JPH09301273A - 水中探査装置 - Google Patents
水中探査装置Info
- Publication number
- JPH09301273A JPH09301273A JP8114662A JP11466296A JPH09301273A JP H09301273 A JPH09301273 A JP H09301273A JP 8114662 A JP8114662 A JP 8114662A JP 11466296 A JP11466296 A JP 11466296A JP H09301273 A JPH09301273 A JP H09301273A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater exploration
- exploration device
- thruster
- storage battery
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Battery Mounting, Suspending (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型軽量で運動特性の優れた水中探査装置を
提供することである。 【解決手段】 遠隔操縦される水中探査装置の本体容器
内に、水中探査装置駆動用の蓄電池が内蔵してあり、本
体容器内に、蓄電池を水中探査装置の進行方向に対して
本体容器内を前後に移動可能にする第１サーボモータが
設けてあり、第１サーボモータで蓄電池を中立位置より
前進させると水中探査装置の重心位置が前に移動し、水
中探査装置は前傾して潜航し、中立位置より後進させる
と重心位置が後ろに移動し、水中探査装置が後傾して浮
上するように設定されており、本体容器の後端に第２サ
ーボモータと１基の前後進スラスタが設けてあり、第２
サーボモータは前後進スラスタを左右に回動制御する。
提供することである。 【解決手段】 遠隔操縦される水中探査装置の本体容器
内に、水中探査装置駆動用の蓄電池が内蔵してあり、本
体容器内に、蓄電池を水中探査装置の進行方向に対して
本体容器内を前後に移動可能にする第１サーボモータが
設けてあり、第１サーボモータで蓄電池を中立位置より
前進させると水中探査装置の重心位置が前に移動し、水
中探査装置は前傾して潜航し、中立位置より後進させる
と重心位置が後ろに移動し、水中探査装置が後傾して浮
上するように設定されており、本体容器の後端に第２サ
ーボモータと１基の前後進スラスタが設けてあり、第２
サーボモータは前後進スラスタを左右に回動制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、種々の目的で海中
等を探査する、特に経済的に俯仰運動特性に優れた水中
探査装置に関するものである。
等を探査する、特に経済的に俯仰運動特性に優れた水中
探査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】３００ｍまでの深さで使用される従来の
水中探査装置は、実開平６３−１２２１９３号に示すよ
うに複数の水平スラスタと複数の垂直スラスタを有し、
これを操縦して潜航したり浮上したり前後進の動作を行
っている。このような水中探査装置の小型化と経済性、
潜航運動特性を向上するために、特開昭６１−３６９０
９５号及び特公平５−７９５６０号の水中探査装置が提
案されている。これは重錘移動によるトリム調整と複数
基のスラスタとの組み合わせによるものである。
水中探査装置は、実開平６３−１２２１９３号に示すよ
うに複数の水平スラスタと複数の垂直スラスタを有し、
これを操縦して潜航したり浮上したり前後進の動作を行
っている。このような水中探査装置の小型化と経済性、
潜航運動特性を向上するために、特開昭６１−３６９０
９５号及び特公平５−７９５６０号の水中探査装置が提
案されている。これは重錘移動によるトリム調整と複数
基のスラスタとの組み合わせによるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記したような従来の
水中探査装置では、余分な重錘を搭載しなければならず
装置が重くなりかつスラスタも複数基必要であるために
高価となる。本発明は、蓄電池をスラスタの駆動源とす
ると共に、その蓄電池の重量を利用して装置の重心位置
を変更し、もって潜航、浮上させると共に、スラスタも
１基のみとし、このスラスタを左右に回動させることに
より旋回機能をも併せもつことができるようにした小型
で経済性に富み、しかも運動特性に優れた水中探査装置
を提供することを目的とする。
水中探査装置では、余分な重錘を搭載しなければならず
装置が重くなりかつスラスタも複数基必要であるために
高価となる。本発明は、蓄電池をスラスタの駆動源とす
ると共に、その蓄電池の重量を利用して装置の重心位置
を変更し、もって潜航、浮上させると共に、スラスタも
１基のみとし、このスラスタを左右に回動させることに
より旋回機能をも併せもつことができるようにした小型
で経済性に富み、しかも運動特性に優れた水中探査装置
を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、遠隔操縦され
る水中探査装置の本体容器内に、水中探査装置駆動用の
蓄電池が内蔵してあり、本体容器内に、蓄電池を水中探
査装置の進行方向に対して本体容器内を前後に移動可能
にする第１サーボモータが設けてあり、第１サーボモー
タで蓄電池を中立位置より前進させると水中探査装置の
重心位置が前に移動し、水中探査装置は前傾して潜航
し、中立位置より後進させると重心位置が後ろに移動
し、水中探査装置が後傾して浮上するように設定されて
あり、本体容器の後端に第２サーボモータと１基の前後
進スラスタが設けてあり、第２サーボモータは前後進ス
ラスタを左右に回動制御する水中探査装置である。
る水中探査装置の本体容器内に、水中探査装置駆動用の
蓄電池が内蔵してあり、本体容器内に、蓄電池を水中探
査装置の進行方向に対して本体容器内を前後に移動可能
にする第１サーボモータが設けてあり、第１サーボモー
タで蓄電池を中立位置より前進させると水中探査装置の
重心位置が前に移動し、水中探査装置は前傾して潜航
し、中立位置より後進させると重心位置が後ろに移動
し、水中探査装置が後傾して浮上するように設定されて
あり、本体容器の後端に第２サーボモータと１基の前後
進スラスタが設けてあり、第２サーボモータは前後進ス
ラスタを左右に回動制御する水中探査装置である。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は水中探査装置１００の一部
縦断側面図を示しており、前を左に後を右にして記載し
てある。水中探査装置１００は、円筒形状の本体容器
１、本体容器１の前後両端にはＯリングからなるシール
３ａ、３ｂにより水密を保ち嵌合する先端側フランジ２
ａ、後端側フランジ２ｂ、と本体容器１に内蔵される移
動装置５、蓄電池８、直流モータ１６、旋回サーボモー
タ２４（第２サーボモータ）及びスラスタ１７等から構
成している。
縦断側面図を示しており、前を左に後を右にして記載し
てある。水中探査装置１００は、円筒形状の本体容器
１、本体容器１の前後両端にはＯリングからなるシール
３ａ、３ｂにより水密を保ち嵌合する先端側フランジ２
ａ、後端側フランジ２ｂ、と本体容器１に内蔵される移
動装置５、蓄電池８、直流モータ１６、旋回サーボモー
タ２４（第２サーボモータ）及びスラスタ１７等から構
成している。
【０００６】先端側フランジ２ａ及び後端側フランジ２
ｂは、図１に示すようにビス４により本体容器１に固定
されている。先端側フランジ３ａ、後端側フランジ３ｂ
の間には図２に示すレール９ａ、９ｂが互いに対向する
位置に平行に配置してある。レール９ａ、９ｂの両端に
はレール９ａ、９ｂを図示しないねじで固着したレール
保持輪１４ａ、１４ｂが配置してある。レール保持輪１
４ａ、１４ｂは中空輪であり、レール９ａ、９ｂをそれ
ぞれねじで固着して支持し、かつ図１に示すようにそれ
ぞれ先端側フランジ２ａ、後端側フランジ２ｂの間で本
体容器１内に嵌合固着してある。
ｂは、図１に示すようにビス４により本体容器１に固定
されている。先端側フランジ３ａ、後端側フランジ３ｂ
の間には図２に示すレール９ａ、９ｂが互いに対向する
位置に平行に配置してある。レール９ａ、９ｂの両端に
はレール９ａ、９ｂを図示しないねじで固着したレール
保持輪１４ａ、１４ｂが配置してある。レール保持輪１
４ａ、１４ｂは中空輪であり、レール９ａ、９ｂをそれ
ぞれねじで固着して支持し、かつ図１に示すようにそれ
ぞれ先端側フランジ２ａ、後端側フランジ２ｂの間で本
体容器１内に嵌合固着してある。
【０００７】レール９ａ、９ｂには図２に示すように車
輪１０ａ、１０ｂ（図３）を設けた台車７が配置してあ
る。図２に示すように車輪１０ａ（図３に示す１０ｂも
同様）は、水中探査装置１００が逆さ（上下が逆）にな
ってもレール９ａ、９ｂから外れることはない。図１、
図２ではレール９ａ、９ｂはそれぞれ上下に分かれた形
状をしているが、溝型形状の一体物としてもよい。
輪１０ａ、１０ｂ（図３）を設けた台車７が配置してあ
る。図２に示すように車輪１０ａ（図３に示す１０ｂも
同様）は、水中探査装置１００が逆さ（上下が逆）にな
ってもレール９ａ、９ｂから外れることはない。図１、
図２ではレール９ａ、９ｂはそれぞれ上下に分かれた形
状をしているが、溝型形状の一体物としてもよい。
【０００８】台車７の下部にはバンド１５で蓄電池８
（図１、図２）が取付けられている。又、台車７上部に
は台車駆動用のサーボモータ１１（第１サーボモータ）
が取付けてあり、サーボモータ１１の出力軸１１ａには
２条の溝をもつ溝車１２が嵌合して固着してある。
（図１、図２）が取付けられている。又、台車７上部に
は台車駆動用のサーボモータ１１（第１サーボモータ）
が取付けてあり、サーボモータ１１の出力軸１１ａには
２条の溝をもつ溝車１２が嵌合して固着してある。
【０００９】以上の本体容器１の内壁１ａ（図２）に沿
って配設し両端をレール保持輪１４ａ，１４ｂ（図１）
に図示しないねじでそれぞれ固定したレール９ａ、９ｂ
（図２）内を移動する車輪１０ａ、１０ｂ（図３）に搭
載した台車７と、台車７上に搭載した台車駆動用のサー
ボモータ１１、サーボモータ１１の出力軸１１ａに嵌合
した２条の溝をもつ溝車１２で移動装置５を構成してい
る。
って配設し両端をレール保持輪１４ａ，１４ｂ（図１）
に図示しないねじでそれぞれ固定したレール９ａ、９ｂ
（図２）内を移動する車輪１０ａ、１０ｂ（図３）に搭
載した台車７と、台車７上に搭載した台車駆動用のサー
ボモータ１１、サーボモータ１１の出力軸１１ａに嵌合
した２条の溝をもつ溝車１２で移動装置５を構成してい
る。
【００１０】図３に示すように、溝車１２の１つの溝に
はワイヤ１３ａの後端１３ｂが固定してあり、溝車１２
を巻き回した後、ワイヤ１３ａの前端をレール保持輪１
４ａに固定し、ワイヤ１３ａには張力を持たせてある。
他方の溝にはワイヤ１３ｃの前端１３ｄが固定してあ
り、溝車１２を巻き回した後にワイヤ１３ｃの後端をレ
ール保持輪１４ｂに固定し、ワイヤ１３ｃには張力を持
たせてある。
はワイヤ１３ａの後端１３ｂが固定してあり、溝車１２
を巻き回した後、ワイヤ１３ａの前端をレール保持輪１
４ａに固定し、ワイヤ１３ａには張力を持たせてある。
他方の溝にはワイヤ１３ｃの前端１３ｄが固定してあ
り、溝車１２を巻き回した後にワイヤ１３ｃの後端をレ
ール保持輪１４ｂに固定し、ワイヤ１３ｃには張力を持
たせてある。
【００１１】蓄電池８は、台車駆動用のサーボモータ１
１と後述する旋回サーボモータ２４及びスラスタ１７に
動力を供給する直流モータ１６の駆動源となっている。
１と後述する旋回サーボモータ２４及びスラスタ１７に
動力を供給する直流モータ１６の駆動源となっている。
【００１２】図１に示すように、レール保持輪１４ｂと
後端側フランジ２ｂの間には直流モータ１６と旋回サー
ボモータ２４が設けてある。直流モータ１６は後端側フ
ランジ２ｂに図示しないねじで固定されており、旋回サ
ーボモータ２４は後端側フランジ２ｂに図示しないねじ
で固定されている。直流モータ１６の出力軸１６ａ及び
旋回サーボモータ２４の出力軸２４ａに連結した駆動軸
２４ｂは、後端側フランジ２ｂを貫通しているが水密が
保たれている。
後端側フランジ２ｂの間には直流モータ１６と旋回サー
ボモータ２４が設けてある。直流モータ１６は後端側フ
ランジ２ｂに図示しないねじで固定されており、旋回サ
ーボモータ２４は後端側フランジ２ｂに図示しないねじ
で固定されている。直流モータ１６の出力軸１６ａ及び
旋回サーボモータ２４の出力軸２４ａに連結した駆動軸
２４ｂは、後端側フランジ２ｂを貫通しているが水密が
保たれている。
【００１３】直流モータ１６の出力軸１６ａには凹部１
６ｂ（図１）が設けてあり、この凹部に中間軸１８の前
端を挿入してある。出力軸１６ａの凹部と中間軸１８は
頭部を有する１本の連結ピン１８ａで貫通され、連結ピ
ン１８ａの先端の図示しないねじ部にはナット１６ｃを
螺合させてある。
６ｂ（図１）が設けてあり、この凹部に中間軸１８の前
端を挿入してある。出力軸１６ａの凹部と中間軸１８は
頭部を有する１本の連結ピン１８ａで貫通され、連結ピ
ン１８ａの先端の図示しないねじ部にはナット１６ｃを
螺合させてある。
【００１４】スラスタ駆動軸１９の前端にも凹部１６ｂ
のような形状の凹部１９ａが形成してあり、凹部１９ａ
には中間軸１８の後端が挿入してあり、連結ピン１９ｂ
で中間軸１８とスラスタ駆動軸１９を連結している。ス
ラスタ駆動軸１９の後端にはスラスタ１７が設けてあ
る。
のような形状の凹部１９ａが形成してあり、凹部１９ａ
には中間軸１８の後端が挿入してあり、連結ピン１９ｂ
で中間軸１８とスラスタ駆動軸１９を連結している。ス
ラスタ駆動軸１９の後端にはスラスタ１７が設けてあ
る。
【００１５】図１に示すように、後端側フランジ２ｂの
直流モータ１６と反対の後側にはブラケット２１ａ、２
１ｂが中間軸１８及びスラスタ駆動軸１９を挟んで対向
するようにボルトで固着してある。
直流モータ１６と反対の後側にはブラケット２１ａ、２
１ｂが中間軸１８及びスラスタ駆動軸１９を挟んで対向
するようにボルトで固着してある。
【００１６】旋回サーボモータ２４の出力軸２４ａはカ
ップリング２４ｃを介して後端に傘歯車２３ｂを設けた
駆動軸２４ｂを連結している。駆動軸２４ｂは後端側フ
ランジ２ｂを貫通し、軸受２４ｄで軸支されており、か
つＯリング２４ｅで水密を保っている。
ップリング２４ｃを介して後端に傘歯車２３ｂを設けた
駆動軸２４ｂを連結している。駆動軸２４ｂは後端側フ
ランジ２ｂを貫通し、軸受２４ｄで軸支されており、か
つＯリング２４ｅで水密を保っている。
【００１７】ブラケット２１ａ、２１ｂには互いに上下
に対向する位置にそれぞれ貫通孔が設けてある。上方の
ブラケット２１ａの貫通孔には旋回軸２２ａが、又下方
のブラケット２１ｂの貫通孔には旋回軸２２ｂが挿入さ
れている。
に対向する位置にそれぞれ貫通孔が設けてある。上方の
ブラケット２１ａの貫通孔には旋回軸２２ａが、又下方
のブラケット２１ｂの貫通孔には旋回軸２２ｂが挿入さ
れている。
【００１８】旋回軸２２ａの上端には傘歯車２３ａが設
けてあり、傘歯車２３ａは傘歯車２３ｂと噛み合ってい
る。旋回軸２２ａはブラケット２１ａを貫通し、旋回軸
２２ａの下端はスラスタケース２０の垂直な貫通孔に嵌
合固着されている。
けてあり、傘歯車２３ａは傘歯車２３ｂと噛み合ってい
る。旋回軸２２ａはブラケット２１ａを貫通し、旋回軸
２２ａの下端はスラスタケース２０の垂直な貫通孔に嵌
合固着されている。
【００１９】旋回軸２２ｂは下端に頭部を有する垂直に
配置したボルトのような形状をしており、ブラケット２
１ｂの下方からブラケット２１ａに設けた貫通孔に差し
込み、上端はスラスタケース２０に設けた垂直な貫通孔
に嵌合固着されている。旋回軸２２ａ、２２ｂは一直線
上に設けてある。スラスタ駆動軸１９はスラスタケース
２０を貫通し、かつ回転可能に軸支されている。
配置したボルトのような形状をしており、ブラケット２
１ｂの下方からブラケット２１ａに設けた貫通孔に差し
込み、上端はスラスタケース２０に設けた垂直な貫通孔
