JPS619393A - 作業部移動型海中作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、海中において各種の作業を行うロボットに関
するも９である。

〔従来技術〕

例えば、海中に設置された海底油田の各種の設備の操作
や海底ケーブルの敷設、あるいは海底に沈没した船舶の
浮上のための作業等の各種の作業には、海中作業ロボッ
トが使用されている。

この海中作業ロボットは、水中におりる安定性を増すた
めに、本体の重心ｑと浮力の中心Ｂの距離を大きくして
いるため、常に水平姿勢を維持するようにしている。ま
た、各種の作業を行なわせるマニピュレータは、ロボッ
トの前部に固定されているため、作業部の操作範囲は極
めて狭く、従って、作業範囲を大きくするためには、ロ
ボット全体の方向、姿勢を変えたり、ロボットの浮沈に
よらなければならなかった。

このたや水中においてマニピュレータの位置を作業対象
物に対して適切に取らゼ、かつ安定的に維持することが
困難であり、その結果として作業性、作業能率が悪かっ
た。

〔発明の目的〕

本発明は、従来の海中作業ロボットのように、本体の姿
勢及び方向の弯更や浮沈を行なわせることなく、マニピ
ュレータの作動範囲を増大し、作業性と作業能率とを向
上させることを目的とするものである。

〔発明の概要〕

前記［１的を達成するだめの本発明は、着座・固着脚を
有する下部本体−ヒに上部本体を旋回可能に支持し、こ
の上部本体の中央部を横断して溝部を設け、この溝部に
沿ってマニピュレータを有する作業部が移動するように
構成したことを特徴とする作業移動型海中作業ロボット
である。

〔実施例〕

次に、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明に係る作業部移動型海中作業ロボットの
外観を示す斜視図である。

ロボソｌ−Ｒは下部本体１と、この下部本体１に対して
横方向に旋回できる夕１形が半球状の上部本体２と、こ
の上部本体２の直径方向に設けられた溝部３に沿って移
動する作業部４等から構成されている。

下部本体１は、下部構造５と上部構造７より構成され、
下部構造５の内部には、ロボットＲの安定性を向−１−
するために電池等の重量物が収容されており、更に上部
構造７の内部には制御機器を内蔵した複数の耐圧容器６
が搭載されている。

また、上部構造７の前後には着座・固着脚８が設けられ
ており、これによって海中の固定物９を把持してロボッ
トＲを固定するようにしている。

下部本体１の上部構造７の後部には前後進用スラスタ１
０が、また、中央部には上下用スラスタ１１がそれぞれ
設けられている。

そして、上部本体２には旋回用のスラスタ１２、油圧パ
ワーユニット１３、超音波１ｉ１１１信アンテナ１４、
超音波視覚装置１５、位置検出トランスポンダ１６等が
搭載されている。

更に、上部本体２に支持され、この上部本体２の直径方
向に設けた溝部３に沿って移動する作業部４の両側には
マニピュレータ１８が設けられ、この作業部４の上部に
は前方障害物探知／−Ｊ−−１９／ｌ（設けら１・・前
部６°″・テ″″″７′　　　　　　　　１う２０や工
具箱２１等が装備されている。

第１図Ｕ゛、ロボットＲの下部本体１に設番ノられた着
座・固着脚８によって固定物９を把持してロボットＲを
固定し、作業部４に設けられているマニピュレータ１８
を操作して海底バイブラインの弁２２を開閉している状
態を示している。

上部本体２は、下部本体１に対して旋回可能に支持され
ているが、この構造の例として第２図の構造が採用され
ている。

即ら、下部本体１の上部構造７の中央部には円形の穴２
５が設けられ、この穴２５の円周方向に溝部２６を形成
し、この溝部２６内にベアリング２７とボールレース２
８を設けて上部本体２の下端に設けられている支持体２
９を移動可能に支持している。

前記支持体２９の内面にはランク３０が設けられ、この
ラック３０を、穴２５の壁面に固定した油圧モータ３１
、減速機３２を介して駆動されるピニオン３３と噛合さ
せて半球状の上部本体２を下部本体１に対して第１図の
矢印Ｃの方向に旋回させるように構成している。

第３図は、作業部４の駆動機構を示す概略図であって、
上部本体２の直径方向に設けられた溝部３の両側の壁面
に円弧状にレール３５が設けられ、このレール３５を駆
動部３６に設けたローラ３７が挟持している。

上部構造２内には油圧モータ３８が設けられ、これの軸
に固定されたプーリ３９と、溝部３の壁面に固定したプ
ーリ４０との間に引き回わされ、前記駆動部３６に両端
が固定された移動制御用ワイヤ４１が設けられており、
前記油圧モータ３８を駆動することによって作業部４を
矢印Ｕで示す」二重方向にレール３５に沿って移動する
ことができるように構成している。

駆動部３６と作業部４との間は首部４２によって連結さ
れているが、この首部４２は矢印Ｅのように前後に伸縮
するように構成されており、この首部４２の伸縮によっ
てロボットＲが固定した状態であっても、マニピュレー
タ１８が操作し易い位置にまで作業部４を移動させるこ
とができるのである。

〔発明の効果〕

本発明は、以−１−説明したように、ロボットＲの本体
を下部構造１と上部構造２とに分割し、下部構造１に対
して上部構造２を旋回可能に支持し、更にこの」二部構
造２の直径方向（あるいは横断方向）に移動可能に作業
部４を支持し、この作業部４にマニピュレータ１８等を
装備すると共に、下部）１４造１に着座・固着部８を設
けたことを特徴とするものである。

従って、本発明に係るロボットＲは、下部本体１を？）
η底あるいは構造物に固定させ、上部本体２を旋回させ
、更にこの上部本体２の直径方向に作業部４を移動させ
てマニピュレータ１８を作業対象に対して適切な位置に
までまで移動さセるごとができるので、作業性が著しく
向上する。

更に、マニピュレータ１８の作動範囲は、上部本体２に
設けられた円弧状のレール３５に沿って移動すると共に
、この上部本体２自体が旋回するために、マニピュレー
タ１８は半球面を自由に移動することができることにな
り、その作業範囲を著しく増大させることができる。従
って、マニピュレータ１８を作業に適した位置に移動さ
せるのに下部本体ｌを移動させる必要がないので、安定
した状態で作業を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る作業部移動型海中作業ロボットの
概要を示す斜視図、第２図は上部本体の旋回機構を示す
断面図、第３図は作業部の上下機構を示す断面図である
。 １・・・下部本体、２・・・上部本体、３・・・溝部、
４・・・作業部、５・・・下部構造、６・・・耐圧容器
、７・・・上部構造、８・・・着座・固着部、３６・・
・駆動部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 着座・固着脚を有する下部本体上に上部本体を旋回可能
   に支持し、この上部本体の中央部を横断して溝部を設け
   、この溝部に沿ってマニピュレータを有する作業部が移
   動するように構成したことを特徴とする作業部移動型海
   中作業ロボット。