JPH0356955B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0356955B2 JPH0356955B2 JP59130037A JP13003784A JPH0356955B2 JP H0356955 B2 JPH0356955 B2 JP H0356955B2 JP 59130037 A JP59130037 A JP 59130037A JP 13003784 A JP13003784 A JP 13003784A JP H0356955 B2 JPH0356955 B2 JP H0356955B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working
- upper body
- robot
- working part
- groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、海中において各種の作業を行うロボ
ツトに関するものである。
ツトに関するものである。
例えば、海中に設置された海底油田の各種の設
備の操作や海底ケーブルの敷設、あるいは海底に
沈没した船舶の浮上のための作業等の各種の作業
には、海中作業ロボツトが使用されている。
備の操作や海底ケーブルの敷設、あるいは海底に
沈没した船舶の浮上のための作業等の各種の作業
には、海中作業ロボツトが使用されている。
この海中作業ロボツトは、水中における安定性
を増すために、本体の重心Ｇと浮力の中心Ｂの距
離を大きくしているため、常に水平姿勢を維持す
るようにしている。また、各種の作業を行なわせ
るマニピユレータは、ロボツトの前部に固定され
ているため、作業部の操作範囲は極めて狭く、従
つて、作業範囲を大きくするためには、ロボツト
全体の方向、姿勢を変えたり、ロボツトの浮沈に
よらなければならなかつた。このため水中におい
てマニピユレータの位置を作業対象物に対して適
切に取らせ、かつ安定的に維持することが困難で
あり、その結果として作業性、作業能率が悪かつ
た。
を増すために、本体の重心Ｇと浮力の中心Ｂの距
離を大きくしているため、常に水平姿勢を維持す
るようにしている。また、各種の作業を行なわせ
るマニピユレータは、ロボツトの前部に固定され
ているため、作業部の操作範囲は極めて狭く、従
つて、作業範囲を大きくするためには、ロボツト
全体の方向、姿勢を変えたり、ロボツトの浮沈に
よらなければならなかつた。このため水中におい
てマニピユレータの位置を作業対象物に対して適
切に取らせ、かつ安定的に維持することが困難で
あり、その結果として作業性、作業能率が悪かつ
た。
本発明は、従来の海中作業ロボツトのように、
本体の姿勢及び方向の変更や浮沈を行なわせるこ
となく、マニピユレータの作動範囲を増大し、作
業性と作業能率とを向上させることを目的とする
ものである。
本体の姿勢及び方向の変更や浮沈を行なわせるこ
となく、マニピユレータの作動範囲を増大し、作
業性と作業能率とを向上させることを目的とする
ものである。
すなわち、本発明の作業部移動型海中作業ロボ
ツトは、着座又は固着用の脚を有する下部本体上
に、半球状の上部本体を旋回自在に配設すると共
に、該上部本体の子午線上に溝部を設け、該溝部
に該溝部に沿つて移動自在に作業部を設け、該作
業部にマニピユレータと監視用テレビカメラとを
配設したことを特徴とするものである。
ツトは、着座又は固着用の脚を有する下部本体上
に、半球状の上部本体を旋回自在に配設すると共
に、該上部本体の子午線上に溝部を設け、該溝部
に該溝部に沿つて移動自在に作業部を設け、該作
業部にマニピユレータと監視用テレビカメラとを
配設したことを特徴とするものである。
次に、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る作業部移動型海中作業ロ
ボツトの外観を示す斜視図である。
ボツトの外観を示す斜視図である。
ロボツトＲは下部本体１と、この下部本体１に
対して横方向に旋回できる外形が半球状の上部本
体２と、この上部本体２の子午線上に設けられた
溝部３に沿つて移動する作業部４等から構成され
ている。
対して横方向に旋回できる外形が半球状の上部本
体２と、この上部本体２の子午線上に設けられた
溝部３に沿つて移動する作業部４等から構成され
ている。
下部本体１は、下部構造５と上部構造７より構
成され、下部構造５の内部には、ロボツトＲの安
定性を向上するために電池等の重量物が収容され
ており、更に上部構造７の内部には制御機器を内
蔵した複数の耐圧容器６が搭載されている。
成され、下部構造５の内部には、ロボツトＲの安
定性を向上するために電池等の重量物が収容され
ており、更に上部構造７の内部には制御機器を内
蔵した複数の耐圧容器６が搭載されている。
また、上部構造７の前後には着座・固着脚８が
設けられており、これによつて海中の固定物９を
把持してロボツトＲを固定するようにしている。
設けられており、これによつて海中の固定物９を
把持してロボツトＲを固定するようにしている。
下部本体１の上部構造７の後部には前後進用ス
ラスタ１０が、また、中央部には上下用スラスタ
１１がそれぞれ設けられている。
ラスタ１０が、また、中央部には上下用スラスタ
１１がそれぞれ設けられている。
そして、上部本体２には、旋回用のスラスタ１
２、油圧パワーユニツト１３、超音波通信アンテ
ナ１４、超音波視覚装置１５、位置検出トランス
ポンダ１６等が搭載されている。
２、油圧パワーユニツト１３、超音波通信アンテ
ナ１４、超音波視覚装置１５、位置検出トランス
ポンダ１６等が搭載されている。
更に、上部本体２に支持され、この上部本体２
の直径方向に設けた溝部３に沿つて移動する作業
部４の両側にはマニピユレータ１８が設けられ、
この作業部４の上部には前方障害物探知ソナー１
９が設けられ、前部には、テレビカメラ２０や工
具箱２１等が装備されている。
の直径方向に設けた溝部３に沿つて移動する作業
部４の両側にはマニピユレータ１８が設けられ、
この作業部４の上部には前方障害物探知ソナー１
９が設けられ、前部には、テレビカメラ２０や工
具箱２１等が装備されている。
第１図は、ロボツトＲの下部本体１に設けられ
た着座・固着脚８によつて固定物９を把持してロ
ボツト６を固定し、作業部４に設けられているマ
ニピユレータ１８を操作して海底パイプラインの
弁２２を開閉している状態を示している。
た着座・固着脚８によつて固定物９を把持してロ
ボツト６を固定し、作業部４に設けられているマ
ニピユレータ１８を操作して海底パイプラインの
弁２２を開閉している状態を示している。
上部本体２は、下部本体１に対して旋回可能に
支持されているが、この構造の例として第２図の
構造が採用されている。
支持されているが、この構造の例として第２図の
構造が採用されている。
即ち、下部本体１の上部構造７の中央部には円
形の穴２５が設けられ、この穴２５の円周方向に
溝部２６を形成し、この溝部２６内にベアリング
２７とボールレース２８を設けて上部本体２の下
端に設けられている支持体２９を移動可能に支持
している。
形の穴２５が設けられ、この穴２５の円周方向に
溝部２６を形成し、この溝部２６内にベアリング
２７とボールレース２８を設けて上部本体２の下
端に設けられている支持体２９を移動可能に支持
している。
前記支持体２９の内面にはラツク３０が設けら
れ、このラツク３０を、穴２５の壁面に固定した
油圧モータ３１、減速機３２を介して駆動される
ピニオン３３と噛合させて半球状の上部本体２を
下部本体１に対して第１図の矢印Ｃの方向に旋回
させるように構成している。
れ、このラツク３０を、穴２５の壁面に固定した
油圧モータ３１、減速機３２を介して駆動される
ピニオン３３と噛合させて半球状の上部本体２を
下部本体１に対して第１図の矢印Ｃの方向に旋回
させるように構成している。
第３図は、作業部４の駆動機構を示す概略図で
あつて、上部本体２の直径方向に設けられた溝部
３の両側に壁面に円弧状にレール３５が設けら
れ、このレール３５を駆動部３６に設けたローラ
３７が挟持している。
あつて、上部本体２の直径方向に設けられた溝部
３の両側に壁面に円弧状にレール３５が設けら
れ、このレール３５を駆動部３６に設けたローラ
３７が挟持している。
上部構造２内には油圧モータ３８が設けられ、
これの軸に固定されたプーリ３９と、溝部３の壁
面に固定したプーリ４との間に引き回わされ、前
記駆動部３６に両端が固定された移動制御用ワイ
ヤ４１が設けられており、前記油圧モータ３８を
駆動することによつて作業部４を矢印Ｕで示す上
下方向にレール３５に沿つて移動することができ
るように構成している。
これの軸に固定されたプーリ３９と、溝部３の壁
面に固定したプーリ４との間に引き回わされ、前
記駆動部３６に両端が固定された移動制御用ワイ
ヤ４１が設けられており、前記油圧モータ３８を
駆動することによつて作業部４を矢印Ｕで示す上
下方向にレール３５に沿つて移動することができ
るように構成している。
駆動部３６と作業部４との間は首部４２によつ
て連結されているが、この首部４２は矢印Ｅのよ
うに前後に伸縮するように構成されており、この
首部４２の伸縮によつてロボツトＲが固定した状
態であつても、マニピユレータ１８が操作し易い
位置にまで作業部４を移動させることができるの
である。
て連結されているが、この首部４２は矢印Ｅのよ
うに前後に伸縮するように構成されており、この
首部４２の伸縮によつてロボツトＲが固定した状
態であつても、マニピユレータ１８が操作し易い
位置にまで作業部４を移動させることができるの
である。
上記のように、本発明は、着座又は固着用の脚
を有する下部本体上に、半球状の上部本体を旋回
自在に配設すると共に、該上部本体の子午線上に
溝部を設け、該溝部に該溝部に沿つて移動自在に
作業部を設け、該作業部にマニピユレータと監視
用テレビカメラとを配設したので、下部本体を海
底又は構造物に固定させたまま、上部本体を360゜
旋回させることができると共に、この上部本体の
子午線上に沿つて作業部を移動させることができ
る。
を有する下部本体上に、半球状の上部本体を旋回
自在に配設すると共に、該上部本体の子午線上に
溝部を設け、該溝部に該溝部に沿つて移動自在に
作業部を設け、該作業部にマニピユレータと監視
用テレビカメラとを配設したので、下部本体を海
底又は構造物に固定させたまま、上部本体を360゜
旋回させることができると共に、この上部本体の
子午線上に沿つて作業部を移動させることができ
る。
その結果、作業部に取り付けられたマニピユレ
ータは、上部本体を取り囲む上部半球域内に位置
する全ての作業対象物に対して対応できるように
なり、作業範囲が著しく増大するようになつた。
また、作業部には、監視用テレビカメラが設けら
れているから監視用テレビカメラの目前でマニピ
ユレータによる作業を行うことができ、作業能率
も向上するようになつた。さらに、マニピユレー
タを作業に適した位置に移動させるのに下部本体
を移動させる必要がないので、安定した状態で作
業を行うことができるようになつた。
ータは、上部本体を取り囲む上部半球域内に位置
する全ての作業対象物に対して対応できるように
なり、作業範囲が著しく増大するようになつた。
また、作業部には、監視用テレビカメラが設けら
れているから監視用テレビカメラの目前でマニピ
ユレータによる作業を行うことができ、作業能率
も向上するようになつた。さらに、マニピユレー
タを作業に適した位置に移動させるのに下部本体
を移動させる必要がないので、安定した状態で作
業を行うことができるようになつた。
第１図は本発明に係る作業部移動型海中作業ロ
ボツトの概要を示す斜視図、第２図は上部本体の
旋回機構を示す断面図、第３図は作業部の上下機
構を示す断面図である。 １…下部本体、２…上部本体、３…溝部、４…
作業部、５…下部構造、６…耐圧容器、７…上部
構造、８…着座・固着部、３６…駆動部。
ボツトの概要を示す斜視図、第２図は上部本体の
旋回機構を示す断面図、第３図は作業部の上下機
構を示す断面図である。 １…下部本体、２…上部本体、３…溝部、４…
作業部、５…下部構造、６…耐圧容器、７…上部
構造、８…着座・固着部、３６…駆動部。
Claims (1)
- １ 着座又は固着用の脚を有する下部本体上に、
半球状の上部本体を旋回自在に配設すると共に、
該上部本体の子午線上に溝部を設け、該溝部に該
溝部に沿つて移動自在に作業部を設け、該作業部
にマニピユレータと監視用テレビカメラとを配設
した作業部移動型海中作業ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13003784A JPS619393A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 作業部移動型海中作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13003784A JPS619393A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 作業部移動型海中作業ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619393A JPS619393A (ja) | 1986-01-16 |
| JPH0356955B2 true JPH0356955B2 (ja) | 1991-08-29 |
Family
ID=15024573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13003784A Granted JPS619393A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 作業部移動型海中作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619393A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2548536B2 (ja) * | 1986-04-16 | 1996-10-30 | 学校法人早稲田大学 | プッシュアップシステムにおける壁部材取り付けロボツト |
| CN103252793B (zh) * | 2013-05-22 | 2016-02-03 | 西南交通大学 | 机器人末端直线运动装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56120493A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-21 | Fukada Sarubeeji Kk | Underwater work device |
-
1984
- 1984-06-26 JP JP13003784A patent/JPS619393A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56120493A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-21 | Fukada Sarubeeji Kk | Underwater work device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS619393A (ja) | 1986-01-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |