JPS58127214A - カセツトを用いた制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、機械装置を適切に駆動するため、その機械装
置の動作を監視−制御する制御装置に係り、特に監視・
制御に必要なデータ等を記憶したメモリおよび制御装置
の診断を行うための診断プログラムを記憶したメモリを
各別にカセットに収納し、これらカセットのいずれかを
制御装置に取付けて使用するようにしたものに好適なカ
セットを用いた制御装置に関する このような機械装置の動作を監視・制御する制御装置の
一例として、−クレーンにおいて使用されるモーメント
リミッタが挙げられる。そこで、まず、クレーンのモー
メントリミッタについて説明する。 第１図はクレーンの概略構成の個面図で、ｌはクレーン
本体、２はブーム・、３は吊荷、４は吊荷巻上用のロー
プ、５はブーム２を起伏させるためのロープ、６はロー
プ４の張力により吊荷３の実荷重を検出する荷重検出器
、７はプーム２の俯仰角度を検出する角度検出器である
。 クレーン本体１の運転席には、プーム２に作用するモー
メント（吊荷３の実荷重、プーム２の長さおよび作業角
度により決定される。）が大きくなってクレーンが転倒
する等の事故を防止するため、６１ノ記荷重検出器６、
角度検出器７と共にモーメントリミッタを構成する演算
装ｆｉｌ１８（表示装置と警報装置量および自動停止出
力端子のうちの少くとも一つとを含む、以下同じ。）が
設置されている。 第２図は岐近のマイクロコンピュータの発達に基づいて
検討され

【いるモーメントリ擢ツタの一例を示すブロッ
ク図である。以下、その構成を説明する。 ９はマルチプレクサであり、前記荷重検出器６および角
度噴出器７からのデータを切換え【入力する。１０はＡ
／Ｄ変換器であり、荷重検出器６およびＭＩ＆横出器７
からのアナログ量のデータを、それに応じたデジタル量
に変換する。なお、荷重検出器６および角度検出器７自
体がＡ／Ｄ変換器を有するものであれば、このＡ／Ｄ変
換器１０は必要すい。１１はマイクロプロセッサユニッ
ト（以下、ＭＰＵと称する。）である、ＭＰＵＩ　１は
、後述するメモリ１２の制御プログラムにしたがって後
述するメモリ１３から必要なデータをとり出したり、こ
のとり出したデータおよび荷重検出―６、角度検出器７
からのデータに基づいて演算を行ったりする演算制御部
である。 １２はリードオンリーメモリ（以下ＲＯＭと称する。）
である、ＲＯＭ１２）（はＭＰＵＩＩの制御プログラム
が記憶されている。ＭＰＵ１１はこの制御ブ冒グラムの
填序にしたがって演算を行ったり必要データをとり出し
たりする。ＲＯＭ１２には制御プログラム以外にモーメ
ントリミッタが正常に作動するか否かをチェックするた
めの診断プログラムも記憶されている。 １３は前記ＲＯＭ１２とは別のＲＯＭである。 ＲＯＭ１３にはクレーンの機糧別のプーム２の種々の長
さと後述する定格荷重のデータとが記憶されている。ク
レーンにおいては、作業に応じてプーム２を別の長さの
プームと取替えたり、プーム２を伸縮させたり、プーム
２の先端にジブを取付げたりするので、プーム２の長さ
くジブな含む長さ）は一定しておらず、種々変化する。 又、定格荷重は、クレーンの機種、プーム２の長さおよ
びプーム２の角度から決定される作業半径に対する荷重
の安全の限界値である。実荷重がこの安全限界値以上に
なるとクレーン転倒等の事故発生のおそれを生ずる。Ｒ
ＯＭ１３には、前述のように各機種毎のブーム長さとプ
ームの各作業半径に対する前記定格荷重とが記憶されて
いる。 １４はランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭと称する。 ）であり、種々のデータや演算結果等を−Ｆｊ収納して
おくためのメモリである。 ＳＷＩは切換スイッチである。切換スイッチ５ｖｖ１は
モーメントリミッタを通常の制御プログラムにまたがっ
て作動させるか、又はモーメントリミッタの診断プログ
ラムを実行させるかを選択するスイッチで゛、その−刃
端は接地され他方端は電源に接続された抵抗１５および
バッファ回路１６と接続されている。通常の制御プログ
ラムを実行する場合は切換スイッチＳＷｌは開かれ、診
断プログラムを実行する場合は閉じられる。バッファ回
路１６は切換スイッチＳＷ１の状態をＭ　Ｐ　Ｕｌｌに
とり入れるための回路である。 ＳＷ２はブーム長さ選択スイッチである。ＲＯＭ１３に
記憶されているブーム長さのデータを収納する各アドレ
スのアドレス端子はＲＯＭ１Ｂ外に導出され曵いて可動
接触片と共にブーム長さ選択スイッチＳＷ２を構成して
いる。運転者は現在使用されているブーム長さを可動接
触片を操作して選択する。 １７はＭＰＵＩＩの演算結果を出方するための出力Ｎ路
である。出方回路１７には、演算結果を可視表示する表
示器１９、演算結果がある一定値になると音響を発する
警報器２ｏが接続されている。又、２１は自動停止出力
端子で、この端子２１には演算結果がある一定値になる
と自動的にプーム２のそれ以上の下降および巻上ロープ
４の巻上を停止する図示されていない停止装置が接続さ
れる。この端子２１は出力回路１７に接続されている。 出力回路１７は、ＭＰＵ１１からの信号を表示器１９、
警報器２０、および停止装置を作動させる自動停止信号
に変換する。 １８は選択信号発生回路である０選択信号発生回路１８
はＭＰＬＩＩＩからの制御信号により、マルチプレクサ
９、Ａ／Ｄ変換器ＩＱ、ＲＯＭ１２．１３、バッファ回
路１６、出力回路１７のうちの１つを選択し、選択した
素子を作動状態におくための信号を発生させる回路であ
る。 Ｍ　Ｐ　Ｌｌ　ｌ　ｌ、ＲＯＭＩ　２．１３．ＲＡＭＩ
　４、バッファ回路１６、選択信号発生回路１８でマイ
クロコンピュータを構成スル。 なお、第２図中人はアドレスバス、Ｄはデータバス、Ｃ
はコントロールハスヲ示ス。 次に、このモーメントリミッタの動作を第３図のフロー
チャートを参照しながら説明する。 モーメントリミッタの電源を投入すると、ＭＰＵ１ｌが
動作を開始し、まずＲＯＭ１２を選択する信号を選択信
号発生回路１８に与え、選択信号発生回路１８はこれに
したがってＲＯＭ１２を作動状態にする信号を発する。 次いで、ＭＰＵＩＩからの初期のアドレス信号によって
ＲＯＭ１２の最初の番地に配憶されている鵠がデータバ
スに読出される。ＭＰＵＩＩはこの値（命令）を読み、
バッファ回路１６を選択する信号を選択信号発生囲路１
８に与え選択信号発生回路１８はバッファ回路１６を作
動状態とし、これによりバッファ回路１６からの信号が
データバスに送出される。即ち、切換スイッチＳＷＩが
開いているとき（通常の制御プログラムにしたがうとき
）はバッファ回路１６は高い電位「１」の状態にあり、
閉じているとき（診断プログラムにしたがうとき）は抵
抗１５が接地されているのでバッファ回路１６は低い電
位「０」の状態にある。データバスに送出された「１」
又は「０」の信号はＭＰＵＩＩにより読出される。これ
が第３図のフローチャートにおいてステップ１（８１）
で示されている（以下、ステップ２、ステップ３、・・
・・・・をＳ、　、Ｓ、・・・で表す。 ）。ＭＰＵＩＩは、以後ＲＯＭ１２に記憶されたプログ
ラムにしたがってその命令を実行する。 まず、ＭＰＵＩＩは、続出したノ（ソファ回路１６の信
号が「ｌ」（通常の制御プログラム）か「０」（診断プ
ログラム）かを判別する（Ｓ、）。「１」のときは通常
の制御プログラムへ移行し、「０」のときは診断プログ
ラムへ移行する。 通常の制御プログラムの場合、ＭＰＵ１１Ｇ！選択侶号
発生回路１８に命令を与え、選択信号発生回路１８はマ
ルチプレクサ９を角度検出器７カ１らのデータを入力す
る側へ切換えると共にＡ／Ｄ変遺器１０を作動状態とす
る。これにより、角度検出器７からの角度のデータはマ
ルチプレクサ９を経てＡ／Ｄ変換器１０によりデジタル
量の角度信号θに変換される。ＭＰＵＩＩはこの角度信
号ｅを取入れる（Ｓ、）。角度信号θは一旦ＲＡＭ１４
に入れられる。 次に、Ｍ）’Ｕｌ　１はブーム長さ選択スイッチＳＷ２
により選択されているブーム長さのデータＬをＲＯＭ１
３からデータバスを経て取出す（８番）。 ＭＰＵ１１は角度検出器７から取入れた角度信号θをＲ
ＡＭ１４から取出し、このθと、ＲＯＭ１３から取出し
たブーム長さのデータＬに基づいて作檗半径Ｒを計算す
る。作業中径８は、　８−Ｌ　ｃｏｔθで算出される（
８．）。 再びＭＰＵＩＩの命令により選択信号発生囲路１８がＲ
ＯＭ１３を作動状態とし、このときＭＰＵ１１は算出し
た作業中径８に対応した定格荷重値＾をＲＯＭＩ　３か
らデータバスを経て読出す（８、）。続出された定格荷
重値＾は一旦ＲＡＭ１４に入れられる。 次にＭＰＵ　１１の命令により選択信号発生囲路１８は
マルチプレクサ９【荷重検出ＩＩ６からのデータを入力
する備へ切換えると共にＡ／Ｄ蛮Ｉｌ！器１０を作動状
態とし、これにより荷重検出器７からの実竹富のデータ
はデジタル量の実蓚重信号ＷとしてＭＰＵ１１に取入れ
られる（８マ）。 ＭＰＵＩＩは、先に読出した定格荷重値ムを８＾Ｍ１４
から取出し、この値ムと、取入れた実荷本信号Ｗに基づ
いて負荷率Ｐを計算する。負荷率Ｆは、Ｆ−ＷＸ１００
／＾（−）で算出される（Ｓ、）。 算出された負荷率アは、負荷率１００１と比較される（
８．）。負荷率ｒが１００悌以上であれは、その信号が
出力回路１７へ送出され、出力回路１７は自動停止出力
端子２１へ自動停止信号を出力すると共に警報器２０を
作動させる（　８＋ｏ）　。 次いで、負荷率１００１以上の信号は出力回路１７で表
示器１９を作動させる信号に変換されて、表示器１９に
負荷率１００１１を表示させる（８□）。 算出された負荷率が１００−に達していない場合、出力
回Ｎ１７は送られてきた負荷率Ｖの信号を表示器１９を
作動させる信号に変換して表示器１９にそのときの負荷
率を表示させる（８ｓｌ）。 このステップ１１（８ｏ）が終ると、プ田グラムは轡び
ステップ１（８１）へ戻り、切換スイッチ１４の操作状
態の続出しを始める。このようにして、モーメントリミ
ッタは、負荷率Ｆが１００饅以上になるとブームを自動
的に停止させるための自動停止信号を出力すると共に警
報を発し、その表示一方、切換スイッチ８Ｗｌが閉じら
れているときはステップ２から分肢して診断プログラム
に入る＠診断プ賞グラムにおいては、まず、ブーム２を
操作してこれをある一宇角度にｌｉ！ｉｉ申しておき、
その角度のデータを、マルチプレクサ９、ム／Ｄ変換器
１０を経てＲＪＰＵｌｌに取入れる（８□）。 この場合、もし角度検出器７に異常があったり１角廣検
出器７とモーメントリミッタの演算装Ｗｔ８との間に断
線があったりすると、ＭＰＵＩＩに取入れられた角度値
は極端な値となる。そこで、ＭＰＬＩＩＩでは、取入れ
られた角度値がある定められた範囲内の値であるか否か
を判断しく５１１）、その範囲外であれは、これを表示
器１９に表示する。 表示の方法は、表示器１９の宙められた表示素子を連続
作動（又は点滅作動）させる略適宜なチ段が採られる。 運転員はこの表示をみて角度検出器７や演算装置ｉ！８
までの断線をチェックすることと　　・なる。 角度値が上記範囲内にあれば、今度はブーム２に、ある
−宇範囲内の重賞を吊下げる。そして）荷氷検出器６か
らのその荷重データがマルチプレクシ９、Ａ／Ｄｉ換器
１０を経てＭＰＵＩＩに取入わ６れる（８１４）。荷重
検出器６０異常又は断線が羨）つたり傭菖検出器７と一
演算装置Ｂとの藺に断線があったりすると、取入れられ
た葡重値は極端な値となる。そこで、前記角度値の場合
と同様＃Ｉ振ｍの場合も、これがある定められた範囲内
の値であるか否かＭＰＵＩＩで判断される（’ＩＩ）。 範囲外であれは、これを前述した様な方法で表示器１９
に表示する。 仙ｉＭ値が上記範囲内にあれは、今度はＲＯＭ　１２．
１（０Ｍ１３のチェックが行われる（８ｎ）。これらＫ
　Ｏｒ〜Ｉのチェックは、ＲＯＭの内容が変ったかどう
かをチェックするものである。各ＲＯＭに紀ｍｅわてい
るデータについては、最初にそのデータのすべてが合計
されていてその合計値は予め判っている。そこでステラ
７１６（８ｔ・）では、８０Ｍ１２と１’ＬＯＭ１３に
ついて、それぞれ記憶されているデータを合算し、その
合算値と予め判つている合計値とを比較することにより
ＲＯＭ１２．１３の内容のチェックを行う。−力の値が
合致しなければ、これを前述した様な方法で表示器１９
に表示する。 両方の値が合致していれば、次に表示器１９の各表示素
子（表示灯又は売先ダイオード＊）を、全部作動させ（
’Ｌマ）、各表示素子が正常であるか否かを目で見、次
に負荷率１００−の−を作り出して自動停止信号を発生
して一弯時間自動停止出力端子２１に出力しく８１・）
、不良個所の―査をする。 され（８１＠）％　　この表示か終わると′今度は切換
スイッチ８Ｗが閉じられているか−かれているが【続出
して診断プログラムを実行しているか否がを判断する（
Ｓ鵞。）。実行していれは繰り返して齢断良の表示がな
され、切換スイッチ８　Ｗ　１が開がれｔ時点でステッ
プ１（８，）へ戻る、このようなモーメントリミッタに
おいて％ＲＯＭ１２に収納されている制御プログラムお
よび診断グログヴムは、クレーンの＠檜やブーム長さの
如何に拘らず共通して使用することができる。一方、）
ＬＯＭ１３に収納されている定格荷重はいずれも機械、
ブーム長さに独自のもので、機種毎、ブーム長さ毎に巣
なり、その種拳は多い・したがって、すべてのブーム長
さ、すべての定格荷重をＲＯＭ１３に収納することは不
可能であり、異ったブーム長さ、定格荷重が収納されて
いるＲＯＭ１３を備えたモーメントリミッタを何種類か
用意しておかなければならないという不便がある。そこ
で、ＲＯＭ１２の力はモーメンシリミッタ内に組込んで
おき、）ＬＯＭ１３の力はモーメントリミッタから外し
、カセット化して何種−かのカセットに分け、これによ
ってモーメントリミッタをクレーンのすべてのａｍａｗ
に共通して使用することが考えられる。 一方、ＲＯＭ１２に収納されている診断プ■グラムは、
制御装置の診断時のみ使用されるものであり通常は不安
である０このように、通常は使用しない診断プログラム
を内蔵することはメモリ自体を複雑・高価とし、ひいて
はモーメントリミッタが高価となる原因となる。そこで
、ＲＯＭ１３の場合と同様、診断プログラムについても
これを内蔵せず、モーメントリミッタから外して、診断
プログラムのみを収納したＲＯＭＩカセット化すること
が考えられる。 この考えにもとづいて、ＲＯＭ１３を収容したカセット
および診断プログラムを配憶したＲＯＭを収容したカセ
ットを取付けたモーメントリミッタを第４図に示す。 第４図で２９８はアドレスバス、データバス１コント田
−ルバスの各線が接続されているモーメントリミッタ倫
のコネクタである。３０はデータ用カセットを示し、Ｒ
ＯＭ１３に相当するＲＯＭ３１が収容されている・ＲＯ
Ｍ３１には、いくつかの（例えは４個の）ブーム長さお
よびそれ＆：対応する定格荷重のデータが収納されてい
る。３２はデータ用カセット３０のコネクタであり、Ｒ
ＯＭ３１のアドレス端子、データ端子、チップ選択端子
か１ｍされている。コネクタ２９１にコネクタ３２を取
付けることによりデータ用カセット３０が七−メントリ
ミッタの演算装置！８に取付けられたことにへる。ブー
ム長さ選択スイッチ８Ｗ２の端子はコネクタ２９ｃＬか
ら導出されている０２９ｂはモーメントリミッタの演算
装置ｆ８側のコネクタ、４０は診断用カセット、４１は
診＃＃１カセット４０に収容された診断プログラムな記
憶した）ｔｏｕ、４２は診断用カセットのコネクタであ
る。コネクタ２９ｂにコネクタ４２を取付けることによ
り診断用カセット４０がモーメジＦり之ツタの演算装置
８に取付けられたことになる。 モーメントリミッタのｔ−算装ｗ８内のその他の要素に
ついては納２図に示すものと同じであり、又、その動作
も第２図に示す構成のものと同じであるので、説明を省
略する。 このように、独自のデータおよび診断プログラムをカセ
ット化した構成とすることにより、前述のとおりモーメ
ントリミッタを共通化して、構成が麹輸で価格が高価に
なるのを減することができる筈であるが、このようなＩ
１１成においては、通常使用しないｉｌｌ断用カセット
４０のためのコネクタ２９ｂ、コネクタ２９ｂへの配−
を会費とするためまだその構成が複雑であり、さらに、
制御１四グラムから診断プログラムへ制御を移行させる
ための切換スイッチｓｗｌ、バッファ回＃６１６は依然
として必要であり、これがｍ成のＩＩＩＩＩさを増し、
又、操作を面倒にするという欠点が存仕する。 このような欠点は、以上述べたクレーンのモーメントリ
ミッタに限らず、一般の拗械装皺の作紬を鯛視・制御す
る制御装置において、データ用カセットと診断用カセッ
トとを有し会費に応じていずれかのカセットを選択して
使用するようにしたものが有する特有の欠点である。 本発明の目的は、上記の欠点を除゛き、切換スイッチや
バッフ７回路を設けることなく一つのコネクタにデータ
用カセットと診断用カセットのいずれかを取付けるだけ
で所勘のプログラムを実行できるようにしたカセットを
用いた腕御装筐を提供するにある。 この目的を逓成するため、本発明は、′データ用カセツ
）に収容した記憶手段の特彎アドレスに、籠御のための
処理プログラムの最初のアドレスに制御ＭＩ′ｆ：移行
させる命令を記憶させておき、又、診断用カセットに収
容した記憶手段の前記特彎アドレスと同じアドレスに診
断のための処理プログラムの最初の命令のデータを記憶
させておき、１つのコネクタに前記データ用カセット、
診断用カセットのいずれをも取付けることができるよう
にし、制ｍ装重の作動開始時に前記特定アドレスに制御
を移行するようにしたことを特徴とするものである。 以下、本発明を＃１５図、謝６図および鯖７図に示１−
実廉例に基づいて説明する。 船５図はクレーンのモーメントリミッタを示す０この図
で絶２図、搦４図と同一部分には同一符号をＨして説明
を省略する。この実施例のモーメントリミッタの演算装
＊８Ｇにおいては、コネクタ２９は１個設けられている
のみである。又、Ｗ４２図、Ｊ１４図に示すモーメント
リミッタの演算装置８において必要とされたスイッチ８
Ｗ１、抵抗１５、バッファ回路１６およびその配線は、
この実施例のモーメントリミッタの演算装置８ａにおい
ては不要である。 図において、コネクタ２９にはデータ用カセット３０が
取付けられているが、診断プログラムを実行する場合は
、データ用カセット３０を取外して、診断用カセット４
０をコネクタ２９に取付ける。 ＳＳｖ！Ｊは＊ｓｍに示すモーメントリミッタの演算装
ｍｓａのうちＭＰＵＩＩ、ＲＯＭ１２ａ、選択信号発生
回路１８のみを示し、さらに、各カセットをより詳細に
示す図である。図で１１はＭＰＵで制御端子〇Ｏ％　ア
ドレス端子Ａ・〜Ａ１◎、データ端子Ｄｏ、Ｄマを有す
る。 １２ａは第２図、餉４図に示−９−ＲＯＭ１２に一相当
するＲＯＭで、チップ選択端子Ｃ８、アドレス端子Ａｏ
−Ａ鐘、データ端子り。−Ｄ、を有する。８０Ｍ１２ｇ
には制御プログラムが記憶されているが、その他に後述
するように特定アドレスに制御を移行するプログラムも
記憶されている◎１８は納２図、第４図に示すものと同
じ選択信号発生回路であり、ＭＰＵＩ１からの制御信号
にしたがってモーメントリミッタ内の警素を選択する。 図では長歌の端子のうちの２つのチップ選択端子ｃｓ、
、ｃｓ、のみが示されている。 ２９はカセットを取付けるためのコネクタである。この
実施例において、コネクタ２９はた（１個だけが設けら
れる。コネクタ２９にはＭＰＵＩ１のアドレス端子へ〇
〜＾１１１　％データ端子り、〜Ｄ、からの騙および選
択信号発生回路１８のチップ選択端子Ｃ８１からの線が
接続されている。 データ用カセット３０のＲＯＭ３１および診断用カセッ
ト４０のＲＯＭ４１はそれぞれチップ選択端子Ｃ８、ア
ドレス端子Ａ、〜Ａ１゜、データ端子Ｄ０〜Ｄ、を有し
、これらの端子はそれぞれのコネクタ３２．４２の対応
する個所に接続されている。 データ用カセット３０のコネクタ３２をコネクタ２９と
結合させてデータ剛力セツ）３０をモーメントリミッタ
の演算装置ｍｓ　ａ＆：取付けたとき、ＲＯＭ３１のア
ドレス端子＾・〜ａｔｅとデータ端子Ｄ０〜Ｄ、とはＭ
ＰＵＩ　１の対応する各端子と接続され、チップ選択端
子Ｃ８は選択信号発生回路１８のチップ選択端子Ｃ８ｌ
と接続される０同様に、診断用カセット４０をコネクタ
４２＆−よりモーメントリミッタの演算装ｋＢＧ＆：取
付けたとき、ＲＯＭ４１の各端子はＭＰＵＩ１および選
択信号発生（２）路ｌＢの対応する端子と接続される。 ＃１７図（１）、（ｇｌ　、（８）はそれぞれ、ＲＯＭ
１２ａ。 ＲＯＭ　３１　、ＲＯＭ　４１のメモリマツプを示す図
である。 ＲＯＭ１２ｇのメモリマツプにおいては、プログラムＧ
および制御プログラムＨが配置されている。プログラム
Ｇの最初のアドレス′Ｖには後述する特定アドレスｐに
制御を移行する命令が記憶されている。このプログラム
Ｇに続いてモーメントリミッタの制御１ｐグラムＨが記
憶されているＯｈｌは制御１ｐグラムＨの最初の命令が
記憶されているアドレスであり、制御プログラム６コこ
こから−始される。 １４０Ｍ３１のメモリマツプの特定アドレスｐには、ル
０Ｍ１２αのアドレスｈ、に制御を移行する６ａ令Ｋが
記憶されている。特定アドレス信号外のアドレスに、ブ
ーム長さ、宇格荷重のデータＭが収納されている。 ）ＬＯＭ４１のメモリマツプにおけるＲＯＭ３１の〜定
アドレスｐと同一のアドレスである特定アドレスｐには
、診断ブリグラムＮの最初の命令Ｎ１が配憶されていて
、ここから診断プログラムが開始される。 次に、この実施例の動作を１ｉ１８図に示す７０−チＹ
−トを参照しながら説明する。 まず、データ用カセット３０を取付けた場合について説
明する。ＩＩ源が投入されると、ＭＰＬＩＩはＲＯＭ１
２５のアドレスｆに記憶されている命令、即ち和定アド
レスｐｋ：ｆＩＩＩ御を移行する命令を取出す。この命
令を取出したことによりＭＰＵＩＩの制御端子ｃｏから
制御信号が出され、選択信号発生囲路１８はコネクタ２
９．３２を介してＲＯＭ３１のチップ選択端子ＣＢに信
号を送りＲＯＭ３１を作動状態にする＠ＭＰＬ１１１の
アドレス端子Ａｏ”＊＊＊からは特定アドレスｐを選択
するアドレス信号が出され、ＲＯＭ３１のアドレス端子
＾。 〜Ａｔｅに入力される。これによりＲＯＭ３１の特電ア
ドレスｐに記憶されている命令、即ちＲＯＭ１２Ｇのア
ドレスｈ１に制御を移行する　命令にの値カデータ端子
Ｄ・〜Ｄ！へ出力される＠ＭＰυ】１は、データ端子Ｄ
・〜Ｄ９から入力された命令にの値を読出しく８ｔ）、
選択信号発生囲路１８＆：よりＲＯＭ１２ａを作動状態
にしてアドレス−子ム。 〜Ａｓｏ　カ６７１’しＸｈ、を選択するアドレス信−
ｔｔ送り、その値を読出す（８鵞）。以後、モーメント
リミッタはＲＯＭ１２ａに記憶された制御プログラムに
したがって作動する（８１）。 今度は、モーメントリ處ツタの演算装置８ａ＆：、診断
用カセット４０を取付けた場合について説明する゛。電
源力（投入されると、ＭＰＵ１１４ＪＲＯＭ１２６のア
ドレスｆに記憶されている命令を取出す（８１）。　こ
れによりＭＰＵ１１は特定アドレスｐに制御を移行すべ
く制御端子Ｃ・から制御信号を出し、選択信号発生回路
１８はＲＯＭ４１を作動状態にする。同時にＭＰｔｌｌ
　１のアドレス端子＾。〜Ａ１１１からは特定アドレス
ｐを選択するアドレス信号か出されＲＯＭ４１のアドレ
ス端子＾。〜＾１ｏに人力される。これによりＲＯＭ４
１の特定アドレスｐに記憶されている命令、即ち診断プ
ログラムＮの最初の命令Ｎ、がデータ端子り、　ａ４　
Ｄ、へ出力される一ＭＰ、Ｕｌｌは一データ端子Ｄ・〜
Ｄマから入力された命令Ｎ、を続出し、以後、モーメン
トリミッタはＲＯＭ４１に記憶された診断プログラムに
したがってこれを実行する（８．）。 この実施例においては、以上のようにデータを１愉して
いるＲＯＭ３１の特定アドレスｐには制御１０グフムＨ
の最初のアドレスｈ１に制御を移行する命令を記憶させ
、又、診断プログラムを記憶しているＲＯＭ４１の同一
アドレスｐには診断ブレグラ゛ムの最初の命令を記憶さ
せておき１さらに、ＭＰＬＩＩ　１はモーメントリ識ツ
タの作動開始時にＲＯＭ　１２　ａの指令により特定ア
ドレスｐに制御を移行するようにしているので、コネク
タ２９にどちらのカセットが取付けられていても１その
取付けられているカセットに合致したプリグラムを実行
する。これにより、制御プログラムと診断プログラムと
の切換スイッチ、バッファ回路等を省略することができ
、かつ、コネクタも１個で済むので構成が簡単となり、
操作も容゛易となる〇第９ＶＡはさきの実施例にカセッ
ト取付不良検出機能をもたせた例を示す図である。 第９図で、１１ｂはＭＰＵ、１Ｂは選択信号発生回路、
２９はコネクタ、３０はデータ用カセット、３１はカセ
ット３０に収容されたＲＯＭ〜３２はカセット３０のコ
ネクタ、４０は＃断用カセット、４１はカセ、ット４０
に収容されたＲＯＭ、４ｇはカセット４０のコネクタで
ある。これらは＃Ｉｓ図に示す実施例のものと同じであ
り、又、ＲＯＭ３１　％　ＲＯＭ　４１　ノ；Ｉ　％　
’ｌ　ｖ　ツブ４！＃１６ｖ！ＪＧＣ示すものと同じで
ある。ただし、ＲＯＭ３１、ＲＯＭ４１の特定アドレス
ｐの値は「１ｌｌｌｌｌｌｌＪ以外の値である。 １２ｂは第５図に示すＲＯＭ１２ａに相尚する。 しかし、ＲＯＭ１２ａが納６図に示すようにプリグラム
Ｇ１制＃７０グラムＨを有するのに対し、ＲＯＭ１２ｂ
はその他にカセット取付不良処理プログラムを含む点で
ＲＯＭ１２ａと異なる。カセット取付不良処理プログラ
ムは、後述するようにカセットの取付が不良であるか又
は取付を忘れているとの判断があったとき、カセット取
付不良を報知（音による警報又は光による表示あるいは
その両者）し、ブームのそれ以上の下降および巻上ロー
プ４の巻上を停止するプログラムである。 ５０〜５７は抵抗である。各抵抗の一端は電源の＋側へ
接続され１他端はＭＰＵＩＩのデータ端子Ｄ０〜１１．
へ接続されている。データ端子Ｄ・〜Ｄマがどこからも
データを取入れていない場合、この電源および抵抗のた
めに各データ端子り、〜Ｄ、には高い電位、即ち「１」
が現れる。したがって、コネクタ２９にカセツ１−３０
又はカセット４０が取付けられていないとき、あるいは
取付不良のときも同じく各データ端子Ｄ０〜Ｄマに「１
」が現れいる場合、データ中のｒＯＪ信号を取入れてい
るデータ端子は接地電位にあるので、前記電鍵および抵
抗が接続されていてもこのデータ端子はｒＯＪとなる。 なお、８ｂはこのような抵抗５０〜５７　、Ｒ０Ｍ１２
ｂを含むモーメントリミッタの演算装筐を示す。 次に、この実施例の動作を＄１ｉ１０１１！３に示すフ
ローチャートを参照しながら説明する。 まず、コネクタ２９にカセット３ｏが取付けられている
場合を考える。 モーメントリミッタの動作開ｔｈ時、ａｐυ１１はＲＯ
Ｍ１２ｂのアドレスｆから特定アドレスｐの値を読出す
命令を取出し、データ端子り、−Ｄ。 を介してその値を読出す（８，）。 ＲＯＭ１２１１の１■ダラ五Ｇにしたがって一続　　　
□出された値はＭＰｔ）１１のアキエムレータに入れら
れる。前述のよ゛うに、この値は「目１１１１１１」　
（以下、Ｉｌ＃定値という。）以只の値である。 次に、プログラムＧ内に記憶されている特電値が引出さ
れ、アキュムレータ内のアドレスｐの値と比較される（
８り。 この比較の結果は一致しないので、ＭＰＵＩＩはプログ
ラムＧの命令により特定アドレスｐに制御を移行する（
８．）。 この値は、ＲＯＭ１２ｂのアドレスｈ重に制御を移行す
る命令にであるので、ＭＰＵＩＩはアドレスｈ１の１１
６を読出す（８，）。 アドレスｈ１の値は、制御プログラムＭの最初の命令で
あり、以後、制御１四グラムＭが実行される（８．）。 次に、コネクタ２９にカセット４０が取付けられている
場合【考える。 ＲＯＭ４１の特定アドレスｐの髄も特定値とは異なるの
で、ステップＳ龜まではカセット３０が取付＆すられて
いる場合と同じである。ステップ８．にオイて、ＲＯＭ
４１０％定アドレスｐへ制御を移行°４゛ると、この値
は診断プνグラムＮの最初の命令Ｎ、であり、以後、診
断プログラムＮが実行される（８・）。 次に、コネクタ２９にカセットを取付けるのを忘れた場
合、又はカセットが取付けられていても取付が不良の場
合を考える。 この場合、データ端子り、〜Ｄ、はどこからもデータを
取入れていない状態となるので、前記ステップ８．の続
出し動作に応じてデータ端子Ｄ０〜Ｄ！に現れる値は特
定値である。 そこで、前記ステップ８１における比較の結果は一致す
るので、以後、ＭＰＵＩＩはＲＯＭ１２ｂのカセット取
付不良１０グラムにしたがって、出力回路１７から警報
信号、表示信号を出してカセット取付不良を報知し、１
−ム停止信号を出してブー、五のそれ以上の降下および
巻上ロープ４０巻上を停止する。 なお、前記特定値は「ｌ　１１１１１１１Ｊに限ること
はなく、ＲＯＭ３１．ＲＯＭ４１の特定アドレスに配憶
されている値以外の髄であれは、特定値として使用する
ことができる。 この実施例においては、さきの実施例のものと同じく、
両プ四グラムの切換スイッチやバッフ７回路を設けるこ
となく、コネクタ２９にどちらのカセットが取付けられ
ていても、取付けられているカセットに合致したプログ
ラムを実行することができコネクタ２９も１個で済ませ
ることができる。さらに、いずれかのプログラムを実行
する前にカセットが正しく取付けられているか否かを判
断するので、カセット取付不良や取付忘れを防止するこ
ともできる。 なお、以上２つの実施例においては、クレーンのモーメ
ントリミッタを例示して説明したカ、本発明は、クレー
ンのモーメントリミッタに限らず、一般の機械装置の作
動を監視・制御する制御装置において、データ用カセッ
トと診断用カセットを有し、必要に応じていずれかのカ
セツ）ｔ４１１択して使用するようにしたものに適用す
ることができる。 このような他の適用例の１つに、値数の可変容鰍刑液圧
ポンプを駆動するエンジンの制御装置が挙げられる。こ
のエンジンの回転数の制御は、目標回転機と検出した実
際の１転数との偏差を計算し、この偏差に応じてエンジ
ンの燃料噴射ボン１のラックを変位させて燃料噴射量を
制御し、エンジン回転数を目標値に近づけるものである
が、ラック変位量とエンジン回転数との間にはエンジン
および燃料噴射ボン１の種別毎に特定の関係があるので
、前記偏差に対応する個有のラック変位量（前述の実施
例における作業牛径に対応する定格荷重値に相肖する。 ）を有し、これが前記種別毎にカセットの記憶手段に配
憶され、必要に応じて制御装置に装着される。又、各液
圧ポンプのトルク反力の合計がエンジンの最大トルクよ
り大きくなるとエンジンが停止してしまうので、これを
防止するため、前記偏差値を修正しで液圧ボシプの傾転
角を制御する係数値を得、液圧ポジ１の傾転角を鯛整す
るようにしている。この場合も、エンジンおよび液圧ポ
ンプの種別毎に前記修正する修正値および前記係数値が
カセットの記憶手段に記憶されることとなる。又、この
制御装置の状態を診断する診断プログラムを記憶した記
憶手段な別途カセットに収納しておき、必要に応じて制
御装置に装着して診断を行うこともできる。 前述したように、本発明はデータ用カセットと診断用カ
セットを選択して用いる制御装置であれば適用すること
ができる。 又、各アドレスマツプにおけるアドレス位置は、例えば
特定アドレスが先頭位置にあるものとして説明したが、
必ずしもそのような特定の位置にある必要はな（、その
他の位置にあっても差支えない。 以上説明したように、本発明では、監視・制御の対象と
なる機械装置に個有のデータを記憶した記憶手段の特定
アドレスに、制御装置の演算手段の処理プログラムに移
行する命令を記憶させ、又、診断プログラムを記憶した
記憶手段に前記特定アドレスと同一のアドレスを含むよ
うにし、制御装置の作動開始時に前記特定アドレスの値
を続出するようにｌまたので、１個のコネクタにデータ
用カセット又は診断用カセットのいずれかを単に取付け
るだけで所期のプログラムを実行することができ、機械
が簡単で操作も容易となる。

【図面の簡単な説明】

ｉ１図はクレーンの概略構成の側面区、第２図はモーメ
ントリミッタのブロック図、第３図は毫−メントリミッ
タの動作を説明するためのフローチャート、第４図はカ
セットを使用するモーメントリミッタのブロック図、第
５図は本発明の一実施例に係るカセットを使用するモー
メントリミッタのブロック図、第６図は第５図に示すモ
ーメントリミッタの一部をより詳細に示すブロック図、
第７図＋１１、（２）、（８）は第５図、第６図に示す
各メモリのアドレスマツプを示す図、鶴８１！３は第５
図、第６図に示すモーメントリミッタの動作を説明する
ためのフローチャート、第９図は第６図に示す　″実施
例にカセット取付不良検出機構を付加したカセットを使
用するモーメントリミッタの一部のブロック図、第１０
図は＠８図に示すモーメントリミッタの動作を説明する
ためのフローチャートである。 ６・・・・・・荷重検出器、　７・・・・・・角度検出
器、８１．８ｃＬ１８ｂ・・・・・・モーメントリオツ
タの演算装置ｄ、　　９・・・・・・マルチプレクサ、
　　１０・・・・・・Ａ／Ｄ変換器、　１１・・・・・
・ＭＰＵ、１１２　ｒ１２（’＊１２ｂ、１３．３１８
４１・・・・・・ＲＯＭ、　　１４・・・・・・ＲＡＭ
、　　１７・・・・・・出力回路、　　１８・・・・・
・選択信号発生回路、　２０・・・・・・警報器、　２
１・・・・・・自動停止出力端子、　２９・・・・・・
コネクタ、　３０・・・・・・データ出力゛セット、　
　４０・・・・・・餘断用カセット、５０〜５７・・・
・・・址抗。 Ｔ□ｈ −１一覧 第１図 第２間 第５図 口 （ 第８図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　機械装置の被監視・制御部からのデータと前記機
   械装Ｗ！に個有のデータとに基づいて監視・制御１信号
   を発生させるための演算を行う演算手段と、この演算手
   段の処理プログラムを記憶したｍｌの記憶手段とを備え
   た制御装置において、前記個有のデータな記憶したアド
   レスと前記処１１１ｖ１グラムに移行する命令を記憶し
   た特定アドレスとを有する＃Ｉ２の記憶手段と、この＃
   Ｉ２の記憶手段を収めた＠１のカセットと、前記制御装
   置の吠態を診断するお断プログラムを記憶したアドレス
   とこの診断プログラム中の命令の１つを記憶した前記特
   定アドレスと同一のアドレスを有する鎖易の記憶手段と
   、この霞３の記憶手段を収めた饋３のカセットと、前記
   ｌｌｌ！ｌおよび＄１１１２のカセツ）を選択的に漬脱
   自在に取付ける１１Ｍ１のコネクタとを設けるとともに
   、前記制御装置の作動−始時に前記コネクタに取付けら
   れたカセットの記憶手段の前記特定アドレスに制御を移
   行する手段を設けたことを特徴とするカセットを用いた
   制御装置。