に嵌合固着されている。旋回軸２２ａ、２２ｂは一直線
上に設けてある。スラスタ駆動軸１９はスラスタケース
２０を貫通し、かつ回転可能に軸支されている。
【００２０】以上のように構成しているので、旋回サー
ボモータ２４を後方（図１の右方）から見て右又は左に
回動させるとスラスタケース２０も右又は左方向に旋回
軸２２ａ、２２ｂを中心に旋回する。
ボモータ２４を後方（図１の右方）から見て右又は左に
回動させるとスラスタケース２０も右又は左方向に旋回
軸２２ａ、２２ｂを中心に旋回する。
【００２１】中間軸１８は以下に示すように自在継手の
役目をする。スラスタケース２０が旋回すれば、当然ス
ラスタ駆動軸１９も同方向に旋回するため、中間軸１８
との間に角度差が生じる。この角度差を許容するため、
中間軸１８には図示していないが連結ピン１８ａ及び連
結ピン１９ｂを貫通させるそれぞれの貫通孔が前後に長
孔になっている。その際、連結ピン１８ａと連結ピン１
９ｂは平行になっている。尚、このようなピン連結に代
えて公知の自在継手としてもよい。
役目をする。スラスタケース２０が旋回すれば、当然ス
ラスタ駆動軸１９も同方向に旋回するため、中間軸１８
との間に角度差が生じる。この角度差を許容するため、
中間軸１８には図示していないが連結ピン１８ａ及び連
結ピン１９ｂを貫通させるそれぞれの貫通孔が前後に長
孔になっている。その際、連結ピン１８ａと連結ピン１
９ｂは平行になっている。尚、このようなピン連結に代
えて公知の自在継手としてもよい。
【００２２】図１に示すように、水中探査装置１００の
前端部にはＣＣＤカメラ２５ａを内蔵しかつ樹脂で一体
モールドして水密を保持した水中テレビカメラ２５が設
けてある。水中テレビカメラ２５は本体容器１の前端部
に固着した前方カバー２６内に収納され、そのレンズ部
２５ｂが前方カバー２６の窓孔２６ａより外部に露出し
ている。
前端部にはＣＣＤカメラ２５ａを内蔵しかつ樹脂で一体
モールドして水密を保持した水中テレビカメラ２５が設
けてある。水中テレビカメラ２５は本体容器１の前端部
に固着した前方カバー２６内に収納され、そのレンズ部
２５ｂが前方カバー２６の窓孔２６ａより外部に露出し
ている。
【００２３】水中テレビカメラ２５の連結ケーブル２５
ｃは、蓄電池電源ケーブル８ａ、台車駆動用サーボモー
タ１１のケーブル１１ｂ、スラスタ駆動用モータ１６の
ケーブル１６ｄ、旋回サーボモータ２４のケーブル２４
ｆと共に水密を保ち、陸上のコントローラ（図示せず）
に連結されている。
ｃは、蓄電池電源ケーブル８ａ、台車駆動用サーボモー
タ１１のケーブル１１ｂ、スラスタ駆動用モータ１６の
ケーブル１６ｄ、旋回サーボモータ２４のケーブル２４
ｆと共に水密を保ち、陸上のコントローラ（図示せず）
に連結されている。
【００２４】尚、水中探査装置１００は、水中において
全体で中立浮力となるように、又水平を保持するように
重心の位置、重力と浮力の関係が調整されている。
全体で中立浮力となるように、又水平を保持するように
重心の位置、重力と浮力の関係が調整されている。
【００２５】図１に示すように、水中探査装置１００の
後部にはスラスタケース２０、ブラケット２１ａ、２１
ｂ、傘歯車２３ａ、２３ｂ等を保護する後方カバー２７
が本体容器１と一体的に設けてある。また図１には省略
してあるが、図２に示すように水中探査装置１００には
整流板２８ａ〜２８ｄが本体容器１の外周面に取り付け
てある。
後部にはスラスタケース２０、ブラケット２１ａ、２１
ｂ、傘歯車２３ａ、２３ｂ等を保護する後方カバー２７
が本体容器１と一体的に設けてある。また図１には省略
してあるが、図２に示すように水中探査装置１００には
整流板２８ａ〜２８ｄが本体容器１の外周面に取り付け
てある。
【００２６】以上のように構成した水中探査装置１００
において、重心位置が中立で水平状態を保った状態で図
示しない陸上のコントローラからスラスタ駆動用モータ
１６に前進又は後進の信号を送ればスラスタ１７が回転
し、水中探査装置１００は前進又は後進する。
において、重心位置が中立で水平状態を保った状態で図
示しない陸上のコントローラからスラスタ駆動用モータ
１６に前進又は後進の信号を送ればスラスタ１７が回転
し、水中探査装置１００は前進又は後進する。
【００２７】水中探査装置１００を旋回させる方法を説
明する。図４、図５は水中探査装置１００の概略平面図
を示している。図１に示す旋回サーボモータ２４へ右旋
回の信号を送ると、傘歯車２３ａ、２３ｂによりスラス
タケース２０は図４で見て左回転（矢印Ｆ）し、スラス
タ１７を前進駆動させると、水中探査装置１００は右旋
回（矢印Ｅ）する。左旋回の場合は図５に示すように右
旋回の場合と逆になる。
明する。図４、図５は水中探査装置１００の概略平面図
を示している。図１に示す旋回サーボモータ２４へ右旋
回の信号を送ると、傘歯車２３ａ、２３ｂによりスラス
タケース２０は図４で見て左回転（矢印Ｆ）し、スラス
タ１７を前進駆動させると、水中探査装置１００は右旋
回（矢印Ｅ）する。左旋回の場合は図５に示すように右
旋回の場合と逆になる。
【００２８】次に水中探査装置１００を潜航又は浮上さ
せる方法を説明する。図６、図７は水中探査装置１００
の概略側面図を示している。図６の上側に示すように、
水中探査装置１００が水平状態を保ち、かつ水平方向に
前進航行中に、台車駆動用サーボモータ１１（図１、図
３）に溝車１２を図３の矢印Ｇで示す向きに回転させる
信号を送り、ワイヤ１３ｃを巻き戻し、同時にワイヤ１
３ａを巻き取ると、台車７（移動装置５）は前方に移動
して水中探査装置１００の重心位置が前方に移動し、図
６の下側に示すように水中探査装置１００は前下がりと
なる。従って水中探査装置１００は潜航する。
せる方法を説明する。図６、図７は水中探査装置１００
の概略側面図を示している。図６の上側に示すように、
水中探査装置１００が水平状態を保ち、かつ水平方向に
前進航行中に、台車駆動用サーボモータ１１（図１、図
３）に溝車１２を図３の矢印Ｇで示す向きに回転させる
信号を送り、ワイヤ１３ｃを巻き戻し、同時にワイヤ１
３ａを巻き取ると、台車７（移動装置５）は前方に移動
して水中探査装置１００の重心位置が前方に移動し、図
６の下側に示すように水中探査装置１００は前下がりと
なる。従って水中探査装置１００は潜航する。
【００２９】逆にサーボモータ１１に溝車１２を図３の
矢印Ｇとは反対の向きに回転させる信号を送り、ワイヤ
１３ａを巻き戻し、かつワイヤ１３ｃを巻き取ると台車
７は後方に移動し、重心位置が後方に移動するので、水
中探査装置１００は前上がりとなる。従って水中探査装
置１００は図７の下側に示すように浮上する。
矢印Ｇとは反対の向きに回転させる信号を送り、ワイヤ
１３ａを巻き戻し、かつワイヤ１３ｃを巻き取ると台車
７は後方に移動し、重心位置が後方に移動するので、水
中探査装置１００は前上がりとなる。従って水中探査装
置１００は図７の下側に示すように浮上する。
【００３０】以上、水中探査装置１００の潜航と浮上及
び旋回を場合分けして説明したが、潜航あるいは浮上と
右旋回、左旋回を併用することはもちろん可能であり、
併用すると水中探査装置１００は複雑な動きが可能とな
り、より高度な水中観察が可能となる。
び旋回を場合分けして説明したが、潜航あるいは浮上と
右旋回、左旋回を併用することはもちろん可能であり、
併用すると水中探査装置１００は複雑な動きが可能とな
り、より高度な水中観察が可能となる。
【００３１】
【発明の効果】本発明の水中探査装置は、一つのスラス
タと水中探査装置の動力源の蓄電池を移動させることに
より重心位置を変更させるだけで潜航あるいは浮上と右
旋回、左旋回を併用することができるので、複雑な動作
が可能となり、より高度な水中観察が可能となる。余分
な錘を搭載する必要がなく、装置の軽量化を図ることが
出来る。駆動源の蓄電池を重心の変位用に利用し、しか
もスラスタ１基で前後進と旋回が出来るようにしたた
め、非常に経済的であり、かつ装置を小型軽量化するこ
とができ、運動特性に優れた水中探査装置とすることが
できる。
タと水中探査装置の動力源の蓄電池を移動させることに
より重心位置を変更させるだけで潜航あるいは浮上と右
旋回、左旋回を併用することができるので、複雑な動作
が可能となり、より高度な水中観察が可能となる。余分
な錘を搭載する必要がなく、装置の軽量化を図ることが
出来る。駆動源の蓄電池を重心の変位用に利用し、しか
もスラスタ１基で前後進と旋回が出来るようにしたた
め、非常に経済的であり、かつ装置を小型軽量化するこ
とができ、運動特性に優れた水中探査装置とすることが
できる。
【図１】 本発明の水中探査装置の一部縦断正面略図で
ある。
ある。
【図２】 図１のII−II矢視図である。
【図３】 移動装置の斜視図である。
【図４】 水中探査装置の右旋回状況を示す平面略図で
ある。
ある。
【図５】 水中探査装置の左旋回状況を示す平面略図で
ある。
ある。
【図６】 水中探査装置の潜航状況を示す側面略図であ
る。
る。
【図７】 水中探査装置の浮上状況を示す側面略図であ
る。
る。
１ 本体容器 ８ 蓄電池 １１ （第１）サーボモータ １７ （前後進）スラスタ ２４ 第２サーボモータ（旋回サーボモータ）
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔操縦される水中探査装置の本体容器
内に、前記水中探査装置駆動用の蓄電池が内蔵してあ
り、 前記本体容器内に、前記蓄電池を水中探査装置の進行方
向に対して本体容器内を前後に移動可能にする第１サー
ボモータが設けてあり、 前記第１サーボモータで蓄電池を中立位置より前進させ
ると水中探査装置の重心位置が前に移動し、前記水中探
査装置は前傾して潜航し、中立位置より後進させると重
心位置が後ろに移動し、前記水中探査装置が後傾して浮
上するように設定されており、 本体容器の後端に第２サーボモータと１基の前後進スラ
スタが設けてあり、前記第２サーボモータは前記前後進
スラスタを左右に回動制御することを特徴とする水中探
査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8114662A JP3040344B2 (ja) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | 水中探査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8114662A JP3040344B2 (ja) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | 水中探査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09301273A true JPH09301273A (ja) | 1997-11-25 |
| JP3040344B2 JP3040344B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=14643441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8114662A Expired - Fee Related JP3040344B2 (ja) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | 水中探査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3040344B2 (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007210361A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Mhi Solution Technologies Co Ltd | 魚状ロボット |
| WO2011122648A1 (ja) | 2010-03-29 | 2011-10-06 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 耐圧容器の外殻体、耐圧容器および探査装置 |
| KR101295321B1 (ko) * | 2012-03-28 | 2013-08-09 | 평화정공 주식회사 | 수중 탐사로봇용 동체 |
| CN103612729A (zh) * | 2013-11-20 | 2014-03-05 | 河海大学常州校区 | 水下机器人的密封式控制舱 |
| KR101393485B1 (ko) * | 2012-11-08 | 2014-05-13 | 레드원테크놀러지 주식회사 | 수밀도를 높인 수중로봇용 압력선체 |
| KR101485080B1 (ko) * | 2014-06-25 | 2015-01-21 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 자세 제어 장치를 구비하는 수중 운동체 |
| CN104401474A (zh) * | 2014-09-18 | 2015-03-11 | 青岛远创机器人自动化有限公司 | 水下滑翔机运动姿态控制装置 |
| KR101525932B1 (ko) * | 2014-12-29 | 2015-06-09 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 수중 운동체 제어 장치 및 방법 |
| CN104773272A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种作业型水下机器人重心调节装置 |
| KR101539066B1 (ko) * | 2014-09-30 | 2015-07-22 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 수중 운동체의 자세 제어 장치 및 그 방법 |
| CN105398555A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-03-16 | 长城信息产业股份有限公司 | 一种水下拖曳体 |
| CN105752301A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-07-13 | 江苏科技大学 | 自倾潜水器 |
| WO2016113010A1 (de) * | 2015-01-16 | 2016-07-21 | Thyssenkrupp Marine Systems Gmbh | Autonome unterwasserenergieversorgungsvorrichtung |
| CN108674619A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-19 | 江苏泰姆仕机器人科技有限公司 | 一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法 |
| CN109305313A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-02-05 | 中电科海洋信息技术研究院有限公司 | 水下潜航器用重心调节装置 |
| KR20200061714A (ko) * | 2018-11-26 | 2020-06-03 | 주식회사 망그로브 | 카메라의 움직임 제어가 가능한 수중 드론 및 그 제어 방법 |
| JP2021504242A (ja) * | 2017-11-28 | 2021-02-15 | フライトボード プロプライエタリー リミテッド | 動力付きの水中翼システム |
| CN113002744A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-22 | 鹏城实验室 | 一种四旋翼水下航行器 |
| CN114348217A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-04-15 | 江西中船航海仪器有限公司 | 一种全自动海洋潜航器姿态调整机构 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101667269B1 (ko) * | 2010-07-12 | 2016-10-19 | 대우조선해양 주식회사 | 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치 |
-
1996
- 1996-05-09 JP JP8114662A patent/JP3040344B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007210361A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Mhi Solution Technologies Co Ltd | 魚状ロボット |
| WO2011122648A1 (ja) | 2010-03-29 | 2011-10-06 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 耐圧容器の外殻体、耐圧容器および探査装置 |
| JP5313400B2 (ja) * | 2010-03-29 | 2013-10-09 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 耐圧容器の外殻体、耐圧容器および探査装置 |
| US9599224B2 (en) | 2010-03-29 | 2017-03-21 | Kyocera Corporation | Shell of pressure-resistant container, pressure-resistant container, and exploratory apparatus |
| KR101295321B1 (ko) * | 2012-03-28 | 2013-08-09 | 평화정공 주식회사 | 수중 탐사로봇용 동체 |
| KR101393485B1 (ko) * | 2012-11-08 | 2014-05-13 | 레드원테크놀러지 주식회사 | 수밀도를 높인 수중로봇용 압력선체 |
| CN103612729A (zh) * | 2013-11-20 | 2014-03-05 | 河海大学常州校区 | 水下机器人的密封式控制舱 |
| KR101485080B1 (ko) * | 2014-06-25 | 2015-01-21 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 자세 제어 장치를 구비하는 수중 운동체 |
| CN104401474A (zh) * | 2014-09-18 | 2015-03-11 | 青岛远创机器人自动化有限公司 | 水下滑翔机运动姿态控制装置 |
| KR101539066B1 (ko) * | 2014-09-30 | 2015-07-22 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 수중 운동체의 자세 제어 장치 및 그 방법 |
| KR101525932B1 (ko) * | 2014-12-29 | 2015-06-09 | 엘아이지넥스원 주식회사 | 수중 운동체 제어 장치 및 방법 |
| WO2016113010A1 (de) * | 2015-01-16 | 2016-07-21 | Thyssenkrupp Marine Systems Gmbh | Autonome unterwasserenergieversorgungsvorrichtung |
| US10629872B2 (en) | 2015-01-16 | 2020-04-21 | Thyssenkrupp Marine Systems Gmbh | Autonomous under water power supply device |
| CN104773272A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种作业型水下机器人重心调节装置 |
| CN105398555A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-03-16 | 长城信息产业股份有限公司 | 一种水下拖曳体 |
| CN105752301A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-07-13 | 江苏科技大学 | 自倾潜水器 |
| JP2021504242A (ja) * | 2017-11-28 | 2021-02-15 | フライトボード プロプライエタリー リミテッド | 動力付きの水中翼システム |
| CN108674619A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-19 | 江苏泰姆仕机器人科技有限公司 | 一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法 |
| CN108674619B (zh) * | 2018-04-27 | 2019-10-11 | 江苏泰姆仕机器人科技有限公司 | 一种水下机器人运行姿态的调节装置及方法 |
| CN109305313A (zh) * | 2018-09-21 | 2019-02-05 | 中电科海洋信息技术研究院有限公司 | 水下潜航器用重心调节装置 |
| KR20200061714A (ko) * | 2018-11-26 | 2020-06-03 | 주식회사 망그로브 | 카메라의 움직임 제어가 가능한 수중 드론 및 그 제어 방법 |
| CN113002744A (zh) * | 2021-03-09 | 2021-06-22 | 鹏城实验室 | 一种四旋翼水下航行器 |
| CN114348217A (zh) * | 2021-12-06 | 2022-04-15 | 江西中船航海仪器有限公司 | 一种全自动海洋潜航器姿态调整机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3040344B2 (ja) | 2000-05-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09301273A (ja) | 水中探査装置 | |
| US10882591B2 (en) | Modular biomimetic underwater vehicle | |
| US9889912B2 (en) | Submersible remote controlled vehicle | |
| US4840592A (en) | Power driven underwater viewing platform | |
| US8683938B2 (en) | Underwater posture stabilization system and diving apparatus equipped with the same | |
| CN109733570B (zh) | 一种轮式行走-螺旋桨推进式水下清理机器人 | |
| KR101667269B1 (ko) | 무인 잠수정의 자동 자세 제어장치 | |
| US3983834A (en) | Propulsion system for watercraft and the like | |
| CN211139628U (zh) | 一种适用于水下作业的遥控机器人 | |
| JPH0749277B2 (ja) | 重力・浮力調整による艇姿勢の制御を用いたグライダ−型潜水艇 | |
| CN105752301A (zh) | 自倾潜水器 | |
| US6941883B2 (en) | Submerged underwater observation booth | |
| US6615761B2 (en) | Swimmer transport device | |
| RU203080U1 (ru) | Малогабаритный телеуправляемый необитаемый подводный аппарат с раздельным управлением движителей | |
| JP4690080B2 (ja) | 無人潜水機 | |
| CN110341910B (zh) | 一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其全景成像系统 | |
| CN110395369B (zh) | 一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人 | |
| CN110341909B (zh) | 基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人 | |
| US6322406B1 (en) | Dual electric motor marine propulsion system | |
| KR101868946B1 (ko) | 수중 관람이 가능한 레저용 보트 | |
| EP0316651B1 (en) | Two-level sea-land creeping vehicle and method of operating same | |
| CN115520362A (zh) | 一种仿生扁平型潜水器及作业方式 | |
| US6647912B1 (en) | Underwater traveling craft | |
| JP3227165B2 (ja) | 水上，水中両用自転車 | |
| CN210027850U (zh) | 海洋通讯遥控潜水器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090303 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100303 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100303 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110303 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120303 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130303 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140303 Year of fee payment: 14 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |