CN103252793B - 机器人末端直线运动装置 - Google Patents

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Abstract

一种机器人末端直线运动传动机构，包括气缸(1)、末端的承载臂(8)，其特征在于：所述的承载臂(8)上滑动安装有滑块(7)，滑块(7)上安装末端，气缸(1)通过气缸安装座(2)安装于机器人的机架或机体上，气缸(1)的杠杆上固定绕线轮(3)，绕线轮(3)缠绕金属线(4)；金属线(4)的左、右端分别穿过左、右尼龙软管(5a、5b)固定在滑块(7)的左、右端；左、右尼龙软管(5a、5b)的一端分别固定在气缸安装座(2)的左、右端，另一端则分别通过左、右尼龙软管固定座(6a、6b)固定在滑块(7)左边、右边的承载臂(8)上。该传动装置使机器人加工、安装容易，生产成本低，且稳定性好，运动灵活。

Description

机器人末端直线运动装置
技术领域
本发明涉及一种机器人末端直线运动装置。
背景技术
随着机器人技术的发展成熟，机器人的末端(机械手等各种执行机构)需要用到直线运动的地方越来越多，比如简单的直线搬运物料、机器人直线伸展手臂等常见的应用。在末端的短距离直线运动中，通常是末端通过导轨安装于承载臂上；同时气缸也通过气缸安装座直接固定在末端的承载臂上，缸杆直接与末端相连。将气缸直接安装于末端承载臂上，一是末端的空间小、其加工、安装难度大，结构臃肿、可能妨碍末端的动作；二是导致末端重量过大，重心提高而且偏于中心部分，降低了机器人的稳定性和灵活性，同时也提高了连接部分的刚度和强度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人末端直线运动装置，该种末端传动装置使机器人加工、安装容易，生产成本低，且机器人的稳定性好，运动灵活。
本发明解决其技术问题，所采用的技术方案是：一种机器人末端直线运动装置，包括气缸、末端的承载臂，其特征在于：
所述的承载臂上滑动安装有滑块，滑块上安装末端，气缸通过气缸安装座安装于机器人的机架或机体上，气缸的杠杆与金属线的中部固定连接；
金属线的左端穿过左尼龙软管固定在滑块的左端，左尼龙软管的一端固定在气缸安装座的左端，另一端通过左尼龙软管固定座固定在滑块左边的承载臂上。
金属线的右端穿过右尼龙软管固定在滑块的右端；右尼龙软管的一端固定在气缸安装座的右端，另一端通过右尼龙软管固定座固定在滑块右边的承载臂上。
本发明的工作过程和原理是：
机器人机架和机体上安装的气缸杠杆的伸缩，使金属线两端部在承载臂上进行直线移动，并通过滑块带动末端进行直线动作。由于金属线穿过尼龙软管的部分可以任意弯曲，从而实现了气缸动力的远距离可弯曲传输。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过尼龙软管套合的金属线实现了气缸动力的远距离可弯曲传输，可以将气缸安装在机器人的机架或机体上空间富裕的任何部位，加工安装容易；重量大的气缸不再安装于末端的承载臂上，整个机器人的重心低，其稳定性提高，行走与末端操作更加灵活。
金属线及尼龙套管结构较之金属线金属套管结构，金属线和尼龙套管之间的摩擦力更小，可以提高其弯曲度，降低布线局限性和传递阻力。
上述的气缸的杠杆与金属线的中部固定连接的具体结构是：气缸的缸杆安装螺纹与连接块的内螺纹连接，金属线的中部位于连接块的连接孔中，锁紧螺钉螺纹穿入连接块，顶紧在金属线上。
这种连接结构，其连接简单方便，并便于连接位置的调整，以及金属线的更换。
下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步的详细说明。
附图说明
图1为本发明实施例的立体结构示意图。
具体实施方式
实施例
一种机器人末端直线运动装置，包括气缸1、末端的承载臂8，其中：
所述的承载臂8上滑动安装有滑块7，滑块7上安装末端，气缸1通过气缸安装座2安装于机器人的机架或机体上，气缸1的杠杆与金属线4的中部固定连接。承载臂8上滑动安装滑块7，可以采用各种现有的直线导轨副结构，如在导轨上设置滑槽，滑块7的凸起与导轨的滑槽配合。
金属线4的左端穿过左尼龙软管5a固定在滑块7的左端，左尼龙软管5a的一端固定在气缸安装座2的左端，另一端通过左尼龙软管固定座6a固定在滑块7左边的承载臂8上。
金属线4的右端穿过右尼龙软管5b固定在滑块7的右端；右尼龙软管5a的一端固定在气缸安装座2的右端，另一端通过右尼龙软管固定座6b固定在滑块7右边的承载臂8上。
本例的气缸1的杠杆与金属线4的中部固定连接的具体结构是：气缸1的缸杆安装螺纹与连接块3的内螺纹连接，金属线4的中部位于连接块3的连接孔中，锁紧螺钉3a螺纹穿入连接块3，顶紧在金属线4上。

Claims (2)

1.一种机器人末端直线运动装置，包括气缸(1)、末端的承载臂(8)，其特征在于：
所述的承载臂(8)上滑动安装有滑块(7)，滑块(7)上安装末端，气缸(1)通过气缸安装座(2)安装于机器人的机架或机体上，气缸(1)的杠杆与金属线(4)的中部固定连接；
金属线(4)的左端穿过左尼龙软管(5a)固定在滑块(7)的左端，左尼龙软管(5a)的一端固定在气缸安装座(2)的左端，另一端通过左尼龙软管固定座(6a)固定在滑块(7)左边的承载臂(8)上；
金属线(4)的右端穿过右尼龙软管(5b)固定在滑块(7)的右端；右尼龙软管(5a)的一端固定在气缸安装座(2)的右端，另一端通过右尼龙软管固定座(6b)固定在滑块(7)右边的承载臂(8)上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人末端直线运动装置，其特征在于：所述的气缸(1)的杠杆与金属线(4)的中部固定连接的具体结构是：气缸(1)的缸杆安装螺纹与连接块(3)的内螺纹连接，金属线(4)的中部位于连接块(3)的连接孔中，锁紧螺钉(3a)螺纹穿入连接块(3)，顶紧在金属线(4)上。
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