力の中心が円筒体の上部に
位置すると共に、前記円筒体の重心が円筒体の下
部に位置しているから、復原力によつて円筒体自
体が回転しないようになつている。その結果、非
回転下にある円筒体を中心軸にして作業ロボツト
本体が回転することになる。
組み込んだ円筒体の浮力の中心が円筒体の上部に
位置すると共に、前記円筒体の重心が円筒体の下
部に位置しているから、復原力によつて円筒体自
体が回転しないようになつている。その結果、非
回転下にある円筒体を中心軸にして作業ロボツト
本体が回転することになる。
従つて、本願発明は、構造が簡単であるにもか
かわらず作業ロボツト本体の前部の向きを簡単に
変更させることができる。その結果、作業ロボツ
ト本体を傾斜させたまま作業できるので、海中で
の作業範囲が格段に大きくなり、作業能率も向上
するようになつた。
かわらず作業ロボツト本体の前部の向きを簡単に
変更させることができる。その結果、作業ロボツ
ト本体を傾斜させたまま作業できるので、海中で
の作業範囲が格段に大きくなり、作業能率も向上
するようになつた。
また、斜め上方又は下方の目標物に接近させる
場合、作業ロボツトを斜め下向き又は斜め上向き
に傾斜させたまま直進させることができるので、
流体抵抗を最小にして移動できるという利点もあ
る。
場合、作業ロボツトを斜め下向き又は斜め上向き
に傾斜させたまま直進させることができるので、
流体抵抗を最小にして移動できるという利点もあ
る。
更に、着座脚５を円筒体３に取付ける場合に
は、より安定した作業姿勢を維持できる。
は、より安定した作業姿勢を維持できる。
図は、本発明にかかる海中作業ロボツトの作業
中の様子を示す斜視図である。 １……本体、２……孔、３……円筒体、４……
マニピユレータ、５……着座脚、１３……作業ユ
ニツト、Ｒ……海中作業ロボツト。
中の様子を示す斜視図である。 １……本体、２……孔、３……円筒体、４……
マニピユレータ、５……着座脚、１３……作業ユ
ニツト、Ｒ……海中作業ロボツト。
Claims (1)
- １ 本体の前部に、少なくともマニピユレータと
着座脚とを有する海中作業ロボツトであつて、前
記本体の中央部に該本体を横切る孔を設けると共
に、該孔内に浮力体を上部に装備し重量物を下部
に装備した円筒体を配設し、該円筒体を中心軸と
して前記本体を俯抑可能とした海中作業ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12645884A JPS619392A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 海中作業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12645884A JPS619392A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 海中作業ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619392A JPS619392A (ja) | 1986-01-16 |
| JPH0346358B2 true JPH0346358B2 (ja) | 1991-07-15 |
Family
ID=14935717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12645884A Granted JPS619392A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 海中作業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619392A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100445167C (zh) * | 2007-06-11 | 2008-12-24 | 天津大学 | 混合驱动水下自航行器 |
| KR101369827B1 (ko) * | 2012-07-20 | 2014-03-06 | 삼성중공업 주식회사 | 수중 로봇, 이를 포함하는 해저 설비 시스템 및 이를 이용하는 수중 작업 방법 |
-
1984
- 1984-06-21 JP JP12645884A patent/JPS619392A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS619392A (ja) | 1986-01-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |