JPS619392A - 海中作業ロボツト - Google Patents
海中作業ロボツトInfo
- Publication number
- JPS619392A JPS619392A JP12645884A JP12645884A JPS619392A JP S619392 A JPS619392 A JP S619392A JP 12645884 A JP12645884 A JP 12645884A JP 12645884 A JP12645884 A JP 12645884A JP S619392 A JPS619392 A JP S619392A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- cylindrical body
- center
- robot
- forth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、海中において各種の作業を行うロボットに関
するものである。
するものである。
海中に設置された海底油田の投錨の操作・や海底ケーブ
ルの敷設あるいは海底に沈腎した船舶の浮上等の各種の
作業には、海中作業ロボットが使用されている。
ルの敷設あるいは海底に沈腎した船舶の浮上等の各種の
作業には、海中作業ロボットが使用されている。
一般に、この海中作業ロボットは、安定性を増すために
浮力の中心Ｂを」二、重心Ｇを下に、そして重心Ｇと浮
力の中心Ｂの距離を大きくしているために常に水平姿勢
を取っている。従って、姿勢変更の自由度が極めて拘束
された構造となっており、海中での作業範囲が比較的狭
かった。
浮力の中心Ｂを」二、重心Ｇを下に、そして重心Ｇと浮
力の中心Ｂの距離を大きくしているために常に水平姿勢
を取っている。従って、姿勢変更の自由度が極めて拘束
された構造となっており、海中での作業範囲が比較的狭
かった。
姿勢変更を行なわせる場合には、水銀を前後に移動さ・
ける等の機構が必要で、構造が複雑でかつ高価になり、
姿勢変更角度にも実質上制限があった。
ける等の機構が必要で、構造が複雑でかつ高価になり、
姿勢変更角度にも実質上制限があった。
更に、本体の前部にマニピュレータを固定している関係
で、例えば下方の作業を行う場合には本体を傾斜さゼた
マニピュレータを所定の個所に延長する等の必要がある
ためにマニピュレータの作業姿勢が制限され、その結果
として作業性が悪かった。
で、例えば下方の作業を行う場合には本体を傾斜さゼた
マニピュレータを所定の個所に延長する等の必要がある
ためにマニピュレータの作業姿勢が制限され、その結果
として作業性が悪かった。
前記目的を達成するための本発明の構成は、本体の中央
部に穴を明り、この穴内に浮力体を上部に、電池等重量
物を下部に装備した円筒体を設け、この円筒体を中心軸
として本体を前後に回転可能に構成し、更に本体の前部
にマニピュレータ等を有する作業ユニットを設け、この
本体の前部と後部に着座側を設けて成る海中作業ロボッ
トである。
部に穴を明り、この穴内に浮力体を上部に、電池等重量
物を下部に装備した円筒体を設け、この円筒体を中心軸
として本体を前後に回転可能に構成し、更に本体の前部
にマニピュレータ等を有する作業ユニットを設け、この
本体の前部と後部に着座側を設けて成る海中作業ロボッ
トである。
本発明は、前記目的を達成するために、重量のバランス
が取られた本体の中央部に穴を明け、この穴内に浮力体
を装備してこの浮力体を中心軸として本体を揺動可能に
構成し、更に本体の前部にマニピュレータ等を有する作
業ユニットを設け、この本体の前部と後部に着座側を設
けて成る海中作業ロボソ１−である。
が取られた本体の中央部に穴を明け、この穴内に浮力体
を装備してこの浮力体を中心軸として本体を揺動可能に
構成し、更に本体の前部にマニピュレータ等を有する作
業ユニットを設け、この本体の前部と後部に着座側を設
けて成る海中作業ロボソ１−である。
次に図面を参照して本発明の詳細な説明する。
図は、本発明に係る海中ロボットＲの夕１観を示す斜視
図であって、本体１の中央部にＩｔ断面円形の穴２が貫
通して明けられ、この穴２の内部に円筒体３が収容され
ており、この円筒体３を中心軸として本体１が前後に回
転させるように構成している。
図であって、本体１の中央部にＩｔ断面円形の穴２が貫
通して明けられ、この穴２の内部に円筒体３が収容され
ており、この円筒体３を中心軸として本体１が前後に回
転させるように構成している。
この円筒体３は、上部に浮力体を、下部に電池等の重量
物を設けて常に水平姿勢を維持するように構成している
。そして、この円筒体３の外周に嵌合された本体１を円
筒体３に対して回転させる手段は、ランク、ピニオン等
の機構を用い、所定の姿勢に固定できるように構成され
ている。
物を設けて常に水平姿勢を維持するように構成している
。そして、この円筒体３の外周に嵌合された本体１を円
筒体３に対して回転させる手段は、ランク、ピニオン等
の機構を用い、所定の姿勢に固定できるように構成され
ている。
また、本体１の前部と後部には、マニピュレータ４が設
けられ、前部と後部とに蟹の足のように着座側５を設け
て配管２０等の被固定物を把持して位置を固定し、弁２
１等の被操作体を操作するように構成されている。
けられ、前部と後部とに蟹の足のように着座側５を設け
て配管２０等の被固定物を把持して位置を固定し、弁２
１等の被操作体を操作するように構成されている。
更に本体１の前部には、工具箱６．水中マイク７、スチ
ールカメラ８．ＴＶ用照明９． ＴＶカメラ１０．超音
波ビジョン１１．前方障害物探知ソーナー１２．が設け
られており、これらの部材が設置されている部分が作業
ユニット１３である。
ールカメラ８．ＴＶ用照明９． ＴＶカメラ１０．超音
波ビジョン１１．前方障害物探知ソーナー１２．が設け
られており、これらの部材が設置されている部分が作業
ユニット１３である。
また、本体１の上部にはトランスポンダ１４゜超音波ア
ンテナ１５等が設けられている。そして本体１の内部に
は減圧装置１６が設けられ、後部には後方監視ＴＶカメ
ラ１７等が設けられている。この本体■の後部と側部と
には推進装置１８が設けられて海中作業ロボットＲを前
後、上下左右に移動するように構成されている。
ンテナ１５等が設けられている。そして本体１の内部に
は減圧装置１６が設けられ、後部には後方監視ＴＶカメ
ラ１７等が設けられている。この本体■の後部と側部と
には推進装置１８が設けられて海中作業ロボットＲを前
後、上下左右に移動するように構成されている。
更に、本体１の中央部に設けた円筒体３の内部には電気
制御機器を収容した耐圧容器２２が収容されでいる。
制御機器を収容した耐圧容器２２が収容されでいる。
本発明に係る海中作業口ボンｌ−Ｒを操作する際には、
推進装置１８を使用してロボットＲを所定の位置にまで
移動させ、本体１の前後に設けられている着座側５で配
管２０等を把持してロボソｌ−Ｒの位置を固定する。
推進装置１８を使用してロボットＲを所定の位置にまで
移動させ、本体１の前後に設けられている着座側５で配
管２０等を把持してロボソｌ−Ｒの位置を固定する。
そして、１゛■カメラ１０等で作業個所を監視しながら
マニピュレータ４で弁２１等の被作業個所の所定の作業
を行う。
マニピュレータ４で弁２１等の被作業個所の所定の作業
を行う。
本発明は、海中作業ロボットＲを姿勢の極めて安定した
円筒体３中心として本体１を前後に回転させるように構
成した点に特徴がある。
円筒体３中心として本体１を前後に回転させるように構
成した点に特徴がある。
このように本発明に係る海中作業ロボットＲば構成され
ているために、例えば図のような作業を行う場合、所定
の水深に本体Ｉを浮かせた状態で本体１を円筒体３を中
心に前後に傾斜させて作業ユニット１３に設けられてい
る着座側５によって配管２０等を把持して本体１を固定
し、マニピュレータ４によって弁２１等の被作業個所の
作業を行うことができる。
ているために、例えば図のような作業を行う場合、所定
の水深に本体Ｉを浮かせた状態で本体１を円筒体３を中
心に前後に傾斜させて作業ユニット１３に設けられてい
る着座側５によって配管２０等を把持して本体１を固定
し、マニピュレータ４によって弁２１等の被作業個所の
作業を行うことができる。
従来の海中作業ロボソＩ−Ｒは、本体は実質的に水平を
保持するように構成されていたためにマニピュレータの
作業範囲に制限を受けたが、本発明に係る海中作業口ボ
ッ）Ｒによれば、浮力体３で？）σ底に対して一定の姿
勢を保持しながら本体１を前後に回転することがモきた
めにマニピュレータ４の作業範囲が飛躍的に増大し、作
業効率が向上するものである。
保持するように構成されていたためにマニピュレータの
作業範囲に制限を受けたが、本発明に係る海中作業口ボ
ッ）Ｒによれば、浮力体３で？）σ底に対して一定の姿
勢を保持しながら本体１を前後に回転することがモきた
めにマニピュレータ４の作業範囲が飛躍的に増大し、作
業効率が向上するものである。
また、副次的に沈降、上昇する場合には直進方向に姿勢
を合わせることができ、流体抵抗を最小にして移動でき
るという利点も有する。
を合わせることができ、流体抵抗を最小にして移動でき
るという利点も有する。
更に、着座層５を円筒体３に取付ける場合には、より安
定した作業姿勢を維持できる。
定した作業姿勢を維持できる。
図は、本発明の実施例に係る海中作業ロボットが作業中
の外観図である。 Ｒ・・・海中作業ロボット、１・・・本体、２・・・穴
、３・・・浮力体３．４・・・マニピュレータ、５・・
・着座層、１３・・・作業ユニット。
の外観図である。 Ｒ・・・海中作業ロボット、１・・・本体、２・・・穴
、３・・・浮力体３．４・・・マニピュレータ、５・・
・着座層、１３・・・作業ユニット。
Claims (1)
- 本体の中央部に穴を明け、この穴内に浮力体を上部に、
電池等重量物を下部に装備した円筒体を設け、この円筒
体を中心軸として本体を前後に回転可能に構成し、更に
本体の前部にマニピュレータ等を有する作業ユニットを
設け、この本体の前部と後部に着座脚を設けて成る海中
作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12645884A JPS619392A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 海中作業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12645884A JPS619392A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 海中作業ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS619392A true JPS619392A (ja) | 1986-01-16 |
| JPH0346358B2 JPH0346358B2 (ja) | 1991-07-15 |
Family
ID=14935717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12645884A Granted JPS619392A (ja) | 1984-06-21 | 1984-06-21 | 海中作業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS619392A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100445167C (zh) * | 2007-06-11 | 2008-12-24 | 天津大学 | 混合驱动水下自航行器 |
| KR101369827B1 (ko) * | 2012-07-20 | 2014-03-06 | 삼성중공업 주식회사 | 수중 로봇, 이를 포함하는 해저 설비 시스템 및 이를 이용하는 수중 작업 방법 |
-
1984
- 1984-06-21 JP JP12645884A patent/JPS619392A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100445167C (zh) * | 2007-06-11 | 2008-12-24 | 天津大学 | 混合驱动水下自航行器 |
| KR101369827B1 (ko) * | 2012-07-20 | 2014-03-06 | 삼성중공업 주식회사 | 수중 로봇, 이를 포함하는 해저 설비 시스템 및 이를 이용하는 수중 작업 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0346358B2 (ja) | 1991-07-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |