CN216577945U - 一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置 - Google Patents
一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN216577945U CN216577945U CN202122123587.3U CN202122123587U CN216577945U CN 216577945 U CN216577945 U CN 216577945U CN 202122123587 U CN202122123587 U CN 202122123587U CN 216577945 U CN216577945 U CN 216577945U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- port
- follow
- follower
- way
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，涉及机械手臂综合布线技术领域，包括运动关节、单向随动器以及用于控制机械手臂运动的控制器，均设置在机械手臂本体上；控制器上设置有控制连接端口；所述单向随动器上设置有定子端口和活动端口；运动关节上设置有运动连接端口；控制器通过控制连接端口或模块与单向随动器上的定子端口相连接，单向随动器通过活动端口与运动关节上的运动连接端口相连接。本实用新型能够使机械臂运动时，与运动关节先连接的线束电缆能够自动收紧和放松，不会发生有部分线束电缆垂坠的现象，消除该现象引起的安全隐患或其他设备故障。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂综合布线技术领域，具体地，涉及一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。
综合布线系统就是为了顺应发展需求而特别设计的一套布线系统。其采用模块化设计，以实现灵活、方便管理、易于扩充、符合高标准的布线系统。系统以可靠性、安全性、标准化及通用性、良好的扩展性为原则。
公开号为CN204164494U的实用新型专利，公开了一种便于工业机械手臂内部布线的法兰，在其下部中心部位开设通孔，上部开设布线槽，布线槽和通孔通过走线槽相连，在布线槽上设置若干插接孔。
现有技术中机械臂在运动时，通常会发生有部分线束电缆垂坠的现象，从而易导致安全隐患或其他设备故障。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置。
根据本实用新型提供的一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，所述方案如下：
一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，包括运动关节、单向随动器以及用于控制机械手臂运动的控制器，均设置在机械手臂本体上；
所述控制器上设置有控制连接端口；所述单向随动器上设置有定子端口和活动端口；所述运动关节上设置有运动连接端口；
所述控制器通过控制连接端口或模块与单向随动器上的定子端口相连接，所述单向随动器通过活动端口与运动关节上的运动连接端口相连接。
优选的，所述控制连接端口与单向随动器的定子端口相连接，连接方式采用线束连接或直接连接。
优选的，所述单向随动器的活动端口与运动连接端口相连接，连接方式采用线束连接。
优选的，所述单向随动器采用主动式或被动式。
优选的，所述单向随动器包括定子部分、随动线束管理部分以及活动单元，其中，定子端口设置在定子部分，活动端口设置在活动单元。
优选的，所述定子部分连接固定随动布线装置中的随动线束管理部分，所述随动线束管理部分设置有窝卷弹簧，随动线束管理部分利用所述窝卷弹簧带动线束随机械手臂运动一起收紧拉伸。
优选的，所述机械手臂上设置有带动机械手臂运动的丝杆，在固定关节处，利用机械配合将随动线束管理部分与机械手臂丝杆连接，机械手臂运动时，通过丝杆的转动来带动随动线束管理部分来实现主动收紧拉伸线束。
优选的，所述活动单元与运动关节处的另一其他控制器或传感器相连接。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
1、本实用新型通过单向随动器，在机械臂运动时，与运动关节先连接的线束电缆能够自动收紧和放松，不会发生有部分线束电缆垂坠的现象；
2、本实用新型能够消除线束电缆垂坠现象导致的安全隐患或其他设备故障。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型的原理框图；
图2为机械手臂示意图。
附图标记：
控制器1固定关节2
运动关节3
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
本实用新型实施例提供了一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，参照图1 和图2所示，一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，包括运动关节3、单向随动器以及用于控制机械手臂运动的控制器1，均设置在机械手臂本体上，单向随动器采用主动式或被动式。
控制器1上设置有控制连接端口；单向随动器上设置有定子端口和活动端口；所述运动关节3上设置有运动连接端口；单向随动器包括定子部分、随动线束管理部分以及活动单元，其中，定子端口设置在定子部分，活动端口设置在活动单元。
定子部分连接固定随动布线装置中的随动线束管理部分，随动线束管理部分设置有窝卷弹簧，随动线束管理部分利用所述窝卷弹簧带动线束随机械手臂运动一起收紧拉伸。机械臂上设置有带动机械臂运动的丝杆，在固定关节2处，利用机械配合将随动线束管理部分与机械臂丝杆连接，机械臂运动时，通过丝杆的转动来带动随动线束管理部分来实现主动收紧拉伸线束。
控制器1通过控制连接端口或模块与单向随动器上的定子端口相连接，所述单向随动器通过活动端口与运动关节3上的运动连接端口相连接。
控制连接端口与单向随动器的定子端口相连接，连接方式采用线束连接或直接连接。单向随动器的活动端口与运动连接端口相连接，连接方式采用线束连接。
接下来，对本实用新型进行更为具体的说明。
一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，采用主动式或被动式的单向随动器，将其安装在伸缩式机械手臂的固定关节2处，同时将上一级需要对接控制器1 的控制连接端口或模块与单向随动器的定子端口相连接，连接方式可采用线束连接或直接连接。
单向随动器包括定子部分、随动线束管理部分以及活动单元，定子部分主要连接固定装置中随动线束管理部分，随动线束管理部分是利用窝卷弹簧来实现线束随机械手臂运动一起收紧拉伸，或在固定关节2处，利用机械配合将随动线束管理部分与机械臂丝杆连接，机械臂运动时，通过丝杆的转动来带动随动线束管理部分来实现主动收紧拉伸线束，活动单元是负责和活动关节处的另一其他控制器或传感器相连接的。定子端口设置在定子部分，活动端口设置在活动单元；其中，单向随动器活动单元的活动端口与下一运动关节3上的运动连接端口相连接，连接方式采用线束连接。
单向随动器安装在运动关节3中的固定关节2处，用线束电缆将单向随动器的定子端口相连接与控制器1的控制连接端口或模块相连接，随后连接单向随动器活动单元的活动接端口与运动关节3上的运动连接端口相连接，并在线束电缆运动轨迹添加导向辅助装置能够更好防辅助单向随动器收紧线束电缆。
工作原理：
将机械手臂上连接所需的线束安装到单向随动器，同时确保线束能够与单向随动器的活动单元同方向一起运动。当控制器1控制整个伸缩式机械手臂运动，机械手臂的活动关节向外延伸时，产生一个同方向的拉力或通过机卸配合给随动线束管理部分一个驱动力，带动单向随动器的活动单元，将线束拉伸至所需长度；机械手臂的活动关节回缩时，通过单向随动器中的窝卷弹簧释放刚刚产生的拉力或通过机卸配合给随动线束管理部分一个反向驱动力，来收紧线束至合适长度，从而达到线束自动伸缩的功能。
本实用新型实施例提供了一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，通过单向随动器，在机械臂运动时，与运动关节3先连接的线束电缆能够自动收紧和放松，不会发生有部分线束电缆垂坠的现象，同时也消除这一现象导致的安全隐患或其他设备故障。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (7)
1.一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，包括运动关节(3)、单向随动器以及用于控制机械手臂运动的控制器(1)，均设置在机械手臂本体上；
所述控制器(1)上设置有控制连接端口；所述单向随动器上设置有定子端口和活动端口；所述运动关节(3)上设置有运动连接端口；
所述控制器(1)通过控制连接端口或模块与单向随动器上的定子端口相连接，所述单向随动器通过活动端口与运动关节(3)上的运动连接端口相连接；
所述单向随动器包括定子部分、随动线束管理部分以及活动单元，其中，定子端口设置在定子部分，活动端口设置在活动单元；
在线束电缆运动轨迹添加有导向辅助装置。
2.根据权利要求1所述的用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，所述控制连接端口与单向随动器的定子端口相连接，连接方式采用线束连接或直接连接。
3.根据权利要求1所述的用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，所述单向随动器的活动端口与运动连接端口相连接，连接方式采用线束连接。
4.根据权利要求1所述的用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，所述单向随动器采用主动式或被动式。
5.根据权利要求1所述的用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，所述定子部分连接固定随动布线装置中的随动线束管理部分，所述随动线束管理部分设置有窝卷弹簧，随动线束管理部分利用所述窝卷弹簧带动线束随机械手臂运动一起收紧拉伸。
6.根据权利要求1所述的用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，所述机械手臂上设置有带动机械手臂运动的丝杆，在固定关节(2)处，利用机械配合将随动线束管理部分与机械手臂丝杆连接，机械手臂运动时，通过丝杆的转动来带动随动线束管理部分来实现主动收紧拉伸线束。
7.根据权利要求1所述的用于伸缩式机械手臂的随动布线装置，其特征在于，所述活动单元与运动关节(3)处的另一其他控制器或传感器相连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122123587.3U CN216577945U (zh) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | 一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122123587.3U CN216577945U (zh) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | 一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN216577945U true CN216577945U (zh) | 2022-05-24 |
Family
ID=81637982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202122123587.3U Active CN216577945U (zh) | 2021-09-03 | 2021-09-03 | 一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216577945U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116021552A (zh) * | 2022-08-17 | 2023-04-28 | 深圳市大族机器人有限公司 | 中空轴组件、关节模组及机器人 |
-
2021
- 2021-09-03 CN CN202122123587.3U patent/CN216577945U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116021552A (zh) * | 2022-08-17 | 2023-04-28 | 深圳市大族机器人有限公司 | 中空轴组件、关节模组及机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2868446A1 (en) | Robot, controller, and robot system | |
| CN216577945U (zh) | 一种用于伸缩式机械手臂的随动布线装置 | |
| CN109176587B (zh) | 一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手 | |
| EP2308656A2 (en) | Robot system and transfer method | |
| CN108214475B (zh) | 一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组 | |
| CN102145815B (zh) | 空间四活动度可控码垛机器人 | |
| CN106737600B (zh) | 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人 | |
| US10293479B2 (en) | Robot and robot system | |
| US20140103168A1 (en) | Umbilical member attachment device of robot | |
| US10099364B2 (en) | Robot | |
| CN110125978B (zh) | 一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人 | |
| CN108621160B (zh) | 八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法 | |
| KR20160101809A (ko) | 추력 발생장치에 의해 움직이는 멀티 링크형 작업장치 | |
| CN110065058A (zh) | 一种仿象鼻柔性机械臂 | |
| CN110936363B (zh) | 一种绳索驱动柔性机械臂及机器人 | |
| CN103009401A (zh) | 一种机械臂、机械臂的控制方法及机器人 | |
| CN113911223A (zh) | 软体机器人及软体机器人的控制方法 | |
| US10894327B2 (en) | Robot | |
| CN105598946A (zh) | 基于Diamond机构的3自由度混联机械手 | |
| CN114393574A (zh) | 一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂 | |
| KR20170137517A (ko) | 윈치통합형 모바일 엔드 이펙터를 포함하는 케이블 로봇 및 이 케이블 로봇의 케이블 자동 장착방법 | |
| US11833671B2 (en) | Joint structure for robot | |
| CN112428298B (zh) | 一种软体机器人臂及其控制系统 | |
| KR20130001789A (ko) | 로봇 제어용 서보 드라이버의 커넥터 | |
| CN210819591U (zh) | 机械指及具有其的机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 311231 building 3, No. 477, Hongxing Road, Qiaonan block, economic and Technological Development Zone, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hangzhou Jingwu Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: Room 12, 3rd floor, No.2 Lane 1446, Yunguan Road, Lingang New District, Pudong New Area pilot Free Trade Zone, Shanghai, 201306 Patentee before: Shanghai Jingwu Intelligent Technology Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |